JP2021045862A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

【課題】記録媒体の画像品質の低下を抑制する。【解決手段】プリンタの制御装置は、キャリッジの定速移動中における検出センサによる非透過領域の検出結果に基づいてスケールの異常を検出し、この異常情報をＲＡＭに記憶させる異常検出処理と、異常検出処理後に、受信した記録指令に基づいて、第１及び第２の記録動作を行う記録処理と、ＲＡＭに記憶されている異常情報に基づいて、第２の記録動作の加速領域において検出センサが異常位置を通過するか否かを判定する通過判定処理と、通過判定処理において検出センサが異常位置を通過すると判定された場合、第２の記録動作における加速領域において検出センサが異常位置を通過しないように、第２の記録動作における加速開始位置を変更する変更処理とを実行する。【選択図】図８

Description

本発明は、記録媒体に画像を記録する記録装置に関する。

特許文献１には、加減速領域における分解能が定速領域よりも高分解能であるエンコーダフィルム（エンコーダスケール）と、エンコーダフィルムのスリットを検出するセンサとからなるエンコーダを有し、センサの出力に基づいてプリントヘッドからインクを吐出させる画像形成装置について記載されている。

特開２０００−２８０５５５号公報

上記特許文献１に記載の画像形成装置においては、加速領域におけるエンコーダフィルムにインクなどの汚れが付着した場合、センサでスリットが検出できないため、加速領域でのキャリッジの移動速度の計測精度が低下する。定速領域においてエンコーダフィルムに汚れが生じた場合では、キャリッジの移動速度はすでに一定であるため、スリットの数を増減させる補正を行うことでインク吐出タイミングの精度を維持することが可能となる。しかしながら、定速領域におけるキャリッジの移動速度が加速領域で計測したキャリッジの移動速度を基づいて制御されている場合、加速領域におけるエンコーダフィルムに汚れが生じていると、定速領域でのキャリッジの移動速度が所望速度からずれた状態となることがある。このため、定速領域におけるインク吐出精度が低下し、画像品質が低下するという問題が生じる。

本発明の目的は、記録媒体の画像品質の低下を抑制することが可能な記録装置を提供することである。

本発明の記録装置は、キャリッジと、前記キャリッジを走査方向に往復移動させるための移動機構と、前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、前記検出部、前記記録ヘッド及び前記移動機構を制御するための制御部とを備えている。そして、前記制御部は、前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケールの異常を検出し、この異常情報を前記記憶部に記憶させる異常検出処理と、前記異常検出処理後に、受信した記録指令に基づいて、前記キャリッジを所定速度まで加速させてから定速移動させつつ前記記録ヘッドにより記録媒体に画像を記録させた後に前記キャリッジを減速させる記録動作を、前記キャリッジを前記走査方向に往復移動させながら複数回行う記録処理と、前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、第１の前記記録動作の次に行われる第２の前記記録動作の加速領域において前記検出部が前記スケールの異常を検出した異常位置を通過するか否かを判定する通過判定処理と、前記通過判定処理において前記検出部が前記異常位置を通過すると判定された場合、前記第２の記録動作における前記加速領域において前記検出部が前記異常位置を通過しないように、前記第２の記録動作における加速開始位置を変更する変更処理とを実行可能である。

本発明の記録装置によると、第２の記録動作における加速開始位置を変更することで、第２の記録動作における加速領域で検出部が異常位置を通過しなくなる。このため、第２の記録動作において、キャリッジが加速領域で精度よく所定速度に達し、定速移動時の速度が安定する。したがって、記録媒体に記録された画像品質の低下を抑制することが可能となる。

本発明の一実施形態に係るプリンタの概略構成図である。 （ａ）はエンコーダのスケールと検出センサの配置を示す図であり、（ｂ）は検出センサが透過領域と対向している状態を示す図であり、（ｃ）は検出センサが非透過領域と対向している状態を示す図である。 （ａ）はスケールに汚れが付着していない場合のパルス信号を示す図であり、（ｂ）はスケールに汚れが付着している場合のパルス信号を示す図である。 プリンタの電気的構成を示すブロック図である。 （ａ）はキャリッジの移動領域について説明する図であり、（ｂ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｃ）及び（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の、定速領域のパルス信号を示す図である。 （ａ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｂ）はスケールに汚れが付着している場合の、加速領域のパルス信号をそれぞれ示す図であり、（ｃ）はスケールに汚れが付着していない場合、（ｄ）はスケールに汚れが付着している場合の減速領域のパルス信号をそれぞれ示す図である。 異常情報について説明する図である。 インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。 （ａ）は第１の記録動作におけるキャリッジの速度とカウント値との関係を示す図であり、（ｂ）は第２の記録動作におけるキャリッジの速度とカウント値との関係を示す図である。 記録動作の変形例におけるキャリッジの速度とカウント値との関係を示しており、（ａ）は第１の記録動作のときのキャリッジの動作を示す図であり、（ｂ）は変更前の第２の記録動作及び移動専用のパスのキャリッジの動作を示す図であり、（ｃ）は変更後の第２の記録動作のキャリッジの動作を示す図である。

以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。また、以下では、図１〜図３に示すように、互いに直交する、前後方向、左右方向、及び上下方向を規定して説明する。図１に示すように、プリンタ１（記録装置）は、キャリッジ２、キャリッジ移動機構１８、インクジェットヘッド３（記録ヘッド）、２つの用紙搬送ローラ４、エンコーダ５及び制御装置１００（制御部：図４参照）などを備えている。キャリッジ移動機構１８は、２本のガイドレール１１，１２、２つのプーリ１３，１４、ベルト１５及びキャリッジモータ１６によって構成されており、左右方向を走査方向としてキャリッジ２を往復移動させる。キャリッジ２は、左右方向に延びた２本のガイドレール１１、１２に支持されている。２本のガイドレールは、前後方向に互いに間隔をあけて配置されている。

ガイドレール１２の上面の、左右方向における両端部には、プーリ１３、１４が設けられている。プーリ１３、１４には、ゴム材料などからなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。キャリッジ２は、ベルト１５のプーリ１３とプーリ１４との間に位置する部分に取り付けられている。また、右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３、１４が回転することによってベルト１５が走行し、キャリッジ２が走査方向（左右方向）に往復移動する。このとき、左側のプーリ１４は、ベルト１５の走行に伴い回転する。

インクジェットヘッド３は、キャリッジ２に搭載されており、キャリッジ２とともに走査方向に往復移動する。また、インクジェットヘッド３の下面にはインクを吐出するための複数のノズル１０が形成されている。２つの用紙搬送ローラ４は、前後方向におけるインクジェットヘッド３の両側に配置されている。２つの用紙搬送ローラ４は、搬送モータ１７（図４参照）に駆動され、用紙Ｐを前方に搬送する。

そして、プリンタ１は、キャリッジ２の走査方向への１回の移動（パスともいう）の間にインクジェットヘッド３の複数のノズル１０からインクを吐出させるインク吐出動作と、用紙搬送ローラ４によって用紙Ｐを前方に所定量搬送する搬送動作とを交互に行うことで、用紙Ｐに画像を記録する。即ち、プリンタ１は、いわゆる、シリアルタイプのインクジェットプリンタである。

また、本実施形態のプリンタでは、通常、キャリッジ２の走査方向の右方向へ移動するパスのとき（往動時）と、走査方向の左方向へ移動するパスのとき（復動時）とで、それぞれインクジェットヘッド３からインクを吐出させているが、キャリッジ２の走査方向の一方へ移動するパスのときのみインクジェットヘッド３からインクを吐出させ、キャリッジ２の走査方向の他方へ移動するパスのときにはインクジェットヘッド３からインクを吐出させなくてもよい。

エンコーダ５は、透過型のリニアエンコーダであり、図１及び図２に示すように、スケール２１と、検出センサ２２と、を有している。スケール２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ２の移動可能領域にわたって走査方向に延びている。また、スケール２１には、図２（ａ）に示すように、透過領域２１ａと非透過領域２１ｂとが走査方向に沿って交互に複数配置されている。透過領域２１ａ各々の走査方向における領域幅は全て同じ幅であり、同様に、非透過領域２１ｂ各々の走査方向における領域幅も全て同じ幅である。従って、スケール２１上において、複数の透過領域２１ａは走査方向に沿って所定間隔（非透過領域２１ｂの領域幅）毎に形成されており、複数の非透過領域２１ｂは走査方向に沿って所定間隔（透過領域２１ａの領域幅）毎に形成されていることになる。また、透過領域２１ａは光を透過する領域である一方、非透過領域２１ｂは光を透過しない領域である。

検出センサ２２は、図２（ｂ）に示すように、キャリッジ２に搭載されており、発光素子２６と受光素子２７とを有している。発光素子２６と受光素子２７とは、前後方向において、スケール２１を挟むように配置されている。そして、発光素子２６は、受光素子２７に向けて光を照射する。受光素子２７は、発光素子２６から照射された光を受光する。

図２（ｂ）に示すように、検出センサ２２と対向するスケール２１上の部分（発光素子２６と受光素子２７とで挟まれる部分）が透過領域２１ａである場合には、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａを透過して受光素子２７により受光される。一方で、図２（ｃ）に示すように、検出センサ２２と対向するスケール２１上の部分が非透過領域２１ｂである場合には、発光素子２６から照射された光は、非透過領域２１ｂにより遮断されて、受光素子２７には到達しない。このため、キャリッジ２が走査方向に移動すると、受光素子２７は、発光素子２６からの光を受光する状態と、発光素子２６からの光を受光しない状態とを交互に繰り返す。

図３（ａ）に示すように、検出センサ２２は、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光しないときに電位がＶ１となり、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光するときに電位がＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）となるパルス信号を出力する。即ち、検出センサ２２から出力されるパルス信号は、電位がＶ１のときは検出センサ２２が非透過領域２１ｂを検出していることを表し、電位がＶ２のときは検出センサ２２が透過領域２１ａを検出していることを表している。詳細は後述するが、制御装置１００は、キャリッジ２の移動可能領域の左端を原点位置として、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数をカウントすることで、キャリッジ２の、原点位置に対する相対位置の制御を行っている。なお、図３（ａ）において、パルス信号の下に示した「３０４」等の数値は、検出センサ２２により検出された非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値である。後で参照する図３（ｂ、図５（ｂ）〜（ｄ）、図６（ａ）〜（ｄ）それぞれにおいて、パルス信号の下に示した数値についても同様である。

図４に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）１０４、バス１０５等を含む。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＲＡＭ１０３には、プログラム実行時に必要なデータ（画像データ等）が一時的に記憶される。ＡＳＩＣ１０４には、インクジェットヘッド３、エンコーダ５、キャリッジモータ１６、搬送モータ１７等、プリンタ１の様々な装置あるいは駆動部と接続されている。ＣＰＵ１０１は、インクジェットヘッド３やキャリッジモータ１６等を、ＡＳＩＣ１０４を介して制御して、用紙Ｐへの画像記録等の各種処理を実行する。なお、本実施形態では、制御装置１００は、単一のＣＰＵと単一のＡＳＩＣとの組み合わせにより各処理を実行するように構成されているが、単一のＣＰＵ、及び単一のＡＳＩＣの何れかにより一括して各処理を実行するように構成されていてもよく、複数のＣＰＵ及び複数のＡＳＩＣの何れかにより各処理を分担して実行するように構成されていてもよい。また、複数のＣＰＵと複数のＡＳＩＣとの組み合わせにより各処理を実行するように構成されていてもよい。

次に、制御装置１００が実行する、キャリッジ２の位置制御処理について説明する。上述したように、制御装置１００は、キャリッジ２の原点位置から検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの数をカウントすることで、キャリッジ２の、原点位置に対する相対位置の制御を行っている。ＲＡＭ１０３には、キャリッジ２の原点位置からの、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値が記憶される。

制御装置１００は、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を１だけカウントアップする。一方で、制御装置１００は、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を１だけカウントダウンする。なお、本実施形態では、検出センサ２２は、キャリッジ２が走査方向の右方又は左方に移動する際に、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位が、Ｖ２からＶ１に立ち上がり、その後、Ｖ１からＶ２に立ち下がったときに、非透過領域２１ｂを新たに検出したと判定している。変形例として、キャリッジ２が走査方向の右方に移動する際においては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ２からＶ１に立ち上がったときに非透過領域２１ｂを新たに検出したと判定する。一方で、キャリッジ２が走査方向の左方に移動する際においては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がったときに非透過領域２１ｂを新たに検出したと判定してもよい。

上記構成により、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値は、キャリッジ２の現在位置が原点位置から右方に離れるほど、大きな値となる。従って、制御装置１００は、このＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を参照することで、キャリッジ２の、原点位置に対する現在の相対位置を認識することが可能となる。また、制御装置１００は、キャリッジ２を目標位置（例えば、インクジェットヘッド３から用紙Ｐへの画像記録を開始する記録開始位置）まで移動させるときに、当該目標位置に対応するカウント値である目標値を求め、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が、この目標値に達したときに、キャリッジ２が目標位置に到達したと判定している。

ところで、スケール２１は、時間経過により、その一部に汚れや傷を要因とした異常が生じることがある。例えば、ノズル１０からインクを吐出したときに発生するミスト、用紙搬送ローラ４による用紙Ｐの搬送に伴い発生する紙粉、ほこり等がスケール２１に付着して汚れることがある。この汚れが付着した部分が非透過領域２１ｂである場合には、非透過領域２１ｂは、元々、光を遮断する領域であるため、非透過領域２１ｂ上の汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることはない。

一方で、汚れが付着した部分が透過領域２１ａである場合、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａの汚れにより遮断されて、受光素子２７に到達しないことになる。その結果、透過領域２１ａの汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることになる。

例えば、図３（ｂ）に示すように、透過領域２１ａの全体に汚れが付着すると、この透過領域２１ａに対応する区間において、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ２とならずにＶ１となる。そのため、検出センサ２２が、この透過領域２１ａ、及び、その両側に隣接する２つの非透過領域２１ｂと対向している間、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１に保持される。この場合には、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１とＶ２との間で切り替わる回数が減少するため、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が本来の値よりも小さい値となる。

このように、透過領域２１ａに汚れが付着すると、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が正確な値とならず、走査方向におけるキャリッジ２の現在位置を正確に認識することができない。加えて、キャリッジ２の記録開始位置がずれると、所望の記録結果が得られなくなる。

そこで、本実施形態においては、制御装置１００は、スケール２１上の汚れなどの異常が生じている異常位置を検出する異常検出処理を行う。そして、制御装置１００は、位置制御処理において、キャリッジ２がスケール２１上の異常位置に対応する位置を通るときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。以下、異常検出処理の詳細を説明するにあたり、まず、エンコーダ５の汚れによる、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔の変異について説明する。

図５（ａ）に示すように、キャリッジ２の１パスでの移動領域は、キャリッジ２の移動速度に関連して、加速領域、定速領域、及び減速領域の３つに分けられる。定速領域は、キャリッジ２が所定速度で移動する領域であり、インクジェットヘッド３から用紙Ｐに向けてインクを吐出する画像記録時に採用される領域である。一方で、加速領域は、例えば、停止しているキャリッジ２が所定速度まで加速するときの移動領域である。また、減速領域は、例えば、所定速度で走行するキャリッジ２が減速して停止するまでの移動領域である。なお、キャリッジ２を所定速度から停止させるときの速度変化率は、キャリッジ２を停止状態から所定速度にするときの速度変化率よりも大きいため、減速領域が加速領域よりも小さくなる。また、これら加速領域、定速領域、及び減速領域それぞれの位置は、各パスでの画像を記録する用紙Ｐ上の記録範囲に応じてパス毎に異なる。

定速領域ではキャリッジ２の移動速度は一定であるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図５（ｂ）に示すように、検出センサ２２が透過領域２１ａ各々に対向している期間は全て同じとなり、検出センサ２２が非透過領域２１ｂ各々に対向している期間も全て同じになる。その結果として、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は全て同じ検出間隔Ｄｃ（以下、通常検出間隔Ｄｃと称す）となる。なお、本実施形態において、非透過領域２１ｂの検出間隔とは、パルス信号が電位Ｖ２から電位Ｖ１に立ち上がった時点を始点とし、パルス信号が次に電位Ｖ２からＶ１に立ち上がる時点を終点とした時間間隔であり、検出センサ２２が一つの透過領域２１ａと一つの非透過領域２１ｂに対向している時間を合算した間隔である。

一方で、スケール２１上の何れかの透過領域２１ａに汚れが付着している場合、この汚れが付着している透過領域２１ａに検出センサ２２が対向している期間に関わる検出間隔は、通常検出間隔Ｄｃとは異なる間隔となる。従って、制御装置１００は、定速領域において、検出センサ２２により検出される検出間隔が、通常検出間隔Ｄｃと異なる場合には、透過領域２１ａに汚れが付着していると判定することが可能となる。

詳細には、本実施形態では、制御装置１００は、定速領域（但し、後述のサンプリング領域を除く）においては、スケール２１上の異常をリアルタイムで検出するために、まず、通常検出間隔Ｄｃの予測間隔である参照間隔Ｄｒを予め求める。この参照間隔Ｄｒは、当該定速領域における、検出センサ２２により検出された最初の複数回の検出間隔をサンプリングし、このサンプリングした複数の検出間隔のうち、他の検出間隔とは値が大きく異なる検出間隔を除外した平均間隔である。なお、定速領域において検出間隔をサンプリングするサンプリング領域は、用紙Ｐに画像を記録する記録範囲とは異なる。

次に、制御装置１００は、検出センサ２２により検出された検出間隔各々と、参照間隔Ｄｒとを比較し、その比較結果に基づき、スケール２１上の異常の有無及び異常位置を判定する。そして、その判定結果に応じて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正する。以下、具体的に説明する。

例えば、１つの透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合（図３（ｂ）参照）には、図５（ｃ）に示すように、検出センサ２２がこの透過領域２１ａと対向する期間はパルス信号の電位はＶ１に保持されることになるため、パルス信号の電位の切り替わりだけでは、汚れが付着した透過領域２１ａの両隣の２つの非透過領域２１ｂを区別することができない。しかしながら、この場合には、電位がＶ１で保持される期間は汚れが付着していないときよりも長くなるため、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔Ｄｂは、通常検出間隔Ｄｃよりも長くなる。具体的には、汚れが付着していない場合の上記通常検出間隔Ｄｃは、１つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間である。一方で、汚れが付着している場合の検出間隔Ｄｂは、２つの非透過領域２１ｂ及び１つの透過領域２１ａに対して検出センサ２２が対向している期間よりも少なくとも長くなる。従って、１つの透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合の検出間隔Ｄｂは、通常検出間隔Ｄｃの予測値である参照間隔Ｄｒよりも長くなる。

このように、キャリッジ２の定速領域では、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔が参照間隔Ｄｒよりも大きい検出間隔Ｄｂがあると、制御装置１００は、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの始点があると判定することができる。

なお、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判定した場合には、図５（ｃ）に示すように、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、図５（ｄ）に示すように、次の検出間隔の始点とする。この次の検出間隔の始点は、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点にある非透過領域２１ｂに対応して、本来、電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点である。これにより、例えば、走査方向に連続する複数の透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合には、上記次の始点から、次に電位がＶ２からＶ１に立ち上がる時点までの検出間隔についても、参照間隔Ｄｒよりも大きい検出間隔Ｄｂとなる。従って、次の始点から参照間隔Ｄｒを経過した時点にも、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判定することができる。以降、検出間隔Ｄｂの始点から参照間隔Ｄｒ経過した時点を、次の検出間隔の始点として、同様の処理を検出間隔が参照間隔Ｄｒ以下となるまで繰り返すことで、走査方向に連続する、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの個数（以下、非検出数と称す）も求めることができる。以上のように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔と参照間隔Ｄｒを比較することで、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの位置を判定することができる。

そして、本実施形態では、キャリッジ２が走査方向に沿って右方に定速移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づき、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判定した場合には、非検出数を求め、この非検出数を補正値として、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値に対して補正値分だけ加算する。一方で、キャリッジ２が走査方向に沿って左方に定速移動する際に、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂがあると判定した場合には、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値から上記補正値分だけ減算する。

このように、キャリッジ２が定速で移動する定速領域においては、制御装置１００が、検出センサ２２により検出された検出間隔各々と、参照間隔Ｄｒとを比較することで、スケール２１上の異常の有無及び異常位置を判定することができる。そして、その判定結果に応じて、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値を補正することで、キャリッジ２の位置をリアルタイムに正確に認識することができる。

変形例として、走査方向に連続する複数の透過領域２１ａの全体に汚れが付着している場合には、その検出間隔Ｄｂは、全体に汚れが付着した透過領域２１ａの個数が１増える毎に、検出センサ２２が一つの透過領域２１ａと一つの非透過領域２１ｂに対向している期間だけ増える。従って、検出間隔Ｄｂの参照間隔Ｄｒに対する比率により、検出センサ２２により検出不可能な非透過領域２１ｂの個数（非検出数）も求めることもできる。

加速領域では、キャリッジ２の移動速度は時間経過とともに速くなるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図６（ａ）に示すように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は時間経過とともに短くなる。従って、スケール２１に汚れが付着していない場合でも、加速領域では検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔は全て異なることになる。

そして、加速領域において、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着していた場合、定速領域と同様に検出センサ２２から出力されるパルス信号は本来のパルス信号とは異なることになる。しかしながら、上述したように、スケール２１に汚れが付着していない場合でも、加速領域では検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔は全て異なるため、パルス信号からでは、スケール２１上の異常の有無などを判定することは、定速領域と比べて非常に困難である。例えば、図６（ｂ）に示すパルス信号において、「３０６」のカウント値に対応する検出間隔の方が、「３０５」のカウント値に対応する検出間隔よりも長くなっており、上記非検出数を正確に判定することが非常に困難である。

さらに本実施形態においては、制御装置１００が検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔と透過領域２１ａ及び非透過領域２１ｂの合計幅とに基づいてキャリッジ２の移動速度を検出し、予め記憶された速度プロファイル（停止したキャリッジ２が所定速度に達するまでの速度プロファイル）に対して誤差範囲内に入っているかを判定し、誤差範囲を超えている場合は移動速度が速度プロファイルの誤差範囲内に入るようにキャリッジモータ１６をフィードバック制御する。このため、加速領域において、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着していた場合、非透過領域２１ｂの検出間隔を正確に得ることができないため、検出されたキャリッジ２の移動速度自体が正確性にかける。したがって、キャリッジ２の移動速度を所定速度とする精度が低下する。

また、減速領域ではキャリッジ２の移動速度は時間経過とともに遅くなるため、スケール２１に汚れが付着していない場合には、図６（ｃ）に示すように、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔は時間経過とともに長くなる。この減速領域についても、スケール２１に汚れが付着していない場合には、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔も全て異なることになる。そして、減速領域において、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着していた場合、図６（ｄ）に示すように、「３０６」のカウント値に対応する検出間隔の方が、「３０７」のカウント値に対応する検出間隔よりも短くなっており、定速領域と同様に検出センサ２２から出力されるパルス信号は本来のパルス信号とは異なる。そして、加速領域と同様に、減速領域では、スケール２１上の異常の有無などをパルス信号から判定することは、定速領域と比べて非常に困難である。

以上のように、キャリッジ２が加速又は減速して移動する際に、検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づいてスケール２１の異常を検出することは、非常に困難である。そこで、制御装置１００は、キャリッジ２を走査方向に定速で移動させる定速領域において、このキャリッジ２の定速移動中における検出センサ２２による非透過領域２１ｂの検出間隔に基づいてスケール２１の異常を検出し、その異常情報をＲＡＭ１０３に記憶する異常検出処理を実行する。この異常情報には、図７に示すように、スケール２１上の異常位置に対応するカウント値、異常内容、及び、そのカウント値に対して補正する補正値が含まれる。

そして、制御装置１００は、異常検出処理後に、受信した記録指令に基づいて、キャリッジ２を所定速度まで加速させてから定速移動させつつインクジェットヘッド３により用紙Ｐに画像を記録させた後にキャリッジ２を減速させる記録動作を、キャリッジ２を走査方向に往復移動させながら複数回行う記録処理を行う際に、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出間隔に加えて、ＲＡＭ１０３に記憶された異常情報に基づいて、キャリッジ２の位置を制御するように構成されている。

例えば、あるパスにおいてキャリッジ２を走査方向に沿って移動させているときに、ＲＡＭ１０３に記憶されたカウント値が「１５０」に当該パスでなった場合には、図７に示すように、ＲＡＭ１０３には当該カウント値に関連付けて、異常内容としての非検出による補正値が１である異常情報が記憶されているため、当該カウント値を「１５０」から補正値分の１だけ加算して「１５１」にする。なお、カウント値が「５５７」に当該パスでなった場合も、上述と同様に、補正値分の１だけ加算して「５５８」にする。

以上のように構成することで、定速領域において、ＲＡＭ１０３に記憶されたスケール２１の異常情報を参照してカウント値を補正することで、キャリッジ２の位置の制御を正確に実行することができる。

そこで、本実施形態では、過去の異常検出処理における検出範囲についても、ＲＡＭ１０３に記憶している。この検出範囲は、キャリッジ２の移動可能範囲において、過去の異常検出処理の何れかにおいて非透過領域２１ｂの検出が行われたスケール２１の範囲である。従って、カウント値「２１」〜「３００」に対応する非透過領域２１ｂの検出を行った異常検出処理と、カウント値「１５１」〜「５５８」に対応する非透過領域２１ｂの検出を行った異常検出処理とを過去に実行している場合には、検出範囲はカウント値「２１」〜「５５８」に対応するスケール上の範囲となる。

また、インクジェットヘッド３により用紙Ｐへの画像記録を行う記録パスにおいて、定速領域におけるキャリッジ２の移動速度が所定速度であるか否かが正確でない場合、その記録パスにおけるインク吐出タイミングにズレが生じることになり、用紙Ｐに記録される画像の品質が劣化する。定速領域におけるキャリッジ２の移動速度が精度よく所定速度に達するようにするためには、加速領域中に異常位置が含まれていないことが望ましい。そこで、本実施形態では、高画質モードで画像記録する際、加速領域中に異常位置が含まれないように、加速開始位置を変更する変更処理が行われる。

なお、本実施形態の異常検出処理における上記検出範囲「２１」〜「５５８」はキャリッジ２の移動範囲において、最も広い検出範囲である。この最大検出範囲と記録可能範囲（すなわち、最大定速領域）とは同じ範囲となる。また、カウント値「０」〜「２０」までは検出範囲を最大にしたときの加速領域となり、当該領域において画像記録は実行されない。つまり、カウント値が「０」のときからキャリッジ２を加速させて所定速度に達するときにはカウント値が「２０」となる。そして、カウント値が「５５８」を超える領域が検出範囲を最大にしたときの減速領域となり、当該減速領域においても画像記録は実行されない。また、異常検出処理における検出範囲が最大になっていない場合、検出していない範囲において異常位置が存在することがある。このため、記録前に今回の記録動作で検出していない範囲を移動する場合は、事前に当該検出していない範囲について、異常検出処理を実行することが望ましい。

以下、プリンタ１の、記録指令に基づく一枚の用紙Ｐに対する画像記録について、図８〜図１０を参照しつつ説明する。なお、図８の動作フロー開始時において、記録前異常検出処理は既に行われており、ＲＡＭ１０３には異常情報が記憶されているものとする。また、このときの記録前異常検出処理においては、最大検出範囲について行われていることとする。

まず、制御装置１００は、Ｓ１において、記録指令を受信したか否かを判定する。そして、記録指令を受信した場合（ＹＥＳ）、Ｓ２に進み、記録指令を受信しない場合（ＮＯ）、そのままＳ１を繰り返す。なお、本実施形態の記録指令は、後述の第１の記録動作と第２の記録動作とを実行させるものである。

次に、Ｓ２において、受信した記録指令に基づく画像記録が高画質モードであるか否かを判定する（モード判定処理）。本実施形態においては、通常モードの画像記録と高画質モードの画像記録とを選択可能であり、高画質モードは、画像記録の搬送動作において、用紙Ｐの前方への搬送量が通常モードのときの半分の搬送量となり、搬送方向の画像ドットピッチが細かい高画質となるモードである。それ以外は通常モードと同様である。なお、変形例として、高画質モードが、キャリッジ２の移動速度が通常モードのときの半分の速度となり、走査方向の画像ドットピッチが細かい高画質となるモードであってもよい。さらに高画質モードが、ノズルから吐出するインク滴を通常モードのときよりも小さくし、画像ドットの細かい高画質となるモードであってもよい。また、高画質モードが、走査方向のパスが通常モードのときよりも多い一往復以上行われることで、高画質となるモードであってもよい。そして、高画質モードである場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３に進み、通常モードである場合（Ｓ２：ＮＯ）、Ｓ７に進む。

次に、Ｓ３において、制御装置１００は、第１の記録動作の次の第２の記録動作の加速領域において検出センサ２２が異常位置を通過するか否かを判定する通過判定処理を実行する。ここで通過判定処理について、図９を参照しつつ以下に説明する。本実施形態において、記録指令に基づく第１の記録動作では、図９（ａ）に示すように、キャリッジ２を原点位置から所定速度まで加速させた後、キャリッジ２を定速で移動させつつカウント値５０〜カウント値１５１までインクジェットヘッド３からインクを吐出して画像を記録し、その後、キャリッジ２を減速させて停止させる。なお、カウント値１５０の位置は、図７に示す異常位置となっている。この後、記録指令に基づく第２の記録動作では、図９（ｂ）に示すように、キャリッジ２を第１の記録動作で停止した位置から左方に移動させつつ所定速度まで加速させた後、キャリッジ２を定速で移動させつつカウント値１４０〜カウント値２０までインクジェットヘッド３からインクを吐出して画像を記録し、その後、キャリッジ２を減速させて停止させる。つまり、Ｓ３において、制御装置１００は、今回の記録指令に基づく、第２の記録動作の加速領域において検出センサ２２が異常位置を通過すると判定する。この場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、Ｓ４に進む。加速領域において検出センサ２２が異常位置を通過しない場合（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ７に進む。

次に、Ｓ４において、制御装置１００は、第２の記録動作における加速開始位置を変更可能であるか否かを判定する変更判定処理を実行する。変更判定処理においては、図９（ａ）に示すように、第１の記録動作の実線で示す変更前の減速領域が二点鎖線で示す変更後の減速領域となるように、第１の記録動作の減速開始位置を右方に遅らせることで、図９（ｂ）に示すように、第２の記録動作の二点鎖線で示す変更後の加速領域において検出センサ２２が異常位置を通過しないようにすることができるか否かを判定する。換言すると、制御装置１００は、第２の記録動作におけるキャリッジ２の移動方向（ここでは左方向）が第１の記録動作とは逆方向（左方向）において検出センサ２２が加速領域中において異常位置を通過しないように、第２の記録動作における加速開始位置を変更可能であるか否かを判定する。本実施形態においては、制御装置１００は、第２の記録動作における加速開始位置を変更可能であると判定し、Ｓ５に進む。なお、変更が不可能である場合（ＮＯ）、Ｓ６に進む。

次に、Ｓ４からＳ５に進むと、制御装置１００は、図９（ａ）に示すように、減速領域を実線で示す位置から右方の二点鎖線で示す位置に変更するように、第１の記録動作の減速開始位置を遅らせるように、第１の記録動作を設定する（変更処理）。これにより、第２の記録動作の加速領域が実線で示す位置から右方の二点鎖線で示す位置に変更され、加速開始位置も変更される。

ここで、上述の第１及び第２の記録動作の変形例について以下に説明する。本変形例に係る、記録指令に基づく第１の記録動作では、図１０（ａ）に示すように、キャリッジ２を原点位置から所定速度まで加速させた後、キャリッジ２を定速で移動させつつカウント値５００〜カウント値５５８までインクジェットヘッド３からインクを吐出して画像を記録し、その後、キャリッジ２を減速させて停止させる。なお、カウント値５５７の位置は、図７に示す異常位置となっている。また、本変形例に係る、記録指令に基づく第２の記録動作では、図１０（ｂ）に示すように、キャリッジ２を第１の記録動作で停止した位置から左方に移動させつつ所定速度まで加速させた後、キャリッジ２を定速で移動させつつカウント値５４８〜カウント値５００までインクジェットヘッド３からインクを吐出して画像を記録し、その後、キャリッジ２を減速させて停止させる。このような記録指令について以下に説明する。このときも、記録前異常検出処理が既に行われており、ＲＡＭ１０３にはカウント値５５７において非検出（異常内容）による異常情報が記憶されているとする。

このような変形例においても、上述と同様にＳ１〜Ｓ３に進み、Ｓ３において、制御装置１００により、通過判定処理が実行される。この場合、制御装置１００は、今回の記録指令に基づく、第２の記録動作の加速領域において検出センサ２２が異常位置（カウント値５５７→補正値５５８）を通過すると判定する。つまり、Ｓ３からＳ４に進み、制御装置１００により、変更判定処理が実行される。この場合、第１の記録動作で減速して停止したキャリッジ２は、左端部に位置するため、図１０（ａ）中二点鎖線で示すように第１の記録動作の減速開始位置を可能な限り遅らせても、図１０（ｂ）中二点鎖線で示すように第２の記録動作の加速領域の終端において検出センサ２２が異常位置を通過することがある。つまり、Ｓ４の変更判定処理において、制御装置１００は、変更が不可能であると判定し、Ｓ６に進む。

Ｓ６において、制御装置１００は、図１０（ｂ）中実線で示す第２の記録動作を行わず、実線で示す加速領域を経て所定速度で記録範囲を超えて二点鎖線で示す減速領域を経由してキャリッジ２を停止させる新たな移動専用のパスを追加設定する。この移動専用のパスでキャリッジ２を移動させるときは、インクジェットヘッド３からインクは吐出されない。つまり、制御装置１００は、キャリッジ２が第２の記録動作における記録範囲を通過するように第１の記録動作とは逆方向（ここでは左方向）に移動させて、第２の記録動作の加速開始位置を変更するように設定する（変更処理）。この結果、第２の記録動作が、図１０（ｃ）に示すように、キャリッジ２を移動専用のパスで停止した位置からキャリッジ２を右方（第１の記録動作のときのキャリッジ２の移動方向と同じ方向）に移動させて所定速度まで加速させた後、キャリッジ２を定速で移動させつつカウント値５００〜カウント値５４８までインクジェットヘッド３からインクを吐出して画像を記録し、その後、キャリッジ２を減速させて停止させることとなる。

次に、Ｓ７において、制御装置１００は、搬送モータ１７、キャリッジモータ１６，インクジェットヘッド３を制御して、記録処理を実行する。Ｓ５又はＳ６からＳ７に進む場合の記録処理は、まず、インクジェットヘッド３で用紙Ｐに画像を記録可能な位置まで用紙Ｐを搬送する。この後、設定変更された第１の記録動作を実行する。そして、用紙Ｐを前方に単位距離（通常モードの半分の搬送量）だけ搬送する。この後、Ｓ５からＳ７に進む場合の記録処理では、設定変更された第２の記録動作を実行する。Ｓ６からＳ７に進む場合の記録処理では、追加設定された移動専用のパスを実行してから、設定変更された第２の記録動作を実行する。なお、記録処理における定速領域において、検出センサ２２が異常位置を通過する際は、カウント値を補正することでキャリッジ２の位置制御を実行しつつ、インクジェットヘッド３からインクを吐出する。

Ｓ２からＳ７に進む場合の記録処理は、まず、インクジェットヘッド３で用紙Ｐに画像を記録可能な位置まで用紙Ｐを搬送する。この後、受信した記録指令に基づく第１の記録動作を実行する。そして、用紙Ｐを前方に単位距離（通常モードの搬送量）だけ搬送した後、受信した記録指令に基づく第２の記録動作を実行する。つまり、本実施形態においては、通常モードが選択されている場合は、定速領域におけるキャリッジ移動速度の精度が低下した状態で画像記録が行われる。なお、このときの記録処理における定速領域においても、検出センサ２２が異常位置を通過する際は、カウント値を補正することでキャリッジ２の位置制御を実行しつつ、インクジェットヘッド３がインクを吐出する。

Ｓ３からＳ７に進む場合の記録処理は、まず、インクジェットヘッド３で用紙Ｐに画像を記録可能な位置まで用紙Ｐを搬送する。この後、受信した記録指令に基づく第１の記録動作を実行する。そして、用紙Ｐを前方に単位距離（通常モードの半分の搬送量）だけ搬送した後、受信した記録指令に基づく第２の記録動作を実行する。

以上のような第２の記録動作が終了後、キャリッジ２が原点位置に戻され、用紙Ｐを前方に排出することで記録処理が終了する。こうして、当該記録指令に基づく画像記録が終了する。

以上に述べたように、本実施形態のプリンタ１によると、制御装置１００は、Ｓ３で異常位置を通過すると判定した場合に、Ｓ５又はＳ６において、第２の記録動作における加速開始位置を変更する。このため、第２の記録動作における加速領域で検出センサ２２が異常位置を通過しなくなり、第２の記録動作において、キャリッジ２２が加速領域で精度よく所定速度に達し、定速移動時の速度が安定する。したがって、用紙Ｐに記録された画像品質の低下を抑制することが可能となる。

また、制御装置１００は、Ｓ５での加速開始位置の変更が可能か否かをＳ４で判定する。これにより、第２の記録動作におけるキャリッジ２の移動方向が第１の記録動作における移動方向の逆方向において加速開始位置を変更可能であるか否かを判定可能となる。

また、制御装置１００は、Ｓ４からＳ５に進む場合、第１の記録動作における減速開始位置を遅らせることで第２の記録動作の加速開始位置を変更する。これにより、簡単な制御で画像品質の低下を抑制することが可能となる。

また、制御装置１００は、Ｓ６に進む場合、キャリッジ２を第２の記録動作における記録範囲を通過するように戻して、第２の記録動作の加速開始位置を変更する。これにより、第１記録動作で移動したキャリッジ２を逆方向に戻してから定速移動時の速度が安定した第２の記録動作を行うことが可能となる。

また、制御装置１００は、Ｓ４において加速開始位置の変更が可能でないと判定した場合、Ｓ６に進み、キャリッジ２を第２の記録動作における記録範囲を通過するように一旦戻してから第２記録動作を行うことが可能となる。

また、加速領域が減速時間よりも長い構成においても、第２の記録動作における加速開始位置を効果的に変更することが可能となる。

また、制御装置１００は、受信した記録指令のモードが高画質モードであるとき、Ｓ３で通過判定処理を実行することが可能となる。

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、上述の実施形態においては、Ｓ３で異常位置を通過する際、Ｓ４に進むが、直接、Ｓ５又はＳ６の変更処理に進んでもよい。また、制御装置１００は、Ｓ５及びＳ６のいずれかだけを実行可能であり、Ｓ３で異常位置を通過すると判定された場合、実行可能なＳ５及びＳ６のいずれかに進んでもよい。また、制御装置１００は、Ｓ３で異常位置を通過すると判定された場合、第２の記録動作の加速開始位置を変更可能であれば、Ｓ５及びＳ６以外の変更処理が実行されてもよい。このときの変更処理としては、例えば、第２の記録動作を行う前に第１の記録動作におけるキャリッジ２の移動方向と同じ方向に移動させる移動専用のパスを設定してもよい。こうすることでも、第２の記録動作の加速開始位置を変更することが可能となり、上述の実施形態と同様な効果を得ることが可能となる。

また、制御装置１００は、受信した記録指令のモードが通常モードであっても、Ｓ３を実行してもよい。また、記録動作における加速領域が、減速領域以下であってもよい。

例えば、上述の実施形態では、検出センサ２２は、エンコーダ５の非透過領域２１ｂを指標として検出するように構成されていたが、透過領域２１ａを指標として検出するように構成されていてもよい。また、エンコーダ５がいわゆる透過型のリニアエンコーダであったが、特にこれには限られるものではなく、いわゆる反射型のリニアエンコーダであってもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを、光を反射しない非反射領域に変え、透過領域２１ａを、光を反射する反射領域に変える。そして、検出センサ２２の発光素子２６及び受光素子２７を共にスケール２１の前方側又は後方側に配置することで、検出センサ２２から上述の実施形態と同様な、パルス信号を出力することは可能である。さらに、エンコーダは、光学式以外のエンコーダであってもよく、例えば、磁気エンコーダを用いてもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを磁気を帯びた領域、透過領域２１ａを磁気を帯びていない領域などにすればよい。

また、以上では、ノズルからインクを吐出することによって画像記録を行うプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られず、種々の記録装置に本発明を適用することも可能である。

１ プリンタ（記録装置）
２ キャリッジ
３ インクジェットヘッド（記録ヘッド）
５ エンコーダ
１８ キャリッジ移動機構（移動機構）
２１ スケール
２１ｂ 非透過領域（指標）
２２ 検出センサ（検出部）
１００ 制御装置（制御部）
１０３ ＲＡＭ（記憶部）

Claims (7)

1. キャリッジと、
   前記キャリッジを走査方向に往復移動させるための移動機構と、
   前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジとともに前記走査方向に往復移動しつつ記録媒体に画像を記録するための記録ヘッドと、
   前記走査方向に沿って設けられ、所定間隔毎に指標が形成されたスケール、及び、前記キャリッジに搭載され、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有するエンコーダと、
   前記スケールの異常情報を記憶するための記憶部と、
   前記検出部、前記記録ヘッド及び前記移動機構を制御するための制御部とを備えており、
   前記制御部は、
   前記キャリッジを前記走査方向に定速で移動させ、このキャリッジの定速移動中における前記検出部による前記指標の検出結果に基づいて前記スケールの異常を検出し、この異常情報を前記記憶部に記憶させる異常検出処理と、
   前記異常検出処理後に、受信した記録指令に基づいて、前記キャリッジを所定速度まで加速させてから定速移動させつつ前記記録ヘッドにより記録媒体に画像を記録させた後に前記キャリッジを減速させる記録動作を、前記キャリッジを前記走査方向に往復移動させながら複数回行う記録処理と、
   前記記憶部に記憶されている前記異常情報に基づいて、第１の前記記録動作の次に行われる第２の前記記録動作の加速領域において前記検出部が前記スケールの異常を検出した異常位置を通過するか否かを判定する通過判定処理と、
   前記通過判定処理において前記検出部が前記異常位置を通過すると判定された場合、前記第２の記録動作における前記加速領域において前記検出部が前記異常位置を通過しないように、前記第２の記録動作における加速開始位置を変更する変更処理とを実行可能であることを特徴とする記録装置。
2. 前記制御部は、前記通過判定処理において前記検出部が前記異常位置を通過すると判定された場合、前記第２の記録動作における前記キャリッジの移動方向が前記第１の記録動作とは逆方向において前記検出部が前記異常位置を通過しないように前記加速開始位置を変更可能であるか否かを判定する変更判定処理をさらに実行可能であることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記制御部は、前記変更判定処理において変更可能であると判定した場合、前記変更処理において、前記第１の記録動作における減速開始位置を遅らせることで前記加速開始位置を変更することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
4. 前記制御部は、前記変更処理において、前記第１の記録動作の後であって前記第２の記録動作前に、前記キャリッジの移動方向を前記第１の記録動作とは逆方向として前記キャリッジを前記第２の記録動作における記録範囲を通過するように移動させて前記加速開始位置を変更することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
5. 前記制御部は、前記通過判定処理において前記検出部が前記異常位置を通過すると判定された場合、前記第２の記録動作における前記キャリッジの移動方向が前記逆方向において前記検出部が前記異常位置を通過しないように前記加速開始位置を変更可能であるか否かを判定する変更判定処理をさらに実行可能であり、
   前記変更判定処理において変更可能でないと判定した場合、前記変更処理を実行することを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
6. 前記記録動作において、停止した前記キャリッジを加速させて前記所定速度にまで達するまでに要する加速領域は、定速移動する前記キャリッジを停止させるまでに要する減速領域よりも長いことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の記録装置。
7. 前記制御部は、前記異常検出処理後に、受信した記録指令に基づいて、高画質モードが選択されたか否かを判定するモード判定処理をさらに実行可能であり、
   前記モード判定処理において高画質モードが選択された場合、前記通過判定処理を実行することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の記録装置。

Images