JP2021042040A - 昇降機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】ベルトが切断された際に移動体が下降することを抑制する。【解決手段】無端ベルトが切断された場合、無端ベルトとローラ45との接触が解消され、バネ49の付勢力によって、アーム41が、矢印Aに沿う方向に、さらに回転される。これにより、アーム41の他端側に設けられたストッパ47が、ギア39に噛み合わされる。これにより、ストッパ47は、ギア39に連結された従動プーリ31の回転を停止させる。従動プーリ31の回転が停止されることで、ボールネジの回転が阻止される。したがって、移動体にかかる重力によってボールネジが回転されることが抑制される。このため、移動体が、その重さによって下降してしまうことを、抑制することができる。【選択図】図5
Description
本発明は、昇降機構に関する。
ボールネジを回転させることによって移動体を昇降させる昇降機構がある。この昇降機構では、ボールネジとモータとが直列に連結されている。モータによってボールネジを回転させることにより、移動体が昇降される。
このように、ボールネジにモータが直結される構成では、部品点数を少なくすることができる。しかし、ボールネジとモータとが直結されているため、昇降機構自体の長さが長くなる。その結果、昇降機構を備える装置が大きくなる。
昇降機構を短くするために、たとえば、特許文献1に記載されているような構造を用いた、以下のような構成が考えられる。すなわち、ボールネジの一端に、従動プーリを配設する。ボールネジに平行に配置したモータの回転軸の一端に、駆動プーリを配設する。ボールネジの従動プーリとモータの駆動プーリとに無端ベルトを係合することにより、モータの動力をボールネジに伝達して、移動体を昇降させる。
しかし、このような昇降機構では、無端ベルトが切断された際に、移動体にかかる重力によってボールネジが回転されて、移動体が下降してしまうことがある。
したがって、本発明の目的は、無端ベルトを介してモータの動力をボールネジに伝達してボールネジを回転させることによって移動体を移動させる移動機構において、無端ベルトが切断された際に移動体が下降することを抑制することにある。
本発明の昇降機構(本昇降機構)は、移動体を昇降させる昇降機構であって、互いに離間している従動プーリおよび駆動プーリと、該駆動プーリに回転力を与えるモータと、該従動プーリおよび該駆動プーリに係合され、該駆動プーリの回転力を該従動プーリに伝達する無端ベルトと、該従動プーリが先端に配設され、該移動体に連結されており、該従動プーリとともに回転することによって該移動体を昇降させる昇降回転軸と、該昇降回転軸の軸心上で該従動プーリに連結されるギアと、該無端ベルトにテンションを付与するベルトテンショナーと、を備え、該ベルトテンショナーは、アームと、該アームに配設されたローラと、該アームに配置され該ギアに噛み合わせ可能なストッパと、該昇降回転軸の延在方向に平行に延在し、該アームを回転可能に支持する回転軸と、該回転軸を中心に該アームを回転させて、該アームの位置を、該アームに配設された該ローラが該無端ベルトを押すような所定位置とするように、該アームに付勢力を与えるバネと、を備え、該ストッパは、該ローラが該無端ベルトを押しているときには、該ギアと離間している一方、該無端ベルトが切断されて該無端ベルトと該ローラとの接触が解消され、該バネの付勢力によって該アームがさらに回転されたときに、該ギアに噛み合わされて、該ギアに連結された該従動プーリの回転を停止させるように構成されており、該従動プーリの回転が停止されることで該昇降回転軸の回転が阻止され、該移動体の落下が防止される。
本昇降機構は、アームが所定位置にある状態で、モータの駆動力により、昇降回転軸を介して、移動体を昇降するように構成されている。また、アームが所定位置にあり、ローラが無端ベルトを押している状態において、何らかの原因により、無端ベルトが切断されることがある。この場合、無端ベルトとローラとの接触が解消され、バネの付勢力によって、アームがさらに回転される。このとき、アームのストッパが、ギアに噛み合わされる。これにより、ストッパは、ギアに連結された従動プーリの回転を停止させる。
このように、本昇降機構では、無端ベルトが切断された場合、ストッパによって従動プーリの回転が停止されることで、昇降回転軸の回転が阻止される。したがって、無端ベルトが切断されて、モータからの回転力が昇降回転軸に伝わらない状態でも、移動体にかかる重力によって昇降回転軸が回転されることが、抑制される。これにより、移動体が、その重さによって下降してしまうことを、抑制することができる。
図1に示すように、本実施形態にかかる移動装置1は、筐体板10、Z軸方向に平行な一対のガイドレール11、および、このガイドレール11上をスライドする移動テーブル13を備えている。移動テーブル13は、移動部材15を保持している。移動テーブル13および移動部材15が、本実施形態にかかる移動体17を構成している。
さらに、移動装置1は、昇降機構20を有している。昇降機構20は、ボールネジ21、および、ボールネジ21を駆動する駆動機構22を備えている。
ボールネジ21は、筐体板10に配された取付板19を貫通するように、ガイドレール11と平行な方向であるZ軸方向に延びている。
ボールネジ21は、筐体板10に配された取付板19を貫通するように、ガイドレール11と平行な方向であるZ軸方向に延びている。
移動テーブル13は、ガイドレール11にスライド可能に設置されている。図示しないナット部が、移動体17における移動テーブル13の後面側(裏面側)に固定されている。このナット部には、昇降機構20のボールネジ21が螺合されている。すなわち、ボールネジ21は、移動体17に連結される昇降回転軸の一例に相当する。本実施形態では、ボールネジ21は、移動体17に螺合している。
移動装置1では、駆動機構22がボールネジ21を回転させることにより、移動テーブル13が、ガイドレール11に沿って、Z軸方向に移動する。これにより、移動テーブル13を含む移動体17が、Z軸方向に沿って昇降する。
次に、昇降機構20の構成について、より詳細に説明する。昇降機構20は、移動体17を昇降させるためのものであり、上述したように、ボールネジ21および駆動機構22を有している。
図2に示すように、昇降機構20の駆動機構22は、互いに離間している従動プーリ31および駆動プーリ33、駆動プーリ33に連結されたモータ35、および、従動プーリ31および駆動プーリ33に係合(張架)されている無端ベルト37、を備えている。
従動プーリ31は、ボールネジ21の先端(上端)に配設されている。駆動プーリ33およびモータ35は、モータ取付板32を介して筐体板10に固定されている。駆動プーリ33は、モータ35の先端(上端)に取り付けられている。モータ35は、駆動プーリ33に回転力(駆動力)を与える。無端ベルト37は、駆動プーリ33の回転力を、従動プーリ31に伝達する。
このように、昇降機構20では、モータ35の回転力が、駆動プーリ33および無端ベルト37を介して従動プーリ31に伝達される。これにより、従動プーリ31が回転される。
また、この従動プーリ31が先端に配設されているボールネジ21は、上述したように、移動体17に螺合している。したがって、ボールネジ21は、従動プーリ31とともに回転することによって、移動体17を昇降させる。
また、昇降機構20の駆動機構22は、従動プーリ31上に配されているギア39、および、無端ベルト37にテンションを付与するベルトテンショナー40を、さらに備えている。
ギア39は、ボールネジ21の軸心上で、従動プーリ31に連結(固定)されており、従動プーリ31とともに回転する。
ギア39は、ボールネジ21の軸心上で、従動プーリ31に連結(固定)されており、従動プーリ31とともに回転する。
ベルトテンショナー40は、無端ベルト37にテンション(張力)を与えることにより、無端ベルト37の張り具合を調整する(たとえば、張り具合を一定にする)ものである。これにより、ベルトテンショナー40は、たとえば、無端ベルト37が従動プーリ31および駆動プーリ33に対して滑ってしまうことを、抑制することができる。
ベルトテンショナー40は、図3に示すように、無端ベルト37内に配されているアーム41、および、アーム41を回転可能に支持する回転軸43を有している。
アーム41は、細長い略三角形状の平板状に形成されている。
アーム41は、細長い略三角形状の平板状に形成されている。
回転軸43は、ボールネジ21の延在方向であるZ軸方向に平行に延在しており、その上端部によって、アーム41を支持するように構成されている。この回転軸43を介して、アーム41は、Z軸方向に略直交する面内において回転可能となっている。
なお、回転軸43の基端部は、たとえば、一方のガイドレール11に固定されている。あるいは、回転軸43は、取付板等を介して筐体板10に固定されていてもよい。
なお、回転軸43の基端部は、たとえば、一方のガイドレール11に固定されている。あるいは、回転軸43は、取付板等を介して筐体板10に固定されていてもよい。
さらに、ベルトテンショナー40は、アーム41の一端側に配設されたローラ45、アーム41の他端側に配置されたストッパ47、および、アーム41に付勢力を与えるバネ49を備えている。
ローラ45は、無端ベルト37の内側から無端ベルト37を押圧した状態で、無端ベルト37の動きに応じて回転可能な従動ローラである。図3に示す構成では、ローラ45は、無端ベルト37における筐体板10から離れた側の部分(+X方向側の部分)を、筐体板10から遠ざかる方向(+X方向)に押圧している。ストッパ47は、従動プーリ31に連結されたギア39に噛み合わせ可能な形状を有している。
バネ49は、筐体板10に取り付けられた第1端部491、および、アーム41におけるストッパ47の近傍(アーム41の他端側)に取り付けられた第2端部492を有している。
バネ49は、アーム41の他端側を、矢印Aに示すように、筐体板10に向かう方向(略−X方向)に付勢している(引っ張っている)。
バネ49は、このようにアーム41を付勢することにより、図4に示すように、アーム41の位置(姿勢)を、ローラ45が無端ベルト37の内側を押すとともに、ストッパ47がギア39に接触しないような、所定位置(所定姿勢)とする。すなわち、ストッパ47は、ローラ45が無端ベルト37を押しているときには、ギア39と離間している。
バネ49は、このようにアーム41を付勢することにより、図4に示すように、アーム41の位置(姿勢)を、ローラ45が無端ベルト37の内側を押すとともに、ストッパ47がギア39に接触しないような、所定位置(所定姿勢)とする。すなわち、ストッパ47は、ローラ45が無端ベルト37を押しているときには、ギア39と離間している。
このように、本実施形態にかかる昇降機構20は、アーム41が所定位置にある状態で、モータ35の駆動力により、ボールネジ21を介して、移動体17を昇降するように構成されている(図1および図2参照)。
なお、アーム41が、図4に示すような所定位置にあり、ローラ45が無端ベルト37を押している状態において、何らかの原因により、無端ベルト37が切断されることがある。この場合、無端ベルト37とローラ45との接触が解消され、バネ49の付勢力によって、アーム41が、矢印Aに沿う方向に、さらに回転される。このとき、本実施形態では、図5に示すように、アーム41の他端側に設けられたストッパ47が、ギア39に噛み合わされる。これにより、ストッパ47は、ギア39に連結された従動プーリ31の回転を停止させる。
このように、本実施形態では、無端ベルト37が切断された場合、ストッパ47によって、従動プーリ31の回転が停止されることで、図1に示すボールネジ21の回転が阻止される。したがって、無端ベルト37が切断されて、モータ35からの回転力がボールネジ21に伝わらない状態でも、移動体17にかかる重力によってボールネジ21が回転されることが、抑制される。これにより、移動体17が、その重さによって下降してしまうことを、抑制することができる。
なお、ベルトテンショナー40の構成は、図4等に示した構成に限られない。
たとえば、ベルトテンショナー40は、図6に示すように構成されていてもよい。
たとえば、ベルトテンショナー40は、図6に示すように構成されていてもよい。
図6に示す構成では、ベルトテンショナー40は、略L字状のアーム41を有している。図4等に示した構成と同様に、回転軸43は、Z軸方向に平行に延在しており、その上端部によって、アーム41を支持している。また、ストッパ47は、従動プーリ31に連結されたギア39に噛み合わせ可能な形状を有している。さらに、ローラ45は、無端ベルト37の内側から、無端ベルト37を押圧している。
また、図6に示す構成では、回転軸43の基端部は、筐体板10の上面に固定されている。また、回転軸43は、アーム41の他端側(ストッパ47側)に近い部分を支持するように配置されている。さらに、ローラ45は、無端ベルト37における筐体板10に近い側の部分(−X方向側の部分)を、内側から、筐体板10に近づく方向(−X方向)に押圧している。
さらに、バネ49の第2端部492は、アーム41におけるローラ45の近傍(アーム41の一端側)に取り付けられている。
バネ49は、アーム41の一端側を、矢印Bに示すように、筐体板10に向かう方向(略−X方向)に付勢している(引っ張っている)。バネ49は、このようにアーム41を付勢することにより、図6に示すように、アーム41の位置(姿勢)を、ローラ45が無端ベルト37の内側を押すとともに、ストッパ47がギア39に接触しないような、所定位置(所定姿勢)とする。
無端ベルト37が切断された場合、無端ベルト37とローラ45との接触が解消され、バネ49の付勢力によって、アーム41が、矢印Bに沿う方向に、さらに回転される。このとき、図7に示すように、アーム41の他端側に設けられたストッパ47が、ギア39に噛み合わされる。これにより、ストッパ47は、ギア39に連結された従動プーリ31の回転を停止させる。
このように、図6および図7に示す構成においても、無端ベルト37が切断されたときに、従動プーリ31およびボールネジ21(図1参照)の回転が阻止される。これにより、移動体17が、その重さによって下降してしまうことを、抑制することができる。
また、ベルトテンショナー40は、図8に示すように構成されていてもよい。
図8に示す構成では、ベルトテンショナー40は、略くの字状(略ブーメラン状)のアーム41を有している。図4等に示した構成と同様に、回転軸43は、Z軸方向に平行に延在しており、その上端部によって、アーム41を支持している。また、ストッパ47は、従動プーリ31に連結されたギア39に噛み合わせ可能な形状を有している。
図8に示す構成では、ベルトテンショナー40は、略くの字状(略ブーメラン状)のアーム41を有している。図4等に示した構成と同様に、回転軸43は、Z軸方向に平行に延在しており、その上端部によって、アーム41を支持している。また、ストッパ47は、従動プーリ31に連結されたギア39に噛み合わせ可能な形状を有している。
また、図8に示す構成では、回転軸43の基端部は、筐体板10の上面に固定されている。また、回転軸43は、アーム41の略中央部分を支持するように配置されている。また、ローラ45は、無端ベルト37における筐体板10に近い側の部分(−X方向側の部分)を、外側から、筐体板10から遠ざかる方向(+X方向)に押圧している。
さらに、バネ49の第1端部491は、筐体板10に設けられた固定板10aに取り付けられている。また、バネ49の第2端部492は、アーム41におけるローラ45の近傍(アーム41の一端側)に取り付けられている。
バネ49は、アーム41の一端側を、矢印Cに示すように、筐体板10から遠ざかる方向(略+X方向)に付勢している(押している)。バネ49は、このようにアーム41を付勢することにより、図8に示すように、アーム41の位置(姿勢)を、ローラ45が無端ベルト37の外側を押すとともに、ストッパ47がギア39に接触しないような、所定位置(所定姿勢)とする。
無端ベルト37が切断された場合、無端ベルト37とローラ45との接触が解消され、バネ49の付勢力によって、アーム41が、矢印Cに沿う方向に、さらに回転される。このとき、図9に示すように、アーム41の他端側に設けられたストッパ47が、ギア39に噛み合わされる。これにより、ストッパ47は、ギア39に連結された従動プーリ31の回転を停止させる。
このように、図8および図9に示す構成においても、無端ベルト37が切断されたときに、従動プーリ31およびボールネジ21(図1参照)の回転が阻止される。これにより、移動体17が、その重さによって下降してしまうことを、抑制することができる。
なお、上述した実施形態に示した移動装置1は、移動体17に連結される昇降回転軸として、移動体17に螺合しているボールネジ21を有している。しかし、本実施形態にかかる移動装置は、このようなボールネジ21を有する構成に限られない。
たとえば、本実施形態にかかる移動装置は、図10に示すような移動装置2であってもよい。
たとえば、本実施形態にかかる移動装置は、図10に示すような移動装置2であってもよい。
移動装置2は、筐体板100、長方形の移動体18、および、筐体板100に保持されている昇降機構20aを有している。昇降機構20aは、移動体18を昇降させるものである。昇降機構20aは、移動体18に連結される昇降シャフト21a、および、昇降シャフト21aを駆動する駆動機構22aを有している。
昇降シャフト21aは、筐体板10に配された取付板19を貫通するように、X軸方向に沿って延びている。昇降シャフト21aは、昇降回転軸の一例に相当する。
長方形の移動体18は、その長辺が筐体板100の板面と略垂直となるように、移動体18における昇降機構20aが設けられている側(−Y方向側)に配置されている。また、移動体18の筐体板100に近い側の端部である第1端部18aが、昇降シャフト21aの一方の端部に連結(固定)されている。これにより、移動体18は、昇降シャフト21a(昇降機構20a)を介して、筐体板100に連結されている。
移動装置2では、駆動機構22aが昇降シャフト21aを回転させることにより、長方形の移動体18が、その第1端部18aを旋回軸として旋回する。これにより、移動体18の他端部である第2端部18bが、図10に矢印Dおよび矢印Eによって示すように、上下方向に移動される。
また、駆動機構22aは、図2等に示した駆動機構22と同様の構成を有する。ただし、駆動機構22aは、図2等に示した駆動機構22aに対し、90度回転した姿勢をとるように、筐体板100に取り付けられている。すなわち、駆動機構22aでは、従動プーリ31が+Z方向側に配置されているとともに、駆動プーリ33が、−Z方向側に配置されている。このため、無端ベルト37が、Z軸方向に沿って延びている。
その他の点に関しては、駆動機構22aは、駆動機構22と同様の構成を有する。すなわち、駆動機構22aは、昇降シャフト21aの他方の端部に連結される従動プーリ31、従動プーリ31に離間して配設される駆動プーリ33、駆動プーリ33に連結されたモータ35、従動プーリ31と駆動プーリ33とに係合されている無端ベルト37を備えている。
さらに、駆動機構22aは、従動プーリ31上に配されているギア39、および、無端ベルト37にテンションを付与するベルトテンショナー40を備えている。駆動機構22aでは、ベルトテンショナー40の回転軸43の基端部は、取付部材36を介して筐体板100に固定されている。
このような構成を有する昇降機構20aでは、バネ49が、ベルトテンショナー40のアーム41の他端側を、矢印Aに示すように、筐体板10に向かう方向(略+Y方向)に付勢している。これにより、アーム41の位置(姿勢)が、アーム41の一端側のローラ45が無端ベルト37の内側を押すとともに、アーム41の他端側のストッパ47がギア39に接触しないような、所定位置(所定姿勢)となる。
また、無端ベルト37が切断された場合、無端ベルト37とローラ45との接触が解消され、バネ49の付勢力によって、アーム41が、矢印Aに沿う方向に、さらに回転される。このとき、アーム41の他端側のストッパ47が、ギア39に噛み合わされる。これにより、ストッパ47は、ギア39に連結された従動プーリ31の回転を停止させる。
このように、移動装置2でも、無端ベルト37が切断された場合、ストッパ47によって、従動プーリ31の回転が停止されることで、昇降シャフト21aの回転(旋回)が阻止される。したがって、無端ベルト37が切断されて、モータ35からの回転力が昇降シャフト21aに伝わらない状態でも、移動体18にかかる重力によって昇降シャフト21aが回転されることが、抑制される。これにより、移動体18の第2端部18bが、移動体18の重さによって下降してしまうことを、抑制することができる。
1,2:移動装置、10,100:筐体板、
11:ガイドレール、13:移動テーブル、
15:移動部材、17,18:移動体、19:取付板、
20,20a:昇降機構、21:ボールネジ、21a;昇降シャフト、
22,22a:駆動機構、
33:駆動プーリ、35:モータ、32:モータ取付板、37:無端ベルト、
31:従動プーリ、39:ギア、
40:ベルトテンショナー、41:アーム、43:回転軸、
45:ローラ、47:ストッパ、49:バネ
11:ガイドレール、13:移動テーブル、
15:移動部材、17,18:移動体、19:取付板、
20,20a:昇降機構、21:ボールネジ、21a;昇降シャフト、
22,22a:駆動機構、
33:駆動プーリ、35:モータ、32:モータ取付板、37:無端ベルト、
31:従動プーリ、39:ギア、
40:ベルトテンショナー、41:アーム、43:回転軸、
45:ローラ、47:ストッパ、49:バネ
Claims (1)
- 移動体を昇降させる昇降機構であって、
互いに離間している従動プーリおよび駆動プーリと、
該駆動プーリに回転力を与えるモータと、
該従動プーリおよび該駆動プーリに係合され、該駆動プーリの回転力を該従動プーリに伝達する無端ベルトと、
該従動プーリが先端に配設され、該移動体に連結されており、該従動プーリとともに回転することによって該移動体を昇降させる昇降回転軸と、
該昇降回転軸の軸心上で該従動プーリに連結されるギアと、
該無端ベルトにテンションを付与するベルトテンショナーと、を備え、
該ベルトテンショナーは、
アームと、
該アームに配設されたローラと、
該アームに配置され該ギアに噛み合わせ可能なストッパと、
該昇降回転軸の延在方向に平行に延在し、該アームを回転可能に支持する回転軸と、
該回転軸を中心に該アームを回転させて、該アームの位置を、該アームに配設された該ローラが該無端ベルトを押すような所定位置とするように、該アームに付勢力を与えるバネと、を備え、
該ストッパは、該ローラが該無端ベルトを押しているときには、該ギアと離間している一方、該無端ベルトが切断されて該無端ベルトと該ローラとの接触が解消され、該バネの付勢力によって該アームがさらに回転されたときに、該ギアに噛み合わされて、該ギアに連結された該従動プーリの回転を停止させるように構成されており、
該従動プーリの回転が停止されることで該昇降回転軸の回転が阻止され、該移動体の落下が防止される、昇降機構。
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