JP7396884B2 - 射出成形機の制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、射出成形機の制御装置および制御方法に関する。

射出成形機の分野では、シリンダ内で樹脂を溶融した後、その樹脂の圧力を下げることによってシリンダから樹脂が漏出する成形不良を防止する技術が知られている。このような技術は、例えば特許文献１に開示されている。なお、シリンダから樹脂が漏出する成形不良は、ドローリングあるいはハナタレとも称される。

開示の技術によると、射出成形機は、樹脂を溶融する計量工程に続くサックバック工程（減圧工程）でサックバックを実行する。これにより、樹脂の圧力が、ドローリングを防止し得る設定圧力（目標圧力Ｐ０）に近づく。

特開２００８－２３０１６４号公報

サックバックは、予め決められたサックバック速度でスクリュを後退させることにより行われる。また、サックバックは、スクリュの後退距離が予め決められたサックバック距離に到達するまで、またはサックバックの継続時間が予め決められたサックバック時間に到達するまで行われる。

ここで、サックバックが終了したときに、樹脂の圧力が目標圧力に到達しない場合があり得る。原因はいくつか検討され得るが、そのうちの一つとして、サックバック速度が適切に決定されていないことが考えられる。しかしながら、サックバック速度を適切に決定するためには、樹脂の材料特性や射出成形機の仕様を考慮した試行錯誤がオペレータに作業として要求される。オペレータにしてみると、この作業は負担であった。

そこで、本発明は、樹脂の圧力がサックバックをしても目標圧力に到達しない場合に適切なサックバック速度を容易に再決定する射出成形機の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

発明の一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部と、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出部と、前記補正量に基づいて前記サックバック速度を再決定する速度決定部と、を備える。

発明のもう一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップと、サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力を取得する圧力取得ステップと、サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出ステップと、前記補正量に基づいて前記サックバック速度を再決定する速度決定ステップと、を含む。

本発明によれば、樹脂の圧力がサックバックをしても目標圧力に到達しない場合に適切なサックバック速度を容易に再決定する射出成形機の制御装置および制御方法が提供される。

実施の形態の射出成形機の側面図である。 実施の形態の射出ユニットの概略構成図である。 実施の形態の制御装置の概略構成図である。 テーブルの一例を示す図である。 実施の形態の射出成形機の制御方法の一例が示されたフローチャートである。 変形例１の制御装置の概略構成図である。 変形例１において報知部が表示部に表示させる情報の一例を示す図である。 変形例２の制御装置の概略構成図である。

以下、本発明に係る射出成形機の制御装置および制御方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に記載する各方向は、各図面に示された矢印に従うものとする。

［実施の形態］
図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。

本実施の形態の射出成形機１０は、開閉可能な金型１２を有する型締めユニット１４と、型締めユニット１４に前後方向で対向する射出ユニット１６と、これらを支持する機台１８と、射出成形機１０の制御装置２０と、を備える。

これらのうち、型締めユニット１４と機台１８とに関しては、既知の技術に基づいて構成して構わない。したがって、以下では、型締めユニット１４と機台１８とについての説明は適宜割愛する。

以下、本実施の形態の制御装置２０の説明に先立ち、まずは制御装置２０の制御対象である射出ユニット１６について説明する。

射出ユニット１６はベース２２に支持される。また、該ベース２２は機台１８に設置されたガイドレール２４により前後に進退可能に支持される。これにより、射出ユニット１６は、機台１８上で前後に進退可能となる。また、射出ユニット１６は、型締めユニット１４に対して離接可能となる。

図２は、射出ユニット１６の概略構成図である。

射出ユニット１６は、筒状の加熱シリンダ（シリンダ）２６と、シリンダ２６内に設けられたスクリュ２８と、スクリュ２８に設けられた圧力センサ３０と、スクリュ２８に接続された第１駆動装置３２および第２駆動装置３４と、を備える。

シリンダ２６とスクリュ２８との各々の軸線は、本実施の形態では仮想線Ｌで一致する。このような方式は「インライン（インラインスクリュ）方式」とも称される。また、インライン方式が適用された射出成形機は「インライン式射出成形機」とも称される。

インライン式射出成形機の利点はいくつか知られている。その一例として、例えば、他方式の射出成形機と比較して射出ユニット１６の構造がシンプルでありメンテナンス性に優れる点が挙げられる。ここで他方式とは、例えばプリプラ方式が知られる。

シリンダ２６は、図２のように、後方向側に設けられたホッパ３６と、シリンダ２６を加熱するヒータ３８と、前方向側の先端に設けられたノズル４０と、を備える。これらのうち、ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が設けられる。ノズル４０には、シリンダ２６内と外部とを連通する射出口が設けられる。

スクリュ２８は、前後方向に亘って設けられたらせん状のフライト部４２を有する。フライト部４２は、シリンダ２６の内壁とともにらせん状の流路４４を構成する。らせん状の流路４４は、ホッパ３６からシリンダ２６に供給される樹脂を前方向側に導く。

スクリュ２８は、前方向側の先端部であるスクリュヘッド４６と、スクリュヘッド４６から後方向に距離をおいて設けられるチェックシート４８と、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で前後に移動可能な逆流防止リング５０と、を有する。

逆流防止リング５０は、自身の後方向側の樹脂から前方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に前方向に移動する。逆流防止リング５０の前方向への相対移動は、例えば後述する計量時に行われる。

この場合では、逆流防止リング５０の相対移動に伴って流路４４が徐々に開放される。その結果、チェックシート４８を挟んで後方向側から前方向側への流路４４に沿った樹脂の流動が容易になる。

また、逆流防止リング５０は、自身の前方向側の樹脂から後方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動する。逆流防止リング５０の後方向への相対移動は、例えば後述する射出時に行われる。

この場合では、逆流防止リング５０の相対移動に伴って流路４４が徐々に閉鎖される。その結果、チェックシート４８を挟んで前方向側から後方向側への流路４４に沿った樹脂の流動が抑制される。特に、逆流防止リング５０がチェックシート４８まで後退すると、少なくとも逆流防止リング５０の前方向側の樹脂については、チェックシート４８よりも後方向に向かう流動が最も抑制された状態となる。

スクリュ２８には、シリンダ２６内の樹脂に掛かる圧力を逐次検出するためのロードセル等の圧力センサ３０が取り付けられている。以下、「シリンダ２６内の樹脂に掛かる圧力」を、単に「樹脂の圧力」とも称する。

第１駆動装置３２は、スクリュ２８をシリンダ２６内において回転させるものである。第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａ、駆動プーリ５４ａ、従動プーリ５６ａ、およびベルト部材５８ａを備える。駆動プーリ５４ａは、サーボモータ５２ａの回転軸と一体的に回転する。従動プーリ５６ａは、スクリュ２８と一体的に設けられる。ベルト部材５８ａは、サーボモータ５２ａの回転力を駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６ａに伝達する。

上記の第１駆動装置３２によれば、サーボモータ５２ａの回転軸を回転させることにより、その回転力が駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、および従動プーリ５６ａを介してスクリュ２８に伝達される。これにより、スクリュ２８は回転し得る。また、上記の第１駆動装置３２によれば、サーボモータ５２ａの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の回転方向を順回転と逆回転とを切り替えることが可能である。

サーボモータ５２ａには、位置速度センサ６０ａが設けられる。位置速度センサ６０ａは、サーボモータ５２ａの回転軸の回転位置および回転速度を検出する。検出結果は制御装置２０に出力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ａが検出する回転位置および回転速度に基づいてスクリュ２８の回転量、回転加速度、および回転速度を算出することができる。

第２駆動装置３４は、シリンダ２６内のスクリュ２８を進退させるものである。なお、本実施の形態においては、特に断らない限り、スクリュ２８の進退とは、該スクリュ２８が内側に設けられたシリンダ２６に対する相対的な進退のことを指す。

第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂ、駆動プーリ５４ｂ、従動プーリ５６ｂ、ベルト部材５８ｂ、ボールネジ６２、およびナット６４を備える。駆動プーリ５４ｂは、サーボモータ５２ｂの回転軸と一体的に回転する。ベルト部材５８ｂは、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ５６ｂにサーボモータ５２ｂの回転力を伝達する。ボールネジ６２の軸線とスクリュ２８の軸線とは、仮想線Ｌにおいて一致する。ナット６４は、ボールネジ６２に螺合する。

上記の第２駆動装置３４によれば、サーボモータ５２ｂの回転軸を回転させることにより、その回転力が駆動プーリ５４ｂ、ベルト部材５８ｂ、および従動プーリ５６ｂを介してボールネジ６２に伝達される。ボールネジ６２は、伝達された回転力を直動運動に変換してスクリュ２８に伝達する。これにより、スクリュ２８は進退し得る。また、上記の第２駆動装置３４によれば、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の進退方向を前進と後退とに切り替えることが可能である。

サーボモータ５２ｂには、位置速度センサ６０ｂが設けられる。位置速度センサ６０ｂは、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転位置および回転速度を検出するものであって、それは例えば位置速度センサ６０ａと同様のセンサである。検出結果は制御装置２０に出力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ｂが検出する回転位置および回転速度に基づいてスクリュ２８の前後方向における前進位置ならびに後退位置（後退距離）、およびスクリュ２８の後退速度（進退速度）を算出することができる。

以下、射出成形機１０が成形品を得るために実行する複数の工程を説明する。特に、上記の射出ユニット１６が実行し得る動作に注目して説明する。

射出ユニット１６は、シリンダ２６に供給された樹脂を、スクリュ２８の順回転により流路４４に沿って前方向に圧送しつつ、ヒータ３８による加熱とスクリュ２８の回転力とにより溶融（可塑化）する。スクリュ２８の順回転は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態（計量領域の容積が最小の状態）で開始される。また、スクリュ２８は、所定の回転速度で順回転する。

スクリュ２８は、樹脂を前方向に圧送することに伴い、シリンダ２６に対して相対的に、徐々に後退する。後退するスクリュ２８の後退速度は、樹脂の圧力が所定値（計量圧力）Ｐ１の近傍に維持されるように、制御装置２０によって制御される。なお、制御装置２０の構成については後述する。

圧送されながら溶融した樹脂は、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域に到達し、該領域に溜められる。以下、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域を「計量領域」とも称する。

スクリュ２８の順回転および後退は、スクリュ２８が後退により所定の位置（計量位置）に到達するまで行われる。すなわち、スクリュ２８が計量位置に到達するまでは、シリンダ２６内の樹脂が溶融しながら計量領域に向かって圧送され続ける。

スクリュ２８が計量位置に到達するまで順回転および後退を行って計量領域に溶融した樹脂を溜める工程は、「計量工程」あるいは単に「計量」とも称される。計量を行うことにより、ある程度決まった量の樹脂を計量領域に溜めることができる。

なお、計量を行う際には、計量圧力Ｐ１と、順回転するスクリュ２８の所定の回転速度と、を予め指定しておく必要がある。計量に関して指定される計量圧力Ｐ１および所定の回転速度は、「計量条件」とも称される。

スクリュ２８が計量位置に到達した後は、スクリュ２８を計量位置からさらに後退させることにより、計量領域の樹脂の圧力を計量圧力Ｐ１から目標圧力Ｐ０まで減少させる工程が行われる。この工程は「減圧工程」あるいは単に「減圧」とも称される。

また、計量位置に到達したスクリュ２８をさらに後退させる動作は「サックバック」とも称される。サックバックを行うと、スクリュ２８の後退した距離に応じて計量領域の容積が拡大する。これにより、計量領域の樹脂の体積の膨張、すなわち該樹脂の密度の減少が引き起こされ、結果として計量領域の樹脂の圧力が減少する。

サックバックは、サックバックに関して予め決められる所定の条件に基づいて行われる。以下、この所定の条件を「サックバック条件」とも称する。サックバック条件は、サックバック速度Ｖ_ｓｂの指定と、サックバック距離Ｌ_ｓｂの指定またはサックバック時間Ｔ_ｓｂの指定と、を含み得る。

サックバック速度Ｖ_ｓｂは、サックバックによりスクリュ２８がシリンダ２６の後方へ移動する後退速度である。サックバック距離Ｌ_ｓｂは、サックバックによりスクリュ２８がシリンダ２６に対して相対的に後退する距離のことである。サックバック時間Ｔ_ｓｂは、サックバックを継続する時間のことである。

目標圧力Ｐ０としては、計量圧力Ｐ１よりも小さい圧力が指定される（Ｐ０＜Ｐ１）。その大きさは、具体的には特に限定されないが、例えば大気圧（ゼロ）が指定され得る。

計量領域の樹脂の圧力は、スクリュ２８が計量位置に到達した直後、計量直後では計量圧力Ｐ１の近傍である。樹脂の圧力を計量圧力Ｐ１の近傍から目標圧力Ｐ０まで減少させることにより、計量工程において前方向に向かう圧力を受けていた計量領域の樹脂の、前方向に流動しようとする勢いを弱めることができる。これにより、計量領域の樹脂が前方向に流動することが抑制され、延いてはドローリング（ハナタレ）の発生が抑制される。

なお、計量領域の樹脂の圧力を減少させることは、サックバックのほか、スクリュ２８を計量時とは逆方向に回転（逆回転）させることでもなし得る。ただし、逆回転による減圧についての説明は、本実施の形態では割愛する。

計量とその後の減圧とを行った後は、シリンダ２６内の計量領域に溜められた樹脂を金型１２のキャビティに充填する。これは「射出工程」あるいは単に「射出」とも称される。

射出は、型締めユニット１４の金型１２と射出ユニット１６のノズル４０とを互いに圧接させた状態で行われる。金型１２とノズル４０とを互いに圧接させることは、「ノズルタッチ」とも称される。射出が行われるとき、金型１２は、例えば型締めユニット１４に備わる既知のトグル機構により閉状態とされており、型締力が印加されている。射出ユニット１６は、スクリュ２８を前進させることにより、型締力が印加された金型１２のキャビティに対して、ノズル４０を介して計量領域の樹脂を押し出す。これにより、該キャビティに樹脂が充填される。

射出直後のスクリュ２８は、シリンダ２６内を前進しきった状態である。したがって、射出の後には、射出ユニット１６は再び計量を行い得る。このように、射出ユニット１６は、計量、減圧、射出をこの順序で効率的に繰り返し実行することができる。

一方、型締めユニット１４においては、射出の実行により金型１２内に充填された樹脂を冷却して固化することと、金型１２を開くことと、固化した樹脂（成形品）を取り出すことと、が行われる。金型１２内に充填された樹脂を冷却する工程は「冷却工程」あるいは単に「冷却」とも称される。また、金型１２を開く工程は「型開き工程」あるいは単に「型開き」とも称される。また、成形品を取り出す工程は「取り出し工程」あるいは単に「取り出し」とも称される。

型開きと取り出しとの間においては、型締めユニット１４に備わる既知のエジェクタ（突き出しピン）による成形品の金型１２からの突き出しが行われ得る。これは「突き出し工程」あるいは単に「突き出し」とも称される。成形品を突き出すことで、その後の取り出しが容易に達成され得る。

また、金型１２は、取り出しの後に閉じることで、再び樹脂が充填され得る状態になることができる。金型１２を閉じる工程は「型閉じ工程」あるいは単に「型閉じ」とも称される。このように、型締めユニット１４は、冷却、型開き、突き出し、取り出し、型閉じをこの順序で繰り返し実行することができる。

以上で説明した複数の工程は、「成形サイクル」としてルーティーン化され得る。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し行うことにより、成形品を効率的に量産し得る。一回の成形サイクルを完了するのに要する時間は「サイクルタイム」とも称される。

ここで、良質な成形品を得るために検討され得る事項について説明する。良質な成形品を得るためには、成形サイクルの実行中における不良の発生をできるだけ低減することが望ましい。成形サイクルの実行中における不良は成形不良とも称される。成形不良の代表例としては上記したドローリングがある。また、計量した樹脂への空気（異物）の混入も成形不良の一例として挙げられる。

ドローリングの発生のおそれを低減するためには、サックバックを適切に実行することで、計量後の樹脂の圧力を減圧工程において目標圧力Ｐ０に到達させることが望ましい。

しかしながら、サックバックを行っても、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達しない場合があり得る。その原因の一つとしては、指定されたサックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂに対して、サックバック速度Ｖ_ｓｂが小さすぎることが考えられる。この場合は、サックバック速度Ｖ_ｓｂを再決定することで、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達しないことが改善され得る。

しかしながら、適切なサックバック速度Ｖ_ｓｂというのは、オペレータにしてみると一見して不明である。しかも、仮に、指定したサックバック速度Ｖ_ｓｂが過大であると、サックバックを行ったときに計量領域内への空気の過大な引き込みが発生する。その場合は、樹脂への空気（異物）の混入が発生してしまう。

以上のことから、成形不良の発生を好適に防止し得るサックバック速度Ｖ_ｓｂをオペレータが適切に指定するためには、樹脂の材料特性や射出成形機１０の仕様を考慮した試行錯誤が、該オペレータに作業として要求される。オペレータにしてみると、この作業は負担である。

なお、サックバックにより樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達するようにするためには、サックバック速度Ｖ_ｓｂを再決定するほか、サックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂをより長めに再決定することも対策としてはあり得る。しかしながら、その場合であっても、適切なサックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂが分からなければ、結局、オペレータに試行錯誤が要求されることとなる。また、サックバック速度Ｖ_ｓｂを変えることなくサックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂを長くすると、サイクルタイムが長くなってしまう。その場合は、成形品の生産に関する時間的効率が悪化してしまう。

そこで、本実施の形態では、予め決められたサックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂに基づいてサックバックしたときに樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に到達させ得るサックバック速度Ｖ_ｓｂを、制御装置２０に再決定させる。以下、本実施の形態の制御装置２０について、詳しく説明する。

図３は、制御装置２０の概略構成図である。

本実施の形態の制御装置２０は、射出成形機１０が備える型締めユニット１４と射出ユニット１６とのうちの少なくとも射出ユニット１６を制御するものである。制御装置２０は、記憶部６６と、表示部６８と、操作部７０と、演算部７２と、を備える。

これらのうち、記憶部６６は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含み得る。揮発性メモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のハードウェアにより構成され得る。不揮発性メモリは、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）あるいはフラッシュメモリ等のハードウェアにより構成され得る。

記憶部６６には、射出ユニット１６を制御するための所定のプログラム７４が予め記憶される。また、記憶部６６には、射出ユニット１６の制御に関して必要な情報が適宜記憶される。そのような情報のうち、本実施の形態において特に説明すべきものについては、以下において都度説明する。

表示部６８は、限定されないが、例えば液晶画面を備えたディスプレイ装置である。表示部６８は、制御装置２０が行う制御に関する情報を適宜表示する。

操作部７０は、限定されないが、例えばキーボード、マウス、あるいは表示部６８の画面（液晶画面）に取り付けられるタッチパネルを備える。操作部７０は、オペレータが制御装置２０に指示を送るために使用され得る。

演算部７２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のハードウェアにより構成され得る。演算部７２は、圧力取得部７６と、計量制御部７８と、減圧制御部（サックバック制御部）８０と、算出部８２と、速度決定部８４と、を有する。これらの各部は、演算部７２が記憶部６６と協働してプログラム７４を実行することにより実現され得る。以下、これらの各部について説明する。

圧力取得部７６は、圧力センサ３０が検出する樹脂の圧力を逐次取得する。取得された樹脂の圧力は、限定されないが、例えば時系列データの形式で記憶部６６に記憶される。記憶された樹脂の圧力に関するデータは、計量制御部７８をはじめとする他の各部が参照可能である。また、該データを表示部６８に表示することで、オペレータが監視できるようにしてもよい。

計量制御部７８は、射出ユニット１６の制御のうち、特に計量に関する制御を行うものである。より具体的に、まず、計量制御部７８は、記憶部６６に計量条件が予め記憶されている場合には、記憶部６６を参照することで計量条件を取得する。なお、計量制御部７８は、操作部７０を介してオペレータが指定する計量圧力Ｐ１あるいはスクリュ２８の回転速度を計量条件として取得してもよい。

計量制御部７８は、第１駆動装置３２のサーボモータ５２ａに駆動電流を供給することで、取得した計量条件に基づいてスクリュ２８を順回転させる。また、計量制御部７８は、圧力取得部７６が取得する樹脂の圧力を参照しながら第２駆動装置３４のサーボモータ５２ｂに供給する駆動電流を調整することで、樹脂の圧力を計量圧力Ｐ１の近傍に維持しつつスクリュ２８を計量位置まで後退させる。

減圧制御部８０は、射出ユニット１６の制御のうち、特に減圧に関する制御を行うものである。より具体的に、まず、減圧制御部８０は、記憶部６６にサックバック条件が予め記憶されている場合には、記憶部６６を参照することでサックバック条件を取得する。なお、減圧制御部８０は、操作部７０を介してオペレータが指定するサックバック速度Ｖ_ｓｂと、サックバック時間Ｔ_ｓｂまたはサックバック距離Ｌ_ｓｂと、をサックバック条件として取得してもよい。

減圧制御部８０は、スクリュ２８が所定の計量位置に到達した後、サーボモータ５２ｂに駆動電流を供給することにより、取得したサックバック条件に基づいてサックバックを行う。これにより、計量圧力Ｐ１の近傍であった樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に近づけることができる。

算出部８２は、サックバックが終了したときの樹脂の圧力と予め決められた目標圧力Ｐ０との差分Ｐ_ｄｉｆｆを算出するものである。また、算出部８２は、差分Ｐ_ｄｉｆｆに基づくことで、サックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂに基づいてサックバックしたときに樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に到達させるためのサックバック速度Ｖ_ｓｂの補正量Ｖ_ｄｉｆｆを算出するものである。サックバックが終了したときの樹脂の圧力は、圧力取得部７６により取得し得る。

算出部８２は、以下の式（１）に基づいて補正量Ｖ_ｄｉｆｆを決定する。以下（１）のうち、Ａは、改めて後述もするが、式（１）における差分Ｐ_ｄｉｆｆの係数である。

係数Ａについてさらに説明する。係数Ａの具体的な数値は、スクリュ２８の種類（スクリュ２８の径の長さによる分類等）や樹脂の種類に応じて決まるものであり、予め実験的に求められる。

図４は、テーブル８６の一例を示す図である。

図４のテーブル８６は、スクリュ２８の種類と樹脂の種類とに応じて複数の係数Ａを規定したものであり、記憶部６６に記憶される。なお、図４において、ｍは整数である。このように、係数Ａの具体的な数値と、スクリュ２８の種類あるいは樹脂の種類との対応関係は、予め実験的に求めておくことで、テーブル化し得る。算出部８２は、スクリュ２８の種類および樹脂の種類に基づいてテーブル８６を参照することで、式（１）に適用すべき係数Ａを速やかに且つ容易に選択し得る。

係数Ａを決定するためにテーブル８６を参照する際には、テーブル８６において係数Ａに対応付けられた情報がスクリュ２８の種類や樹脂の種類に関する情報であれば、これらが参照のキーになる。参照のキーになる情報は、操作部７０を介してオペレータが算出部８２に予め指定し得る。

なお、上記の対応関係およびテーブル８６に規定される数値は、必ずしも図４に限定されない。例えば、スクリュ２８の種類と樹脂の種類とのうちの一方がテーブル８６から省略されてもよい。また、その場合に、テーブル８６に規定されたスクリュ２８の種類と樹脂の種類とのうちの他方のみをキーとして、係数Ａが選択されてもよい。

速度決定部８４は、サックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂに基づいてサックバックしたときに樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に到達させるサックバック速度Ｖ_ｓｂを、算出部８２が算出した補正量Ｖ_ｄｉｆｆに基づいて再決定するものである。

以下、区別のために、速度決定部８４が再決定するサックバック速度Ｖ_ｓｂをサックバック速度Ｖ’_ｓｂとも記載する。速度決定部８４は、以下の式（２）に基づいてサックバック速度Ｖ’_ｓｂを決定する。以下（２）のうち、Ｖ_ｓｂは、サックバック条件で元々指定されているサックバック速度Ｖ_ｓｂである。

速度決定部８４は、サックバック速度Ｖ’_ｓｂを決定すると、サックバック条件の指定を、元々のサックバック速度Ｖ_ｓｂからサックバック速度Ｖ’_ｓｂへと変更する。このとき、サックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂを変更する必要は特にない。

また、速度決定部８４は、サックバック速度Ｖ’_ｓｂと、サックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂと、を含むサックバック条件を記憶部６６に記憶させる。これにより、減圧制御部８０は、次にサックバックを行う際には記憶部６６からサックバック速度Ｖ’_ｓｂを含むサックバック条件を取得することができ、サックバック速度Ｖ’_ｓｂに基づいてサックバックを行い得る。

以上が制御装置２０の構成の一例である。なお、制御装置２０の構成は上記に限定されない。例えば、制御装置２０は、型締めユニット１４を制御するための構成をさらに備えてもよい。また、制御装置２０が制御し得る射出成形機１０は、インライン式に限定されない。

次に、本実施の形態の射出成形機１０の制御方法について説明する。

図５は、実施の形態の射出成形機１０の制御方法の一例が示されたフローチャートである。

本実施の形態の射出成形機１０の制御方法（以下、単に「制御方法」と称する）は、上記の制御装置２０により実行される。この制御方法は、図５に示すように、サックバック制御ステップと、圧力取得ステップと、算出ステップと、速度決定ステップと、を含む。以下、そのような制御方法について説明する。

本実施の形態の制御方法は、計量制御ステップ（計量工程）から開始することとする。本ステップは、本実施の形態では計量制御部７８により実行される。

計量制御ステップは、スクリュ２８が計量位置に到達するまで行われる。スクリュ２８が計量位置に到達すると、サックバック制御ステップが開始される。本ステップは、本実施の形態ではサックバック制御部８０により実行される。

以下、サックバック条件にサックバック速度Ｖ_ｓｂの指定とサックバック距離Ｌ_ｓｂの指定とが含まれているものとして説明する。サックバック制御部８０は、サックバック条件に基づいてサックバックを行う。サックバック中、スクリュ２８は指定されたサックバック速度Ｖ_ｓｂで後退する。スクリュ２８の後退距離がサックバック距離Ｌ_ｓｂに到達すると、サックバックは終了する。

続いて、圧力取得ステップが開始される。圧力取得ステップでは、サックバックが終了したときの樹脂の圧力を取得する。樹脂の圧力の取得は、本実施の形態では圧力取得部７６が行い得る。

圧力取得ステップの後は、算出ステップが開始される。算出ステップは、差分算出ステップと、差分算出ステップの後に行われる補正量算出ステップと、を有する。これらのステップはいずれも、本実施の形態では算出部８２が行い得る。

差分算出ステップでは、スクリュ２８のサックバックが終了したときの樹脂の圧力と予め決められた目標圧力Ｐ０との差分Ｐ_ｄｉｆｆを算出する。補正量算出ステップでは、サックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂに基づいてサックバックしたときに樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に到達させるためのサックバック速度Ｖ_ｓｂの補正量Ｖ_ｄｉｆｆを算出する。補正量算出ステップにおける算出には、上記した式（１）やテーブル８６を用い得る。

続いて、速度決定ステップが開始される。本ステップは、本実施の形態では速度決定部８４が行い得る。本ステップでは、サックバック距離Ｌ_ｓｂに基づいてサックバックしたときに樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に到達させるサックバック速度Ｖ’_ｓｂを、補正量Ｖ_ｄｉｆｆに基づいて算出する。算出の際には上記した式（２）を用い得る。

また、算出されたサックバック速度Ｖ’_ｓｂを、それまでサックバック条件に含まれていたサックバック速度Ｖ_ｓｂに代えて、サックバック条件に含める。変更されたサックバック条件は、記憶部６６が記憶し得る。これにより、サックバック条件で指定するサックバック速度Ｖ_ｓｂが、サックバック速度Ｖ’_ｓｂに再決定される。

なお、速度決定ステップは、算出ステップで算出された差分Ｐ_ｄｉｆｆがゼロである、または予め決められた許容範囲に収まっている場合には、スキップされてもよい。

以上の制御方法によれば、サックバック距離Ｌ_ｓｂに基づくサックバックを行った場合に樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に到達させるサックバック速度Ｖ’_ｓｂが容易に算出される。なお、上記の制御方法についての説明は、サックバック距離Ｌ_ｓｂをサックバック時間Ｔ_ｓｂに置き換えることで、サックバック時間Ｔ_ｓｂがサックバック条件により指定されている場合にも適用し得る。

算出されたサックバック速度Ｖ’_ｓｂに基づいてサックバックを行うことにより、ドローリングや樹脂への空気の混入といった成形不良の発生のおそれを好適に低減することができる。その結果、オペレータは、良質な成形品を容易に生産することができる。

また、本実施の形態は、サックバック条件のうちのサックバック速度Ｖ_ｓｂを変更する一方で、同サックバック条件のうちのサックバック距離Ｌ_ｓｂまたはサックバック時間Ｔ_ｓｂを変更する必要は特にない。このため、サックバック条件を変更することによりサイクルタイムが長くなってしまうことが防止される。

このように、本実施の形態によれば、樹脂の圧力がサックバックをしても目標圧力Ｐ０に到達しない場合に適切なサックバック速度Ｖ_ｓｂを容易に再決定する射出成形機１０の制御装置２０および制御方法が提供される。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
図６は、変形例１の制御装置２０の概略構成図である。

制御装置２０は、算出部８２が算出した差分Ｐ_ｄｉｆｆ、補正量Ｖ_ｄｉｆｆおよび速度決定部８４が決定したサックバック速度Ｖ’_ｓｂの少なくとも一つを報知する報知部８８をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、差分Ｐ_ｄｉｆｆ、補正量Ｖ_ｄｉｆｆあるいはサックバック速度Ｖ’_ｓｂを容易に把握し得る。

報知は、例えば表示部６８に差分Ｐ_ｄｉｆｆやサックバック速度Ｖ’_ｓｂを表示させることで行われ得る。その場合の報知の形式としては、限定されるわけではないが、差分Ｐ_ｄｉｆｆ、補正量Ｖ_ｄｉｆｆおよびサックバック速度Ｖ’_ｓｂの少なくとも一つの、複数の成形サイクルに亘る推移を、例えばグラフや一覧表を用いて表示部６８に表示する形式が好ましい。

図７は、変形例１において報知部８８が表示部６８に表示させる情報の一例を示す図である。図７に示されたグラフのうち、縦軸（再決定サックバック速度Ｖ’_ｓｂ）は再決定されたサックバック速度であり、横軸（直近ｎサイクル）は、成形サイクルの回数である。ｎは１以上の自然数である。

図７には、サックバック速度Ｖ’_ｓｂの推移を過去の成形サイクルｎ回分に亘って表示部６８に表示する場合の、表示部６８に表示される情報の一例が示されている。このように、差分Ｐ_ｄｉｆｆ、補正量Ｖ_ｄｉｆｆおよびサックバック速度Ｖ’_ｓｂの少なくとも一つの推移を視覚的に示すことで、オペレータは、射出成形機１０が安定的に運転できているか否かを容易に把握し得る。

なお、ｎの具体的な数値は、図７では少なくとも３以上であるが、図７の態様に限定されない。ｎの具体的な数値は、射出成形機１０のメーカーが指定したデフォルト値を用いてもよいし、操作部７０を介してオペレータが指定できるようにしてもよい。

（変形例２）
図８は、変形例２の制御装置２０の概略構成図である。

制御装置２０が備える記憶部６６は、算出部８２が過去に算出した補正量Ｖ_ｄｉｆｆを、累積的に記憶してもよい。また、制御装置２０は、算出部８２が補正量Ｖ_ｄｉｆｆを算出した回数をカウントするカウンタ（カウント部）９０をさらに備えてもよい。

本変形例において、速度決定部８４は、算出部８２が補正量Ｖ_ｄｉｆｆを算出した回数が所定の回数に到達するまでは補正量Ｖ_ｄｉｆｆに基づいてサックバック速度Ｖ’_ｓｂを決定しない。すなわち、成形サイクルがある回数繰り返されるまでは、算出部８２による補正量Ｖ_ｄｉｆｆの算出と記憶部６６による該補正量Ｖ_ｄｉｆｆの累積的な記憶とが行われるが、速度決定部８４によるサックバック速度Ｖ’_ｓｂの再決定は本変形例において行われない。算出部８２が補正量Ｖ_ｄｉｆｆを算出した回数は、カウンタ９０がカウントする。

本変形例の速度決定部８４は、算出部８２が補正量Ｖ_ｄｉｆｆを算出した回数が所定の回数に到達すると、記憶部６６に記憶された複数の補正量Ｖ_ｄｉｆｆの最小値、最大値、平均値、中央値および最頻値のいずれか１つを求める。そして、速度決定部８４は、求めた値をサックバック速度Ｖ’_ｓｂとして決定する。複数の補正量Ｖ_ｄｉｆｆに基づいてサックバック速度Ｖ’_ｓｂを決定することにより、仮にある成形サイクルにおいて算出された補正量Ｖ_ｄｉｆｆがノイズの影響を受けていたとしても、該ノイズがサックバック速度Ｖ’_ｓｂに与える影響を低減し得る。すなわち、本変形例によれば、速度決定部８４は、より信頼性の高いサックバック速度Ｖ’_ｓｂを決定し得る。

本変形例の構成は、例えば、射出成形機１０を本稼働の前に試運転させることでサックバック速度Ｖ’_ｓｂを予め決定しておこうとする場合に、有用であり得る。所定の回数は、射出成形機１０のメーカーが指定したデフォルト値を用いてもよいし、操作部７０を介してオペレータが指定できるようにしてもよい。

（変形例３）
上記した実施の形態および各変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

＜第１の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御装置（２０）であって、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度（Ｖ_ｓｂ）とサックバック距離（Ｌ_ｓｂ）またはサックバック時間（Ｔ_ｓｂ）とに基づいて前記スクリュ（２８）をサックバックさせるサックバック制御部（８０）と、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部（７６）と、サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力（Ｐ０）との差分（Ｐ_ｄｉｆｆ）に基づくことで、前記サックバック距離（Ｌ_ｓｂ）または前記サックバック時間（Ｔ_ｓｂ）に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力（Ｐ０）に到達させるための前記サックバック速度（Ｖ_ｓｂ）の補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）を算出する算出部（８２）と、前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）に基づいて前記サックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）を再決定する速度決定部（８４）と、を備える。

これにより、樹脂の圧力がサックバックをしても目標圧力（Ｐ０）に到達しない場合に適切なサックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）を容易に再決定する射出成形機（１０）の制御装置（２０）が提供される。

前記スクリュ（２８）の種類に応じて複数の係数（Ａ）を規定したテーブル（８６）をさらに備え、前記算出部（８２）は、前記スクリュ（２８）の種類に基づいて前記テーブル（８６）を参照することで前記係数（Ａ）を選択し、選択した前記係数（Ａ）と前記差分（Ｐ_ｄｉｆｆ）との積に基づいて前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）を算出してもよい。これにより、算出部（８２）は、係数（Ａ）を速やかに且つ容易に選択し得る。

前記テーブル（８６）は、前記スクリュ（２８）の種類と前記樹脂の種類とに応じて複数の前記係数（Ａ）を規定しており、前記算出部（８２）は、前記スクリュ（２８）の種類および前記樹脂の種類に基づいて前記テーブル（８６）を参照することで前記係数（Ａ）を選択してもよい。これにより、算出部（８２）は、係数（Ａ）を速やかに且つ容易に選択し得る。

前記目標圧力（Ｐ０）をオペレータが指定するための操作部（７０）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、自らが所望する目標圧力（Ｐ０）を容易に指定し得る。

前記算出部（８２）が算出した前記差分（Ｐ_ｄｉｆｆ）、前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）および前記速度決定部（８４）が再決定した前記サックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）の少なくとも一つを報知する報知部（８８）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、差分（Ｐ_ｄｉｆｆ）、補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）あるいはサックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）を容易に把握し得る。

前記算出部（８２）が前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）を算出した回数をカウントするカウント部（９０）と、前記算出部（８２）が算出した前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）を累積的に記憶する記憶部（６６）と、をさらに備え、前記速度決定部（８４）は、前記算出部（８２）が前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）を算出した回数が所定の回数に到達するまでは前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）に基づく前記サックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）の再決定を行わず、前記算出部（８２）が前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）を算出した回数が所定の回数に到達すると、前記記憶部（６６）に記憶された複数の前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）の最小値、最大値、平均値、中央値および最頻値のいずれか１つを求め、求めた値に基づいて前記サックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）を再決定してもよい。これにより、速度決定部（８４）は、より信頼性の高いサックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）を決定し得る。

＜第２の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御方法であって、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度（Ｖ_ｓｂ）とサックバック距離（Ｌ_ｓｂ）またはサックバック時間（Ｔ_ｓｂ）とに基づいて前記スクリュ（２８）をサックバックさせるサックバック制御ステップと、サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力を取得する圧力取得ステップと、サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力（Ｐ０）との差分（Ｐ_ｄｉｆｆ）に基づくことで、前記サックバック距離（Ｌ_ｓｂ）または前記サックバック時間（Ｔ_ｓｂ）に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力（Ｐ０）に到達させるための前記サックバック速度（Ｖ_ｓｂ）の補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）を算出する算出ステップと、前記補正量（Ｖ_ｄｉｆｆ）に基づいて前記サックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）を再決定する速度決定ステップと、を含む。

これにより、樹脂の圧力がサックバックをしても目標圧力（Ｐ０）に到達しない場合に適切なサックバック速度（Ｖ’_ｓｂ）を容易に再決定する射出成形機（１０）の制御方法が提供される。

１０…射出成形機 ２０…制御装置
２６…シリンダ ２８…スクリュ
６６…記憶部 ７０…操作部
７６…圧力取得部
８０…減圧制御部（サックバック制御部） ８２…算出部
８４…速度決定部 ８６…テーブル
８８…報知部 ９０…カウント部
Ａ…係数 Ｌ_ｓｂ…サックバック距離
Ｐ０…目標圧力 Ｐ_ｄｉｆｆ…差分
Ｔ_ｓｂ…サックバック時間 Ｖ_ｄｉｆｆ…補正量
Ｖ_ｓｂ、Ｖ’_ｓｂ…サックバック速度

Claims (9)

1. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部と、
   前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出部と、
   前記補正量に基づいて次の成形サイクルで用いられる前記サックバック速度を決定する速度決定部と、
   を備える、射出成形機の制御装置。
2. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部と、
   前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出部と、
   前記補正量に基づいて前記サックバック速度を再決定する速度決定部と、
   前記スクリュの種類に応じて複数の係数を規定したテーブルと、
   を備え、
   前記算出部は、前記スクリュの種類に基づいて前記テーブルを参照することで前記係数を選択し、選択した前記係数と前記差分との積に基づいて前記補正量を算出する、射出成形機の制御装置。
3. 請求項２に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記テーブルは、前記スクリュの種類と前記樹脂の種類とに応じて複数の前記係数を規定しており、
   前記算出部は、前記スクリュの種類および前記樹脂の種類に基づいて前記テーブルを参照することで前記係数を選択する、射出成形機の制御装置。
4. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御部と、
   前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出部と、
   前記補正量に基づいて前記サックバック速度を再決定する速度決定部と、
   前記算出部が前記補正量を算出した回数をカウントするカウント部と、
   前記算出部が算出した前記補正量を累積的に記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記速度決定部は、前記算出部が前記補正量を算出した回数が所定の回数に到達するまでは前記補正量に基づく前記サックバック速度の再決定を行わず、前記算出部が前記補正量を算出した回数が前記所定の回数に到達すると、前記記憶部に記憶された複数の前記補正量の最小値、最大値、平均値、中央値および最頻値のいずれか１つを求め、求めた値に基づいて前記サックバック速度を再決定する、射出成形機の制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記目標圧力をオペレータが指定するための操作部をさらに備える、射出成形機の制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記算出部が算出した前記差分、前記補正量および前記速度決定部が決定した前記サックバック速度の少なくとも一つを報知する報知部をさらに備える、射出成形機の制御装置。
7. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップと、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力を取得する圧力取得ステップと、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出ステップと、
   前記補正量に基づいて次の成形サイクルで用いられる前記サックバック速度を決定する速度決定ステップと、
   を含む、射出成形機の制御方法。
8. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップと、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力を取得する圧力取得ステップと、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出ステップと、
   前記補正量に基づいて前記サックバック速度を再決定する速度決定ステップと、
   を含み、
   前記算出ステップでは、前記スクリュの種類に応じて複数の係数を規定したテーブルを参照することで、前記スクリュの種類に対応する前記係数を選択し、選択した前記係数と前記差分との積に基づいて前記補正量を算出する、射出成形機の制御方法。
9. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、予め決められたサックバック速度とサックバック距離またはサックバック時間とに基づいて前記スクリュをサックバックさせるサックバック制御ステップと、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力を取得する圧力取得ステップと、
   サックバックが終了したときの前記樹脂の圧力と予め決められた目標圧力との差分に基づくことで、前記サックバック距離または前記サックバック時間に基づいてサックバックしたときに前記樹脂の圧力を前記目標圧力に到達させるための前記サックバック速度の補正量を算出する算出ステップと、
   前記補正量に基づいて前記サックバック速度を再決定する速度決定ステップと、
   を含み、
   前記算出ステップにより前記補正量を算出した回数がカウントされるとともに、算出された前記補正量は記憶部によって累積的に記憶され、
   前記速度決定ステップでは、前記算出ステップにより前記補正量を算出した回数が所定の回数に到達するまでは前記補正量に基づく前記サックバック速度の再決定を行わず、前記算出ステップにより前記補正量を算出した回数が前記所定の回数に到達すると、前記記憶部に記憶された複数の前記補正量の最小値、最大値、平均値、中央値および最頻値のいずれか１つを求め、求めた値に基づいて前記サックバック速度を再決定する、射出成形機の制御方法。

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