CN112519153A - 注射成型机的控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

注射成型机(10)的控制装置(20)具备：压力获取部(72)，其获取树脂的压力；逆旋转控制部(76)，其在螺杆(28)到达预定的计量位置后，使螺杆(28)逆旋转；测量部(78)，其测量螺杆(28)到达预定的计量位置后的经过时间或螺杆(28)的旋转量；后退控制部(84)，其在螺杆(28)到达预定的计量位置后经过了预先确定的后退开始时间的情况、或螺杆(28)旋转了预先确定的后退开始旋转量的情况下，开始松退使得与逆旋转重复。

Description

注射成型机的控制装置和控制方法

技术领域

本发明涉及注射成型机的控制装置和控制方法。

背景技术

针对注射成型机，提出了用于减少成型品的质量的偏差的几个方法。例如，在日本特开平09-029794号公报中，针对注射装置(注射单元)，提出了在树脂的计量后顺序地进行螺杆的松退(suck back)和该螺杆的逆旋转。根据公开，由此减少工作缸内的树脂的重量的偏差。

顺序地进行螺杆的松退和逆旋转的方法必须到一方完成为止使另一方的开始等待。因此，在时间上高效地得到成型品的观点上是不理想的。

发明内容

对此，本发明的目的在于：提供容易地迅速达到减压、以及使减压所需要的时间稳定化的注射成型机的控制装置和控制方法。

发明的一个实施例是一种注射成型机的控制装置，该注射成型机具备注入树脂的工作缸、在上述工作缸内进退和旋转的螺杆，通过使上述螺杆一边顺旋转一边后退到预定的计量位置，而在熔融上述工作缸内的上述树脂的同时进行计量，该注射成型机的控制装置具备：压力获取部，其获取上述树脂的压力；逆旋转控制部，其在上述螺杆到达上述预定的计量位置后，根据预定的逆旋转条件使上述螺杆逆旋转，使得降低上述树脂的压力；测量部，其测量上述螺杆到达上述预定的计量位置后的经过时间或上述螺杆的旋转量；后退控制部，其在上述螺杆到达上述预定的计量位置后经过了预先确定的后退开始时间的情况、或上述螺杆旋转了预先确定的后退开始旋转量的情况下，开始基于预定的后退条件的松退，使得与上述螺杆的逆旋转重复。

发明的另一个实施例是一种注射成型机的控制方法，该注射成型机具备注入树脂的工作缸、在上述工作缸内进退和旋转的螺杆，通过使上述螺杆一边顺旋转一边后退到预定的计量位置，而在熔融上述工作缸内的上述树脂的同时进行计量，该注射成型机的控制方法包括：在上述螺杆到达上述预定的计量位置后，测量上述工作缸内的上述树脂的压力、经过时间或上述螺杆的旋转量，同时根据预定的逆旋转条件使上述螺杆逆旋转，使得降低上述树脂的压力的逆旋转控制步骤；在上述螺杆到达上述预定的计量位置后经过了预先确定的后退开始时间的情况、或上述螺杆旋转了预先确定的后退开始旋转量的情况下，进行基于预定的后退条件的松退，使得与上述螺杆的逆旋转重复的后退控制步骤。

根据本发明，提供容易地迅速达到减压、以及使减压所需要的时间稳定的注射成型机的控制装置和控制方法。

根据参照附图说明的以下的实施方式的说明，能够了解上述目的、特征、以及优点。

附图说明

图1是实施方式的注射成型机的侧视图。

图2是实施方式的注射单元的概要剖视图。

图3是实施方式的控制装置的概要结构图。

图4是实施方式的测量部参照的表的一个例子。

图5是表示由实施方式的控制装置执行的注射成型机的控制方法的一个例子的流程图。

图6是进行图5的控制方法的情况下的与螺杆的旋转速度有关的时序图(未设定后退开始时间)。

图7是进行图5的控制方法的情况下的与螺杆的后退速度有关的时序图(未设定后退开始时间)。

图8是在进行图5的控制方法的情况下的与施加到工作缸内的树脂的背压有关的时序图(未设定后退开始时间)。

图9是与图7不同的成型周期的与螺杆的后退速度有关的时序图(已设定后退开始时间)。

图10是施加到工作缸内的树脂的背压的与图9相同的成型周期的时序图。

图11是变形例5的控制装置的概要结构图。

具体实施方式

以下，列举适合的实施方式，一边参照附图一边详细说明本发明的注射成型机的控制装置和控制方法。此外，以下记载的各方向依照各附图所示的箭头。

[实施方式]

图1是实施方式的注射成型机10的侧视图。

本实施方式的注射成型机10具备具有可开闭的模具12的闭模单元14、在前后方上与闭模单元14相对的注射单元16、支承闭模单元14和注射单元16的机台18、控制注射单元16的控制装置20。

关于它们中的闭模单元14和机台18，可以基于已知的技术构成。因此，以下适当地省略对闭模单元14和机台18的说明。

以下，在说明本实施方式的控制装置20之前，首先说明作为控制装置20的控制对象的注射单元16。

注射单元16被基座22支承，该基座22被设置在机台18上的导轨24支承得能够前后进退。由此，注射单元16能够在机台18上向前后进退，能够相对于闭模单元14接近远离。

图2是注射单元16的概要剖视图。

注射单元16具备筒状的加热工作缸(工作缸)26、设置在工作缸26内的螺杆28、设置在螺杆28上的压力传感器30、与螺杆28连接的第一驱动装置32和第二驱动装置34。

在本实施方式中，工作缸26和螺杆28各自的轴线在假想线L上一致。也将这样的方式称为“直列(inline)(直列螺杆)方式”。另外，也将适用了直列方式的注射成型机称为“直列方式注射成型机”。

作为直列式注射成型机的优点，例如与其他方式的注射成型机相比，可以列举注射单元16的构造简单的点、维护性优良的点等。在此，其他方式例如是指预塑方式等。

如图2那样，工作缸26具备设置在后方一侧的料斗36、加热料斗26的加热器38、设置在前方侧的前端的喷嘴40。在它们中的料斗36上设置用于向工作缸26供给成型材料的树脂的供给口。另外，在喷嘴40上设置用于注射工作缸26内的树脂的注射口。

螺杆28具备在前后方上设置的螺旋状的沟槽部42。沟槽部42与工作缸26的内壁一起构成螺旋状的流路44。螺旋状的流路44从料斗36向前方侧引导供给到工作缸26的树脂。

螺杆28具备作为前方侧的前端部的螺杆头46、从螺杆头46向后方隔开距离设置的检查片48、能够在螺杆头46与检查片48之间前后移动的逆流防止圈50。

逆流防止圈50如果从自身的后方侧的树脂受到前方的压力，则相对于螺杆28向前方相对移动。另外，如果从自身的前方侧的树脂受到后方的压力，则相对于螺杆28向后方相对移动。

在计量(后述)时，从料斗36供给到工作缸26的供给口的树脂通过螺杆28向顺方向的旋转而注入流路44，一边熔融一边向前方压送，相对于逆流防止圈50的前方侧，后方侧的压力变大。这样，逆流防止圈50向前方移动，伴随于此，流路44逐渐开放。由此，树脂能够沿着流路44向检查片48的前方侧流动。

相反，在注射时，相对于逆流防止圈50的后方侧，前方侧的压力大。这样，逆流防止圈50相对于螺杆28向后方相对移动，伴随于此，流路44逐渐关闭。如果螺杆28后退到检查片48，则成为树脂最难以在逆流防止圈50的前后流动的状态，抑制检查片48的前方侧的树脂向检查片48的后方侧逆流。

在螺杆28上安装有用于逐次检测施加到工作缸26内的树脂的压力的称重传感器等压力传感器30。在本实施方式中，也将上述的“施加到工作缸26内的树脂的压力”简称为“背压”或“树脂的压力”。

第一驱动装置32使螺杆28在工作缸26内旋转。第一驱动装置32具备伺服电极52a、驱动皮带轮54a、从动皮带轮56、以及皮带构件58a。驱动皮带轮54与伺服电动机52a的旋转轴一体地旋转。与螺杆28一体地设置从动皮带轮56。皮带构件58a将伺服电动机52a的旋转力从驱动皮带轮54a传递到从动皮带轮56。

当伺服电动机52a的旋转轴旋转时，其旋转力经由驱动皮带轮54a、皮带构件58a、以及从动皮带轮56传递到螺杆28。由此，螺杆28进行旋转。

这样，第一驱动装置32通过使伺服电动机52a的旋转轴旋转而使螺杆28旋转。此外，通过改变伺服电动机52a的旋转轴的旋转方向，能够与之对应地将螺杆28的旋转方向切换为顺旋转和逆旋转。

另外，在伺服电动机52a上设置有位置速度传感器60a。位置速度传感器60a检测伺服电动机52a的旋转轴的旋转位置和旋转速度。检测结果被输出到控制装置20。由此，控制装置20能够根据位置速度传感器60a检测出的旋转位置和旋转速度，计算出螺杆28的旋转量、旋转加速度、以及旋转速度。

第二驱动装置34使螺杆28在工作缸26内进退。第二驱动装置34具备伺服电动机52b、驱动皮带轮54b、皮带构件58b、滚珠丝杆61、从动皮带轮62、以及螺母63。驱动皮带轮54b与伺服电动机52b的旋转轴一体地旋转。皮带构件58b将伺服电动机52b的旋转力从驱动皮带轮54b传递到从动皮带轮62。滚珠丝杆61的轴线与螺杆28的轴线在假想线L上一致。螺母63拧到滚珠丝杆61上。

如果从皮带构件58b传递了旋转力，则滚珠丝杆61将该旋转力变换为直线运动，传递到螺杆28。由此，螺杆28进退。

这样，第二驱动装置34通过使伺服电动机52b的旋转轴旋转而使螺杆28进退。此外，通过改变伺服电动机52b的旋转轴的旋转方向，能够与之对应地将螺杆28的进退方向切换为前进和后退。

另外，在伺服电动机52b上设置有与位置速度传感器60a同样的位置速度传感器60b。作为位置速度传感器60b，可以使用与上述位置速度传感器60a同样的传感器，但并不限于此。由此，控制装置20能够根据位置速度传感器60b检测出的旋转位置和旋转速度，计算出螺杆28在前后方上的前进位置和后退位置、螺杆28的前进速度和后退速度。

在上述注射单元16中，如果一边通过料斗36向工作缸26导入树脂一边使螺杆28顺旋转，则树脂一边沿着流路44一边逐渐向前方压送。

在该期间，树脂通过加热器38的加热和螺杆28的旋转力熔融(可塑化)。熔融了的树脂贮存在工作缸26内的检查片48的前方侧的区域。以下，也将工作缸26内的检查片48的前方侧的区域记载为“计量区域”。

从螺杆28在工作缸26内前进了的状态(计量区域的容积最小的状态)开始，到螺杆28后退到预定的位置(计量位置)为止，进行螺杆28的顺旋转。另外，进行这时的螺杆28的后退使得背压维持为预定值(计量压力)P1的附近。也将该一连串的步骤称为“计量(计量步骤)。”

一边控制螺杆28的进退使得计量中的背压维持为计量压力P1的附近，一边使螺杆28后退而将螺杆28的位置定位到计量位置，由此能够在每次计量时使计量区域的容积和树脂的密度大致固定。

但是，使螺杆28旋转的伺服电动机52a、传递旋转力的驱动皮带轮54a、皮带构件58a、以及从动皮带轮56产生惯性。因此，即使要使螺杆28的旋转停止，也无法瞬时地使螺杆28停止。因此，从螺杆28到达计量位置到螺杆28的顺旋转停止为止的时间产生时间滞后。在该时间滞后的期间，也继续从后方向前方压送树脂。进而，在螺杆28的顺旋转停止后，由于熔融的树脂的粘性阻抗的影响，树脂从后方向前方的流动不瞬时停止，短暂地继续向计量区域压送树脂。

由于以上的原因，贮存在计量区域的树脂量实际上大多比高质量的成型所需要的树脂量(恰当量)多。这成为制造的成型品的质量产生偏差而成型不良的原因。但是，如后述那样，根据本实施方式的控制装置20，即使假设比恰当量多的树脂贮存在计量区域，也能够容易地达到使成型品的质量均一。

在螺杆28到达计量位置后，为了降低背压，进行螺杆28的逆旋转或螺杆28的后退(松退)。也将该一连串步骤称为“减压(减压步骤)”。理想的是到将背压降低到零附近(目标压力P0)为止持续进行减压。

但是，如果减压过多，则从喷嘴40向工作缸26内引入空气，在工作缸26内的树脂中混入气泡。此处所述的过多的减压例如是指因逆旋转、松退产生的减压的量(旋转量、后退位置)过多、或减压的趋势(旋转速度、后退速度)过多。如果使用混入了气泡的树脂进行后述的注射，则注射所得的成型品的质量产生偏差。这成为外观不良、质量不良的原因。

相反，如果减压不充分，则产生从喷嘴40的前端泄漏熔融的树脂的被称为垂涎(流鼻涕)的成型不良。因此，理想的是执行减压使得在防止在贮存在工作缸26内的树脂中混入气泡的同时，也防止垂涎。此外，根据本实施方式的控制装置20，如后述那样，能够容易地达到理想的减压。

在计量步骤、此后的减压步骤之后，将贮存在工作缸26内的计量区域中的树脂填充到模具12内的空腔。也将该步骤称为“注射(注射步骤)”。在注射步骤中，一边在闭模单元14侧向闭模了的模具12施加闭模力，一边在注射单元16侧使螺杆28前进。这时，模具12与喷嘴40是压接(喷嘴接触)的状态。由此，从喷嘴40的前端向模具12内的空腔注射熔融的树脂。在注射步骤之后，在闭模单元14中进行打开模具12的被称为“开模(开模步骤)”的步骤。由此，作为成型品，从模具12取出填充到模具12内的空腔内的树脂。接着开模步骤之后，为了下一个成型，进行关闭闭模单元14具备的模具12的被称为“闭模(闭模步骤)”的步骤。

也将为了制造成型品而由注射成型机10执行的多个步骤的组合称为“成型周期”。上述的计量步骤、减压步骤、注射步骤、开模步骤、以及闭模步骤都是成型周期可能包含的步骤。注射成型机10通过重复执行成型周期，能够量产成型品。

控制装置20执行成型周期所包含的多个步骤中的至少减压步骤。以下，说明本实施方式的控制装置20的结构。

图3是控制装置20的概要结构图。

作为硬件结构，如图3那样，控制装置20具备存储部64、显示部66、操作部68、运算部70。运算部70例如可以由CPU(中央处理单元)等处理器构成，但并不限于此。存储部64包括未图示的易失性存储器、未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可以列举RAM等。作为非易失性存储器，例如可以列举ROM、闪存等。

在存储部64中，除了预先存储有用于控制注射单元16的预定的控制程序85以外，还适当地存储在该控制程序85的执行过程中所需要的信息。

显示部66没有具体限定，但例如是具备液晶画面的显示器装置，适当地显示与控制装置20进行的控制处理有关的信息。

操作部68没有具体限定，但例如具备键盘、鼠标、或安装在显示部66的画面上的触摸屏，用于操作者向控制装置20发送指示。

如图3那样，运算部70具备压力获取部72、计量控制部74、逆旋转控制部76、测量部78、判定部80、条件设定部82、后退控制部84。通过由运算部70与存储部64协作地执行上述控制程序85，而实现这些各部。

压力获取部72逐次获取压力传感器30检测出的背压。获取的背压被存储在存储部64中。这时，例如以时序数据的形式将获取的背压存储在存储部64中。

计量控制部74根据预定的计量条件(以下也简单记载为“计量条件”)，进行上述的计量。计量条件指定计量中的螺杆28的顺旋转速度(计量旋转速度)、以及计量压力P1。计量控制部74既可以参照预先存储在存储部64中的计量条件，用可以依照操作者经由操作部68指示的计量条件。

另外，计量控制部74在到螺杆28到达计量位置为止的期间，控制第一驱动装置32使螺杆28按照计量旋转速度顺旋转，并且控制第二驱动装置34调整螺杆28的后退速度和位置，使得背压成为计量压力P1。在该期间，计量控制部74一边适当地参照压力获取部72获取的背压，一边进行控制。

然后，如果螺杆28后退到计量位置，则计量控制部74停止螺杆28的顺旋转和后退。另外，计量控制部74调用逆旋转控制部76。

逆旋转控制部76在螺杆28的顺旋转停止后，根据预定的逆旋转条件(以下也简单地记载为“逆旋转条件”)，使螺杆28逆旋转。逆旋转条件针对螺杆28的逆旋转，指定螺杆28的旋转角度(旋转量)、旋转加速度、旋转速度、以及旋转时间中的至少一个。逆旋转控制部76既可以参照预先存储在存储部64中的逆旋转条件，也可以依照操作者经由操作部68指示的逆旋转条件。

如果使螺杆28逆旋转，则检查片48的后方侧的树脂沿着螺旋状的流路44，从检查片48向料斗36侧向与计量时相反的方向导出。由此，检查片48的后方侧的树脂的密度降低，因此作为结果背压降低。

另外，在开始了螺杆28的逆旋转的时刻，逆流防止圈50位于螺杆头46侧，打开流路44。因此，由于持续进行螺杆28的逆旋转，贮存在计量区域中的树脂通过逆流防止圈50而从前方向后方移动(逆流)。即，在紧接着结束计量而螺杆28的顺方向的旋转停止后，由于熔融的树脂的粘性阻抗的影响，树脂短暂地继续从检查片48的后方向前方移动。但是，在开始螺杆28的逆旋转后，伴随着因逆旋转产生的背压的降低，树脂难以向前方移动。然后，如果螺杆28进一步继续进行逆旋转，则树脂的流动方向反转，树脂开始从检查片48的前方向后方逆流。

如果树脂从检查片48的前方向后方逆流，则比检查片48靠前方侧的树脂的密度降低，因此，其结果是背压降低。另外，计量区域的树脂量减少，因此能够使比恰当量多的计量区域的树脂量趋近恰当量。

这样，逆旋转控制部76通过引起树脂的逆流，不只能够降低背压，还能够达到调整贮存在计量区域中的树脂量。

测量部78基本上以螺杆28后退到计量位置时为起点，测量经过时间。但是，该动作与是否已经设定在本实施方式中被称为“后退开始时间Ts”的信息对应地不同。此外，以下再说明后退开始时间Ts是怎样的信息。

由判定部80进行是否已经设定后退开始时间Ts的判定。判定部80参照存储部64，如果在存储部64中已经存储后退开始时间Ts，则判定为已经设定后退开始时间Ts。如果在存储部64中没有存储后退开始时间Ts，则判定部80判定为未设定后退开始时间Ts。

针对根据是否已经设定后退开始时间Ts而不同的测量部78的动作，首先说明未设定后退开始时间Ts的情况。在未设定后退开始时间Ts的情况下，测量部78进行设定该后退开始时间Ts所需要的动作。

具体地说，测量部78测量从螺杆28到达计量位置到背压达到预定的后退启动压力P2为止的需要时间。这时，测量部78一边逐次参照(监视)压力获取部72获取的背压，一边测量时间。

在基于逆旋转控制部76的螺杆28的逆旋转之前，在计量压力P1以下并且超过目标压力P0的范围内，预先确定后退启动压力P2(P1≥P2>P0)。在此，理想的后退启动压力P2是计量区域的树脂量由于使螺杆28逆旋转时产生的树脂的逆流而与恰当量一致时的背压的大小。

上述的理想的后退启动压力P2的具体值根据逆旋转条件而不同，并不一定与计量压力P1一致。在本实施方式中，假设根据使逆旋转条件与该逆旋转条件下的理想的后退启动压力P2对应起来的表，容易地确定理想的后退启动压力P2。

图4是测量部78参照的表86的一个例子。

例如通过实验预先制作表86。在制作表86时，理想的是制作与注射单元16的规格、以及树脂的种类对应的多个表86。将制作的表86存储在存储部64中。

在表86中，将螺杆28的逆旋转速度和逆旋转角度的每个设定值的组合存储在“逆旋转条件”的列中，将与这些组合分别对应的后退启动压力P2的值存储在“后退启动压力”的列中。

如果根据表86，则例如根据逆旋转条件指定的逆旋转速度为49min^-1、并且逆旋转角度为179度时的后退启动压力P2是0.1MPa。另外，如果根据逆旋转条件指定的逆旋转速度是200min^-1，则与逆旋转角度无关地，后退启动压力P2是1.0MPa。

这样，通过根据预先制作的表86，操作者不需要进行用于确定理想的后退启动压力P2的试错。当然，只要逆旋转条件与后退启动压力P2对应起来，则表86并不限于图4的例子。

如果在螺杆28的逆旋转过程中，背压成为后退启动压力P2以下，则测量部78将测量出的需要时间存储到存储部64。另外，测量部78调用条件设定部82。以上是未设定后退开始时间Ts的情况下的测量部78的动作。

条件设定部82如上述那样，在未设定后退开始时间Ts的情况下，在背压达到后退启动压力P2时，被测量部78调用。

条件设定部82通过参照存储部64，获取测量部78测量出的需要时间。另外，条件设定部82根据所获取的需要时间求出后退开始时间Ts，将求出的后退开始时间Ts存储到存储部64。由此设定后退开始时间Ts。此外，条件设定部82在求出后退开始时间Ts时，既可以将修正所获取的需要时间的结果作为后退开始时间Ts，也可以将所获取的需要时间直接作为后退开始时间Ts。

条件设定部82如果设定了后退开始时间Ts，则调用后退控制部84。将在后面说明后退控制部84，接着说明已经设定后退开始时间Ts的情况下的测量部78的动作。在已经设定后退开始时间Ts的情况下，测量部78根据该后退开始时间Ts，进行调用后退控制部84所需要的动作。

具体地说，测量部78测量螺杆28到达计量位置后的经过时间。与未设定后退开始时间Ts的情况不同，测量部78在该期间也可以不参照背压。

如果测量的经过时间达到后退开始时间Ts，则测量部78调用后退控制部84。以上是已经设定后退开始时间Ts的情况下的测量部78的动作。

在本实施方式中，后退控制部84如上述那样，被测量部78或条件设定部82调用。后退控制部84根据预定的后退条件(以下也简单记载为“后退条件”)，使螺杆28松退。

如根据以上可知的那样，后退开始时间Ts是在松退开始之前预先确定的信息，是确定松退的开始定时的信息。

通过使螺杆28松退，检查片48的位置相对于工作缸26相对后退，因此计量区域的容积扩大。由此，向计量区域的树脂施加的前方的压力缓和，因此背压降低。

后退条件针对螺杆28的送退，指定螺杆28的后退距离、后退速度、以及后退时间中的至少一个。后退控制部84既可以参照预先存储在存储部64中的后退条件，也可以依照操作者经由操作部68指示的后退条件。

后退控制部84开始松退使其与基于逆旋转控制部76的螺杆28的逆旋转重复。通过使螺杆28的逆旋转与松退重复，与只进行螺杆28的逆旋转和松退的任意一方的情况、以及分别顺序地进行它们的情况相比，背压迅速降低。

另外，通过同时利用螺杆28的逆旋转和松退，能够指定逆旋转条件使得使松退主要负责降低背压的任务，使逆旋转主要负责减少多余地贮存在计量区域中的树脂量的任务。即，通过在螺杆28的逆旋转过程中重复松退，不只能够迅速地降低背压，还能够抑制计量区域的树脂量变得过多。因此，在本实施方式中，抑制了注射到模具12的树脂量过多，减少了制造的成型品的质量产生偏差的情况。其结果是能够减少因树脂量造成的缩痕和毛刺等成型不良，稳定地成型高质量的成型品。

另外，松退的开始定时是螺杆28的逆旋转的持续时间成为后退开始时间Ts以上时。通过这样确定松退的开始定时，在重复执行成型周期的情况下，从计量后的螺杆28的逆旋转开始到松退开始为止的时间幅度在各成型周期中变得均一。因此，重复进行成型周期的情况下的各成型周期中的减压的需要时间稳定。这样，根据上述的控制装置20，能够容易地实现减压的迅速达到、以及减压的需要时间的稳定化。

另外，如果树脂的种类、计量条件、以及逆旋转条件不变，则成为后退开始时间Ts以上时的背压和计量区域的树脂量在各成型周期中大致接近。因此，根据本实施方式的控制装置20，能够抑制在注射成形机10中在多个成型周期中制造的多个成型品的质量的偏差。

特别在本实施方式中，通过参照预先准备的表86，不使操作者试错就确定了理想的后退启动压力P2。由此，能够根据理想的后退启动压力P2，容易地求出理想的后退开始时间Ts。如果后退开始时间Ts是理想的，则螺杆28的逆旋转的持续时间成为后退开始时间Ts以上时的计量区域的树脂量成为接近恰当量的状态。因此，根据本实施方式的控制装置20，容易地制造高质量的成型品。

接着，说明通过上述控制装置20进行的注射成型机10的控制方法。作为前提，假设预先将计量条件、逆旋转条件、以及后退条件存储在存储部64中。

图5是表示由实施方式的控制装置20执行的注射成型机10的控制方法的一个例子的流程图。

首先，控制装置20根据计量条件，到螺杆28后退到计量位置为止控制螺杆28的顺旋转和后退，由此计量工作缸26内的树脂(S1：计量步骤)。到螺杆28到达计量位置为止持续进行计量步骤。

图6～图8是进行图5的控制方法的情况下的与(螺杆28的)旋转速度、(螺杆28的)后退速度、以及背压有关的时序图(未设定后退开始时间Ts)。对于图6～图8的各个图，纵轴分别是旋转速度、后退速度、背压。另外，横轴是时间。

图6～图8的t0表示计量步骤的开始时刻。另外，t1表示螺杆28的计量位置到达时刻。

t0～t1是控制装置20进行计量的时间段。对螺杆28的旋转速度进行调整，使其如图6那样，从计量步骤的开始t0开始上升，然后达到根据计量条件指定的预定的计量旋转速度，然后到t1为止维持该速度。另外，背压如图8那样，伴随着螺杆28的顺旋转，在t0以后开始上升，然后达到根据计量条件指定的预定的计量压力P1。对螺杆28的后退速度进行控制，使其如图7那样，在开始计量步骤之后，如果背压成为计量压力P1的附近则开始上升，然后背压成为计量压力P1。

在t1之后，是控制装置20进行减压的时间段。如果到达t1，则控制装置20判定是否已经设定后退开始时间Ts(S2：判定步骤)。如已经说明的那样，通过判定部80进行这时的判定。控制装置20如果该判定的结果是未设定(否)，则执行确定步骤(S3)，如果是已经设定(是)，则执行逆旋转控制步骤(S7)。

以下，说明未设定后退开始时间Ts的情况。在该情况下，如上述那样执行确定步骤。在确定步骤中，测量部78确定后退启动压力P2。通过存储部64存储所确定的后退启动压力P2。

接着，控制装置20根据逆旋转条件，使螺杆28逆旋转(S4：逆旋转控制步骤)。在逆旋转控制步骤中，一边进行压力获取部72对背压的获取、测量部78对从螺杆28到达计量位置到背压达到后退启动压力P2为止的需要时间的测量，一边使螺杆28逆旋转。

图6～图8的t2表示螺杆28的逆旋转的开始时刻。此外，为了说明的方便，将螺杆28的顺旋转的停止设为与t2同时。

如根据图6和图7可知的那样，螺杆28的旋转速度和后退速度在t1以后急剧降低而成为零。在该期间，背压如图8那样，到到达t2为止持续上升。这是因为如已经说明的那样，持续进行树脂的压送。其结果是在检查片48的前方侧(计量区域)贮存超过恰当量的树脂。

背压从螺杆28的逆旋转开始的t2以后开始降低。如果螺杆28逆旋转，则在工作缸26内逐渐产生树脂的逆流，在产生逆流后，计量区域的树脂量减少。

如果背压达到后退启动压力P2，则控制装置20通过条件设定部82，根据所测量的需要时间，设定后退开始时间Ts(S5：条件设定步骤)。

在图6～图8中，t3表示背压达到后退启动压力P2的时刻。本例子的后退开始时间Ts为从螺杆28的逆旋转开始到背压成为后退启动压力P2为止的时间(Ts＝t3-t2)。

接着，控制装置20进行基于预定的后退条件的螺杆28的松退(S6：后退控制步骤)。由此，计量区域的容积扩大，并且树脂的密度降低，因此背压降低。

在图6～图8中，t4表示背压达到目标压力P0的时刻(减压结束时刻)。

在t3～t4的期间，与螺杆28的逆旋转重复地进行松退。在t3～t4的期间，通过松退，检查片48自身相对于工作缸26相对后退，因此抑制了因螺杆28的逆旋转产生的树脂从计量区域向检查片48的后方的逆流。由此，在t3以后，维持在逆旋转控制步骤S4中调整了的树脂量。

但是，即使抑制树脂从检查片48的前方侧向后方侧的逆流，检查片48的后方侧的树脂也由于螺杆28的逆旋转而继续逆流。因此，在t3～t4的期间，背压也由于螺杆28的逆旋转而继续降低。

其结果是在t3～t4的期间，并行地进行因松退产生的背压的降低和因螺杆28的逆旋转产生的背压的降低，因此背压迅速地向目标压力P0降低。通过背压下降到目标压力P0为止，后退控制步骤结束(END)。

接着，说明在判定步骤的时刻已经设定后退开始时间Ts的情况。

在已经设定后退开始时间Ts的情况下，控制装置20一边通过测量部78测量螺杆28的逆旋转的持续时间，一边根据逆旋转条件使螺杆28逆旋转(S7：逆旋转控制步骤)。逆旋转控制步骤S7与逆旋转控制步骤S4不同，不需要背压的监视。

图9是与图7不同的成型周期的与(螺杆28的)后退速度有关的时序图(已设定后退开始时间)。图9与图7同样，纵轴是后退速度，横轴是时间。

在图9中，t5表示螺杆28的逆旋转的持续时间达到后退开始时间Ts的时刻(图6～图8的时序中的t3)。

如果在逆旋转控制步骤S7中，螺杆28的逆旋转的持续时间成为后退开始时间Ts以上，则控制装置20执行后退控制步骤(S6)。由此，如图9那样，螺杆28以预定的后退速度后退。

图10是与图9相同的成型周期的与施加到树脂的背压有关的时序图。图10与图8同样，纵轴是背压，横轴是时间。

在图10的例子中，t5的背压P2`比后退启动压力P2大(P2`>P2)。由于树脂是流体状而不稳定，所以产生P2与P2`的差。此外，不限于图10的例子，根据成型周期，既可能有t5的背压(P2`)与P2一致的情况，也可以有比P2小的情况。

控制装置20不是根据已经设定后退开始时间Ts的情况下的背压是否是后退启动压力P2以下，而是根据螺杆28的逆旋转的持续时间是否是后退开始时间Ts以上，来开始后退控制步骤。即使假设在到达t5之前背压就成为后退启动压力P2以下，到到达t5为止，控制装置20也不开始后退控制步骤。

在上述的控制方法中，在设定了后退开始时间Ts的情况下，t5作为松退的开始定时而变得均一。由此，减压的需要时间稳定。

另外，在上述的控制方法中，在经过逆旋转控制步骤S7开始后退控制步骤的情况下，也不等待螺杆28的逆旋转结束，而重复地开始松退。由此，与顺序地进行螺杆28的逆旋转和松退的任意一方、或双方的情况相比，能够迅速地达到减压。

接着逆旋转控制步骤S7之后的后退控制步骤以后的控制的流程与如图5那样未设定后退开始时间Ts的情况同样，因此，在此省略说明(END)。

以上是本实施方式的控制装置20和控制方法的一个例子。此外，本实施方式的控制装置20和控制方法如以下示例的那样，并不限于上述说明。

在能够通过其他装置执行计量的情况下，控制装置20也可以不具备计量控制部74。在该情况下，在计量结束时启动控制装置20即可。与之关联地，控制装置20也可以具备用于控制成型周期中的注射和开模的构成要素。

能够适用控制装置20的设备并不限于直列式注射成型机(注射成型机10)。控制装置20也可以适用于具备螺杆的预塑式注射成型机(螺杆预塑式注射成型机)。

第一驱动装置32和第二驱动装置34各自的结构并不限于上述说明。例如，第一驱动装置32和第二驱动装置34中的至少任一方也可以代替伺服电动机52a和伺服电动机52b而具备液压工作缸或液压电动机。

[变形例]

以上，作为本发明的一个例子说明了实施方式，但当然能够对上述实施方式施加各种变更或改进。根据技术方案的记载可知施加了这样的变更或改进的实施例也可以包含在本发明的技术方案内。

(变形例1)

后退启动压力P2的确定方法并不限于参照表86。在确定步骤中，也可以通过由操作者经由操作部68进行指定，来确定后退启动压力P2。

另外，也可以通过由操作者操作操作部68，而在参照表86确定了后退启动压力P2后，调整该后退启动压力P2的值。在该情况下，操作者优选确认成型品的质量是否是自身允许的范围内。

在注射成型机10的应用中，可能有操作者考虑希望通过将螺杆28的逆旋转与松退的重复时间设得更长而更迅速地降低背压的情况。根据本变形例，能够针对这样的操作者的意向而谋求方便。

(变形例2)

测量部78也可以代替测量时间，而测量螺杆28的旋转量。在该情况下，条件设定部82根据从螺杆28到达计量位置到树脂的压力达到后退启动压力P2为止的螺杆28的旋转量(需要旋转量)，设定后退开始旋转量。条件设定部82既可以将获取的需要旋转量设为后退开始旋转量，也可以将修正所获取的需要旋转量所得的结果设为后退开始旋转量。

后退控制部84在已经设定后退开始旋转量的情况下，在旋转量达到后退开始旋转量时开始松退即可。在该情况下，也能够容易地实现减压的迅速达到、以及减压的需要时间的稳定化。

(变形例3)

在实施方式中，到背压下降到目标压力P0为止持续进行螺杆28的逆旋转，但也可以在t3(t5)～t4的期间停止螺杆28的逆旋转。在该情况下，也可以指定逆旋转条件使得螺杆28的逆旋转在t3(t5)～t4的期间停止。

从t3(t5)以后到停止螺杆28的逆旋转为止，重复地进行螺杆28的逆旋转和松退。因此，与之对应地，能够达到比分为分别的时间段地进行螺杆28的逆旋转和松退的情况更快的减压。

另外，在停止螺杆28的逆旋转以后，与实施方式相比，进一步抑制了树脂从计量区域向后方的逆流。

(变形例4)

条件设定部82也可以将多个需要时间的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为后退开始时间Ts。换言之，在条件设定步骤S5中，也可以将多个需要时间的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为后退开始时间Ts。可以由操作者适当地指定选择最小值、最大值、平均值、中央值、以及众数值的哪个。

本变形例与实施方式不同，进行需要时间的多次测量(逆旋转控制步骤S4)。在该情况下，控制装置20例如在重复进行成型周期的过程中，到预先确定的周期数为止，与判定步骤无关地进行逆旋转控制步骤S4。另外，在每次测量需要时间时，将该需要时间存储到存储部64(存储步骤)。然后，根据此前测量出的多个需要时间，确定后退开始时间Ts即可。另外，此后不执行逆旋转控制步骤S4，而执行逆旋转控制步骤S7即可。

另外，也可以将变形例2与本变形例组合。即，控制装置20也可以不求出基于需要时间的后退开始时间Ts，而求出基于需要旋转量的后退开始旋转量。在该情况下，条件设定部82也可以将多个需要旋转量的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为后退开始旋转量。换言之，在条件设定步骤S5中，也可以将多个需要旋转量的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为后退开始旋转量。

(变形例5)

图11是变形例5的控制装置20`的概要结构图。此外，对与实施方式相同的要素赋予相同的附图标记。

控制装置20`也可以还具备报告部88。该报告部88可以在后退控制部84使螺杆28后退之前，报告螺杆28的逆旋转结束了的情况的消息。另外，该报告部88也可以在后退控制部84开始螺杆28的后退的时刻，报告背压没有成为后退启动压力P2以下的情况的消息。或者，报告部88也可以报告上述的2个消息的双方。

换言之，控制方法也可以不执行后退控制步骤，而还包括报告螺杆28的逆旋转结束了的情况的消息的报告步骤。另外，该报告步骤也可以在后退控制步骤中使螺杆28的后退开始的时刻，报告背压没有成为后退启动压力P2以下的情况的消息。或者，也可以在报告步骤中，报告上述的2个消息的双方。

由此，能够促使操作者重新考虑逆旋转条件，能够促进此后的注射成型机10的适当的应用。

报告部88没有具体限定，但例如具备发出声音的扬声器、点亮的灯(报告灯)。另外，报告部88也可以如图11那样具备在实施方式中说明的显示部66。具备显示部66的报告部88的报告形式例如可以考虑将预定的图标、消息显示到显示部66的形式。

(变形例6)

也可以在没有矛盾的范围内适当地组合上述实施方式和各变形例。

[能够从实施方式得到的发明]

以下记载能够从上述实施方式和变形例掌握的发明。

<第一发明>

一种注射成型机10的控制装置20、20`，该注射成型机10具备注入树脂的工作缸26、在上述工作缸26内进退和旋转的螺杆28，通过使上述螺杆28一边顺旋转一边后退到预定的计量位置，而在熔融上述工作缸26内的上述树脂的同时进行计量，该注射成型机10的控制装置20、20`具备：压力获取部72，其获取上述树脂的压力；逆旋转控制部76，其在上述螺杆28到达上述预定的计量位置后，根据预定的逆旋转条件使上述螺杆28逆旋转，使得降低上述树脂的压力；测量部78，其测量上述螺杆28到达上述预定的计量位置后的经过时间或上述螺杆28的旋转量；后退控制部84，其在上述螺杆28到达上述预定的计量位置后经过了预先确定的后退开始时间Ts的情况、或上述螺杆28旋转了预先确定的后退开始旋转量的情况下，开始基于预定的后退条件的松退，使得与上述螺杆28的逆旋转重复。

由此，提供容易迅速地达到减压、以及使减压的需要时间稳定的注射成型机10的控制装置20、20`。

也可以还具备：判定部80，其判定是否已经设定上述后退开始时间Ts或上述后退开始旋转量；条件设定部82，其在未设定上述后退开始时间Ts的情况下，根据从上述螺杆28到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到预先确定的后退启动压力P2为止的需要时间，设定上述后退开始时间Ts，或者在未设定上述后退开始旋转量的情况下，根据从上述螺杆28到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到上述后退启动压力P2为止的上述螺杆28的需要旋转量，设定上述后退开始旋转量。由此，在未设定后退开始旋转量的情况下，通过条件设定部82设定后退开始旋转量。

也可以还具备：存储部64，其存储上述需要时间、或上述需要旋转量，上述条件设定部82在上述存储部64存储了多个上述需要时间的情况下，将多个上述需要时间的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始时间Ts，或者在上述存储部64存储了多个上述需要旋转量的情况下，将多个上述需要旋转量的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始旋转量。由此，能够根据多个需要时间或需要旋转量，确定后退开始时间Ts或后退开始旋转量。

也可以还具备：操作部68，其用于操作者指示上述后退启动压力P2，上述条件设定部82根据通过上述操作部68指示的上述后退启动压力P2，设定上述后退开始时间Ts或上述后退开始旋转量。由此，能够在树脂的压力成为所指示的后退启动压力P2以下之后，使螺杆28的逆旋转与松退重复。

也可以具备使上述预定的逆旋转条件与上述后退启动压力P2对应起来的表86，上述条件设定部82根据基于上述预定的逆旋转条件和上述表86求出的上述后退启动压力P2，设定上述后退开始时间Ts或上述后退开始旋转量。由此，不使操作者进行试错就能够确定理想的后退启动压力P2。

上述预定的逆旋转条件也可以指定上述螺杆28的旋转量、旋转加速度、旋转速度、以及旋转时间中的至少一个。由此，能够通过螺杆28的逆旋转降低树脂的压力(背压)。

上述预定的后退条件也可以指定上述螺杆28的后退距离、后退速度、以及后退时间中的至少一个。由此，能够通过螺杆28的后退降低树脂的压力。

也可以还具备：报告部88，其报告在上述后退控制部84使上述螺杆28后退之前基于上述逆旋转控制部76的上述螺杆28的逆旋转结束的情况的消息、以及在上述后退控制部84开始上述螺杆28的后退的时刻上述树脂的压力不在预定的范围内的情况的消息的至少一方。由此，能够促使操作者适当地应用注射成型机10。

<第二发明>

是注射成型机10的控制方法，该注射成型机10具备注入树脂的工作缸26、在上述工作缸26内进退和旋转的螺杆28，通过使上述螺杆28一边顺旋转一边后退到预定的计量位置，而在熔融上述工作缸26内的上述树脂的同时进行计量，该注射成型机10的控制方法包括：在上述螺杆28到达上述预定的计量位置后，测量上述工作缸26内的上述树脂的压力、经过时间或上述螺杆28的旋转量，同时根据预定的逆旋转条件使上述螺杆28逆旋转，使得降低上述树脂的压力的逆旋转控制步骤；在上述螺杆28到达上述预定的计量位置后经过了预先确定的后退开始时间Ts的情况、或上述螺杆28旋转了预先确定的后退开始旋转量的情况下，进行基于预定的后退条件的松退，使得与上述螺杆28的逆旋转重复的后退控制步骤。

由此，提供容易地迅速达到减压、以及使减压的需要时间稳定的注射成型机10的控制方法。

也可以还包括：在上述后退控制步骤之前，判定是否已经设定上述后退开始时间Ts或上述后退开始旋转量的判定步骤；在未设定上述后退开始时间Ts的情况下，在上述判定步骤之后并且在上述后退控制步骤之前，根据从上述螺杆28到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到预定的后退启动压力P2为止的需要时间，设定上述后退开始时间Ts，或者在未设定上述后退开始旋转量的情况下，在上述判定步骤之后并且在上述后退控制步骤之前，根据从上述螺杆28到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到上述后退启动压力P2为止的需要旋转量，设定上述后退开始旋转量的条件设定步骤。由此，在未设定后退开始时间Ts的情况下，通过条件设定部82设定后退开始时间Ts。另外，在未设定后退开始旋转量的情况下，通过条件设定部82设定后退开始旋转量。

也可以还包括：存储上述需要时间、或上述需要旋转量的存储步骤，在上述条件设定步骤中，在此前存储了多个上述需要时间的情况下，将多个上述需要时间的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始时间Ts，或者在此前存储了多个上述需要旋转量的情况下，将多个上述需要旋转量的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始旋转量。由此，能够根据多个需要时间或需要旋转量，确定后退开始时间Ts或后退开始旋转量。

也可以还包括：在上述逆旋转控制步骤之前，根据操作者的指示，确定上述后退启动压力P2的确定步骤，在上述条件设定步骤中，根据在上述确定步骤中确定的上述后退启动压力P2，设定上述后退开始时间Ts或上述后退开始旋转量。由此，能够在树脂的压力成为所指示的后退启动压力P2以下之后，使螺杆28的逆旋转与松退重复。

也可以还包括：在上述逆旋转控制步骤之前，通过参照使上述预定的逆旋转条件与上述后退启动压力P2对应起来的表86，确定上述后退启动压力P2的确定步骤，在上述条件设定步骤中，根据基于上述预定的逆旋转条件和上述表86求出的上述后退启动压力P2，设定上述后退开始时间Ts或上述后退开始旋转量。由此，不进行操作者的试错就能够确定理想的后退启动压力P2。

上述预定的逆旋转条件也可以指定上述螺杆28的旋转量、旋转加速度、旋转速度、以及旋转时间中的至少一个。由此，能够通过螺杆28的逆旋转降低树脂的压力(背压)。

上述预定的后退条件也可以指定上述螺杆28的后退距离、后退速度、以及后退时间中的至少一个。由此，能够通过螺杆28的后退降低树脂的压力。

也可以还包括：报告在上述后退控制步骤的执行之前上述螺杆28的逆旋转结束的情况的消息、以及在上述后退控制步骤中开始上述螺杆28的后退的时刻上述树脂的压力不在预先确定的范围内的情况的消息的至少一方的报告步骤。由此，能够促使操作者适当地应用注射成型机10。

Claims (16)

1.一种注射成型机的控制装置，该注射成型机具备注入树脂的工作缸和在上述工作缸内进退和旋转的螺杆，通过使上述螺杆一边顺旋转一边后退到预定的计量位置，由此在将上述工作缸内的上述树脂熔融的同时对上述工作缸内的上述树脂进行计量，

其特征在于，

上述注射成型机的控制装置具备：

压力获取部，其获取上述树脂的压力；

逆旋转控制部，其在上述螺杆到达上述预定的计量位置后，基于预定的逆旋转条件而使上述螺杆逆旋转，以使得降低上述树脂的压力；

测量部，其测量上述螺杆到达上述预定的计量位置后的经过时间或上述螺杆的旋转量；

后退控制部，其在上述螺杆到达上述预定的计量位置后经过了预先确定的后退开始时间的情况、或上述螺杆旋转了预先确定的后退开始旋转量的情况下，开始基于预定的后退条件的松退，以使得该松退与上述螺杆的逆旋转重复。

2.根据权利要求1所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

上述注射成型机的控制装置还具备：

判定部，其判定是否已经设定上述后退开始时间或上述后退开始旋转量；

条件设定部，其在未设定上述后退开始时间的情况下，基于从上述螺杆到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到预先确定的后退启动压力为止的需要时间来设定上述后退开始时间，或者在未设定上述后退开始旋转量的情况下，基于从上述螺杆到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到上述后退启动压力为止的上述螺杆的需要旋转量来设定上述后退开始旋转量。

3.根据权利要求2所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

上述注射成型机的控制装置还具备存储部，该存储部存储上述需要时间或上述需要旋转量，

上述条件设定部在上述存储部存储多个上述需要时间的情况下，将多个上述需要时间的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始时间，或者在上述存储部存储多个上述需要旋转量的情况下，将多个上述需要旋转量的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始旋转量。

4.根据权利要求2或3所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

上述注射成型机的控制装置还具备操作部，该操作部用于供操作者指示上述后退启动压力，

上述条件设定部基于由上述操作部指示的上述后退启动压力来设定上述后退开始时间或上述后退开始旋转量。

5.根据权利要求2或3所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

上述注射成型机的控制装置具备使上述预定的逆旋转条件与上述后退启动压力对应起来的表，

上述条件设定部基于根据上述预定的逆旋转条件和上述表求出的上述后退启动压力，来设定上述后退开始时间或上述后退开始旋转量。

6.根据权利要求1～5的任意一项所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

上述预定的逆旋转条件指定上述螺杆的旋转量、旋转加速度、旋转速度、以及旋转时间中的至少一个。

7.根据权利要求1～6的任意一项所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

上述预定的后退条件指定上述螺杆的后退距离、后退速度、以及后退时间中的至少一个。

8.根据权利要求1～7的任意一项所述的注射成型机的控制装置，其特征在于，

上述注射成型机的控制装置还具备报告部，该报告部报告在上述后退控制部使上述螺杆后退之前基于上述逆旋转控制部的上述螺杆的逆旋转结束的情况的意思、以及在上述后退控制部开始上述螺杆的后退的时刻上述树脂的压力不在预定的范围内的情况的意思中的至少一方。

9.一种注射成型机的控制方法，该注射成型机具备注入树脂的工作缸和在上述工作缸内进退和旋转的螺杆，通过使上述螺杆一边顺旋转一边后退到预定的计量位置，由此在将上述工作缸内的上述树脂熔融的同时对上述工作缸内的上述树脂进行计量，

其特征在于，

上述注射成型机的控制方法包括如下步骤：

逆旋转控制步骤，在上述螺杆到达上述预定的计量位置后，测量上述工作缸内的上述树脂的压力、经过时间或上述螺杆的旋转量，同时基于预定的逆旋转条件而使上述螺杆逆旋转，以使得降低上述树脂的压力；以及

后退控制步骤，在上述螺杆到达上述预定的计量位置后经过了预先确定的后退开始时间的情况、或上述螺杆旋转了预先确定的后退开始旋转量的情况下，进行基于预定的后退条件的松退，以使得该松退与上述螺杆的逆旋转重复。

10.根据权利要求9所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，

上述注射成型机的控制方法还包括如下步骤：

判定步骤，在上述后退控制步骤之前，判定是否已经设定上述后退开始时间或上述后退开始旋转量；以及

条件设定步骤，在未设定上述后退开始时间的情况下，在上述判定步骤之后且在上述后退控制步骤之前，基于从上述螺杆到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到预定的后退启动压力为止的需要时间来设定上述后退开始时间，或者在未设定上述后退开始旋转量的情况下，在上述判定步骤之后且在上述后退控制步骤之前，基于从上述螺杆到达上述预定的计量位置到上述树脂的压力达到上述后退启动压力为止的需要旋转量来设定上述后退开始旋转量。

11.根据权利要求10所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，

上述注射成型机的控制方法还包括存储上述需要时间或上述需要旋转量的存储步骤，

在上述条件设定步骤中，在此前存储了多个上述需要时间的情况下，将多个上述需要时间的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始时间，或者在此前存储了多个上述需要旋转量的情况下，将多个上述需要旋转量的最小值、最大值、平均值、中央值、或众数值设定为上述后退开始旋转量。

12.根据权利要求10或11所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，

上述注射成型机的控制方法在上述逆旋转控制步骤之前还包括根据操作者的指示来确定上述后退启动压力的确定步骤，

在上述条件设定步骤中，基于在上述确定步骤中确定的上述后退启动压力，来设定上述后退开始时间或上述后退开始旋转量。

13.根据权利要求10或11所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，

上述注射成型机的控制方法在上述逆旋转控制步骤之前还包括确定步骤，通过参照使上述预定的逆旋转条件和上述后退启动压力对应起来的表来确定上述后退启动压力，

在上述条件设定步骤中，基于根据上述预定的逆旋转条件和上述表求出的上述后退启动压力，来设定上述后退开始时间或上述后退开始旋转量。

14.根据权利要求9～13的任意一项所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，

上述预定的逆旋转条件指定上述螺杆的旋转量、旋转加速度、旋转速度、以及旋转时间中的至少一个。

15.根据权利要求9～14的任意一项所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，

上述预定的后退条件指定上述螺杆的后退距离、后退速度、以及后退时间中的至少一个。

16.根据权利要求9～15的任意一项所述的注射成型机的控制方法，其特征在于，

上述注射成型机的控制方法还包括报告步骤，报告在上述后退控制步骤的执行之前上述螺杆的逆旋转结束的情况的意思、以及在上述后退控制步骤中开始上述螺杆的后退的时刻上述树脂的压力不在预先确定的范围内的情况的意思中的至少一方。

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