WO2022102637A1 - 制御装置および制御方法 - Google Patents

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reverse rotation
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resin
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堀内淳史
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ファナック株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a control device and a control method for controlling an injection molding machine.
  • the molding cycle of the injection molding machine includes a step (decompression step) of reducing the pressure of the measured molten resin to a predetermined target pressure.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-148526 discloses that by monitoring the pressure of the resin in the depressurizing step, the suckback is terminated when the pressure of the resin drops to a certain value.
  • the injection molding machine is equipped with a cylinder and a screw.
  • the screw can be sucked back (backward) in the cylinder.
  • the pressure of the resin in the cylinder drops rapidly as the screw sucks back.
  • the pressure of the resin fluctuates due to the influence of the viscous resistance of the resin, the load applied to the screw, and the like. Therefore, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-148526 has a problem that the end timing of suckback varies from molding cycle to molding cycle.
  • an object of the present invention is to reduce variations in the end timing of suckback.
  • a first aspect of the present invention is the resin in the cylinder by retracting the screw of an injection molding machine including a cylinder and a screw that rotates and advances and retreats in the cylinder to a predetermined weighing position while rotating forward.
  • a sackback control unit that sucks back the screw at a predetermined sackback speed after the screw reaches the predetermined weighing position, and after the start of sackback of the screw.
  • a reverse rotation control unit that reversely rotates the screw based on a predetermined reverse rotation condition value, a measurement unit that measures a reverse rotation state value indicating the reverse rotation state of the screw after the reverse rotation is started, and the above.
  • a sackback end control unit for terminating the sackback of the screw by the sackback control unit when the reverse rotation state value reaches a threshold value is provided.
  • a second aspect of the present invention is the resin in the cylinder by retracting the screw of an injection molding machine including a cylinder and a screw that rotates and advances and retreats in the cylinder to a predetermined weighing position while rotating forward.
  • the suckback control step of sucking back the screw at a predetermined suckback speed, and after the start of the suckback of the screw
  • a reverse rotation control step for rotating the screw in the reverse direction based on a predetermined reverse rotation condition value, a measurement step for measuring a reverse rotation state value indicating the reverse rotation state of the screw after the reverse rotation is started, and the above-mentioned
  • the sackback end step of terminating the sackback of the screw by the sackback control step when the reverse rotation state value reaches the threshold value is included.
  • the variation in the end timing of the suckback is reduced.
  • FIG. 1 is a side view of the injection molding machine of the embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the injection unit.
  • FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the control device.
  • FIG. 4 is a first flowchart illustrating the flow of the control method of the embodiment.
  • FIG. 5 is a first time chart illustrating the time transition between the recession speed of the screw, the rotation speed of the screw, and the pressure of the resin when the control method of FIG. 4 is executed.
  • FIG. 6 is a second flowchart illustrating the flow of the control method of the embodiment.
  • FIG. 7 is a second time chart illustrating the recession speed of the screw, the rotation speed of the screw, and the time transition of the pressure of the resin when the control method of FIG. 6 is executed.
  • FIG. 4 is a first flowchart illustrating the flow of the control method of the embodiment.
  • FIG. 5 is a first time chart illustrating the time transition between the recession speed of the screw, the rotation speed of the screw, and the pressure of the resin
  • FIG. 8 is a schematic configuration diagram of the control device of the modification 2.
  • FIG. 9 is a configuration example of a table stored in the storage unit of the modified example 2.
  • FIG. 10 is a schematic configuration diagram of the control device of the modified example 3.
  • FIG. 11 is a schematic configuration diagram of the control device of the modified example 5.
  • FIG. 1 is a side view of the injection molding machine 10 of the embodiment.
  • the injection molding machine 10 includes a mold clamping unit 14, an injection unit 16, a machine base 18, and a control device 20.
  • the mold clamping unit 14 has a mold 12 that can be opened and closed.
  • the injection unit 16 is installed in the rearward direction (see FIG. 1) from the mold clamping unit 14.
  • the machine base 18 supports the mold clamping unit 14 and the injection unit 16.
  • the mold clamping unit 14 and the machine base 18 may be configured based on a known technique.
  • the injection unit 16 is a control target of the control device 20.
  • the injection unit 16 is supported by the base 22.
  • the base 22 is supported by a guide rail 24 so as to be able to move forward and backward.
  • the guide rail 24 is installed on the machine base 18. As a result, the injection unit 16 can move forward and backward on the machine base 18.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the injection unit 16.
  • the injection unit 16 includes a cylinder (heating cylinder) 26, a screw 28, a pressure sensor 30, a first drive device 32, and a second drive device 34.
  • the cylinder 26 is a tubular member.
  • the screw 28 is arranged in the cylinder 26.
  • the pressure sensor 30 is arranged on the screw 28.
  • the first drive device 32 and the second drive device 34 are connected to the screw 28.
  • the virtual line L in FIG. 2 is the axis of the cylinder 26.
  • the virtual line L extends parallel to the front-back direction.
  • the virtual line L is also the axis of the screw 28.
  • the method in which the axis of the cylinder 26 and the axis of the screw 28 overlap is also referred to as an "inline screw method”.
  • An injection molding machine to which the in-line method is applied is also referred to as an "in-line injection molding machine”.
  • the structure of the injection unit 16 of the in-line injection molding machine is simpler than that of other injection units. Therefore, the injection unit 16 is more maintainable than the injection unit of another type.
  • the other method is, for example, a pre-pla method.
  • the cylinder 26 includes a hopper 36, a heater 38, and a nozzle 40 (see FIG. 2).
  • the hopper 36 is installed near the end of the cylinder 26 in the rear direction.
  • the hopper 36 is provided with a supply port for supplying the resin of the molding material to the cylinder 26.
  • the resin supplied to this supply port has, for example, a pellet shape.
  • the heater 38 heats the cylinder 26.
  • the nozzle 40 is installed at the tip of the cylinder 26 in the forward direction.
  • the nozzle 40 has an injection port 41.
  • the injection port 41 communicates inside and outside the cylinder 26.
  • the screw 28 has a flight section 42.
  • the flight portion 42 is provided in a single spiral shape in the front-rear direction.
  • the flight portion 42 and the inner wall of the cylinder 26 form a flow path 44.
  • the flow path 44 has a single spiral shape.
  • the resin in the cylinder 26 is guided forward along the flow path 44 according to the forward rotation of the screw 28.
  • the screw 28 having a single spiral flight portion 42 is classified into a type also called "single flight type".
  • the type of screw 28 is not limited to the single flight type.
  • the type of screw 28 may be "double flight type".
  • the flight portion 42 is provided in a double spiral shape.
  • the screw 28 has a screw head 46, a check sheet 48, and a backflow prevention ring 50.
  • the screw head 46 is a front end portion of the screw 28 in the front direction.
  • the check sheet 48 is arranged at a distance in the rear direction from the screw head 46.
  • the backflow prevention ring 50 can move relative to the check sheet 48 in the front-rear direction between the screw head 46 and the check sheet 48.
  • the backflow prevention ring 50 opens or closes the flow path 44 by moving relative to the check sheet 48.
  • the backflow prevention ring 50 receives forward pressure from the resin located behind the backflow prevention ring 50 during the weighing described later.
  • the backflow prevention ring 50 moves relative to the check sheet 48 in the forward direction by receiving the pressure in the forward direction. In this case, the backflow prevention ring 50 gradually opens the flow path 44.
  • the resin located behind the backflow prevention ring 50 can flow in the forward direction of the check sheet 48 along the flow path 44.
  • the backflow prevention ring 50 receives a backward pressure from the resin existing in the front direction of the backflow prevention ring 50, for example, during injection described later.
  • the backflow prevention ring 50 moves backward with respect to the check sheet 48 by receiving the pressure in the backward direction.
  • the backflow prevention ring 50 gradually closes the flow path 44.
  • it is suppressed that the resin existing in the front direction of the backflow prevention ring 50 flows (backflow) in the rearward direction of the check sheet 48 along the flow path 44.
  • the backflow prevention ring 50 and the check sheet 48 are in contact with each other, the backflow of the resin is most suppressed.
  • the pressure sensor 30 is, for example, a load cell.
  • the pressure sensor 30 is attached to, for example, the rear end of the screw 28.
  • the screw 28 receives a pressure (resin pressure) P from a resin flowing along the flow path 44.
  • the pressure sensor 30 outputs a detection signal according to the pressure P of the resin. This detection signal is input to the control device 20.
  • the first drive device 32 is a device that rotates the screw 28 in the cylinder 26.
  • the first drive device 32 includes a servomotor 52a, a drive pulley 54a, a driven pulley 56a, and a belt member 58a.
  • the servomotor 52a includes a rotating shaft.
  • the drive pulley 54a rotates integrally with the shaft of the servomotor 52a.
  • the driven pulley 56a is provided integrally with the screw 28.
  • the belt member 58a transmits the rotational force of the shaft of the servomotor 52a from the drive pulley 54a to the driven pulley 56a.
  • the shaft of the servomotor 52a transmits a rotational force to the screw 28 via the drive pulley 54a, the belt member 58a, and the driven pulley 56a.
  • the screw 28 rotates according to the transmitted rotational force.
  • the rotation direction of the screw 28 can be switched between forward rotation and reverse rotation according to the change in the rotation direction of the shaft of the servomotor 52a.
  • the servomotor 52a is provided with a position speed sensor 60a.
  • the position / speed sensor 60a outputs a detection signal according to the rotation position of the shaft of the servomotor 52a.
  • the detection signal is input to the control device 20.
  • the control device 20 can acquire the rotation amount and the rotation speed of the screw 28 based on the detection signal of the position / speed sensor 60a.
  • the control device 20 may further acquire the rotational acceleration of the screw 28 based on the detection signal of the position speed sensor 60a.
  • the second drive device 34 is a device for advancing and retreating the screw 28 in the cylinder 26.
  • the advance / retreat of the screw 28 refers to the relative movement of the screw 28 with respect to the cylinder 26 along the front-rear direction.
  • the second drive device 34 includes a servomotor 52b, a drive pulley 54b, a driven pulley 56b, a belt member 58b, a ball screw 62, and a nut 64.
  • the servomotor 52b includes a rotating shaft.
  • the drive pulley 54b rotates integrally with the shaft of the servomotor 52b.
  • the belt member 58b transmits the rotational force of the shaft of the servomotor 52b from the drive pulley 54b to the driven pulley 56b.
  • the driven pulley 56b is connected to the ball screw 62.
  • the ball screw 62 is screwed with the nut 64.
  • the ball screw 62 is installed in parallel with the advancing / retreating direction (front-back direction) of the screw 28.
  • the axis of the ball screw 62 overlaps with the virtual line L.
  • the ball screw 62 is connected to the screw 28.
  • the shaft of the servomotor 52b transmits a rotational force to the ball screw 62 via the drive pulley 54b, the belt member 58b, and the driven pulley 56b.
  • the ball screw 62 rotates according to the transmitted rotational force.
  • the nut 64 moves back and forth according to the rotation of the ball screw 62.
  • the screw 28 moves linearly along the front-rear direction. The forward and backward movements of the screw 28 can be changed according to the change in the rotation direction of the shaft of the servomotor 52b.
  • the servomotor 52b is provided with a position speed sensor 60b.
  • the position / speed sensor 60b outputs a detection signal according to the rotation position of the shaft of the servomotor 52b.
  • the position / speed sensor 60b is, for example, a sensor similar to the position / speed sensor 60a.
  • the detection signal of the position / speed sensor 60b is input to the control device 20. As a result, the control device 20 can calculate the retreat distance of the screw 28 and the retreat speed of the screw 28 based on the detection signal of the position / speed sensor 60b.
  • the area in the cylinder 26 in the direction ahead of the check sheet 48 is also referred to as a “measuring area” in the following description.
  • the screw 28 of the injection unit 16 rotates forward based on a predetermined rotation speed (measurement speed) V rf .
  • V rf rotation speed
  • the resin supplied to the cylinder 26 from the supply port of the hopper 36 is pumped forward along the flow path 44.
  • the resin is melted (plasticized) by the heating by the heater 38 and the rotational force of the screw 28.
  • the molten resin reaches the measuring region by being pumped forward by the forward rotation of the screw 28.
  • the weighing area stores the molten resin.
  • the pumping of the resin to the measuring area is started from the state where the screw 28 has fully advanced in the cylinder 26. That is, the pressure feeding of the resin to the measuring area is started from the state where the volume of the measuring area is the minimum.
  • the pressure P of the resin increases.
  • the screw 28 retracts in order to reduce the pressure P of the resin. That is, when the screw 28 retracts, the weighing area is expanded. As a result, the pressure P of the resin decreases.
  • the screw 28 continues to rotate forward (resin pumping) even after the start of retreat.
  • the control device 20 controls the recession speed of the screw 28. As a result, the pressure P of the resin is maintained at a predetermined value (measurement pressure) P 1 while the screw 28 is retracting.
  • the resin is pumped until the retracting screw 28 reaches a predetermined position (weighing position).
  • the process of pumping the resin until the screw 28 reaches the weighing position is called a "weighing process” or "weighing”.
  • the injection unit 16 can store a certain amount of resin in the measuring area.
  • the injection unit 16 performs weighing based on the measuring speed V rf and the measuring pressure P 1 .
  • the operator may appropriately set the measuring speed V rf and the measuring pressure P 1 examined by himself / herself.
  • the measuring pressure P 1 is larger than the atmospheric pressure.
  • the injection unit 16 reduces the resin pressure P from the weighing pressure P 1 to the target pressure P 0 .
  • the step of reducing the pressure P of the resin from the measuring pressure P 1 to the target pressure P 0 is referred to as a “decompression step” or a “decompression step”.
  • the momentum of the resin that tries to flow in the forward direction weakens.
  • the injection unit 16 suppresses the flow of the resin in the measuring region to the injection port 41 by reducing the pressure after weighing. This suppresses drawing or cold slag.
  • the target pressure P 0 may be set to a pressure other than the atmospheric pressure as long as it is within the range of the measuring pressure P 1 or less.
  • the injection unit 16 of the present embodiment sucks back or rotates the screw 28 in the reverse direction.
  • the screw 28 is further retracted from the weighing position by sucking back in the depressurizing step.
  • the volume of the measuring area increases according to the retracted distance of the screw 28.
  • the volume of the resin in the measuring region expands.
  • the density of the resin in the measurement area decreases.
  • the pressure P of the resin decreases.
  • the screw 28 retracts at a predetermined speed.
  • This predetermined speed is also hereinafter referred to as a suckback speed V sb .
  • the suckback speed V sb is set in the control device 20.
  • the operator may set the suckback speed V sb examined by himself / herself in the control device 20. However, the operator may set the default value of the suckback speed V sb specified by the manufacturer of the injection molding machine 10 in the control device 20.
  • the rotation direction of the reverse rotation of the screw 28 is opposite to the rotation direction (forward rotation direction) during weighing.
  • the resin flows back in the cylinder 26.
  • the resin is scraped out toward the rear of the cylinder 26, and the density of the entire resin in the cylinder 26 decreases.
  • the pressure P of the resin decreases.
  • the screw 28 of the present embodiment rotates in the reverse direction based on the reverse rotation condition value CV rb .
  • the reverse rotation condition value CV rb is information including at least two of a target reverse rotation speed V rb , a duration T rb , and a target reverse rotation amount R rb .
  • the target reverse rotation speed V rb is a target value of the rotation speed of the screw 28 during reverse rotation.
  • the rotation speed of the reverse rotation of the screw 28 is controlled with the target reverse rotation speed V rb as a target.
  • the duration Trb is a target value of the length of time for continuing the reverse rotation.
  • the target reverse rotation amount R rb is a target value of the rotation amount (rotation angle) of the screw 28 in the reverse rotation direction.
  • the operator may select which of the target reverse rotation speed V rb , the duration T rb , and the target reverse rotation amount R rb is included in the reverse rotation condition value CV rb .
  • the operator may examine at least one of the plurality of values included in the reverse rotation condition value CV rb and set it in the control device 20.
  • the operator may use a default value preset by the manufacturer of the injection molding machine 10 for at least one of the plurality of values included in the reverse rotation condition value CV rb .
  • the reverse rotation condition value CV rb may include a target reverse rotation speed V rb examined by the operator and a default duration Trb .
  • the target reverse rotation amount R rb is naturally determined as a result of multiplying the target reverse rotation speed V rb and the duration T rb .
  • the injection unit 16 advances the screw 28. As a result, the resin in the measuring region is pushed out of the cylinder 26 (mold 12) through the injection port 41. This process is referred to as an "injection process" or "injection”.
  • the injection unit 16 fills the mold 12 with resin by performing injection.
  • the mold 12 is in a closed state while the injection is performed.
  • the mold clamping unit 14 applies a mold clamping force to the mold 12 in the closed state.
  • the resin filled in the mold 12 is solidified by cooling. This process is referred to as a "cooling process” or “cooling”.
  • the mold clamping unit 14 opens the mold 12.
  • the process of opening the mold 12 is referred to as a “mold opening process” or “mold opening”.
  • the solidified resin (molded product) can be taken out from the open mold 12.
  • the step of taking out the molded product from the mold 12 is referred to as “take-out step” or “take-out”.
  • the mold clamping unit 14 closes the mold 12 again after the molded product is taken out.
  • the step of closing the mold 12 is referred to as a “mold closing step” or “mold closing”.
  • the plurality of processes (weighing, depressurization, injection, cooling, mold opening, removal, mold closing) described above are routineized as a "molding cycle".
  • the injection molding machine 10 can mass-produce molded products by repeating the molding cycle.
  • the time required to complete one molding cycle is also referred to as "cycle time”.
  • the screw 28 performs suckback or reverse rotation.
  • the volume of the measuring area is rapidly expanded.
  • the pressure P of the resin drops rapidly.
  • the screw 28 rotates in the reverse direction the resin slowly flows backward. In this case, the pressure P of the resin gradually decreases. That is, it is possible to reduce the pressure P of the resin more quickly by sucking back the screw 28 than by rotating the screw 28 in the reverse direction.
  • the sackback has a problem that the amount of the resin excessively weighed in the weighing process cannot be adjusted as compared with the reverse rotation. That is, the screw 28 is affected by the inertia related to the rotational drive of the screw 28 and the viscous resistance of the resin during the forward rotation. As a result, there is a time difference between the time when the screw 28 reaches the weighing position and the time when the screw 28 stops the forward rotation. That is, the screw 28 continues to rotate forward for a short time even after reaching the weighing position. As a result, after the screw 28 reaches the weighing position, excess resin is pumped into the weighing region.
  • This phenomenon is also called an overrun because the forward rotation of the screw 28 does not stop when the screw 28 reaches the weighing position and the forward rotation of the screw 28 continues. From the operator's point of view, it is preferable to set the amount of resin in the measuring area to an appropriate amount by preventing overrun. However, it is a physical phenomenon that cannot be avoided in reality that the screw 28 is affected by the inertia and the viscous resistance of the resin. Therefore, it is practically difficult to completely prevent overrun. Therefore, instead of preventing overrun, it is considered to bring the amount of resin closer to an appropriate amount by allowing excess resin to flow back from the inside of the measurement area to the outside of the measurement area.
  • the sackback is an operation of expanding the volume of the measuring area, not an operation of promoting the backflow of the resin from the inside of the measuring area to the outside of the measuring area. Therefore, it is difficult for the screw 28 to suck back to reduce the excess resin in the weighing region.
  • the reverse rotation of the screw 28 causes a backflow of the resin from the inside of the measurement area to the outside of the measurement area.
  • the amount of resin in the measuring region can be brought close to an appropriate amount.
  • the reverse rotation of the screw 28 needs to be performed more slowly than the forward rotation of the weighing process so that the screw 28 is not damaged by the influence of the rotational load. Therefore, the momentum of the decrease in the pressure P of the resin during the reverse rotation becomes gradual as compared with the case where the screw 28 is sucked back. For this reason, it is preferable to suck back the screw 28 rather than reverse rotation the screw 28 in terms of rapidly lowering the pressure P of the resin.
  • control device 20 of the present embodiment will be described based on the above description.
  • FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the control device 20.
  • the control device 20 is an electronic device (computer) that controls at least the injection unit 16 of the injection molding machine 10. In the present embodiment, the control device 20 controls the injection unit 16 based on a CNC (Computerized Numerical Control) method.
  • the control device 20 includes a display unit 66, an operation unit 68, a storage unit 70, and a calculation unit 72.
  • the display unit 66 displays information.
  • the display unit 66 is, for example, a display.
  • the display unit 66 includes a display screen. This display screen includes liquid crystal display or OEL (Organic Electro-Luminescence) as a material.
  • OEL Organic Electro-Luminescence
  • the display screen of the display unit 66 displays, for example, the reverse rotation condition value CV rb or the reverse rotation state value SV rb (described later) of the screw 28.
  • the operation unit 68 receives information input (instruction) to the control device 20.
  • the operator inputs the suckback speed V sb and the reverse rotation condition value CV rb to the control device 20 via the operation unit 68.
  • the operation unit 68 includes, for example, a keyboard, a mouse, and a touch panel.
  • the touch panel is installed on the display unit 66, for example.
  • the storage unit 70 stores information.
  • the storage unit 70 includes a memory.
  • the storage unit 70 includes a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory).
  • the storage unit 70 stores the control program 74.
  • the control program 74 is a program for causing the control device 20 to execute the control method (control method of the injection molding machine 10) of the present embodiment.
  • the storage unit 70 stores the threshold value Th, the suckback speed V sb , and the reverse rotation condition value CV rb .
  • the threshold Th will be described later.
  • the storage unit 70 may store information other than the control program 74, the threshold value Th, the suckback speed V sb , and the reverse rotation condition value CV rb .
  • the calculation unit 72 processes the information by calculation.
  • the arithmetic unit 72 includes a processor.
  • the arithmetic unit 72 includes a CPU (Central Processing Unit) and a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the calculation unit 72 includes a measurement control unit 75, a sackback control unit 76, a reverse rotation control unit 78, a measurement unit 80, a sackback end control unit 82, a pressure acquisition unit 84, a threshold value setting unit 86, and the like.
  • a display control unit 88 is provided (see FIG. 3).
  • the weighing control unit 75, the sackback control unit 76, the reverse rotation control unit 78, the measurement unit 80, the sackback end control unit 82, the pressure acquisition unit 84, the threshold value setting unit 86, and the display control unit 88. Is virtually realized by the arithmetic unit 72 executing the control program 74.
  • the weighing control unit 75 controls the injection unit 16 with respect to the weighing process. More specifically, the weighing control unit 75 drives the servomotor 52a in the weighing process. As a result, the measurement control unit 75 forwardly rotates the screw 28 at a predetermined rotation speed (measurement speed) Vrf in the measurement process. Further, the weighing control unit 75 controls the recession speed of the screw 28 by driving the servomotor 52b in the weighing process. As a result, the pressure P of the resin is adjusted to a predetermined measuring pressure P 1 .
  • the measuring speed V rf and the measuring pressure P 1 are stored in the storage unit 70. However, the illustration of the measuring speed V rf and the measuring pressure P 1 is omitted. Further, the pressure P of the resin can be acquired from the pressure acquisition unit 84, which will be described later.
  • the suckback control unit 76 sucks back the screw 28 by driving the servomotor 52b after weighing. As a result, the suckback control unit 76 can reduce the pressure P of the resin.
  • the suckback control unit 76 sucks back the screw 28 at a predetermined suckback speed V sb . That is, the suckback control unit 76 sucks back the screw 28 at the suckback speed stored in the storage unit 70 after the screw 28 reaches a predetermined weighing position.
  • the reverse rotation control unit 78 reversely rotates the screw 28 based on the predetermined reverse rotation condition value CV rb after the start of the suckback of the screw 28. As a result, the reverse rotation control unit 78 can reduce the pressure P of the resin.
  • the reverse rotation control unit 78 can rotate the screw 28 in the reverse direction by driving the servomotor 52a.
  • the reverse rotation control unit 78 may start the reverse rotation of the screw 28 at the same time as the start of the suckback.
  • the reverse rotation control unit 78 reversely rotates the screw 28 based on a predetermined reverse rotation condition value CV rb .
  • the reverse rotation control unit 78 may control the screw 28 while monitoring the rotation speed and the rotation time of the screw 28. The rotation speed and the rotation time of the screw 28 are measured by the measuring unit 80 (described later).
  • the predetermined reverse rotation condition value CV rb is preferably a condition in which the screw 28 is rotated in the reverse direction more slowly than the forward rotation of the screw 28 in the weighing step. As a result, the screw 28 is less affected by the inertia and the viscous resistance of the resin during reverse rotation. As a result, excessive reverse rotation of the screw 28 is suppressed.
  • the suckback of the screw 28 and the reverse rotation of the screw 28 may be executed in duplicate.
  • the volume expansion of the measuring area due to the suckback of the screw 28 and the backflow of the resin due to the reverse rotation of the screw 28 are caused in an overlapping manner.
  • the pressure P of the resin drops rapidly.
  • the cycle time can be shortened by repeatedly executing the suckback and the reverse rotation.
  • the measuring unit 80 measures the reverse rotation state value SV rb .
  • the reverse rotation state value SV rb indicates the reverse rotation state of the screw 28.
  • the reverse rotation state value SV rb is the rotation speed of the screw 28 that rotates in the reverse direction, the rotation amount of the screw 28, or the elapsed time.
  • the rotation speed and the rotation amount of the screw 28 that rotates in the reverse direction are measured based on the detection signal of the position speed sensor 60a. Further, the elapsed time is measured, for example, by realizing the timer function by the calculation unit 72.
  • the measuring unit 80 may measure at least two of the rotation speed of the screw 28 during the reverse rotation, the amount of rotation of the screw 28 during the reverse rotation, and the elapsed time from the start of the reverse rotation of the screw 28.
  • the type of the value measured by the measuring unit 80 in the reverse rotation state value SV rb and the type of the value measured by the measuring unit 80 in the reverse rotation condition value CV rb may be different.
  • the measuring unit 80 may measure the rotation amount as the reverse rotation state value SV rb .
  • the sackback end control unit 82 ends the sackback of the screw 28 by the sackback control unit 76 when the reverse rotation state value SV rb reaches the threshold value Th after the start of the reverse rotation. That is, the suckback end control unit 82 of the present embodiment determines whether or not to end the suckback based on the comparison between the reverse rotation state value SV rb indicating the reverse rotation state of the screw 28 and the threshold value Th. .. In this case, it is not necessary for the suckback end control unit 82 to monitor the pressure P of the resin.
  • the end timing of the sackback is determined based on the reverse rotation state value SV rb .
  • the reason is as follows.
  • the reverse rotation of the screw 28 is executed with good reproducibility by the motor control performed by the reverse rotation control unit 78 based on the reverse rotation condition value CV rb . Therefore, the timing at which the reverse rotation state value SV rb reaches the threshold value Th has good reproducibility over a plurality of molding cycles.
  • the suckback of the screw 28 ends when the reverse rotation state value SV rb reaches the threshold value Th. Thereby, the end timing of the suckback of the screw 28 has good reproducibility over a plurality of molding cycles.
  • the interlocking between the sackback and the reverse rotation becomes good.
  • the threshold value Th is stored (set) in the storage unit 70 corresponding to the reverse rotation state value SV rb measured by the measurement unit 80. For example, when the measuring unit 80 measures the rotation speed (reverse rotation speed) of the screw 28 as the reverse rotation state value SV rb , a threshold value Th for the reverse rotation speed of the screw 28 is set. Further, for example, when the measuring unit 80 measures the rotation amount of the screw 28 during the reverse rotation as the reverse rotation state value SV rb , the threshold value Th for the reverse rotation amount is set. When the measuring unit 80 measures the elapsed time from the start of the reverse rotation of the screw 28 as the reverse rotation state value SV rb , the threshold value Th for the elapsed time is set.
  • the threshold Th is preferably set so that the suckback ends before the resin pressure P reaches the target pressure P 0 .
  • the pressure P of the resin reaches the target pressure P0 by performing only the reverse rotation of the sackback and the reverse rotation.
  • the screw 28 rotates in the reverse direction without retreating, so that the resin flows out from the measuring region.
  • the amount of resin in the measuring region approaches an appropriate amount.
  • the operator can accurately adjust the pressure P of the resin to the target pressure P 0 by setting a predetermined reverse rotation condition value CV rb in consideration of the threshold value Th.
  • the pressure acquisition unit 84 acquires the pressure P of the resin.
  • the pressure acquisition unit 84 acquires the pressure P of the resin based on the detection signal of the pressure sensor 30.
  • the threshold value setting unit 86 sets the threshold value Th. Setting the threshold Th includes changing the set threshold Th.
  • the threshold value setting unit 86 stores the reverse rotation state value SV rb at the time of reaching the threshold value Th in the storage unit 70.
  • the threshold value Th is set in the control device 20.
  • the sackback end control unit 82 exceptionally causes the threshold value setting unit 86 to set the threshold value Th, so that the resin pressure P reaches a predetermined sackback end pressure P2. It may be used as an end condition of.
  • the predetermined sackback end pressure P 2 is predetermined within the range (P 1 > P 2 ⁇ P 0 ) of the measuring pressure P 1 or less and the target pressure P 0 or more.
  • the predetermined suckback end pressure P 2 is stored in advance in the storage unit 70 and is referred to by the threshold value setting unit 86.
  • the predetermined suckback end pressure P 2 is set within the range of P 1 > P 2 > P 0 .
  • the threshold value setting unit 86 can set the threshold value Th of the suckback and the reverse rotation before the pressure P of the resin reaches the target pressure P0.
  • the predetermined suckback end pressure P 2 is as close to the target pressure P 0 as possible. As a result, the pressure P of the resin rapidly drops to the target pressure P 0 .
  • the predetermined suckback end pressure P 2 is such that the resin pressure P is set before the reverse rotation speed of the screw 28 reaches the target reverse rotation speed Vrb. It is within reachable range. By adjusting the sackback speed V sb , the operator can keep the predetermined sackback end pressure P2 within the range.
  • the display control unit 88 controls the display unit 66.
  • the display control unit 88 causes the display unit 66 to display the threshold value Th.
  • the display control unit 88 causes the display unit 66 to display the threshold value Th set by the threshold value setting unit 86.
  • the operator can know that the threshold value Th is automatically set and the specific value of the threshold value Th.
  • the display control unit 88 may display information other than the threshold value Th on the display unit 66.
  • the display control unit 88 may display the reverse rotation condition value CV rb , the reverse rotation state value SV rb , the suckback speed V sb , and the resin pressure P on the display unit 66.
  • control device 20 may further include an element that controls the injection unit 16 in the injection process. Further, the control device 20 may further include an element for controlling the mold clamping unit 14. The element that controls the injection unit 16 and the element that controls the mold clamping unit 14 may be realized based on a known technique. This concludes the description of the control device 20.
  • FIG. 4 is a first flowchart illustrating the flow of the control method of the embodiment.
  • FIG. 5 is a first time chart illustrating the recession speed of the screw 28, the rotation speed of the screw 28, and the time transition of the pressure P of the resin when the control method of FIG. 4 is executed.
  • the control method of this embodiment will be described below.
  • This control method is executed by the control device 20.
  • the control method of the present embodiment includes a weighing step S1, a suckback control step S2, a reverse rotation control step S3, a measurement step S4, and a suckback end step S5 (see FIG. 4).
  • the storage unit 70 stores in advance the threshold value Th regarding the duration of the reverse rotation of the screw 28.
  • the suckback control step S2 to the suckback end step S5 are included in the decompression step.
  • the weighing step S1 is a step for carrying out the weighing step.
  • the weighing control unit 75 weighs the resin by retracting the screw 28 while rotating it forward. As a result, the resin is accumulated in the measuring area, and the pressure P of the resin is adjusted to a predetermined measuring pressure P1.
  • the suckback control unit 76 sucks back the screw 28 at a predetermined suckback speed V sb after the screw 28 reaches a predetermined weighing position.
  • Point t 0 in FIG. 5 indicates the start time point of the suckback control step S2.
  • the point t 0 is also the end point of the weighing process.
  • the point t 0 is also the start time of the depressurizing step.
  • the pressure P of the resin reaches a predetermined measuring pressure P 1 at the point t 0 .
  • the suckback control unit 76 sucks back the screw 28.
  • the sackback control unit 76 adjusts the recession speed of the screw 28 to a predetermined sackback speed V sb after the point t 0 (see FIG. 5). Further, with the start of the suckback , the pressure P of the resin starts to decrease from the measuring pressure P1.
  • the reverse rotation control unit 78 reversely rotates the screw 28 based on the predetermined reverse rotation condition value CV rb after the start of the suckback of the screw 28.
  • Point t1 in FIG. 5 indicates the start time point of the reverse rotation control step S3. That is, the point t 1 indicates the start time point of the reverse rotation of the screw 28.
  • “+” indicates the forward rotation direction of the screw 28.
  • "-" indicates the reverse rotation direction of the screw 28.
  • the rotation direction of the screw 28 is the forward rotation direction.
  • the rotation speed of the screw 28 gradually decreases. The screw 28 may be overrun in the time zone from the point t 0 to the point t 1 .
  • the measurement unit 80 measures the reverse rotation state value SV rb indicating the reverse rotation state of the screw 28 after the reverse rotation is started.
  • the starting point of the measurement step S4 is the point t1. That is, the measurement step S4 is started at the same time as the reverse rotation control step S3.
  • the threshold Th indicates the duration of reverse rotation. Therefore, the measuring unit 80 measures the duration of the reverse rotation as the reverse rotation state value SV rb .
  • the sackback end control unit 82 ends the sackback of the screw 28.
  • Point t2 in FIG . 5 indicates a time point when the reverse rotation state value SV rb reaches the threshold value Th.
  • the screw 28 ends the suckback at point t2.
  • the screw 28 continues to rotate in the reverse direction after the point t2 until the reverse rotation condition value CV rb is satisfied. Therefore, after the point t2 , the pressure P of the resin decreases according to the reverse rotation of the screw 28. As a result, the pressure P of the resin reaches the target pressure P 0 .
  • the screw 28 rotates in the reverse direction without a suckback, so that the resin in the measuring region flows backward.
  • the amount of resin in the measurement region that has become excessive due to the overrun during the measurement process is brought closer to the appropriate amount.
  • FIG. 5 shows an example in which the reverse rotation is started after the start of the suckback
  • the suckback and the reverse rotation may be started at the same time.
  • the screw 28 is made to wait for the start of suckback until the rotation speed of the screw 28 turns to the reverse rotation (point t1 in FIG. 5 ).
  • the recession velocity of the screw 28 becomes zero once after the end of the weighing process (point t 0 in FIG. 5).
  • the screw 28 can start the suckback and the reverse rotation at the same time.
  • FIG. 6 is a second flowchart illustrating the flow of the control method of the embodiment.
  • FIG. 7 is a second time chart illustrating the recession speed of the screw 28, the rotation speed of the screw 28, and the time transition of the pressure P of the resin when the control method of FIG. 6 is executed.
  • the control method of FIG. 6 includes a weighing step S1, a sackback control step S2, a reverse rotation control step S3, a measurement step S4, a pressure acquisition step S6, a sackback end step S7, and a threshold value setting step S8.
  • a weighing step S1, a sackback control step S2, a reverse rotation control step S3, a measurement step S4, a pressure acquisition step S6, a sackback end step S7, and a threshold value setting step S8. include.
  • the description of the weighing step S1, the suckback control step S2, the reverse rotation control step S3, and the measuring step S4 overlaps with the description of the step having the same name and the same reference numeral as shown in FIG. 4, and is therefore omitted as appropriate below. ..
  • the pressure acquisition unit 84 acquires the pressure P of the resin in the cylinder 26.
  • the acquisition of the resin pressure P is started together with the sackback control step S2, and is continuously performed until the sackback end step S7, which will be described later.
  • the starting point of the pressure acquisition step S6 is the point t0 in the example of FIG. 7.
  • the point t 0 is the start time of the decompression step (sackback control step S2).
  • the point t 0 is also the end point of the weighing process.
  • FIG. 7 shows the same point t1 as in FIG.
  • the point t 1 indicates the start time point of the reverse rotation control step S3 and the measurement step S4.
  • the sackback end control unit 82 ends the sackback. That is, the sackback end control unit 82 determines the sackback end timing based on the comparison between the resin pressure P and the predetermined sackback end pressure P2.
  • Point t3 in FIG. 7 indicates a time point at which the resin pressure P reaches a predetermined suckback end pressure P2. Sackback ends at point t3.
  • the reverse rotation of the screw 28 is continued even after the point t3 until the reverse rotation condition value CV rb is satisfied. Therefore , after the point t3, the pressure P of the resin reaches the target pressure P0 according to the reverse rotation of the screw 28.
  • the control method of the injection molding machine 10 when the threshold value setting unit 86 sets the threshold value Th has been described above.
  • the control method illustrated in FIG. 4 is executed when the threshold value Th has already been set in the control device 20.
  • the control device 20 suitably reduces the variation in the end timing of the suckback.
  • the control device 20 executes the control method of FIG. Specifically, the control device 20 executes the control method of FIG. 6, for example, at the stage of trial operation of the injection molding machine 10.
  • the control device 20 may execute the control method of FIG. 6, for example, when the operator wants to reset the threshold value Th.
  • the control device 20 may receive an instruction as to whether to execute the control method of FIG. 4 or the control method of FIG. 6 via, for example, the operation unit 68. Further, the display control unit 88 may appropriately display information on the display unit 66 in parallel with each step exemplified in FIGS. 4 and 6 (display step).
  • the variation in the end timing of the suckback is reduced with respect to the control of the injection molding machine 10.
  • the variation in operation for each molding cycle is reduced, and the cycle time for manufacturing the molded product is stabilized.
  • the screw 28 of the present embodiment duplicately executes the suckback and the reverse rotation.
  • the pressure P of the resin drops rapidly.
  • the time required for the decompression process is shortened, and the production efficiency is improved.
  • the screw 28 of the present embodiment continues to rotate in the reverse direction even after the end of the suckback.
  • the amount of resin excessively stored in the measuring region approaches an appropriate amount.
  • the possibility that the mass (shape) of the molded product will vary is reduced.
  • the threshold value setting unit 86 sets the minimum value, maximum value, average value, median value, or mode value of the reverse rotation state value SV rb for a predetermined number of times measured while the injection molding machine 10 executes the molding cycle a predetermined number of times. It may be set as a threshold value Th. For example, by executing the molding cycle a plurality of times, a plurality of reverse rotation state values SV rb are acquired. The threshold value setting unit 86 may set the average value of the plurality of reverse rotation state values SV rb as the threshold value Th. Further, the plurality of reverse rotation state values SV rb may include values (outliers) that greatly deviate from the average value of the plurality of reverse rotation state values SV rb .
  • Outliers are determined, for example, based on whether or not they deviate from a predetermined range based on the average value.
  • the threshold value setting unit 86 may set the median value or the mode value of the plurality of reverse rotation state values SV rb as the threshold value Th.
  • the median and mode are less susceptible to outliers than the mean.
  • the control device 20 may display the spraying state of the reverse rotation state value SV rb on the display unit 66. As a result, the operator can visually confirm the spraying state of the reverse rotation state value SV rb . Further, the operator can select the type of the threshold value Th in consideration of the spraying state of the reverse rotation state value SV rb .
  • the threshold value Th is less likely to be affected by the noise component included in the reverse rotation state value SV rb measured in a certain molding cycle, for example. Therefore, according to this modification, it is possible to set a threshold value Th with better reliability.
  • Modification 2 The method for setting the threshold value Th is not limited to the method described in the embodiment or the first modification.
  • FIG. 8 is a schematic configuration diagram of the control device 20 of the modification 2.
  • the control device 20 of this modification differs from the control device 20 of the embodiment (see FIG. 3) in the following points (see also FIG. 8).
  • the storage unit 70 of this modification stores the table 90.
  • the calculation unit 72 of this modification includes an acquisition unit 92.
  • the calculation unit 72 of this modification does not include the pressure acquisition unit 84.
  • FIG. 9 is a configuration example of the table 90 stored in the storage unit 70 of the modification 2.
  • the table 90 shows the correspondence between the type of screw 28, at least one of the types of resin, and the coefficient A.
  • the table 90 in FIG. 9 shows a coefficient A “0.71” corresponding to a combination of the screw 28 type “single flight screw” and the resin type “PA (polyamide resin)”.
  • the table 90 in FIG. 9 shows a coefficient A “0.51” corresponding to the type “highly plasticized screw” of the screw 28.
  • the table 90 may include a coefficient A corresponding to "single flight screw” or “double flight screw” regardless of the type of resin. Further, the table 90 may include a coefficient A corresponding to the type of resin, not corresponding to the type of screw 28. Further, the table 90 may include a type of screw 28 or a type of resin not exemplified in FIG.
  • the acquisition unit 92 acquires the type of screw 28 used for injection molding and the type of resin.
  • the acquisition unit 92 acquires the type of screw 28 input by the operator via, for example, the operation unit 68, and the type of resin.
  • the threshold value setting unit 86 of this modification acquires the coefficient A by referring to the table 90 based on the type of screw 28 acquired by the acquisition unit 92 and the type of resin. Further, the threshold value setting unit 86 of this modification sets the product of the coefficient A and the predetermined reverse rotation condition value CV rb as the threshold value Th.
  • the type of screw 28 acquired was "double flight screw”.
  • the type of resin obtained was "PBT (polybutylene terephthalate resin)”.
  • the coefficient A in this case is "0.62" (see FIG. 9). Therefore, the threshold value setting unit 86 sets the product of the reverse rotation condition value CV rb (for example, duration Trb ) and “0.62” as the threshold value Th.
  • the value of the calculated threshold Th is larger as the coefficient A is larger. Therefore, the larger the coefficient A, the longer the sackback execution time, and the smaller the coefficient A, the shorter the sackback execution time.
  • the range of the coefficient A is 0 ⁇ A ⁇ 1, more preferably 0 ⁇ A ⁇ 1.
  • the suckback end control unit 82 can end the suckback before the end of the reverse rotation. That is, the suckback end control unit 82 can secure a time zone for adjusting the amount of resin in the measuring region by performing the reverse rotation after the overlapping execution of the suckback and the reverse rotation.
  • the reason why it is preferable to determine the coefficient A for each type of screw 28 is that the ability to cause backflow of the resin differs depending on the type of screw 28.
  • the ability of a single flight screw to cause resin backflow is relatively low compared to a double flight screw or a hyperplastic screw.
  • the coefficient A corresponding to the single flight screw is preferably larger than the coefficient A corresponding to the double flight screw or the highly plasticized screw.
  • the reason why it is preferable to determine the coefficient A for each type of resin is that the susceptibility to cause backflow when rotating in the reverse direction differs depending on the type of resin. For example, a resin having a high viscosity does not easily flow back. That is, the pressure P of the highly viscous resin is unlikely to decrease with the reverse rotation of the screw 28. Therefore, it is preferable to associate a coefficient A having a higher viscosity with a resin having a higher viscosity. This increases the execution time of the suckback. As a result, even when a resin having a high viscosity is used for injection molding, the pressure P of the resin can be rapidly reduced.
  • the threshold value setting unit 86 sets the threshold value Th. Can be done.
  • the coefficient A for deriving the threshold value Th by multiplying the reverse rotation condition value CV rb must be obtained in advance according to the type of screw 28 and the type of resin.
  • the storage unit 70 may store a plurality of tables 90.
  • the storage unit 70 stores a table 90 showing a coefficient A related to the target reverse rotation speed V rb , a table 90 showing a coefficient A related to the duration Trb , and a table 90 showing a coefficient A related to the target reverse rotation amount R rb .
  • the coefficient A can be specified based on only one of the type of screw 28 and the type of resin, the acquisition unit 92 does not have to acquire the other one.
  • FIG. 10 is a schematic configuration diagram of the control device 20 of the modification 3.
  • the control device 20 may further include a change receiving unit 94 and a correction unit 96 (see FIG. 10).
  • the change receiving unit 94 receives an operator's instruction (change instruction) for changing the threshold value Th set by the threshold value setting unit 86.
  • the change instruction is input to the change reception unit 94 via, for example, the operation unit 68.
  • the threshold setting unit 86 automatically sets the threshold Th (see the embodiment). However, for the operator, there may be a case where he / she wants to adjust the threshold value Th set by the threshold value setting unit 86 to a value examined by himself / herself. According to the change reception unit 94, it is possible to provide convenience for such an operator.
  • the correction unit 96 corrects the threshold value Th so as to be within the range.
  • the range of the threshold value Th is determined in advance based on, for example, an experiment conducted by the manufacturer of the injection molding machine 10.
  • the range of the threshold value Th is stored in the storage unit 70.
  • the correction unit 96 prevents, for example, from setting a threshold value Th that is not expected by the manufacturer.
  • the correction unit 96 may correct not only the threshold value Th changed by the operator but also the threshold value Th automatically set by the threshold value setting unit 86.
  • the suckback end control unit 82 may forcibly terminate the suckback of the screw 28. For example, when a threshold value Th is set so that the sackback continues even after the reverse rotation of the screw 28 is completed, the sackback end control unit 82 forcibly terminates the sackback at the timing when the reverse rotation of the screw 28 is completed. You may. As a result, the suckback end control unit 82 can minimize the suckback operation not intended by the manufacturer of the injection molding machine 10.
  • FIG. 11 is a schematic configuration diagram of the control device 20 of the modified example 5.
  • the control device 20 may further include a notification unit 98 (see FIG. 11).
  • a notification unit 98 see FIG. 11.
  • the notification unit 98 notifies that the reverse rotation is completed before the end of the suckback of the screw 28. This allows the operator to recognize that the sackback did not end normally.
  • the notification unit 98 notifies the operator, for example, by displaying a message indicating that the reverse rotation is completed before the end of the suckback on the display unit 66.
  • this modification is not limited to this.
  • the notification unit 98 may turn on a notification lamp (lamp) provided in the injection molding machine 10. Further, the notification unit 98 may emit a sound from a speaker provided in the injection molding machine 10.
  • the injection molding machine 10 to which the control device 20 is applied is not limited to the in-line injection molding machine.
  • the injection molding machine 10 may be, for example, a pre-plastic injection molding machine.
  • the resin in the cylinder is retracted to a predetermined weighing position while the screw of the injection molding machine (10) including the cylinder (26) and the screw (28) that rotates and advances and retreats in the cylinder is rotated forward.
  • the reverse rotation control unit (78) that reverse-rotates the screw based on a predetermined reverse rotation condition value (CV rb ), and the reverse rotation of the screw after the reverse rotation is started.
  • a measuring unit (80) that measures a reverse rotation state value (SV rb ) indicating a rotation state, and a suckback of the screw by the sackback control unit when the reverse rotation state value reaches a threshold value (Th).
  • a sackback end control unit (82) for terminating is provided.
  • This provides a control device that reduces variations in the end timing of suckback.
  • the first invention comprises a threshold value setting unit (86) for setting the threshold value, a table (90) for storing a coefficient (A) corresponding to at least one of the screw type and the resin type, and injection molding. Further comprising an acquisition unit (92) for acquiring at least one type of the screw and the resin to be used, the threshold setting unit corresponds to at least one type of the screw and the resin acquired by the acquisition unit. A value obtained by multiplying the coefficient to be used and the predetermined reverse rotation condition value may be set as the threshold value. Thereby, for example, the threshold value can be easily set.
  • the first invention further comprises a threshold value setting unit (86) for setting the threshold value and a pressure acquisition unit (84) for acquiring the pressure (P) of the resin in the cylinder, and the suckback end control.
  • the threshold value setting unit sets the threshold value
  • the unit is operated by the sackback control unit (76) until the pressure (P) of the resin reaches a predetermined sackback end pressure (P2).
  • the threshold setting unit sets the reverse rotation state value when the pressure (P) of the resin during the sackback reaches the predetermined sackback end pressure (P 2 ).
  • the threshold value may be set based on the above. Thereby, for example, the threshold value can be preferably set.
  • the threshold setting unit sets the minimum value, maximum value, average value, median value, or mode value of the reverse rotation state value for the predetermined number of times measured while the injection molding machine executes the molding cycle a predetermined number of times. It may be calculated as the threshold value. Thereby, the threshold value can be set more preferably.
  • the first invention may further include a change receiving unit (94) that receives an operator's change instruction regarding the threshold value set by the threshold value setting unit. This makes it possible for the operator to change the threshold value set by the threshold value setting unit to a value examined by himself / herself.
  • the first invention may further include a correction unit (96) that corrects the threshold value so that the threshold value falls within the predetermined range when the threshold value deviates from the predetermined range.
  • a correction unit (96) that corrects the threshold value so that the threshold value falls within the predetermined range when the threshold value deviates from the predetermined range.
  • the first invention may further include a display control unit (88) for displaying the threshold value on the display unit (66). As a result, it is possible to notify the operator that the threshold value has been set and the specific value of the threshold value.
  • the sackback end control unit may forcibly terminate the sackback of the screw. As a result, even if the injection molding machine performs a suckback operation that the operator does not intend, the operation can be minimized.
  • the first invention further provides a notification unit (98) for notifying that the reverse rotation is completed before the end of the screw back of the screw when the reverse rotation is completed before the end of the screw back of the screw. You may prepare. This makes it possible for the operator to recognize that the sackback has not been completed normally.
  • the predetermined reverse rotation condition value is at least two of the duration of the reverse rotation (T rb ), the target reverse rotation speed (V rb ), and the target reverse rotation amount (R rb ) for terminating the reverse rotation. May include.
  • the reverse rotation state value may be the rotation speed of the screw that rotates in the reverse direction, the rotation amount or the elapsed time since the screw starts the reverse rotation.
  • the resin in the cylinder is retracted to a predetermined weighing position while the screw of the injection molding machine (10) including the cylinder (26) and the screw (28) that rotates and advances and retreats in the cylinder is rotated forward.
  • It is a control method for weighing, in which a suckback control step (S2) for sucking back the screw at a predetermined suckback speed (V sb ) after the screw reaches the predetermined weighing position, and a sucking of the screw.
  • the reverse rotation control step (S3) for rotating the screw in the reverse direction based on the predetermined reverse rotation condition value (CV rb ) and the reverse rotation state of the screw after the reverse rotation is started are performed.
  • the back end step (S5) and the like are included.
  • This provides a control method that reduces variations in the end timing of suckback.
  • the second invention further includes a threshold value setting step (S8) for setting the threshold value and an acquisition step for acquiring at least one type of the screw and the resin used for injection molding, and the threshold value setting step includes.
  • the threshold value setting step includes.
  • Corresponds to at least one of the screw and the resin acquired in the acquisition step based on the table (90) storing the coefficients (A) corresponding to at least one of the screw type and the resin type.
  • a value obtained by multiplying the coefficient by the predetermined reverse rotation condition value may be set as the threshold value. Thereby, for example, the threshold value can be easily set.
  • the sackback end step includes the threshold value setting step.
  • the threshold value may be set based on the reverse rotation state value when the pressure (P) of the resin during sackback reaches the predetermined sackback end pressure (P2).
  • the threshold value can be preferably set.

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Abstract

射出成形機（１０）の制御装置（２０）であって、所定の計量位置に到達したスクリュ（２８）を所定のサックバック速度でサックバックさせるサックバック制御部（７６）と、サックバック開始以降に所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいてスクリュを逆回転させる逆回転制御部（７８）と、スクリュの逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測部（８０）と、逆回転状態値（ＳＶｒｂ）が閾値（Ｔｈ）に到達したときにサックバックを終了させるサックバック終了制御部（８２）と、を備える。

Description

制御装置および制御方法
　本発明は、射出成形機を制御する制御装置および制御方法に関する。
　射出成形機の成形サイクルは、計量した溶融樹脂の圧力を所定の目標圧力まで低下させる工程（減圧工程）を含む。特開平１－１４８５２６号公報には、減圧工程に関し、樹脂の圧力を監視することで、樹脂の圧力が一定値に下がった場合にサックバックを終了させることが開示されている。
　射出成形機は、シリンダと、スクリュとを備える。スクリュは、シリンダ内でサックバック（後退）可能である。シリンダ内の樹脂の圧力は、スクリュがサックバックを行うことに応じて、速やかに低下する。しかしながら、樹脂の圧力は、樹脂の粘性抵抗、またはスクリュに掛かる負荷等の影響を受けて変動する。したがって、特開平１－１４８５２６号公報では、サックバックの終了タイミングが、成形サイクル毎にばらつくという問題があった。
　そこで本発明は、サックバックの終了タイミングのばらつきを低減させることを目的とする。
　本発明の第１の態様は、シリンダと、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュとを備える射出成形機の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を計量する制御装置であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値を計測する計測部と、前記逆回転状態値が閾値に到達したときに、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了制御部と、を備える。
　本発明の第２の態様は、シリンダと、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュとを備える射出成形機の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を計量する制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップと、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップと、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値を計測する計測ステップと、前記逆回転状態値が閾値に到達したときに、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了ステップと、を含む。
　本発明の態様によれば、サックバックの終了タイミングのばらつきが低減される。
図１は、実施の形態の射出成形機の側面図である。 図２は、射出ユニットの概略構成図である。 図３は、制御装置の概略構成図である。 図４は、実施の形態の制御方法の流れを例示する第１のフローチャートである。 図５は、図４の制御方法が実行される場合のスクリュの後退速度と、スクリュの回転速度と、樹脂の圧力との時間推移を例示する第１のタイムチャートである。 図６は、実施の形態の制御方法の流れを例示する第２のフローチャートである。 図７は、図６の制御方法が実行される場合のスクリュの後退速度と、スクリュの回転速度と、樹脂の圧力の時間推移とを例示する第２のタイムチャートである。 図８は、変形例２の制御装置の概略構成図である。 図９は、変形例２の記憶部に記憶されるテーブルの構成例である。 図１０は、変形例３の制御装置の概略構成図である。 図１１は、変形例５の制御装置の概略構成図である。
　本発明の制御装置および制御方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
　［実施の形態］
　図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。
　射出成形機１０は、型締めユニット１４と、射出ユニット１６と、機台１８と、制御装置２０と、を備える。型締めユニット１４は、開閉可能な金型１２を有する。射出ユニット１６は、型締めユニット１４よりも後方向（図１参照）に設置される。機台１８は、型締めユニット１４と、射出ユニット１６とを支持する。型締めユニット１４と機台１８とは、既知の技術に基づいて構成されてもよい。
　まず、以下において射出ユニット１６が説明される。射出ユニット１６は、制御装置２０の制御対象である。
　射出ユニット１６はベース２２に支持される。ベース２２はガイドレール２４により前後に進退可能に支持される。なお、ガイドレール２４は、機台１８に設置される。これにより、射出ユニット１６は、機台１８上で前後に進退可能となる。
　図２は、射出ユニット１６の概略構成図である。
　射出ユニット１６は、シリンダ（加熱筒）２６と、スクリュ２８と、圧力センサ３０と、第１駆動装置３２と、第２駆動装置３４と、を備える。シリンダ２６は、筒状の部材である。スクリュ２８は、シリンダ２６内に配置される。圧力センサ３０は、スクリュ２８に配置される。第１駆動装置３２と、第２駆動装置３４とは、スクリュ２８に接続される。
　図２の仮想線Ｌは、シリンダ２６の軸線である。仮想線Ｌは、前後方向に平行に延在する。なお、仮想線Ｌは、スクリュ２８の軸線でもある。シリンダ２６の軸線と、スクリュ２８の軸線とが重なる（同一の仮想線Ｌになる）方式は、「インライン（インラインスクリュ）方式」とも称される。また、インライン方式が適用された射出成形機は「インライン式射出成形機」とも称される。
　インライン式射出成形機の射出ユニット１６の構造は、他方式の射出ユニットと比較してシンプルである。したがって、射出ユニット１６は、他方式の射出ユニットよりもメンテナンス性に優れる。なお、他方式とは、例えばプリプラ方式である。
　シリンダ２６は、ホッパ３６と、ヒータ３８と、ノズル４０と、を備える（図２参照）。ホッパ３６は、シリンダ２６のうち、後方向の端部寄りに設置される。ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が設けられる。この供給口に供給される樹脂は、例えばペレット状を有する。ヒータ３８は、シリンダ２６を加熱する。ノズル４０は、シリンダ２６のうち、前方向の先端に設置される。ノズル４０は、射出口４１を有する。射出口４１は、シリンダ２６の内外を連通する。
　スクリュ２８は、フライト部４２を有する。フライト部４２は、前後方向に亘って、一重らせん状に設けられる。フライト部４２とシリンダ２６の内壁とは、流路４４を形成する。流路４４は、一重らせん状である。シリンダ２６内の樹脂は、スクリュ２８の順回転に応じて、流路４４に沿って前方向に導かれる。
　一重らせん状のフライト部４２を有するスクリュ２８は、「シングルフライト型」とも称される種類に分類される。ただし、スクリュ２８の種類は、シングルフライト型に限定されない。例えば、スクリュ２８の種類は、「ダブルフライト型」でもよい。スクリュ２８の種類がダブルフライト型である場合、フライト部４２は、二重らせん状に設けられる。
　スクリュ２８は、スクリュヘッド４６と、チェックシート４８と、逆流防止リング５０と、を有する。スクリュヘッド４６は、スクリュ２８の前方向の先端部である。チェックシート４８は、スクリュヘッド４６から後方向に距離をおいて配置される。逆流防止リング５０は、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で、チェックシート４８に対して前後方向に相対移動可能である。
　逆流防止リング５０は、チェックシート４８に対して相対移動することで、流路４４を開放、または閉鎖する。例えば、逆流防止リング５０は、後述する計量の最中において、逆流防止リング５０よりも後方に在する樹脂から前方向の圧力を受ける。逆流防止リング５０は、前方向の圧力を受けることで、チェックシート４８に対して前方向に相対移動する。この場合、逆流防止リング５０は、流路４４を徐々に開放する。その結果、逆流防止リング５０よりも後方に在する樹脂は、流路４４に沿ってチェックシート４８よりも前方向に流動可能となる。
　また、逆流防止リング５０は、例えば後述する射出の最中において、逆流防止リング５０よりも前方向に在する樹脂から後方向の圧力を受ける。逆流防止リング５０は、後方向の圧力を受けることで、チェックシート４８に対して後方向に相対移動する。この場合、逆流防止リング５０は、流路４４を徐々に閉鎖する。その結果、逆流防止リング５０よりも前方向に在する樹脂が流路４４に沿ってチェックシート４８よりも後方向に流動（逆流）することは、抑制される。特に、逆流防止リング５０とチェックシート４８とが接する場合において、樹脂の逆流は最も抑制される。
　圧力センサ３０は、例えばロードセルである。圧力センサ３０は、例えばスクリュ２８の後端部に取り付けられる。スクリュ２８は、流路４４に沿って流動する樹脂から圧力（樹脂の圧力）Ｐを受ける。圧力センサ３０は、樹脂の圧力Ｐに応じた検出信号を出力する。この検出信号は、制御装置２０に入力される。
　第１駆動装置３２は、シリンダ２６内においてスクリュ２８を回転させる装置である。第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａと、駆動プーリ５４ａと、従動プーリ５６ａと、ベルト部材５８ａとを備える。サーボモータ５２ａは、回転するシャフトを備える。駆動プーリ５４ａは、サーボモータ５２ａのシャフトと一体的に回転する。従動プーリ５６ａは、スクリュ２８と一体的に設けられる。ベルト部材５８ａは、サーボモータ５２ａのシャフトの回転力を駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６ａに伝達する。
　サーボモータ５２ａのシャフトは、駆動プーリ５４ａと、ベルト部材５８ａと、従動プーリ５６ａとを介して、スクリュ２８に回転力を伝達する。スクリュ２８は、伝達された回転力に応じて回転する。なお、スクリュ２８の回転方向は、サーボモータ５２ａのシャフトの回転方向の変更に応じて、順回転と逆回転とに切り替えることが可能である。
　サーボモータ５２ａには、位置速度センサ６０ａが設けられる。位置速度センサ６０ａは、サーボモータ５２ａのシャフトの回転位置に応じた検出信号を出力する。検出信号は制御装置２０に入力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ａの検出信号に基づいてスクリュ２８の回転量と、回転速度とを取得することができる。制御装置２０は、位置速度センサ６０ａの検出信号に基づいてスクリュ２８の回転加速度をさらに取得してもよい。
　第２駆動装置３４は、シリンダ２６内のスクリュ２８を進退させる装置である。なお、本実施の形態においては、特に断らない限り、スクリュ２８の進退とは、シリンダ２６に対するスクリュ２８の前後方向に沿った相対移動のことを指す。
　第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂと、駆動プーリ５４ｂと、従動プーリ５６ｂと、ベルト部材５８ｂと、ボールネジ６２と、ナット６４とを備える。サーボモータ５２ｂは、回転するシャフトを備える。駆動プーリ５４ｂは、サーボモータ５２ｂのシャフトと一体的に回転する。ベルト部材５８ｂは、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ５６ｂにサーボモータ５２ｂのシャフトの回転力を伝達する。従動プーリ５６ｂはボールネジ６２に接続される。ボールネジ６２はナット６４と螺合している。ボールネジ６２は、スクリュ２８の進退方向（前後方向）に平行に設置される。ボールネジ６２の軸線は、仮想線Ｌに重なる。ボールネジ６２はスクリュ２８に接続されている。
　サーボモータ５２ｂのシャフトは、駆動プーリ５４ｂと、ベルト部材５８ｂと、従動プーリ５６ｂとを介して、ボールネジ６２に回転力を伝達する。ボールネジ６２は、伝達された回転力に応じて回転する。ナット６４は、ボールネジ６２の回転に応じて前後移動する。これにより、スクリュ２８は前後方向に沿って直動する。なお、スクリュ２８の前進と後退とは、サーボモータ５２ｂのシャフトの回転方向の変更に応じて、変更可能である。
　サーボモータ５２ｂには、位置速度センサ６０ｂが設けられる。位置速度センサ６０ｂは、サーボモータ５２ｂのシャフトの回転位置に応じた検出信号を出力する。位置速度センサ６０ｂは、例えば位置速度センサ６０ａと同様のセンサである。位置速度センサ６０ｂの検出信号は制御装置２０に入力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ｂの検出信号に基づいてスクリュ２８の後退距離と、スクリュ２８の後退速度とを算出することができる。
　上記の射出ユニット１６を踏まえ、射出成形機１０が成形品を得るために実行する複数の工程が以下に説明される。なお、シリンダ２６内のうち、チェックシート４８よりも前方向の領域は、以下の説明において「計量領域」とも称される。
　射出ユニット１６のスクリュ２８は、所定の回転速度（計量速度）Ｖｒｆに基づいて順回転する。これにより、ホッパ３６の供給口からシリンダ２６に供給された樹脂は、流路４４に沿って前方向に圧送される。この圧送中において、樹脂は、ヒータ３８による加熱と、スクリュ２８の回転力とにより、溶融（可塑化）する。溶融した樹脂は、スクリュ２８の順回転により前方向に圧送されることで、計量領域に到達する。計量領域は、溶融した樹脂を溜める。
　計量領域への樹脂の圧送は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態から開始される。すなわち、計量領域への樹脂の圧送は、計量領域の容積が最小の状態から開始される。計量領域内の樹脂が増えると、樹脂の圧力Ｐが上昇する。ここで、スクリュ２８は、樹脂の圧力Ｐを低下させるために、後退する。つまり、スクリュ２８が後退すると、計量領域が拡張される。これにより、樹脂の圧力Ｐが低下する。なお、スクリュ２８は、後退開始後においても、順回転（樹脂の圧送）を継続する。また、制御装置２０は、スクリュ２８の後退速度を制御する。これにより、スクリュ２８の後退中において、樹脂の圧力Ｐは、所定値（計量圧力）Ｐ１に維持される。
　樹脂の圧送は、後退するスクリュ２８が所定の位置（計量位置）に到達するまで行われる。
　スクリュ２８が計量位置に到達するまで樹脂を圧送する工程は、「計量工程」または「計量」と称される。射出ユニット１６は、計量を行うことにより、ある程度決まった量の樹脂を計量領域に溜めることができる。
　射出ユニット１６は、計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１とに基づいて計量を行う。オペレータは、自分で吟味した計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１とを適宜設定してもよい。ただし、計量圧力Ｐ１は大気圧より大きい。
　射出ユニット１６は、スクリュ２８が計量位置に到達した後において、樹脂の圧力Ｐを計量圧力Ｐ１から目標圧力Ｐ０まで低下させる。樹脂の圧力Ｐを計量圧力Ｐ１から目標圧力Ｐ０まで低下させる工程は、「減圧工程」または「減圧」と称される。樹脂の圧力Ｐが低下すると、前方向に流動しようとする樹脂の勢いが弱まる。射出ユニット１６は、計量後に減圧を行うことで、計量領域の樹脂が射出口４１に流動することを抑制する。これにより、ドローリング、またはコールドスラグが抑制される。
　目標圧力Ｐ０は、本実施の形態では大気圧（圧力センサ３０の検出値＝ゼロ）である。ただし、目標圧力Ｐ０は、計量圧力Ｐ１未満の範囲内であれば、大気圧以外が設定されてもよい。
　減圧工程において樹脂の圧力Ｐを低下させるために、本実施の形態の射出ユニット１６は、スクリュ２８をサックバックまたは逆回転させる。スクリュ２８は、減圧工程においてサックバックすることで、計量位置からさらに後退する。ここで、計量領域の容積は、スクリュ２８の後退した距離に応じて拡大する。これにより、計量領域内の樹脂の体積は膨張する。また、計量領域内の樹脂の密度は低下する。その結果、樹脂の圧力Ｐは低下する。
　サックバック中において、スクリュ２８は所定の速度で後退する。この所定の速度は、以下においてサックバック速度Ｖｓｂとも称される。サックバック速度Ｖｓｂは、制御装置２０に設定される。オペレータは、自分で吟味したサックバック速度Ｖｓｂを制御装置２０に設定してもよい。ただし、オペレータは、射出成形機１０のメーカが指定するサックバック速度Ｖｓｂのデフォルト値を制御装置２０に設定してもよい。
　スクリュ２８の逆回転の回転方向は、計量中の回転方向（順回転方向）とは反対方向である。スクリュ２８が逆回転すると、シリンダ２６内において樹脂が逆流する。これにより、樹脂はシリンダ２６よりも後方向へと掻き出され、シリンダ２６内の樹脂全体の密度が低下する。その結果、樹脂の圧力Ｐが低下する。
　本実施の形態のスクリュ２８は、逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいて逆回転する。逆回転条件値ＣＶｒｂは、目標逆回転速度Ｖｒｂと、継続時間Ｔｒｂと、目標逆回転量Ｒｒｂとのうち少なくとも２つを含む情報である。目標逆回転速度Ｖｒｂは、逆回転中におけるスクリュ２８の回転速度の目標値である。スクリュ２８の逆回転の回転速度は、目標逆回転速度Ｖｒｂを目標として制御される。継続時間Ｔｒｂは、逆回転を継続させる時間長の目標値である。目標逆回転量Ｒｒｂは、スクリュ２８の逆回転方向での回転量（回転角度）の目標値である。
　オペレータは、目標逆回転速度Ｖｒｂと、継続時間Ｔｒｂと、目標逆回転量Ｒｒｂとのうちのどれを逆回転条件値ＣＶｒｂに含めるかを選択してもよい。オペレータは、逆回転条件値ＣＶｒｂに含まれる複数の値のうちの少なくとも１つの値を吟味して制御装置２０に設定してもよい。オペレータは、逆回転条件値ＣＶｒｂに含まれる複数の値のうち、少なくとも１つの値に関しては、射出成形機１０のメーカが予め設定したデフォルト値を用いてもよい。例えば、逆回転条件値ＣＶｒｂは、オペレータが吟味した目標逆回転速度Ｖｒｂと、デフォルトの継続時間Ｔｒｂとを含んでもよい。
　目標逆回転速度Ｖｒｂと、継続時間Ｔｒｂと、目標逆回転量Ｒｒｂとのうち２つの値が決まると、残りの１つの値は自ずと決まる。例えば、目標逆回転速度Ｖｒｂと継続時間Ｔｒｂとが決まると、目標逆回転量Ｒｒｂは、目標逆回転速度Ｖｒｂと継続時間Ｔｒｂとの乗算結果として、自ずと決まる。
　減圧工程の後において、射出ユニット１６は、スクリュ２８を前進させる。これにより、計量領域内の樹脂は、射出口４１を介してシリンダ２６の外（金型１２）に押し出される。この工程は「射出工程」または「射出」と称される。射出ユニット１６は、射出を行うことで、金型１２に樹脂を充填する。なお、射出が行われる間の金型１２は、閉状態である。閉状態の金型１２には、型締めユニット１４が型締力を印加している。
　金型１２に充填された樹脂は、冷却により固化される。この工程は「冷却工程」または「冷却」と称される。金型１２内の樹脂が固化すると、型締めユニット１４は、金型１２を開く。金型１２を開く工程は「型開き工程」または「型開き」と称される。固化した樹脂（成形品）は、開いた金型１２から取り出し可能である。成形品が金型１２から取り出される工程は、「取り出し工程」または「取り出し」と称される。型締めユニット１４は、成形品が取り出された後の金型１２を再び閉状態にする。金型１２が閉じられる工程は、「型閉じ工程」または「型閉じ」と称される。
　以上で説明された複数の工程（計量、減圧、射出、冷却、型開き、取り出し、型閉じ）は、「成形サイクル」としてルーティーン化される。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し行うことにより、成形品を量産することができる。一回の成形サイクルを完了するのに要する時間は「サイクルタイム」とも称される。
　以下において、減圧工程がさらに説明される。減圧工程において、スクリュ２８は、サックバック、または逆回転を実行する。ここで、スクリュ２８がサックバックすると、計量領域の容積が速やかに拡大する。この場合、樹脂の圧力Ｐは速やかに低下する。その一方、スクリュ２８が逆回転すると、樹脂が緩やかに逆流する。この場合、樹脂の圧力Ｐは緩やかに低下する。つまり、スクリュ２８をサックバックさせる方が、スクリュ２８を逆回転させるよりも素早く樹脂の圧力Ｐを低下させることができる。
　しかしながら、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達することをサックバックの終了条件とした場合には、サックバックの終了タイミングが成形サイクルごとにばらつくとの問題が生じる。つまり、樹脂の圧力Ｐは、シリンダ２６内で溶融した樹脂の粘性抵抗と、スクリュ２８の噛み込み負荷とに応じて変動する。この変動を複数の成形サイクルにわたって一定化させることは、現実的にはほぼ不可能である。なぜならば、樹脂が流体性を得ているからである。以上の理由から、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達することを終了条件としてサックバックを実行する場合、サックバックの終了タイミングは一定に定まらない。サックバックの終了タイミングが一定に定まらない場合、成形品を量産する際のサイクルタイムがばらつく。
　また、サックバックは、逆回転と比べると、計量工程において過剰に計量された樹脂の量を調整できないという問題を有する。つまり、スクリュ２８は、順回転中において、スクリュ２８の回転駆動に係るイナーシャと、樹脂の粘性抵抗との影響を受ける。これにより、スクリュ２８が計量位置に到達する時点と、スクリュ２８が順回転を停止する時点との間に時間差が生じる。つまり、スクリュ２８は、計量位置に到達した後も、若干時間にわたって順回転を継続する。その結果、スクリュ２８が計量位置に到達した後において、過剰な樹脂が計量領域に圧送される。この現象は、スクリュ２８が計量位置に到達した時点で順回転が停止せずに、さらにスクリュ２８の順回転が継続することから、オーバーランとも称される。オペレータにしてみると、オーバーランを防止することで、計量領域の樹脂量を適正量にすることが好ましい。しかしながら、イナーシャと樹脂の粘性抵抗との影響をスクリュ２８が受けることは、現実的に回避できない物理現象である。したがって、オーバーランを完全に防止することは現実的に困難である。そこで、オーバーランを防止するのではなく、過剰な樹脂を計量領域内から計量領域外へと逆流させることで、樹脂量を適正量に近づけることが検討される。その点、サックバックは計量領域の容積を拡大させる動作であって、計量領域内から計量領域外への樹脂の逆流を促す動作ではない。したがって、スクリュ２８がサックバックを行うことで計量領域内の過剰な樹脂を減らすことは、難しい。
　一方、スクリュ２８の逆回転は、計量領域内から計量領域外への樹脂の逆流を引き起こす。これにより、計量領域内の樹脂量を、適正量に近づけることができる。
　ただし、スクリュ２８の逆回転は、回転負荷の影響を受けてスクリュ２８が損傷しないように、計量工程の順回転よりも緩やかに行う必要がある。したがって、逆回転中における樹脂の圧力Ｐの低下の勢いは、スクリュ２８をサックバックさせた場合と比較すると緩やかになる。このような理由から、樹脂の圧力Ｐを速やかに低下させるとの点に関しては、スクリュ２８を逆回転させるよりも、スクリュ２８をサックバックさせる方が好ましい。
　本実施の形態の制御装置２０は、以上の説明を踏まえて説明される。
　図３は、制御装置２０の概略構成図である。
　制御装置２０は、射出成形機１０のうち、少なくとも射出ユニット１６を制御する電子装置（コンピュータ）である。制御装置２０は、本実施の形態ではＣＮＣ（Computerized Numerical Control）方式に基づいて射出ユニット１６を制御する。制御装置２０は、表示部６６と、操作部６８と、記憶部７０と、演算部７２とを備える。
　表示部６６は、情報を表示する。表示部６６は、例えば表示器である。表示部６６は、表示画面を備える。この表示画面は、液晶、またはＯＥＬ（Organic Electro-Luminescence）を材料に含む。表示部６６の表示画面は、例えば逆回転条件値ＣＶｒｂ、またはスクリュ２８の逆回転状態値ＳＶｒｂ（後述）を表示する。
　操作部６８は、制御装置２０への情報入力（指示）を受け付ける。例えばオペレータは、サックバック速度Ｖｓｂと逆回転条件値ＣＶｒｂとを、操作部６８を介して制御装置２０に入力する。操作部６８は、例えばキーボードと、マウスと、タッチパネルとを含む。タッチパネルは、例えば表示部６６に設置される。
　記憶部７０は、情報を記憶する。記憶部７０は、メモリを含む。例えば記憶部７０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）とを含む。記憶部７０は、制御プログラム７４を記憶する。制御プログラム７４は、本実施の形態の制御方法（射出成形機１０の制御方法）を制御装置２０に実行させるためのプログラムである。また、記憶部７０は、閾値Ｔｈと、サックバック速度Ｖｓｂと、逆回転条件値ＣＶｒｂとを記憶する。閾値Ｔｈは後述される。記憶部７０は、制御プログラム７４と、閾値Ｔｈと、サックバック速度Ｖｓｂと、逆回転条件値ＣＶｒｂと以外の情報を記憶してもよい。
　演算部７２は、情報を演算により処理する。演算部７２は、プロセッサを含む。例えば演算部７２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）とを含む。演算部７２は、計量制御部７５と、サックバック制御部７６と、逆回転制御部７８と、計測部８０と、サックバック終了制御部８２と、圧力取得部８４と、閾値設定部８６と、表示制御部８８とを備える（図３参照）。計量制御部７５と、サックバック制御部７６と、逆回転制御部７８と、計測部８０と、サックバック終了制御部８２と、圧力取得部８４と、閾値設定部８６と、表示制御部８８とは、演算部７２が制御プログラム７４を実行することにより、仮想的に実現される。
　計量制御部７５は、計量工程に関して射出ユニット１６を制御する。より具体的に、計量制御部７５は、計量工程においてサーボモータ５２ａを駆動させる。これにより、計量制御部７５は、計量工程においてスクリュ２８を所定の回転速度（計量速度）Ｖｒｆで順回転させる。また、計量制御部７５は、計量工程においてサーボモータ５２ｂを駆動させることで、スクリュ２８の後退速度を制御する。これにより、樹脂の圧力Ｐは、所定の計量圧力Ｐ１に調整される。ここで、計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１とは、記憶部７０に記憶される。ただし、計量速度Ｖｒｆと、計量圧力Ｐ１との図示は省略した。また、樹脂の圧力Ｐは、後で説明する圧力取得部８４から取得可能である。
　サックバック制御部７６は、計量後において、サーボモータ５２ｂを駆動させることにより、スクリュ２８をサックバックさせる。これにより、サックバック制御部７６は、樹脂の圧力Ｐを低下させることができる。ここで、サックバック制御部７６は、所定のサックバック速度Ｖｓｂでスクリュ２８をサックバックさせる。すなわち、サックバック制御部７６は、スクリュ２８が所定の計量位置に到達した後において、記憶部７０に記憶されたサックバック速度でスクリュ２８をサックバックさせる。
　逆回転制御部７８は、スクリュ２８のサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいてスクリュ２８を逆回転させる。これにより、逆回転制御部７８は、樹脂の圧力Ｐを低下させることができる。本実施の形態の場合、逆回転制御部７８は、サーボモータ５２ａを駆動させることにより、スクリュ２８を逆回転させることができる。逆回転制御部７８は、サックバックの開始と同時にスクリュ２８の逆回転を開始してもよい。逆回転制御部７８は、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいてスクリュ２８を逆回転させる。これを実現させるため、逆回転制御部７８は、スクリュ２８の回転速度と、回転時間とを監視しつつ、スクリュ２８を制御してもよい。なお、スクリュ２８の回転速度と、回転時間とは、計測部８０（後述）により計測される。
　所定の逆回転条件値ＣＶｒｂは、計量工程におけるスクリュ２８の順回転よりも緩やかにスクリュ２８を逆回転させる条件であると、好ましい。これにより、スクリュ２８は、逆回転中において、イナーシャと樹脂の粘性抵抗との影響が小さくなる。その結果、スクリュ２８が過剰に逆回転することが抑制される。
　スクリュ２８のサックバックと、スクリュ２８の逆回転とは、重複実行されてもよい。これにより、スクリュ２８のサックバックによる計量領域の容積拡大と、スクリュ２８の逆回転による樹脂の逆流とが重複して引き起こされる。その結果、樹脂の圧力Ｐは速やかに低下する。また、サックバックと逆回転とを重複実行することで、サイクルタイムを短縮することもできる。なお、サックバックと逆回転とが重複実行される場合、樹脂のみならずスクリュ２８も後方向に移動する。この場合、計量領域に溜められた樹脂が射出口４１から流出することは抑制される。
　計測部８０は、逆回転状態値ＳＶｒｂを計測する。逆回転状態値ＳＶｒｂは、スクリュ２８の逆回転状態を示す。逆回転状態値ＳＶｒｂは、逆回転するスクリュ２８の回転速度、スクリュ２８の回転量、または経過時間である。本実施の形態の場合、逆回転するスクリュ２８の回転速度と回転量とは、位置速度センサ６０ａの検出信号に基づいて計測される。また、経過時間は、例えば演算部７２によりタイマ機能を実現することで計測される。
　計測部８０は、スクリュ２８の逆回転中の回転速度と、スクリュ２８の逆回転中の回転量と、スクリュ２８の逆回転開始からの経過時間との、少なくとも２つを計測してもよい。ここで、逆回転状態値ＳＶｒｂのうち、計測部８０が計測する値の種類と、逆回転条件値ＣＶｒｂのうち、計測部８０が計測する値の種類とは、異なってもよい。例えば、逆回転条件値ＣＶｒｂに目標逆回転量Ｒｒｂが含まれない場合において、計測部８０は逆回転状態値ＳＶｒｂとして回転量を計測してもよい。
　サックバック終了制御部８２は、逆回転の開始以降において、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達した場合に、サックバック制御部７６によるスクリュ２８のサックバックを終了させる。つまり、本実施の形態のサックバック終了制御部８２は、スクリュ２８の逆回転状態を示す逆回転状態値ＳＶｒｂと閾値Ｔｈとの比較に基づいて、サックバックを終了させるか否かを判定する。この場合、サックバック終了制御部８２が樹脂の圧力Ｐを監視することは不要である。
　サックバックの終了タイミングを逆回転状態値ＳＶｒｂに基づいて判定する場合、サックバックの終了タイミングは安定化しやすい。理由は次の通りである。スクリュ２８の逆回転は、逆回転制御部７８が逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいて行うモータ制御により再現性よく実行される。そのため、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達するタイミングは、複数の成形サイクルにわたって良好な再現性を有する。ここで、スクリュ２８のサックバックは、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達することで終了する。これにより、スクリュ２８のサックバックの終了タイミングは、複数の成形サイクルにわたって良好な再現性を有する。
　また、サックバックの終了タイミングを、あえて逆回転状態値ＳＶｒｂに基づいて判定することで、サックバックと逆回転との連動性が良好になる。
　閾値Ｔｈは、計測部８０が計測する逆回転状態値ＳＶｒｂに対応して記憶部７０に記憶（設定）される。例えば、計測部８０が逆回転状態値ＳＶｒｂとしてスクリュ２８の回転速度（逆回転速度）を計測する場合、スクリュ２８の逆回転速度についての閾値Ｔｈが設定される。また、例えば計測部８０が逆回転状態値ＳＶｒｂとしてスクリュ２８の逆回転中の回転量を計測する場合、逆回転量についての閾値Ｔｈが設定される。計測部８０が逆回転状態値ＳＶｒｂとしてスクリュ２８の逆回転開始からの経過時間を計測する場合、その経過時間についての閾値Ｔｈが設定される。
　閾値Ｔｈは、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達する前にサックバックが終了するように設定されると、好ましい。これにより、サックバックの終了後において、樹脂の圧力Ｐは、サックバックと逆回転とのうち、逆回転のみを行うことで目標圧力Ｐ０に到達する。ここで、スクリュ２８が後退することなく逆回転することにより、計量領域から樹脂が流出する。その結果、計量領域内の樹脂量は、適正量に近づく。オペレータは、閾値Ｔｈを考慮して所定の逆回転条件値ＣＶｒｂを設定することで、樹脂の圧力Ｐを精度よく目標圧力Ｐ０に調整することができる。
　圧力取得部８４は、樹脂の圧力Ｐを取得する。圧力取得部８４は、圧力センサ３０の検出信号に基づいて樹脂の圧力Ｐを取得する。閾値設定部８６は、閾値Ｔｈを設定する。閾値Ｔｈの設定は、設定済の閾値Ｔｈが変更されることを含む。
　閾値設定部８６は、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達した場合、その到達時点における逆回転状態値ＳＶｒｂを、閾値Ｔｈとして記憶部７０に記憶させる。これにより、閾値Ｔｈが制御装置２０に設定される。これに関連し、サックバック終了制御部８２は、閾値設定部８６に閾値Ｔｈを設定させるために、例外的に、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達することをサックバックの終了条件としてもよい。
　所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、計量圧力Ｐ１未満、且つ目標圧力Ｐ０以上の範囲（Ｐ１＞Ｐ２≧Ｐ０）内で予め決められる。所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、記憶部７０に予め記憶されることで閾値設定部８６により参照される。
　サックバックと逆回転との重複実行後に逆回転のみを行う場合、所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、Ｐ１＞Ｐ２＞Ｐ０の範囲内で設定されると好ましい。これにより、閾値設定部８６は、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達する前にサックバックと逆回転とのうちサックバックを先に終了させる閾値Ｔｈを設定することができる。また、所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、できるだけ目標圧力Ｐ０の近傍であると、より好ましい。これにより、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０まで速やかに低下する。
　なお、閾値Ｔｈがスクリュ２８の逆回転速度について設定される場合、所定のサックバック終了圧力Ｐ２は、スクリュ２８の逆回転速度が目標逆回転速度Ｖｒｂに到達する以前に樹脂の圧力Ｐが到達可能な範囲内である。オペレータは、サックバック速度Ｖｓｂを調整することで、当該範囲内に所定のサックバック終了圧力Ｐ２を収めることが可能である。
　表示制御部８８は、表示部６６を制御する。例えば表示制御部８８は、閾値Ｔｈを表示部６６に表示させる。表示制御部８８は、閾値設定部８６が設定した閾値Ｔｈを表示部６６に表示させると好ましい。これにより、オペレータは、閾値Ｔｈが自動的に設定されたことと、その閾値Ｔｈの具体値とを知ることができる。
　表示制御部８８は、閾値Ｔｈ以外の情報を表示部６６に表示させてもよい。例えば表示制御部８８は、逆回転条件値ＣＶｒｂと、逆回転状態値ＳＶｒｂと、サックバック速度Ｖｓｂと、樹脂の圧力Ｐとを、表示部６６に表示させてもよい。
　制御装置２０の構成は上記に限定されない。例えば制御装置２０は、射出工程において射出ユニット１６を制御する要素をさらに備えてもよい。また、制御装置２０は、型締めユニット１４を制御する要素をさらに備えてもよい。なお、射出ユニット１６を制御する要素と、型締めユニット１４を制御する要素とは、既知の技術に基づいて実現されてもよい。制御装置２０の説明は以上である。
　図４は、実施の形態の制御方法の流れを例示する第１のフローチャートである。図５は、図４の制御方法が実行される場合のスクリュ２８の後退速度と、スクリュ２８の回転速度と、樹脂の圧力Ｐの時間推移とを例示する第１のタイムチャートである。
　本実施の形態の制御方法が以下において説明される。この制御方法は、制御装置２０により実行される。本実施の形態の制御方法は、計量ステップＳ１と、サックバック制御ステップＳ２と、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４と、サックバック終了ステップＳ５と、を含む（図４参照）。なお、以下に説明される例において、記憶部７０は、スクリュ２８の逆回転の継続時間に関する閾値Ｔｈを予め記憶している。サックバック制御ステップＳ２～サックバック終了ステップＳ５は、減圧工程に含まれる。
　計量ステップＳ１は、計量工程を実施するステップである。計量ステップＳ１では、計量制御部７５が、スクリュ２８を順回転させつつ後退させることで、樹脂の計量を行う。これにより、計量領域に樹脂が溜まると共に、樹脂の圧力Ｐが所定の計量圧力Ｐ１へと調整される。
　サックバック制御ステップＳ２では、サックバック制御部７６が、スクリュ２８が所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度Ｖｓｂでスクリュ２８をサックバックさせる。
　図５の点ｔ０は、サックバック制御ステップＳ２の開始時点を示す。点ｔ０は計量工程の終了時点でもある。また、点ｔ０は、減圧工程の開始時点でもある。樹脂の圧力Ｐは、点ｔ０において所定の計量圧力Ｐ１に到達している。点ｔ０において、サックバック制御部７６がスクリュ２８をサックバックさせる。サックバック制御部７６は、点ｔ０以降において、スクリュ２８の後退速度を所定のサックバック速度Ｖｓｂに調整する（図５参照）。また、サックバックの開始により、樹脂の圧力Ｐが計量圧力Ｐ１から低下し始める。
　逆回転制御ステップＳ３では、逆回転制御部７８が、スクリュ２８のサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいてスクリュ２８を逆回転させる。
　図５の点ｔ１は、逆回転制御ステップＳ３の開始時点を示す。すなわち、点ｔ１は、スクリュ２８の逆回転の開始時点を示す。図５のスクリュ２８の回転速度に係るタイムチャートにおいて、「＋」はスクリュ２８の順回転方向を示す。図５のスクリュ２８の回転速度に係るタイムチャートにおいて、「－」はスクリュ２８の逆回転方向を示す。点ｔ０～点ｔ１の時間帯において、スクリュ２８の回転方向は、順回転方向である。点ｔ０～点ｔ１の時間帯において、スクリュ２８の回転速度は、徐々に減速する。なお、点ｔ０～点ｔ１の時間帯において、スクリュ２８はオーバーランしてもよい。スクリュ２８がオーバーランすると、過剰量の樹脂が計量領域に圧送される。点ｔ１以降において、スクリュ２８は、逆回転条件値ＣＶｒｂに基づいて逆回転方向に所定の加速度で加速する。これにより、スクリュ２８の回転速度は、目標逆回転速度Ｖｒｂに到達する。また、点ｔ１以降において、スクリュ２８は、サックバックと逆回転とを重複実行する。これにより、点ｔ１以降において、樹脂の圧力Ｐは点ｔ０～点ｔ１の時間帯よりも速やかに低下する。
　計測ステップＳ４では、計測部８０が、逆回転が開始されてからのスクリュ２８の逆回転状態を示す逆回転状態値ＳＶｒｂを計測する。
　計測ステップＳ４の開始時点は、点ｔ１である。つまり、計測ステップＳ４は、逆回転制御ステップＳ３と同時に開始される。閾値Ｔｈは、逆回転の継続時間を示す。したがって、計測部８０は逆回転の継続時間を逆回転状態値ＳＶｒｂとして計測する。
　サックバック終了ステップＳ５では、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達した場合に、サックバック終了制御部８２がスクリュ２８のサックバックを終了させる。
　図５の点ｔ２は、逆回転状態値ＳＶｒｂが閾値Ｔｈに到達する時点を示す。スクリュ２８は、点ｔ２においてサックバックを終了する。ただし、スクリュ２８は、逆回転条件値ＣＶｒｂが充足されるまでは点ｔ２以降も逆回転を継続する。したがって、点ｔ２以降は、スクリュ２８の逆回転に応じて、樹脂の圧力Ｐが低下する。これにより、樹脂の圧力Ｐは目標圧力Ｐ０に到達する。また、スクリュ２８がサックバックなしで逆回転することで、計量領域の樹脂が逆流する。これにより、点ｔ２以降は、計量工程中のオーバーランに応じて過剰になった計量領域の樹脂量が適正量に近づけられる。
　以上が、制御装置２０による射出成形機１０の制御方法の流れの一例である。なお、図５の例は、サックバックの開始後に逆回転が開始される例を示すが、サックバックと逆回転とを同時に開始させてもよい。その場合は、スクリュ２８の回転速度が逆回転に転じる時点（図５でいう点ｔ１）まで、スクリュ２８にサックバックの開始を待たせる。これにより、計量工程の終了（図５でいう点ｔ０）後にスクリュ２８の後退速度が一旦ゼロになる。その結果、スクリュ２８はサックバックと逆回転とを同時に開始することができる。
　続いて、閾値設定部８６が閾値Ｔｈを設定する場合における制御方法の流れが説明される。
　図６は、実施の形態の制御方法の流れを例示する第２のフローチャートである。図７は、図６の制御方法が実行される場合のスクリュ２８の後退速度と、スクリュ２８の回転速度と、樹脂の圧力Ｐの時間推移とを例示する第２のタイムチャートである。
　図６の制御方法は、計量ステップＳ１と、サックバック制御ステップＳ２と、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４と、圧力取得ステップＳ６と、サックバック終了ステップＳ７と、閾値設定ステップＳ８とを含む。計量ステップＳ１と、サックバック制御ステップＳ２と、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４との説明は、図４に示した同名同符号のステップの説明と重複するため、以下において適宜省略される。
　圧力取得ステップＳ６では、圧力取得部８４が、シリンダ２６内の樹脂の圧力Ｐを取得する。樹脂の圧力Ｐの取得は、サックバック制御ステップＳ２と共に開始され、後で説明するサックバック終了ステップＳ７まで継続して行われる。
　圧力取得ステップＳ６の開始時点は、図７の例では点ｔ０である。点ｔ０は減圧工程（サックバック制御ステップＳ２）の開始時点である。点ｔ０は計量工程の終了時点でもある。点ｔ０以降では、サックバックの開始により、樹脂の圧力Ｐが所定の計量圧力Ｐ１から低下し始める。圧力取得部８４は、低下する樹脂の圧力Ｐを取得し続ける。
　また、点ｔ０以降では、図５の例と同様にして、逆回転制御ステップＳ３と、計測ステップＳ４とが実行される。図７に、図５と同様の点ｔ１を示す。点ｔ１は逆回転制御ステップＳ３と計測ステップＳ４との開始時点を示す。
　サックバック終了ステップＳ７では、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達した場合に、サックバック終了制御部８２がサックバックを終了させる。つまり、サックバック終了制御部８２は、樹脂の圧力Ｐと所定のサックバック終了圧力Ｐ２との比較に基づいてサックバックの終了タイミングを判定する。
　図７の点ｔ３は、樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達する時点を示す。サックバックは点ｔ３で終了する。スクリュ２８の逆回転は、点ｔ３以降であっても、逆回転条件値ＣＶｒｂを充足するまでは継続される。したがって、点ｔ３以降は、スクリュ２８の逆回転に応じて、樹脂の圧力Ｐが目標圧力Ｐ０に到達する。
　閾値設定ステップＳ８では、閾値設定部８６が、サックバック中の樹脂の圧力Ｐが所定のサックバック終了圧力Ｐ２に到達した時点（点ｔ３）の逆回転状態値ＳＶｒｂに基づいて閾値Ｔｈを設定する。閾値設定部８６は、例えば計測ステップＳ４にて計測された逆回転の継続時間を、閾値Ｔｈとして制御装置２０に設定する。これにより、逆回転の継続時間に関する閾値Ｔｈが設定される。制御装置２０は、次回以降の成形サイクルにおいて、閾値設定ステップＳ８にて設定された閾値Ｔｈに基づいて図４の制御方法を実行する。その場合、図７に示した点ｔ３は、図５における点ｔ２を示す（図７の点ｔ３＝図５の点ｔ２である）。
　閾値設定部８６が閾値Ｔｈを設定する場合における射出成形機１０の制御方法の説明は以上である。図４に例示した制御方法は、制御装置２０に閾値Ｔｈが設定済である場合に実行される。制御装置２０は、図４の制御方法を実行することで、サックバックの終了タイミングのばらつきを好適に低減する。一方、制御装置２０は、閾値Ｔｈが未設定である場合、図６の制御方法を実行する。具体的に、制御装置２０は、例えば射出成形機１０の試運転の段階において図６の制御方法を実行する。ただし、制御装置２０は、閾値Ｔｈが設定されている場合であっても、例えばオペレータが閾値Ｔｈの再設定を所望する場合には図６の制御方法を実行してもよい。制御装置２０は、例えば操作部６８を介して、図４の制御方法と図６の制御方法とのいずれを実行するかの指示を受け付けてもよい。また、表示制御部８８は、図４と図６との各々に例示された各ステップに並行して、表示部６６に情報を適宜表示してもよい（表示ステップ）。
　以上の通り、本実施の形態の制御装置２０と、制御方法とによれば、射出成形機１０の制御に関してサックバックの終了タイミングのばらつきが低減される。これにより、成形サイクル毎の動作のばらつきが低減され、成形品を製造するサイクルタイムが安定する。また、本実施の形態のスクリュ２８は、サックバックと逆回転とを重複実行する。これにより、樹脂の圧力Ｐが速やかに低下する。その結果、減圧工程に要する時間が短縮され、生産効率が向上する。さらに、本実施の形態のスクリュ２８は、サックバックの終了後にも逆回転を継続する。これにより、計量領域内に過剰に溜められた樹脂量が適正量に近づく。その結果、成形品の質量（形状）がばらつくおそれが低減される。
　［変形例］
　以上、本発明の一例として実施の形態が説明された。上記実施の形態には、多様な変更または改良を加えることが可能である。また、その様な変更または改良を加えた形態が本発明の技術的範囲に含まれ得ることは、請求の範囲の記載から明らかである。
　以下には、実施形態に係る変形例が記載される。ただし、実施形態と重複する説明は、可能な限り省略される。実施形態で説明済の構成要素の参照符号は、特に断らない限り、実施形態から流用される。
　（変形例１）
　閾値設定部８６は、射出成形機１０が成形サイクルを所定回数実行する間に計測される所定回数分の逆回転状態値ＳＶｒｂの最小値、最大値、平均値、中央値または最頻値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。例えば、成形サイクルが複数回実行されることで、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂが取得される。閾値設定部８６は、その複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの平均値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。また、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂに、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの平均値から大きく外れた値（外れ値）が含まれる場合がある。外れ値は、例えば平均値を基準とする所定の範囲から逸脱しているか否かに基づいて判定される。この場合、閾値設定部８６は、複数の逆回転状態値ＳＶｒｂの中央値、または最頻値を閾値Ｔｈとして設定してもよい。中央値と最頻値とは、平均値よりも外れ値の影響を受け難い。また、制御装置２０は、表示部６６に逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を表示させてもよい。これにより、オペレータは、逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を目視確認できる。また、オペレータは、逆回転状態値ＳＶｒｂの散布状態を考慮して、閾値Ｔｈの種類を選択することができる。
　本変形例によれば、閾値Ｔｈは、例えば、ある成形サイクルにおいて計測された逆回転状態値ＳＶｒｂに含まれるノイズ成分の影響を受け難くなる。したがって、本変形例によれば、より信頼性の良好な閾値Ｔｈを設定することが可能である。
　（変形例２）
　閾値Ｔｈの設定方法は、実施の形態または変形例１で説明された方法に限定されない。
　図８は、変形例２の制御装置２０の概略構成図である。
　本変形例の制御装置２０は、実施の形態の制御装置２０（図３参照）と次の点で相違する（図８も参照）。本変形例の記憶部７０は、テーブル９０を記憶する。また、本変形例の演算部７２は、取得部９２を備える。本変形例の演算部７２は、圧力取得部８４を備えない。
　図９は、変形例２の記憶部７０に記憶されるテーブル９０の構成例である。
　テーブル９０は、スクリュ２８の種類と樹脂の種類との少なくとも一方と、係数Ａとの対応関係を示す。例えば、図９のテーブル９０は、スクリュ２８の種類「シングルフライトスクリュ」と、樹脂の種類「ＰＡ（ポリアミド樹脂）」との組み合わせに対応する係数Ａ「０．７１」を示す。また、図９のテーブル９０は、スクリュ２８の種類「高可塑化スクリュ」に対応する係数Ａ「０．５１」を示す。
　なお、図９には例示していないが、テーブル９０は、樹脂の種類に対応せず「シングルフライトスクリュ」または「ダブルフライトスクリュ」に対応する係数Ａを含んでもよい。また、テーブル９０は、スクリュ２８の種類に対応せず樹脂の種類に対応する係数Ａを含んでもよい。さらに、テーブル９０は、図９に例示されていないスクリュ２８の種類、または樹脂の種類を含んでもよい。
　取得部９２は、射出成形に用いるスクリュ２８の種類と、樹脂の種類とを取得する。取得部９２は、例えば操作部６８を介してオペレータが入力したスクリュ２８の種類と、樹脂の種類とを取得する。
　本変形例の閾値設定部８６は、取得部９２が取得したスクリュ２８の種類と、樹脂の種類とに基づいてテーブル９０を参照することで、係数Ａを取得する。また、本変形例の閾値設定部８６は、係数Ａと、所定の逆回転条件値ＣＶｒｂとの積を、閾値Ｔｈとして設定する。例えば、取得されたスクリュ２８の種類が「ダブルフライトスクリュ」であった。また、取得された樹脂の種類が「ＰＢＴ（ポリブチレンテレフタレート樹脂）」であった。この場合の係数Ａは「０．６２」である（図９参照）。したがって、閾値設定部８６は、逆回転条件値ＣＶｒｂ（例えば、継続時間Ｔｒｂ）と「０．６２」との積を閾値Ｔｈとする。算出される閾値Ｔｈの値は、係数Ａが大きいほど大きい。したがって、係数Ａが大きいほどサックバックの実行時間は長くなり、係数Ａが小さいほどサックバックの実行時間は短くなる。
　係数Ａの範囲は、０＜Ａ≦１、より好ましくは０＜Ａ＜１である。０＜Ａ＜１の範囲内の係数Ａに基づいて閾値Ｔｈが算出される場合、サックバック終了制御部８２は、逆回転の終了よりも先にサックバックを終了させることができる。つまり、サックバック終了制御部８２は、サックバックと逆回転との重複実行後に逆回転を行うことで、計量領域の樹脂量を調整する時間帯を確保することができる。
　スクリュ２８の種類ごとに係数Ａを決めることが好ましい理由は、樹脂の逆流を引き起こす能力がスクリュ２８の種類に応じて異なるからである。例えばシングルフライトスクリュが樹脂の逆流を引き起こす能力は、ダブルフライトスクリュまたは高可塑化スクリュと比較すると、相対的に低めである。この場合、シングルフライトスクリュに対応付く係数Ａは、ダブルフライトスクリュまたは高可塑化スクリュに対応付く係数Ａよりも大きいと好ましい。これにより、スクリュ２８の種類がシングルフライトスクリュである場合において、サックバックの実行時間が長くなる。つまり、樹脂の圧力Ｐをできるだけ速やかに低下させることができる。
　樹脂の種類ごとに係数Ａを決めることが好ましい理由は、逆回転した場合の逆流の引き起こし易さが樹脂の種類に応じて異なるからである。例えば粘度が高い樹脂は、逆流しにくい。つまり、粘性が高い樹脂の圧力Ｐは、スクリュ２８の逆回転に応じて低下し難い。したがって、粘度が高い樹脂には、その分大きな係数Ａを対応付けることが好ましい。これにより、サックバックの実行時間が長くなる。その結果、粘度が高い樹脂が射出成形に用いられている場合であっても、樹脂の圧力Ｐを速やかに低下させることができる。
　本変形例によれば、オペレータは、自身が使用する射出成形機１０のスクリュ２８の種類と樹脂の種類とを操作部６８を介して指定すれば、閾値設定部８６は閾値Ｔｈを設定することができる。ただし、本変形例では、逆回転条件値ＣＶｒｂに乗算することで閾値Ｔｈを導く係数Ａを、スクリュ２８の種類と樹脂の種類とに応じて予め求めておかなければならない。これに関しては、例えば射出成形機１０のメーカが実験に基づいて構成したテーブル９０をオペレータに提供することが好ましい。これにより、テーブル９０の構築に関してオペレータの負担が軽減される。
　なお、記憶部７０は、複数のテーブル９０を記憶してもよい。例えば記憶部７０は、目標逆回転速度Ｖｒｂに関する係数Ａを示すテーブル９０と、継続時間Ｔｒｂに関する係数Ａを示すテーブル９０と、目標逆回転量Ｒｒｂに関する係数Ａを示すテーブル９０とを記憶してもよい。また、スクリュ２８の種類と、樹脂の種類とのうち一方のみに基づいて係数Ａを特定可能である場合、取得部９２は、残りの他方を取得しなくてもよい。
　（変形例３）
　図１０は、変形例３の制御装置２０の概略構成図である。
　制御装置２０は、変更受付部９４と、補正部９６とをさらに備えてもよい（図１０参照）。変更受付部９４は、閾値設定部８６が設定した閾値Ｔｈを変更するためのオペレータの指示（変更指示）を受け付ける。変更指示は、例えば操作部６８を介して変更受付部９４に入力される。
　閾値設定部８６は、閾値Ｔｈを自動的に設定する（実施の形態参照）。しかしながら、オペレータにしてみると、閾値設定部８６が設定した閾値Ｔｈを、自身が吟味した値に調節したい場合が有り得る。変更受付部９４によれば、そのようなオペレータの便宜を図ることが可能である。
　補正部９６は、閾値Ｔｈが予め決められた範囲を逸脱している場合に、該範囲内に収まるように閾値Ｔｈを補正する。閾値Ｔｈの範囲は、例えば射出成形機１０のメーカが行った実験に基づいて、予め求められる。閾値Ｔｈの範囲は、記憶部７０に記憶される。補正部９６は、例えばメーカが想定していない閾値Ｔｈが設定されることを防止する。補正部９６は、オペレータが変更した閾値Ｔｈのみならず、閾値設定部８６が自動的に設定した閾値Ｔｈを補正してもよい。
　（変形例４）
　サックバック終了制御部８２は、スクリュ２８のサックバックの終了前にスクリュ２８の逆回転が終了した場合、スクリュ２８のサックバックを強制終了させてもよい。例えばスクリュ２８の逆回転が終了した後もサックバックが継続するほど大きな閾値Ｔｈが設定された場合、サックバック終了制御部８２は、スクリュ２８の逆回転が終了したタイミングでサックバックを強制終了させてもよい。これにより、サックバック終了制御部８２は、射出成形機１０のメーカが意図しないサックバック動作を最低限に抑えることができる。
　（変形例５）
　図１１は、変形例５の制御装置２０の概略構成図である。
　制御装置２０は、報知部９８をさらに備えてもよい（図１１参照）。報知部９８は、スクリュ２８のサックバックの終了前に逆回転が終了した場合に、スクリュ２８のサックバックの終了前に逆回転が終了したことを報知する。これにより、オペレータは、サックバックが正常に終了しなかったことを認識できる。
　報知部９８は、例えばサックバックの終了前に逆回転が終了した旨を示すメッセージを表示部６６に表示させることで、オペレータへの報知を行う。ただし、本変形例はこれに限定されない。例えば報知部９８は、射出成形機１０に設けられる報知灯（ランプ）を点灯させてもよい。また、報知部９８は、射出成形機１０に設けられるスピーカから音を発してもよい。
　（変形例６）
　制御装置２０が適用される射出成形機１０は、インライン方式の射出成形機に限定されない。射出成形機１０は、例えばプリプラ方式の射出成形機でもよい。
　（変形例７）
　前述の各変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。
　［実施の形態から得られる発明］
　上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
　＜第１の発明＞
　シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御装置（２０）であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部（７６）と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部（７８）と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測部（８０）と、前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了制御部（８２）と、を備える。
　これにより、サックバックの終了タイミングのばらつきを低減させる制御装置が提供される。
　第１の発明は、前記閾値を設定する閾値設定部（８６）と、前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数（Ａ）を記憶したテーブル（９０）と、射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得部（９２）と、をさらに備え、前記閾値設定部は、前記取得部により取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定してもよい。これにより、例えば、閾値を容易に設定することができる。
　第１の発明は、前記閾値を設定する閾値設定部（８６）と、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力（Ｐ）を取得する圧力取得部（８４）と、をさらに備え、前記サックバック終了制御部は、前記閾値設定部が前記閾値を設定する場合には、前記樹脂の圧力（Ｐ）が所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達するまでは、前記サックバック制御部（７６）による前記スクリュのサックバックを終了させず、前記閾値設定部は、サックバック中の前記樹脂の圧力（Ｐ）が前記所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定してもよい。これにより、例えば、閾値を好適に設定することができる。
　前記閾値設定部は、前記射出成形機が成形サイクルを所定回数実行する間に計測される前記所定回数分の前記逆回転状態値の最小値、最大値、平均値、中央値または最頻値を前記閾値として算出してもよい。これにより、閾値をより好適に設定することができる。
　第１の発明は、前記閾値設定部が設定した前記閾値についてのオペレータによる変更指示を受け付ける変更受付部（９４）をさらに備えてもよい。これにより、閾値設定部が設定した閾値を、自身が吟味した値に変更したいといったオペレータの便宜を図ることが可能である。
　第１の発明は、前記閾値が予め決められた範囲を逸脱している場合に、前記範囲内に収まるように前記閾値を補正する補正部（９６）をさらに備えてもよい。これにより、閾値として異常な値が設定された場合であっても、その異常な値に基づいて射出成形が実行される事態を防止することができる。
　第１の発明は、前記閾値を表示部（６６）に表示させる表示制御部（８８）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータに対して閾値が設定されたこと、およびその閾値の具体値を報知することができる。
　前記サックバック終了制御部は、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合には、前記スクリュのサックバックを強制終了させてもよい。これにより、射出成形機がオペレータの意図しないサックバック動作をすることがあっても、その動作を最低限に抑えることができる。
　第１の発明は、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合に、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了したことを報知する報知部（９８）をさらに備えてもよい。これにより、サックバックが正常に終了しなかったことをオペレータに認識させることができる。
　前記所定の逆回転条件値は、前記逆回転の継続時間（Ｔｒｂ）、目標逆回転速度（Ｖｒｂ）、および前記逆回転を終了させる目標逆回転量（Ｒｒｂ）のうちの少なくとも２つを含んでもよい。
　前記逆回転状態値は、逆回転する前記スクリュの回転速度、前記スクリュが逆回転を開始してからの回転量または経過時間であってもよい。
　＜第２の発明＞
　シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップ（Ｓ２）と、前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップ（Ｓ３）と、前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測ステップ（Ｓ４）と、前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了ステップ（Ｓ５）と、を含む。
　これにより、サックバックの終了タイミングのばらつきを低減させる制御方法が提供される。
　第２の発明は、前記閾値を設定する閾値設定ステップ（Ｓ８）と、射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得ステップと、をさらに含み、前記閾値設定ステップでは、前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数（Ａ）を記憶したテーブル（９０）に基づいて、前記取得ステップにより取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定してもよい。これにより、例えば、閾値を容易に設定することができる。
　前記閾値を設定する閾値設定ステップ（Ｓ８）と、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力（Ｐ）を取得する圧力取得ステップ（Ｓ６）と、をさらに含み、前記サックバック終了ステップでは、前記閾値設定ステップ（Ｓ８）を行う場合には、前記樹脂の圧力（Ｐ）が所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達するまでは、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させず、前記閾値設定ステップでは、サックバック中の前記樹脂の圧力（Ｐ）が前記所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定してもよい。これにより、例えば、閾値を好適に設定することができる。

Claims (14)

  1. 　シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御装置（２０）であって、
    　前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部（７６）と、
    　前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部（７８）と、
    　前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測部（８０）と、
    　前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御部による前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了制御部（８２）と、
    　を備える、制御装置。
  2. 　請求項１に記載の制御装置であって、
    　前記閾値を設定する閾値設定部（８６）と、
    　前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数（Ａ）を記憶したテーブル（９０）と、
    　射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得部（９２）と、
    　をさらに備え、
    　前記閾値設定部は、前記取得部により取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定する、制御装置。
  3. 　請求項１に記載の制御装置であって、
    　前記閾値を設定する閾値設定部（８６）と、
    　前記シリンダ内の前記樹脂の圧力（Ｐ）を取得する圧力取得部（８４）と、
    　をさらに備え、
    　前記サックバック終了制御部は、前記閾値設定部が前記閾値を設定する場合には、前記樹脂の圧力（Ｐ）が所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達するまでは、前記サックバック制御部（７６）による前記スクリュのサックバックを終了させず、
    　前記閾値設定部は、サックバック中の前記樹脂の圧力（Ｐ）が前記所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定する、制御装置。
  4. 　請求項３に記載の制御装置であって、
    　前記閾値設定部は、前記射出成形機が成形サイクルを所定回数実行する間に計測される前記所定回数分の前記逆回転状態値の最小値、最大値、平均値、中央値または最頻値を前記閾値として算出する、制御装置。
  5. 　請求項２～４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記閾値設定部が設定した前記閾値についてのオペレータによる変更指示を受け付ける変更受付部（９４）をさらに備える、制御装置。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記閾値が予め決められた範囲を逸脱している場合に、前記範囲内に収まるように前記閾値を補正する補正部（９６）をさらに備える、制御装置。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記閾値を表示部（６６）に表示させる表示制御部（８８）をさらに備える、制御装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記サックバック終了制御部は、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合には、前記スクリュのサックバックを強制終了させる、制御装置。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了した場合に、前記スクリュのサックバックの終了前に前記逆回転が終了したことを報知する報知部（９８）をさらに備える、制御装置。
  10. 　請求項１～９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記所定の逆回転条件値は、前記逆回転の継続時間（Ｔｒｂ）、目標逆回転速度（Ｖｒｂ）、および前記逆回転を終了させる目標逆回転量（Ｒｒｂ）のうちの少なくとも２つを含む、制御装置。
  11. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    　前記逆回転状態値は、逆回転する前記スクリュの回転速度、前記スクリュが逆回転を開始してからの回転量または経過時間である、制御装置。
  12. 　シリンダ（２６）と、前記シリンダ内で回転および進退するスクリュ（２８）とを備える射出成形機（１０）の前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の樹脂を計量する制御方法であって、
    　前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、所定のサックバック速度（Ｖｓｂ）で前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップ（Ｓ２）と、
    　前記スクリュのサックバックの開始以降において、所定の逆回転条件値（ＣＶｒｂ）に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御ステップ（Ｓ３）と、
    　前記逆回転が開始されてからの前記スクリュの逆回転状態を示す逆回転状態値（ＳＶｒｂ）を計測する計測ステップ（Ｓ４）と、
    　前記逆回転状態値が閾値（Ｔｈ）に到達したときに、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させるサックバック終了ステップ（Ｓ５）と、
    　を含む、制御方法。
  13. 　請求項１２に記載の制御方法であって、
    　前記閾値を設定する閾値設定ステップ（Ｓ８）と、
    　射出成形に用いる前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類を取得する取得ステップと、
    　をさらに含み、
    　前記閾値設定ステップでは、前記スクリュの種類および前記樹脂の種類の少なくとも一方に対応する係数（Ａ）を記憶したテーブル（９０）に基づいて、前記取得ステップにより取得された前記スクリュおよび前記樹脂の少なくとも一方の種類に対応する前記係数と、前記所定の逆回転条件値とを乗算した値を前記閾値として設定する、制御方法。
  14. 　請求項１２に記載の制御方法であって、
    　前記閾値を設定する閾値設定ステップ（Ｓ８）と、
    　前記シリンダ内の前記樹脂の圧力（Ｐ）を取得する圧力取得ステップ（Ｓ６）と、
    　をさらに含み、
    　前記サックバック終了ステップでは、前記閾値設定ステップ（Ｓ８）を行う場合には、前記樹脂の圧力（Ｐ）が所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達するまでは、前記サックバック制御ステップによる前記スクリュのサックバックを終了させず、
    　前記閾値設定ステップでは、サックバック中の前記樹脂の圧力（Ｐ）が前記所定のサックバック終了圧力（Ｐ２）に到達したときの前記逆回転状態値に基づいて前記閾値を設定する、制御方法。
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