JP2021045892A - 射出成形機の制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】減圧の速やかな達成、および減圧の所要時間の安定化が容易な射出成形機の制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】射出成形機１０の制御装置２０であって、樹脂の圧力を取得する圧力取得部７２と、スクリュ２８が所定の計量位置に到達した後、スクリュ２８を逆回転させる逆回転制御部７６と、スクリュ２８が所定の計量位置に到達してからの経過時間またはスクリュ２８の回転量を計測する計測部７８と、スクリュ２８が所定の計量位置に到達してから、予め決められた後退開始時間が経過した場合、またはスクリュ２８が予め決められた後退開始回転量だけ回転した場合に、逆回転と重複するようにサックバックを開始する後退制御部８４と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、射出成形機の制御装置および制御方法に関する。

射出成形機については、成形品の品質のばらつきを低減するための手法がいくつか提案されている。例えば、特許文献１には、射出装置（射出ユニット）について、樹脂の計量後にスクリュのサックバックと同スクリュの逆回転とをこの順序で行うことが提案されている。開示によると、これにより、シリンダ内の樹脂の重量のばらつきが低減される。

特開平０９−０２９７９４号公報

スクリュのサックバックと逆回転とを順番に行う手法は、一方が完了するまで他方の開始を待たなければならない。また、したがって、時間的に効率よく成形品を得るという観点では好ましくない。

そこで、本発明は、減圧の速やかな達成、および減圧の所要時間の安定化が容易な射出成形機の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

発明の一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記樹脂の圧力を下げるように所定の逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してからの経過時間または前記スクリュの回転量を計測する計測部と、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから、予め決められた後退開始時間が経過した場合、または前記スクリュが予め決められた後退開始回転量だけ回転した場合に、前記スクリュの逆回転と重複するように所定の後退条件に基づくサックバックを開始する後退制御部と、を備える。

発明のもう一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、経過時間または前記スクリュの回転量と、を計測しつつ、前記樹脂の圧力を下げるように所定の逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップと、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから、予め決められた後退開始時間が経過した場合、または前記スクリュが予め決められた後退開始回転量だけ回転した場合に、前記スクリュの逆回転と重複するように所定の後退条件に基づくサックバックを行う後退制御ステップと、を含む。

本発明によれば、減圧の速やかな達成、および減圧の所要時間の安定化が容易な射出成形機の制御装置および制御方法が提供される。

実施の形態の射出成形機の側面図である。 実施の形態の射出ユニットの概略断面図である。 実施の形態の制御装置の概略構成図である。 実施の形態の計測部が参照するテーブルの一例である。 実施の形態の制御装置により実行される射出成形機の制御方法の一例が示されたフローチャートである。 図５の制御方法が行われた場合の、スクリュの回転速度についてのタイムチャート（後退開始時間未設定）である。 図５の制御方法が行われた場合の、スクリュの後退速度についてのタイムチャート（後退開始時間未設定）である。 図５の制御方法が行われた場合の、シリンダ内の樹脂にかかる背圧についてのタイムチャート（後退開始時間未設定）である。 図７とは別の成形サイクルの、スクリュの後退速度についてのタイムチャート（後退開始時間設定済）である。 シリンダ内の樹脂にかかる背圧の、図９と同じ成形サイクルのタイムチャートである。 変形例５の制御装置の概略構成図である。

以下、本発明に係る射出成形機の制御装置および制御方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に記載する各方向は、各図面に示された矢印に従うものとする。

［実施の形態］
図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。

本実施の形態の射出成形機１０は、開閉可能な金型１２を有する型締めユニット１４と、型締めユニット１４に前後方向で対向する射出ユニット１６と、これらを支持する機台１８と、射出ユニット１６を制御する制御装置２０と、を備える。

これらのうち、型締めユニット１４と機台１８とに関しては、既知の技術に基づいて構成して構わない。したがって、以下では、型締めユニット１４と機台１８とについての説明は適宜割愛する。

以下、本実施の形態の制御装置２０の説明に先立ち、まずは制御装置２０の制御対象である射出ユニット１６について説明する。

射出ユニット１６は、ベース２２に支持され、当該ベース２２は機台１８に設置されたガイドレール２４により前後に進退可能に支持されている。これにより、射出ユニット１６は機台１８上で前後に進退可能となり、型締めユニット１４に対して離接可能となる。

図２は、射出ユニット１６の概略断面図である。

射出ユニット１６は、筒状の加熱シリンダ（シリンダ）２６と、シリンダ２６内に設けられたスクリュ２８と、スクリュ２８に設けられた圧力センサ３０と、スクリュ２８に接続された第１駆動装置３２および第２駆動装置３４と、を備える。

シリンダ２６とスクリュ２８との各々の軸線は、本実施の形態では仮想線Ｌで一致する。このような方式は「インライン（インラインスクリュ）方式」とも呼ばれる。また、インライン方式が適用された射出成形機は「インライン式射出成形機」とも呼ばれる。

インライン式射出成形機の利点としては、例えば他方式の射出成形機と比較して射出ユニット１６の構造がシンプルである点、メンテナンス性に優れる点等が挙げられる。ここで他方式とは、例えばプリプラ方式等が知られる。

シリンダ２６は、図２のように、後方向側に設けられたホッパ３６と、シリンダ２６を加熱するヒータ３８と、前方向側の先端に設けられたノズル４０と、を有する。これらのうち、ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が設けられる。また、ノズル４０には、シリンダ２６内の樹脂を射出するための射出口が設けられる。

スクリュ２８は、前後方向に亘って設けられたらせん状のフライト部４２を有する。フライト部４２は、シリンダ２６の内壁とともにらせん状の流路４４を構成する。らせん状の流路４４は、ホッパ３６からシリンダ２６に供給される樹脂を前方向側に導く。

スクリュ２８は、前方向側の先端部であるスクリュヘッド４６と、スクリュヘッド４６から後方向に距離をおいて設けられるチェックシート４８と、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で前後に移動可能な逆流防止リング５０と、を有する。

逆流防止リング５０は、自身の後方向側の樹脂から前方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に前方向に移動する。また、自身の前方向側の樹脂から後方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動する。

計量（後述）時においては、ホッパ３６からシリンダ２６の供給口に供給された樹脂がスクリュ２８の順方向への回転によって流路４４に添って溶融しつつ前方向に圧送され、逆流防止リング５０の前方向側より後方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０が前方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に開放される。これにより、樹脂は、流路４４に沿ってチェックシート４８よりも前方向側に流動可能になる。

逆に、射出時においては、逆流防止リング５０の後方向側より前方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０がスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に閉鎖される。逆流防止リング５０がチェックシート４８まで後退すると、逆流防止リング５０の前後を樹脂が最も流れにくい状態となり、チェックシート４８よりも前方向側の樹脂がチェックシート４８よりも後方向側に逆流することが抑制される。

スクリュ２８には、シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力を逐次検出するためのロードセル等の圧力センサ３０が取り付けられている。本実施の形態では、上記の「シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力」は、単に「背圧」あるいは「樹脂の圧力」とも称される。

第１駆動装置３２は、スクリュ２８をシリンダ２６内において回転させるものである。第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａ、駆動プーリ５４ａ、従動プーリ５６、およびベルト部材５８ａを有する。駆動プーリ５４ａは、サーボモータ５２ａの回転軸と一体的に回転する。従動プーリ５６は、スクリュ２８と一体的に設けられる。ベルト部材５８ａは、サーボモータ５２ａの回転力を駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６に伝達する。

サーボモータ５２ａの回転軸が回転すると、その回転力が駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、および従動プーリ５６を介してスクリュ２８に伝達される。これにより、スクリュ２８が回転する。

このように、第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を回転させるものである。なお、サーボモータ５２ａの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の回転方向を順回転と逆回転とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ａには、位置速度センサ６０ａが設けられている。位置速度センサ６０ａは、サーボモータ５２ａの回転軸の回転位置および回転速度を検出する。検出結果は、制御装置２０に出力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ａが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の回転量、回転加速度、および回転速度を算出することができる。

第２駆動装置３４は、スクリュ２８をシリンダ２６内において進退させるものである。第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂ、駆動プーリ５４ｂ、ベルト部材５８ｂ、ボールネジ６１、従動プーリ６２、およびナット６３、を有する。駆動プーリ５４ｂは、サーボモータ５２ｂの回転軸と一体的に回転する。ベルト部材５８ｂは、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ６２にサーボモータ５２ｂの回転力を伝達する。ボールネジ６１の軸線とスクリュ２８の軸線とは、仮想線Ｌにおいて一致する。ナット６３は、ボールネジ６１に螺合する。

ボールネジ６１は、ベルト部材５８ｂから回転力が伝達されると、当該回転力を直動運動に変換してスクリュ２８に伝達する。これにより、スクリュ２８が進退する。

このように、第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を進退させるものである。なお、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の進退方向を前進と後退とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ｂには、位置速度センサ６０ａと同様の位置速度センサ６０ｂが設けられている。位置速度センサ６０ｂとしては、上述した位置速度センサ６０ａと同様のセンサを用い得るが、これに限定されるものではない。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ｂが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の前後方向における前進位置および後退位置、スクリュ２８の前進速度および後退速度を算出することができる。

上記の射出ユニット１６においては、ホッパ３６を通じてシリンダ２６に樹脂を導入しつつスクリュ２８を順回転させると、流路４４に沿いつつ、樹脂が次第に前方向に圧送される。

その間、樹脂は、ヒータ３８による加熱とスクリュ２８の回転力とにより溶融（可塑化）する。溶融した樹脂は、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域に溜まる。以下、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域を「計量領域」とも記載する。

スクリュ２８の順回転は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態（計量領域の容積が最小の状態）から開始され、スクリュ２８が所定の位置（計量位置）に後退するまで行われる。また、このときのスクリュ２８の後退は、背圧が所定値（計量圧力）Ｐ１の近傍に維持されるように行われる。この一連の工程は「計量（計量工程）」とも呼ばれる。

計量中の背圧を計量圧力Ｐ１の近傍に維持するようにスクリュ２８の進退を制御しながらスクリュ２８を後退させてスクリュ２８の位置を計量位置に決めることで、計量領域の容積と樹脂の密度とを、計量のたびにほぼ一定にすることができる。

ただし、スクリュ２８を回転させるサーボモータ５２ａ、および回転力を伝達する駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、ならびに従動プーリ５６には、イナーシャが生じる。したがって、スクリュ２８の回転を停止させようとしても、スクリュ２８を瞬時に停止させることはできない。そのため、スクリュ２８が計量位置に到達してからスクリュ２８の順回転が停止するまでの時間には、タイムラグが生じる。そのタイムラグの間も、後方向から前方向への樹脂の圧送は継続される。さらに、スクリュ２８の順回転が停止した後も、溶融した樹脂の粘性抵抗の影響により、樹脂の後方向から前方向への流れは瞬時には止まらず、暫くの間は計量領域への樹脂の圧送が継続される。

以上の要因から、計量領域に溜められる樹脂量は、実際には、良質な成形に必要な樹脂量（適正量）よりも多くなることがほとんどである。これは、製造された成形品の質量がばらつく成形不良の原因となる。ただし、後述するように、本実施の形態の制御装置２０によれば、仮に適正量よりも多い樹脂が計量領域に溜められたとしても、成形品の質量を均一化することが容易に達成可能である。

スクリュ２８が計量位置に到達した後は、背圧を下げるために、スクリュ２８の逆回転またはスクリュ２８の後退（サックバック）が行われる。この一連の工程は「減圧（減圧工程）」とも呼ばれる。減圧は、背圧をゼロ近傍（目標圧力Ｐ０）に低減するまで継続することが望ましい。

ただし、減圧が過多であると、ノズル４０からシリンダ２６内に空気が引き込まれ、シリンダ２６内の樹脂に気泡が混入する。ここでいう過多な減圧とは、例えば、逆回転やサックバックによる減圧の量（回転量、後退位置）が過多であること、あるいは減圧の勢い（回転速度、後退速度）が過多であることを指す。気泡が混入した樹脂を用いて後述の射出を行うと、射出して得られる成形品の質量にばらつきが生じる。これは、外観不良や品質不良の原因となる。

逆に、減圧が不十分であると、ノズル４０の先端から溶融した樹脂が漏れるドローリング（ハナタレ）と呼ばれる成形不良が生じる。したがって、減圧は、シリンダ２６内に溜められた樹脂に気泡が混入することを防止しつつ、ドローリングをも防止するように実行されることが理想である。なお、本実施の形態の制御装置２０によれば、後述するように、理想的な減圧を容易に達成可能である。

計量工程と、その後の減圧工程と、の後は、シリンダ２６内の計量領域に溜められた樹脂を金型１２内のキャビティに充填する。この工程は、「射出（射出工程）」とも呼ばれる。射出工程では、型締めユニット１４側で閉じた金型１２に型締め力をかけながら、射出ユニット１６側でスクリュ２８を前進させる。このとき、金型１２とノズル４０とは、圧接（ノズルタッチ）した状態である。これにより、ノズル４０の先端より金型１２内のキャビティに向けて、溶融した樹脂が射出される。射出工程の後は、型締めユニット１４において、金型１２を開く「型開き（型開き工程）」と呼ばれる工程を行う。これにより、金型１２内のキャビティ内に充填された樹脂が成形品として金型１２から取り出される。型開き工程に続いて、次の成形に備えて、型締めユニット１４が有する金型１２を閉じる「型閉じ（型閉じ工程）」と呼ばれる工程を行う。

成形品を製造するために射出成形機１０が実行する複数の工程の組み合わせは、「成形サイクル」とも呼ばれる。上記の計量工程、減圧工程、射出工程、型開き工程、および型閉じ工程は、いずれも成形サイクルに含まれ得る工程である。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し実行することで、成形品を量産することができる。

制御装置２０は、成形サイクルに含まれる複数の工程のうちの少なくとも減圧工程を実行するものである。以下、本実施の形態の制御装置２０の構成について説明する。

図３は、制御装置２０の概略構成図である。

制御装置２０は、図３のように、ハードウェア的な構成として、記憶部６４と、表示部６６と、操作部６８と、演算部７０と、を備える。演算部７０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され得るが、これに限定されるものではない。記憶部６４は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。

記憶部６４には、射出ユニット１６を制御するための所定の制御プログラム８５が予め記憶されるほか、当該制御プログラム８５の実行中において必要に応じた情報が適宜記憶される。

表示部６６は、特に限定されないが、例えば液晶画面を備えたディスプレイ装置であって、制御装置２０が行う制御処理に関する情報を適宜表示する。

操作部６８は、特に限定されないが、例えばキーボード、マウス、あるいは表示部６６の画面に取り付けられたタッチパネルを有し、オペレータが制御装置２０に指示を送るために使用される。

演算部７０は、図３のように、圧力取得部７２と、計量制御部７４と、逆回転制御部７６と、計測部７８と、判定部８０と、条件設定部８２と、後退制御部８４と、を有する。これらの各部は、演算部７０が記憶部６４と協働して上記した制御プログラム８５を実行することにより実現される。

圧力取得部７２は、圧力センサ３０が検出する背圧を逐次取得する。取得された背圧は記憶部６４に記憶される。このとき、取得された背圧は、例えば時系列データの形式で記憶部６４に記憶される。

計量制御部７４は、所定の計量条件（以下、単に「計量条件」とも記載する）に基づいて、上記した計量を行う。計量条件は、計量中のスクリュ２８の順回転速度（計量回転速度）、および計量圧力Ｐ１を指定するものである。計量制御部７４は、記憶部６４に予め記憶された計量条件を参照してもよいし、操作部６８を介してオペレータが指示した計量条件にしたがってもよい。

また、計量制御部７４は、スクリュ２８が計量位置に到達するまでの間、第１駆動装置３２を制御して計量回転速度でスクリュ２８を順回転させ、且つ背圧が計量圧力Ｐ１になるように第２駆動装置３４を制御してスクリュ２８の後退速度と位置とを調整する。この間、計量制御部７４は、圧力取得部７２が取得する背圧を適宜参照しながら制御を行う。

そして、計量制御部７４は、スクリュ２８が計量位置まで後退すると、スクリュ２８の順回転および後退を停止させる。また、計量制御部７４は、逆回転制御部７６を呼び出す。

逆回転制御部７６は、スクリュ２８の順回転が停止した後、所定の逆回転条件（以下、単に「逆回転条件」とも記載する）に基づいて、スクリュ２８を逆回転させる。逆回転条件は、スクリュ２８の逆回転について、スクリュ２８の回転角度（回転量）、回転加速度、回転速度、および、回転時間のうちの少なくとも１つを指定するものである。逆回転制御部７６は、記憶部６４に予め記憶された逆回転条件を参照してもよいし、操作部６８を介してオペレータが指示した逆回転条件にしたがってもよい。

スクリュ２８を逆回転させると、チェックシート４８より後方側の樹脂は、らせん状の流路４４に沿ってチェックシート４８からホッパ３６側に向って計量時とは逆方向に掻き出される。これにより、チェックシート４８より後方側の樹脂の密度が低下するので、結果として背圧が低下する。

また、スクリュ２８の逆回転を開始した時点では、逆流防止リング５０はスクリュヘッド４６側に位置して流路４４を開放している。したがって、計量領域に溜まった樹脂は、スクリュ２８の逆回転を継続することにより、逆流防止リング５０を通過して前方向から後方向に移動（逆流）する。すなわち、計量を終えてスクリュ２８の順方向の回転が停止した直後は、溶融した樹脂の粘性抵抗の影響により、暫くの間はチェックシート４８の後方向から前方向へ樹脂の移動は継続する。しかし、スクリュ２８の逆回転を開始した後は、逆回転による背圧の低下に伴って、樹脂は前方向に移動しにくくなる。そして、スクリュ２８がさらに逆回転を続けると、樹脂の流れ方向が反転し、チェックシート４８の前方向から後方向への樹脂の逆流が始まる。

チェックシート４８の前方向から後方向へと樹脂が逆流すると、チェックシート４８より前方側の樹脂の密度が低下するので、結果として背圧が低下する。また、計量領域の樹脂量が減少するので、適正量よりも多くなってしまった計量領域の樹脂量を、適正量に近づけることができる。

このように、逆回転制御部７６は、樹脂の逆流を引き起こすことで背圧を低下させるのみならず、計量領域に溜まった樹脂量の調整をも達成し得る。

計測部７８は、基本的には、スクリュ２８が計量位置まで後退したときを始点として経過時間を計測する。ただし、その動作は、本実施の形態で「後退開始時間Ｔｓ」と呼ばれる情報が設定済であるか否かに応じて異なる。なお、後退開始時間Ｔｓがどういった情報であるのかは、以下で追って説明する。

後退開始時間Ｔｓが設定済か否かの判定は、判定部８０が行う。判定部８０は、記憶部６４を参照し、記憶部６４に後退開始時間Ｔｓが記憶済であれば、後退開始時間Ｔｓが設定済と判定する。記憶部６４に後退開始時間Ｔｓが記憶されていなければ、判定部８０は、後退開始時間Ｔｓが未設定と判定する。

後退開始時間Ｔｓが設定済か否かで異なる計測部７８の動作について、まずは、後退開始時間Ｔｓが未設定の場合を説明する。後退開始時間Ｔｓが未設定の場合、計測部７８は、当該後退開始時間Ｔｓを設定するために必要な動作を行う。

具体的に、計測部７８は、スクリュ２８が計量位置に到達してから背圧が所定の後退起動圧力Ｐ２に到達するまでの所要時間を計測する。このとき、計測部７８は、圧力取得部７２が取得する背圧を逐次参照（監視）しながら時間を計測する。

後退起動圧力Ｐ２は、逆回転制御部７６によるスクリュ２８の逆回転に先立って、計量圧力Ｐ１以下且つ目標圧力Ｐ０超過の範囲内で予め決定するものである（Ｐ１≧Ｐ２＞Ｐ０）。ここで、理想的な後退起動圧力Ｐ２は、計量領域の樹脂量が、スクリュ２８を逆回転させた際に生じる樹脂の逆流によって適正量に一致したときの背圧の大きさである。

上記の理想的な後退起動圧力Ｐ２の具体値は逆回転条件によって異なり、必ずしも計量圧力Ｐ１に一致しない。本実施の形態では、逆回転条件と、その逆回転条件下での理想的な後退起動圧力Ｐ２と、を対応付けたテーブル８６に基づいて、理想的な後退起動圧力Ｐ２を容易に決定することとする。

図４は、計測部７８が参照するテーブル８６の一例である。

テーブル８６は、例えば実験により、予め作成される。テーブル８６を作成する際には、射出ユニット１６の仕様、および樹脂の種類に応じた複数のテーブル８６を作成しておくことが好ましい。作成されたテーブル８６は、記憶部６４に記憶される。

テーブル８６では、スクリュ２８の逆回転速度と逆回転角度との設定値ごとでの組み合わせが「逆回転条件」の欄に格納され、これらの組み合わせの各々に対応する後退起動圧力Ｐ２の値が「後退起動圧力」の欄に格納されている。

テーブル８６に基づけば、例えば逆回転条件で指定された逆回転速度が４９ｍｉｎ^−１、且つ逆回転角度が１７９度のときの後退起動圧力Ｐ２は０．１ＭＰａである。また、逆回転条件で指定された逆回転速度が２００ｍｉｎ^−１であれば、逆回転角度に依らず、後退起動圧力Ｐ２は１．０ＭＰａである。

このように、予め作成したテーブル８６に基づくことで、理想的な後退起動圧力Ｐ２を決定するためのオペレータの試行錯誤が不要になる。言うまでもないが、テーブル８６は、逆回転条件と後退起動圧力Ｐ２とが対応付いていれば、図４の例に限定されない。

スクリュ２８の逆回転中に背圧が後退起動圧力Ｐ２以下になると、計測部７８は、計測した所要時間を記憶部６４に記憶させる。また、計測部７８は、条件設定部８２を呼び出す。以上が、後退開始時間Ｔｓが未設定の場合の計測部７８の動作である。

条件設定部８２は、上記の通り、後退開始時間Ｔｓが未設定の場合において、背圧が後退起動圧力Ｐ２に到達したときに計測部７８に呼び出される。

条件設定部８２は、記憶部６４を参照することで計測部７８が計測した所要時間を取得する。また、条件設定部８２は、取得した所要時間に基づいて後退開始時間Ｔｓを求め、求めた後退開始時間Ｔｓを記憶部６４に記憶させる。これにより、後退開始時間Ｔｓが設定される。なお、条件設定部８２は、後退開始時間Ｔｓを求めるとき、取得した所要時間を補正したものを後退開始時間Ｔｓとしてもよいし、取得した所要時間をそのまま後退開始時間Ｔｓとしてもよい。

条件設定部８２は、後退開始時間Ｔｓを設定すると、後退制御部８４を呼び出す。後退制御部８４については後述することとし、次に、後退開始時間Ｔｓが設定済の場合の計測部７８の動作を説明する。後退開始時間Ｔｓが設定済の場合、計測部７８は、当該後退開始時間Ｔｓに基づき後退制御部８４を呼び出すために必要な動作を行う。

具体的に、計測部７８は、スクリュ２８が計量位置に到達してからの経過時間を計測する。後退開始時間Ｔｓが未設定の場合とは異なり、計測部７８は、この間に背圧を参照しなくてもよい。

計測部７８は、計測している経過時間が後退開始時間Ｔｓに到達すると後退制御部８４を呼び出す。後退開始時間Ｔｓが設定済の場合の計測部７８の動作は以上である。

後退制御部８４は、上記の通り、本実施の形態では計測部７８または条件設定部８２により呼び出される。後退制御部８４は、所定の後退条件（以下、単に「後退条件」とも記載する）に基づいて、スクリュ２８をサックバックさせる。

上記から分かるように、後退開始時間Ｔｓは、サックバックの開始に先立って予め決められる情報であって、サックバックの開始タイミングを決定する情報である。

スクリュ２８をサックバックさせることにより、チェックシート４８の位置がシリンダ２６に対して相対的に後退するので、計量領域の容積が拡大する。これにより、計量領域の樹脂に付与される前方向の圧力が緩和されるので、背圧が低下する。

後退条件は、スクリュ２８のサックバックについて、スクリュ２８の後退距離、後退速度、および、後退時間のうち少なくとも１つを指定するものである。後退制御部８４は、記憶部６４に予め記憶された後退条件を参照してもよいし、操作部６８を介してオペレータが指示した後退条件にしたがってもよい。

後退制御部８４は、逆回転制御部７６によるスクリュ２８の逆回転に重複するようにサックバックを開始する。スクリュ２８の逆回転とサックバックとを重複させることで、スクリュ２８の逆回転とサックバックとのいずれか一方のみを行う場合、およびこれらをそれぞれ順番に行う場合と比較して、背圧は速やかに低下する。

また、スクリュ２８の逆回転とサックバックとを併用することにより、サックバックには背圧を低下させる役目を主に担わせ、逆回転には計量領域に余分に溜まった樹脂量を減少させることを主に担うように逆回転条件を指定することができる。すなわち、スクリュ２８の逆回転中にサックバックを重複させることで、背圧を速やかに下げるのみならず、計量領域の樹脂量が過多になることを抑制し得る。したがって、本実施の形態では、金型１２に射出する樹脂量が過多となることが抑制され、製造される成形品の質量がばらつくことが低減される。その結果、樹脂量に起因するヒケやバリ等の成形不良を低減し、良質な成形品を安定して成形することができる。

また、サックバックの開始タイミングは、スクリュ２８の逆回転の継続時間が後退開始時間Ｔｓ以上になったときである。このようにサックバックの開始タイミングを決めたことにより、成形サイクルを繰り返し実行する場合に、計量後のスクリュ２８の逆回転開始からサックバック開始までの時間幅が各成形サイクルで均一化される。したがって、成形サイクルを繰り返す場合の、各成形サイクルにおける減圧の所要時間が安定する。このように、上記の制御装置２０によれば、減圧の速やかな達成、および減圧の所要時間の安定化を容易に実現することができる。

また、樹脂の種類、計量条件、および逆回転条件が不変であれば、後退開始時間Ｔｓ以上になったときの背圧および計量領域の樹脂量は、各成形サイクルで概ね近しいものとなる。したがって、本実施の形態の制御装置２０によれば、射出成形機１０において複数の成形サイクルで製造する複数の成形品の質量のばらつきが抑えられる。

とくに、本実施の形態では、予め用意したテーブル８６を参照することで、オペレータに試行錯誤させることなく理想的な後退起動圧力Ｐ２を決定している。これにより、理想的な後退起動圧力Ｐ２に基づいて、理想的な後退開始時間Ｔｓを容易に求めることができる。後退開始時間Ｔｓが理想的であれば、スクリュ２８の逆回転の継続時間が後退開始時間Ｔｓ以上になったときの計量領域の樹脂量は、適正量に近い状態になる。したがって、本実施の形態の制御装置２０によれば、良質な成形品を製造することが容易となる。

続いて、上記の制御装置２０により行われる射出成形機１０の制御方法について説明する。前提として、計量条件、逆回転条件、および後退条件は、予め記憶部６４に記憶されているものとする。

図５は、実施の形態の制御装置２０により実行される射出成形機１０の制御方法の一例が示されたフローチャートである。

まず、制御装置２０は、計量条件に基づいて、スクリュ２８が計量位置に後退するまでスクリュ２８の順回転および後退を制御することでシリンダ２６内の樹脂を計量する（Ｓ１：計量ステップ）。計量ステップは、スクリュ２８が計量位置に到達するまで継続する。

図６〜図８は、図５の制御方法が行われた場合の、（スクリュ２８の）回転速度、（スクリュ２８の）後退速度、および背圧についてのタイムチャート（後退開始時間Ｔｓ未設定）である。図６〜図８の各々について、縦軸がそれぞれ回転速度、後退速度、背圧である。また、横軸が時間である。

図６〜図８のｔ０は、計量ステップの開始時点を示す。また、ｔ１は、スクリュ２８の計量位置到達時点を示す。

ｔ０〜ｔ１は、制御装置２０が計量を行う時間帯である。スクリュ２８の回転速度は、図６のように、計量ステップの開始ｔ０から上昇を始め、その後、計量条件で指定された所定の計量回転速度に到達し、その後はｔ１までその速度を維持するように調整される。また、背圧は、図８のように、スクリュ２８の順回転に伴ってｔ０以降で上昇を始め、その後、計量条件で指定された所定の計量圧力Ｐ１に到達する。スクリュ２８の後退速度は、図７のように、計量ステップを開始した後に背圧が計量圧力Ｐ１の近傍になったら上昇を始め、それ移行では背圧が計量圧力Ｐ１になるように制御される。

ｔ１以降は、制御装置２０が減圧を行う時間帯である。制御装置２０は、ｔ１に至ると、後退開始時間Ｔｓが設定済か否かを判定する（Ｓ２：判定ステップ）。このときの判定は、既に説明した通り判定部８０により行われる。制御装置２０は、この判定の結果が未設定（ＮＯ）であれば決定ステップ（Ｓ３）を実行し、設定済（ＹＥＳ）であれば逆回転制御ステップ（Ｓ７）を実行する。

以下、後退開始時間Ｔｓが未設定の場合を説明する。この場合は、上記の通り決定ステップが実行される。決定ステップでは、計測部７８が後退起動圧力Ｐ２を決定する。決定された後退起動圧力Ｐ２は、記憶部６４により記憶される。

続いて、制御装置２０は、逆回転条件に基づいてスクリュ２８を逆回転させる（Ｓ４：逆回転制御ステップ）。逆回転制御ステップでは、圧力取得部７２による背圧の取得と、計測部７８によるスクリュ２８が計量位置に到達してから背圧が後退起動圧力Ｐ２に到達するまでの所要時間の計測と、を行いつつ、スクリュ２８を逆回転させる。

図６〜図８のｔ２は、スクリュ２８の逆回転の開始時点を示す。なお、説明の便宜上、スクリュ２８の順回転の停止は、ｔ２と同時とする。

図６および図７から分かるように、スクリュ２８の回転速度および後退速度はｔ１以降において急激に低下してゼロになる。この間、背圧は、図８のように、ｔ２に至るまでは上昇を続ける。これは、既に説明したように、樹脂の圧送が継続しているためである。その結果、チェックシート４８の前方向側（計量領域）には、適正量を超える樹脂が溜められることとなる。

背圧は、スクリュ２８の逆回転が始まるｔ２以降から下がり始める。スクリュ２８が逆回転すると、次第にシリンダ２６内で樹脂の逆流が発生し、逆流発生後は計量領域の樹脂量が減少する。

背圧が後退起動圧力Ｐ２に到達すると、制御装置２０は、条件設定部８２により、計測していた所要時間に基づいて後退開始時間Ｔｓを設定する（Ｓ５：条件設定ステップ）。

図６〜図８において、ｔ３は、背圧の後退起動圧力Ｐ２到達時点を示す。本例の後退開始時間Ｔｓは、スクリュ２８の逆回転が開始してから背圧が後退起動圧力Ｐ２以下になるまでの時間とする（Ｔｓ＝ｔ３−ｔ２）。

続いて、制御装置２０は、所定の後退条件に基づくスクリュ２８のサックバックを行う（Ｓ６：後退制御ステップ）。これにより、計量領域の容積が拡大するとともに樹脂の密度が低下するので、背圧が低下する。

図６〜図８において、ｔ４は、背圧の目標圧力Ｐ０到達時点（減圧終了時点）を示す。

サックバックは、ｔ３〜ｔ４の間で、スクリュ２８の逆回転に重複して行われる。ｔ３〜ｔ４の間では、サックバックによってチェックシート４８自体がシリンダ２６に対して相対的に後退するので、スクリュ２８の逆回転による計量領域からチェックシート４８より後方向への樹脂の逆流は抑制される。これにより、ｔ３以降では、逆回転制御ステップＳ４にて調整された樹脂量が維持される。

しかし、チェックシート４８の前方向側から後方向側への樹脂の逆流が抑制されても、チェックシート４８の後方向側の樹脂は、スクリュ２８の逆回転によって引き続き逆流する。このため、ｔ３〜ｔ４の間においても、スクリュ２８の逆回転によって背圧が引き続き低下する。

その結果、ｔ３〜ｔ４の間ではサックバックによる背圧の低下とスクリュ２８の逆回転による背圧の低下とが並行するので、背圧が目標圧力Ｐ０に向かって速やかに低下する。後退制御ステップは、背圧が目標圧力Ｐ０まで下がることで終了する（ＥＮＤ）。

次に、判定ステップの時点で後退開始時間Ｔｓが設定済であった場合を説明する。

後退開始時間Ｔｓが設定済であった場合、制御装置２０は、計測部７８によるスクリュ２８の逆回転の継続時間の計測を行いつつ、逆回転条件に基づいてスクリュ２８を逆回転させる（Ｓ７：逆回転制御ステップ）。逆回転制御ステップＳ７は、逆回転制御ステップＳ４とは異なり、背圧の監視は不要である。

図９は、図７とは別の成形サイクルの、（スクリュ２８の）後退速度についてのタイムチャート（後退開始時間Ｔｓ設定済）である。図９は、図７と同様に、縦軸が後退速度であり、横軸が時間である。

図９において、ｔ５は、スクリュ２８の逆回転の継続時間が後退開始時間Ｔｓに至った時点（図６〜図８の時系列におけるｔ３）を示す。

逆回転制御ステップＳ７においてスクリュ２８の逆回転の継続時間が後退開始時間Ｔｓ以上になると、制御装置２０は後退制御ステップ（Ｓ６）を実行する。これにより、図９のように、スクリュ２８は所定の後退速度で後退する。

図１０は、図９と同じ成形サイクルの、樹脂にかかる背圧についてのタイムチャートである。図１０は、図８と同様に、縦軸が背圧であり、横軸が時間である。

図１０の例では、ｔ５における背圧Ｐ２’が後退起動圧力Ｐ２よりも大きい（Ｐ２’＞Ｐ２）。Ｐ２とＰ２’との差は、樹脂が流体状で不安定であるために生じるものである。なお、図１０の例に限らず、成形サイクルによってはｔ５における背圧（Ｐ２’）がＰ２に一致する場合もあり得るし、Ｐ２よりも小さい場合もあり得る。

制御装置２０は、後退開始時間Ｔｓが設定済の場合の背圧が後退起動圧力Ｐ２以下か否かではなく、スクリュ２８の逆回転の継続時間が後退開始時間Ｔｓ以上か否かに基づいて後退制御ステップを開始する。制御装置２０は、仮に、ｔ５に至るよりも先に背圧が後退起動圧力Ｐ２以下になったとしても、ｔ５に至るまで後退制御ステップを開始しない。

上記の制御方法では、後退開始時間Ｔｓが設定されている場合においては、ｔ５がサックバックの開始タイミングとして均一化される。これにより、減圧の所要時間が安定する。

また、上記の制御方法では、逆回転制御ステップＳ７を経て後退制御ステップを開始した場合でも、スクリュ２８の逆回転終了を待つことなく、サックバックが重複して開始される。これにより、スクリュ２８の逆回転とサックバックとのいずれか一方、あるいはこれらを順番に行う場合よりも、速やかに減圧を達成し得る。

逆回転制御ステップＳ７の後に続く後退制御ステップ以降の制御の流れは、図５の通り、後退開始時間Ｔｓが未設定の場合と同様であるので、ここでは説明を省略する（ＥＮＤ）。

以上が、本実施の形態の制御装置２０および制御方法の一例である。なお、本実施の形態の制御装置２０および制御方法は、以下に例示されるように、上記に限定されない。

計量が他の装置で実行され得る場合、制御装置２０は計量制御部７４を備えていなくてもよい。この場合、制御装置２０は、計量が終了するときに起動されればよい。これに関連し、制御装置２０は、成形サイクルのうちの射出および型開きを制御するための構成要素を有してもよい。

制御装置２０が適用され得るのは、インライン式射出成形機（射出成形機１０）に限定されない。制御装置２０は、スクリュを備えたプリプラ式射出成形機（スクリュプリプラ式射出成形機）に適用されてもよい。

第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の各々の構成は、上記に限定されない。例えば、第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の少なくとも一方は、サーボモータ５２ａおよびサーボモータ５２ｂに代えて、油圧シリンダ、または油圧モータを有してもよい。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
後退起動圧力Ｐ２の決定手法は、テーブル８６を参照することに限定されない。決定ステップでは、操作部６８を介してオペレータが指定することで、後退起動圧力Ｐ２が決定されてもよい。

また、オペレータが操作部６８を操作することにより、テーブル８６を参照して後退起動圧力Ｐ２が決定された後で、当該後退起動圧力Ｐ２の値を調整してもよい。この場合においては、オペレータは、成形品の品質が自身の許容する範囲内であるか否かを確認することが好ましい。

射出成形機１０の運用においては、スクリュ２８の逆回転とサックバックとの重複時間をより長くすることで、背圧をより速やかに下げたいとオペレータが考える場合があり得る。本変形例によれば、そういったオペレータの意図に対して便宜を図ることができる。

（変形例２）
計測部７８は、時間に代えて、スクリュ２８の回転量を計測してもよい。その場合、条件設定部８２は、スクリュ２８が計量位置に到達してから樹脂の圧力が後退起動圧力Ｐ２に到達するまでのスクリュ２８の回転量（所要回転量）に基づいて、後退開始回転量を設定する。条件設定部８２は、取得した所要回転量を後退開始回転量としてもよいし、取得した所要回転量を補正したものを後退開始回転量としてもよい。

後退制御部８４は、後退開始回転量が設定済の場合は、回転量が後退開始回転量に到達したときにサックバックを開始すればよい。この場合も、減圧の速やかな達成、および減圧の所要時間の安定化を容易に実現することができる。

（変形例３）
実施の形態では、背圧が目標圧力Ｐ０まで下がるｔ４までスクリュ２８の逆回転を継続させたが、ｔ３（ｔ５）〜ｔ４の間でスクリュ２８の逆回転を停止させてもよい。その場合、ｔ３（ｔ５）〜ｔ４の間でスクリュ２８の逆回転が停止するように、逆回転条件を指定してもよい。

ｔ３（ｔ５）以降からスクリュ２８の逆回転を停止するまでは、スクリュ２８の逆回転とサックバックとが重複して行われる。したがって、そのぶん、スクリュ２８の逆回転とサックバックとを別々の時間帯に分けて行う場合よりも速やかな減圧の達成が可能である。

また、スクリュ２８の逆回転を停止した以降では、計量領域から後方向への樹脂の逆流が、実施の形態と比較してさらに抑制される。

（変形例４）
条件設定部８２は、複数の所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を後退開始時間Ｔｓとして設定してもよい。換言すると、条件設定ステップＳ５では、複数の所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を後退開始時間Ｔｓとして設定してもよい。最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値のどれを選択するのかは、オペレータが適宜指定してよい。

本変形例は、実施の形態とは異なり、所要時間の計測（逆回転制御ステップＳ４）を複数回行う。この場合、制御装置２０は、例えば成形サイクルを繰り返し行う中で、予め決められたサイクル数までは判定ステップに依らず逆回転制御ステップＳ４を行う。また、所要時間が計測されるたびに、当該所要時間を記憶部６４に記憶させる（記憶ステップ）。その後、それまでに計測した複数の所要時間に基づいて、後退開始時間Ｔｓを決定すればよい。そして、それ以降においては、逆回転制御ステップＳ４ではなく逆回転制御ステップＳ７を実行するようにすればよい、

また、変形例２を本変形例に組み合わせてもよい。つまり、制御装置２０は、所要時間に基づく後退開始時間Ｔｓではなく、所要回転量に基づく後退開始回転量を求めてもよい。この場合、条件設定部８２は、複数の所要回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を後退開始回転量として設定してもよい。換言すると、条件設定ステップＳ５では、複数の所要回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を後退開始回転量として設定してもよい。

（変形例５）
図１１は、変形例５の制御装置２０’の概略構成図である。なお、実施の形態と同様の要素には同様の符号を付している。

制御装置２０’は、報知部８８をさらに備えてもよい。この報知部８８は、後退制御部８４がスクリュ２８を後退させる前にスクリュ２８の逆回転が終了した場合におけるその旨を報知してもよい。また、この報知部８８は、後退制御部８４がスクリュ２８の後退を開始する時点で背圧が後退起動圧力Ｐ２以下になっていない場合におけるその旨を報知してもよい。あるいは、報知部８８は、上記した２つの旨の両方を報知してもよい。

換言すると、制御方法は、後退制御ステップを実行することなくスクリュ２８の逆回転が終了した場合におけるその旨を報知する報知ステップをさらに含んでもよい。また、その報知ステップは、後退制御ステップでスクリュ２８の後退を開始する時点で背圧が後退起動圧力Ｐ２以下になっていない場合におけるその旨を報知してもよい。あるいは、報知ステップでは、上記した２つの旨の両方を報知してもよい。

これにより、逆回転条件の見直しをオペレータに促すことができ、それ以降での射出成形機１０の適切な運用を促すことができる。

報知部８８は、特に限定されないが、例えば音を発するスピーカや、点灯するランプ（報知灯）を有する。また、報知部８８は、図１１のように、実施の形態で説明した表示部６６を有してもよい。表示部６６を有する報知部８８の報知形式は、例えば所定のアイコンやメッセージを表示部６６に表示させる形式が考えられる。

（変形例６）
上記の実施の形態および各変形例は、矛盾の生じない範囲で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

＜第１の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御装置（２０、２０’）であって、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部（７２）と、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達した後、前記樹脂の圧力を下げるように所定の逆回転条件に基づいて前記スクリュ（２８）を逆回転させる逆回転制御部（７６）と、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してからの経過時間または前記スクリュ（２８）の回転量を計測する計測部（７８）と、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから、予め決められた後退開始時間（Ｔｓ）が経過した場合、または前記スクリュ（２８）が予め決められた後退開始回転量だけ回転した場合に、前記スクリュ（２８）の逆回転と重複するように所定の後退条件に基づくサックバックを開始する後退制御部（８４）と、を備える。

これにより、減圧の速やかな達成、および減圧の所要時間の安定化が容易な射出成形機（１０）の制御装置（２０、２０’）が提供される。

前記後退開始時間（Ｔｓ）または前記後退開始回転量が設定済か否かを判定する判定部（８０）と、前記後退開始時間（Ｔｓ）が未設定の場合に、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた後退起動圧力（Ｐ２）に到達するまでの所要時間に基づいて前記後退開始時間（Ｔｓ）を設定する、または前記後退開始回転量が未設定の場合に、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記後退起動圧力（Ｐ２）に到達するまでの前記スクリュ（２８）の所要回転量に基づいて前記後退開始回転量を設定する条件設定部（８２）と、をさらに備えてもよい。これにより、後退開始回転量が未設定の場合は、条件設定部（８２）により後退開始回転量が設定される。

前記所要時間、または前記所要回転量を記憶する記憶部（６４）をさらに備え、前記条件設定部（８２）は、前記記憶部（６４）が複数の前記所要時間を記憶している場合に複数の前記所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始時間（Ｔｓ）として設定し、または前記記憶部（６４）が複数の前記所要回転量を記憶している場合に複数の前記所要回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始回転量として設定してもよい。これにより、複数の所要時間または所要回転量に基づいて、後退開始時間（Ｔｓ）または後退開始回転量を決定することができる。

オペレータが前記後退起動圧力（Ｐ２）を指示するための操作部（６８）をさらに備え、前記条件設定部（８２）は、前記操作部（６８）により指示された前記後退起動圧力（Ｐ２）に基づいて前記後退開始時間（Ｔｓ）または前記後退開始回転量を設定してもよい。これにより、樹脂の圧力が指示された後退起動圧力（Ｐ２）以下になった以降で、スクリュ（２８）の逆回転とサックバックとを重複させることができる。

前記所定の逆回転条件と前記後退起動圧力（Ｐ２）とが対応付いたテーブル（８６）を有し、前記条件設定部（８２）は、前記所定の逆回転条件と前記テーブル（８６）とに基づいて求まる前記後退起動圧力（Ｐ２）に基づいて前記後退開始時間（Ｔｓ）または前記後退開始回転量を設定してもよい。これにより、理想的な後退起動圧力（Ｐ２）を、オペレータに試行錯誤させることなしに決定することができる。

前記所定の逆回転条件は、前記スクリュ（２８）の回転量、回転加速度、回転速度、および回転時間のうちの少なくとも１つを指定してもよい。これにより、スクリュ（２８）の逆回転によって樹脂の圧力（背圧）を下げることができる。

前記所定の後退条件は、前記スクリュ（２８）の後退距離、後退速度、および、後退時間のうちの少なくとも１つを指定してもよい。これにより、スクリュ（２８）の後退によって樹脂の圧力を下げることができる。

前記後退制御部（８４）が前記スクリュ（２８）を後退させる前に前記逆回転制御部（７６）による前記スクリュ（２８）の逆回転が終了した場合におけるその旨、および前記後退制御部（８４）が前記スクリュ（２８）の後退を開始する時点で前記樹脂の圧力が所定の範囲内にない場合におけるその旨の、少なくとも一方を報知する報知部（８８）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータに射出成形機（１０）の適切な運用を促すことができる。

＜第２の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御方法であって、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから、前記シリンダ（２６）内の前記樹脂の圧力と、経過時間または前記スクリュ（２８）の回転量と、を計測しつつ、前記樹脂の圧力を下げるように所定の逆回転条件に基づいて前記スクリュ（２８）を逆回転させる逆回転制御ステップと、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから、予め決められた後退開始時間（Ｔｓ）が経過した場合、または前記スクリュ（２８）が予め決められた後退開始回転量だけ回転した場合に、前記スクリュ（２８）の逆回転と重複するように所定の後退条件に基づくサックバックを行う後退制御ステップと、を含む。

これにより、減圧の速やかな達成、および減圧の所要時間の安定化が容易な射出成形機（１０）の制御方法が提供される。

前記後退制御ステップよりも前に、前記後退開始時間（Ｔｓ）または前記後退開始回転量が設定済か否かを判定する判定ステップと、前記後退開始時間（Ｔｓ）が未設定の場合に、前記判定ステップの後且つ前記後退制御ステップよりも前に、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が所定の後退起動圧力（Ｐ２）に到達するまでの所要時間に基づいて前記後退開始時間（Ｔｓ）を設定する、または前記後退開始回転量が未設定の場合に、前記判定ステップの後且つ前記後退制御ステップよりも前に、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記後退起動圧力（Ｐ２）に到達するまでの所要回転量に基づいて前記後退開始回転量を設定する条件設定ステップと、をさらに含んでもよい。これにより、後退開始時間（Ｔｓ）が未設定の場合は、条件設定部（８２）により後退開始時間（Ｔｓ）が設定される。また、後退開始回転量が未設定の場合は、条件設定部（８２）により後退開始回転量が設定される。

前記所要時間、または前記所要回転量を記憶する記憶ステップをさらに含み、前記条件設定ステップでは、これまでに複数の前記所要時間が記憶されている場合に複数の前記所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始時間（Ｔｓ）として設定する、またはこれまでに複数の前記所要回転量が記憶されている場合に複数の前記所要回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始回転量として設定してもよい。これにより、複数の所要時間または所要回転量に基づいて、後退開始時間（Ｔｓ）または後退開始回転量を決定することができる。

前記逆回転制御ステップよりも前に、オペレータの指示に基づいて前記後退起動圧力（Ｐ２）を決定する決定ステップをさらに含み、前記条件設定ステップでは、前記決定ステップで決定された前記後退起動圧力（Ｐ２）に基づいて前記後退開始時間（Ｔｓ）または前記後退開始回転量を設定してもよい。これにより、樹脂の圧力が指示された後退起動圧力（Ｐ２）以下になった以降で、スクリュ（２８）の逆回転とサックバックとを重複させることができる。

前記逆回転制御ステップの前に、前記所定の逆回転条件と前記後退起動圧力（Ｐ２）とが対応付いたテーブル（８６）を参照することで前記後退起動圧力（Ｐ２）を決定する決定ステップをさらに含み、前記条件設定ステップでは、前記所定の逆回転条件と前記テーブル（８６）とに基づいて求まる前記後退起動圧力（Ｐ２）に基づいて前記後退開始時間（Ｔｓ）または前記後退開始回転量を設定してもよい。これにより、理想的な後退起動圧力（Ｐ２）をオペレータの試行錯誤なしに決定することができる。

前記所定の逆回転条件は、前記スクリュ（２８）の回転量、回転加速度、回転速度、および回転時間のうちの少なくとも１つを指定してもよい。これにより、スクリュ（２８）の逆回転によって樹脂の圧力（背圧）を下げることができる。

前記所定の後退条件は、前記スクリュ（２８）の後退距離、後退速度、および、後退時間のうち少なくとも１つを指定してもよい。これにより、スクリュ（２８）の後退によって樹脂の圧力を下げることができる。

前記後退制御ステップの実行前に前記スクリュ（２８）の逆回転が終了した場合におけるその旨、および前記後退制御ステップで前記スクリュ（２８）の後退を開始する時点で前記樹脂の圧力が予め決められた範囲内にない場合におけるその旨の、少なくとも一方を報知する報知ステップをさらに含んでもよい。これにより、オペレータに射出成形機（１０）の適切な運用を促すことができる。

１０…射出成形機 ２０…制御装置
２６…シリンダ ２８…スクリュ
６４…記憶部 ６８…操作部
７２…圧力取得部 ７４…計量制御部
７６…逆回転制御部 ７８…計測部
８０…判定部 ８２…条件設定部
８４…後退制御部 ８６…テーブル
８８…報知部 Ｐ２…後退起動圧力
Ｔｓ…後退開始時間

Claims (16)

1. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記樹脂の圧力を下げるように所定の逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してからの経過時間または前記スクリュの回転量を計測する計測部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから、予め決められた後退開始時間が経過した場合、または前記スクリュが予め決められた後退開始回転量だけ回転した場合に、前記スクリュの逆回転と重複するように所定の後退条件に基づくサックバックを開始する後退制御部と、
   を備える、射出成形機の制御装置。
2. 請求項１に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記後退開始時間または前記後退開始回転量が設定済か否かを判定する判定部と、
   前記後退開始時間が未設定の場合に、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた後退起動圧力に到達するまでの所要時間に基づいて前記後退開始時間を設定する、または前記後退開始回転量が未設定の場合に、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記後退起動圧力に到達するまでの前記スクリュの所要回転量に基づいて前記後退開始回転量を設定する条件設定部と、
   をさらに備える、射出成形機の制御装置。
3. 請求項２に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所要時間、または前記所要回転量を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記条件設定部は、前記記憶部が複数の前記所要時間を記憶している場合に複数の前記所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始時間として設定する、または前記記憶部が複数の前記所要回転量を記憶している場合に複数の前記所要回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始回転量として設定する、射出成形機の制御装置。
4. 請求項２または３に記載の射出成形機の制御装置であって、
   オペレータが前記後退起動圧力を指示するための操作部をさらに備え、
   前記条件設定部は、前記操作部により指示された前記後退起動圧力に基づいて前記後退開始時間または前記後退開始回転量を設定する、射出成形機の制御装置。
5. 請求項２または３に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所定の逆回転条件と前記後退起動圧力とが対応付いたテーブルを有し、
   前記条件設定部は、前記所定の逆回転条件と前記テーブルとに基づいて求まる前記後退起動圧力に基づいて前記後退開始時間または前記後退開始回転量を設定する、射出成形機の制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所定の逆回転条件は、前記スクリュの回転量、回転加速度、回転速度、および回転時間のうちの少なくとも１つを指定する、射出成形機の制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所定の後退条件は、前記スクリュの後退距離、後退速度、および、後退時間のうち少なくとも１つを指定する、射出成形機の制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記後退制御部が前記スクリュを後退させる前に前記逆回転制御部による前記スクリュの逆回転が終了した場合におけるその旨、および前記後退制御部が前記スクリュの後退を開始する時点で前記樹脂の圧力が所定の範囲内にない場合におけるその旨の、少なくとも一方を報知する報知部をさらに備える、射出成形機の制御装置。
9. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、経過時間または前記スクリュの回転量と、を計測しつつ、前記樹脂の圧力を下げるように所定の逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップと、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから、予め決められた後退開始時間が経過した場合、または前記スクリュが予め決められた後退開始回転量だけ回転した場合に、前記スクリュの逆回転と重複するように所定の後退条件に基づくサックバックを行う後退制御ステップと、
   を含む、射出成形機の制御方法。
10. 請求項９に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記後退制御ステップよりも前に、前記後退開始時間または前記後退開始回転量が設定済か否かを判定する判定ステップと、
    前記後退開始時間が未設定の場合に、前記判定ステップの後且つ前記後退制御ステップよりも前に、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が所定の後退起動圧力に到達するまでの所要時間に基づいて前記後退開始時間を設定する、または前記後退開始回転量が未設定の場合に、前記判定ステップの後且つ前記後退制御ステップよりも前に、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記後退起動圧力に到達するまでの所要回転量に基づいて前記後退開始回転量を設定する条件設定ステップと、
    をさらに含む、射出成形機の制御方法。
11. 請求項１０に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記所要時間、または前記所要回転量を記憶する記憶ステップをさらに含み、
    前記条件設定ステップでは、これまでに複数の前記所要時間が記憶されている場合に複数の前記所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始時間として設定する、またはこれまでに複数の前記所要回転量が記憶されている場合に複数の前記所要回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を前記後退開始回転量として設定する、射出成形機の制御方法。
12. 請求項１０または１１に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記逆回転制御ステップよりも前に、オペレータの指示に基づいて前記後退起動圧力を決定する決定ステップをさらに含み、
    前記条件設定ステップでは、前記決定ステップで決定された前記後退起動圧力に基づいて前記後退開始時間または前記後退開始回転量を設定する、射出成形機の制御方法。
13. 請求項１０または１１に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記逆回転制御ステップの前に、前記所定の逆回転条件と前記後退起動圧力とが対応付いたテーブルを参照することで前記後退起動圧力を決定する決定ステップをさらに含み、
    前記条件設定ステップでは、前記所定の逆回転条件と前記テーブルとに基づいて求まる前記後退起動圧力に基づいて前記後退開始時間または前記後退開始回転量を設定する、射出成形機の制御方法。
14. 請求項９〜１３のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記所定の逆回転条件は、前記スクリュの回転量、回転加速度、回転速度、および回転時間のうちの少なくとも１つを指定する、射出成形機の制御方法。
15. 請求項９〜１４のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記所定の後退条件は、前記スクリュの後退距離、後退速度、および、後退時間のうち少なくとも１つを指定する、射出成形機の制御方法。
16. 請求項９〜１５のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記後退制御ステップの実行前に前記スクリュの逆回転が終了した場合におけるその旨、および前記後退制御ステップで前記スクリュの後退を開始する時点で前記樹脂の圧力が予め決められた範囲内にない場合におけるその旨の、少なくとも一方を報知する報知ステップをさらに含む、射出成形機の制御方法。
    

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