JP2021038532A - 開閉体開閉装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構造で、駆動部、開口部材、開閉体ぞれぞれの連結箇所やそれら本体の破損を防止する開閉体開閉装置を提供する。【解決手段】開閉制御部は、検知部からの信号により複数の駆動部の駆動状態を監視し、複数の駆動部によってバックドアを移動させる際において、何れかの駆動部が、単独で異常状態である単独異常であるか否かを判断するステップＳ２０（第１のステップ）、及び何れかの駆動部と他の駆動部とが、相対して異常状態である相対異常であるか否かを判断するステップＳ４０（第２のステップ）を実行し、ステップＳ２０の実行の結果、何れかの駆動部が単独異常と判断され、且つステップＳ４０の実行の結果、何れかの駆動部と他の駆動部とが相対して正常であると判断された場合は、複数の駆動部を、外力によるバックドアの移動を可能とするフリー状態とする。【選択図】図５

Description

本発明は、開閉体開閉装置に関する。

従来から、自動車のバックドアや外開き窓などのような、開閉体を旋回させて開閉作動する装置として、開閉体開閉装置が知られている。
開閉体開閉装置は、例えば内蔵される駆動モータの駆動力によって伸縮可能なアクチュエータからなる複数の駆動部を備え、自動車の車体後部などからなる開口部材に対して開閉可能に連結された開閉体を、これらのアクチュエータの伸縮動作を利用して開閉させるように構成されている。

ところで、このような構成からなる開閉体開閉装置においては、開閉体の急落下を防止することを目的として、例えば駆動・保持部品の一部の破損等で不意に開閉体が重力に対して保持する力が失われることにより急落下が発生した場合、当該開閉体の移動速度が所定の移動速度を超えると、直ちに駆動部の動作を規制して開閉体の移動を停止させる制御方法が知られている（例えば、「特許文献１」及び「特許文献２」を参照）。

上記制御方法においては、開閉体の移動速度が所定の移動速度を超えて、複数の駆動部の何れかが所定の駆動速度を超えた場合、直ちに駆動部の動作を規制して開閉体の移動を停止させ、その後、所定の駆動速度を超えた駆動部と、他の駆動部との間の駆動速度の差を確認することとしている。
そして、前記駆動速度の差が所定の値以内であれば、開閉体の所定の駆動速度を超過した移動は人為的な操作によって開閉体に加えられた荷重によるものであり正常であると判断して駆動部の動作の規制を解除する一方、前記駆動速度の差が所定の値を超える場合には、開閉体に偶発的に力が働いたことにより、所定の駆動速度を超過した移動速度にて開閉体が移動した場合であり異常であると判断して駆動部の動作の規制を継続するように制御することとしている。

特開２０１７−１４１５７７号公報 特開２０１７−１７２３０１号公報

しかし、上述した制御方法では、人為的な開閉体の手動操作によって過大な荷重を加えた場合でも前記駆動速度の差が所定の値以内であるため正常であると判断し、駆動部が規制されずに動作することになる。その場合、開閉体には人為的な開閉体の手動操作による過大な荷重が長時間継続して引き続き加わることとなり、目標とする開閉体の移動速度に対して、実際の移動速度をフィードバック制御にて駆動している場合、制御部が過大な荷重による速度超過状態を抑制しようとし、例えば駆動部モータに印加する電圧等、駆動部に対するフィードバック操作量も抑制され、駆動部がショートブレーキ状態となる。
その結果、開閉体に対して、手動による過大な荷重とそれを制動する力が加わり続けることになり、駆動部本体、開口部材と開閉体とを連結する連結箇所、開閉体と駆動部とを連結する箇所等機構部品の破損を引き起こす要因となる。このように外力の作用によって開閉体の円滑な移動が抑制された場合を考慮すると、開口部材、開閉体、駆動部等の機構部品は、外力に耐え得る構造とするには強度向上のための材質変更や、連結部の構造が複雑となり、特別な材料が必要となる。

本発明の目的は、簡単な構造で、外力が作用しても円滑に開閉体を移動させることができる開閉体開閉装置を提供することにある。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、本発明の開閉体開閉装置は、開口部を有する開口部材と、前記開口部を開状態または閉状態とする開閉体と、前記開閉体を開方向と閉方向とに移動させる複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する開閉制御部と、前記複数の駆動部の動作を検知する検知部とを備えた開閉体開閉装置であって、前記開閉制御部は、前記検知部からの信号により前記複数の駆動部の駆動状態を監視し、前記複数の駆動部によって前記開閉体を移動させる際において、何れかの前記駆動部が、単独で異常状態である単独異常であるか否かを判断する第１のステップ、及び何れかの前記駆動部と他の前記駆動部とが、相対して異常状態である相対異常であるか否かを判断する第２のステップを実行し、前記第１のステップの実行の結果、何れかの前記駆動部が単独異常と判断され、且つ前記第２のステップの実行の結果、何れかの前記駆動部と他の前記駆動部とが相対して正常であると判断された場合は、前記複数の駆動部を、外力による開閉体の移動を可能とするフリー状態とすることを特徴とする。

移動中の開閉体に加わる荷重としては、例えば、手動によって故意に開閉体を移動させる場合に加わる人為的な荷重や、風圧や物の衝突や一部の駆動部の脱落等によって不意に開閉体が移動させられる場合に加わる偶発的な荷重などが考えられる。
人為的な荷重は、開閉体の左右に略均等に作用するように加わる場合が多く、当該開閉体の移動に伴い、複数の駆動体は略同等の駆動速度をもって作動することとなる。このような場合においては開閉制御器が駆動部に対する操作量を抑制しようとし、駆動部がショートブレーキ状態となるので、本発明の開閉体開閉装置は、このようなシュートブレーキ状態における開閉体に加えられる荷重によって生じる装置に対しての負荷を抑制することができる。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
即ち、本発明の開閉体開閉装置によれば、簡単な構造で、開口部材、開閉体、駆動部等の機構部品やそれらの連結箇所の破損を防止することができる。

本発明の一実施形態に係る開閉体開閉装置を備えた車両を説明するための図であって、当該車両の後部を後斜め上方から見た図である。 本発明の一実施形態に係る開閉体開閉装置を備えた車両を説明するための図であって、当該車両の後部を側方から見た図である。 駆動装置の構成を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る開閉体開閉装置の制御系を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る開閉体開閉装置の動作を説明するためのフローチャートである。

次に、本発明の一実施形態に係る開閉体開閉装置１について、図１乃至図５を用いて説
明する。
なお、以下の説明に関しては便宜上、図３中に示した矢印Ａの方向を、駆動部２における作動部材２２Ａの進出方向と規定して記述する。また、矢印Ａの方向とは反対の方向は、後退方向として記述する。

［開閉体開閉装置１の全体構成］
先ず、開閉体開閉装置１の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。
本実施形態における開閉体開閉装置１は、開口部を有する開口部材に対して、電動モータを備える複数の駆動部によって、移動対象物である開閉体を移動させることにより、前記開口部を開状態または閉状態に遷移させる装置である。
このような開閉体開閉装置１の一例として、例えば図１に示すような、車両１００の車体１０１において、後背面の開口部１０１ａ（図２を参照）を開閉するバックドア１０２を開閉体とし、当該バックドア１０２を、ヒンジ１０３を軸とした旋回方向に移動（回動）させるバックドア用の開閉装置が挙げられる。

なお、開閉体開閉装置１の構成については、本実施形態におけるバックドア用の開閉装置に限定されるものではなく、例えば、店舗やガレージ等の構造物に設置されるシャッター、引き戸、開き扉、或いは、構造物正面の開口の上方に配置される折り畳み式の庇等を開閉体とする開閉装置としても採用することができる。
即ち、本発明の実施形態である開閉体開閉装置１は、上述したような、バックドア１０２を開閉させる開閉装置に限定されるものではなく、移動対象物である物品または構造を、上下方向、左右方向、又は斜め方向に移動させる、様々な装置に適用することが可能である。

開閉体開閉装置１は、主に、開口部材の一例であって開口部１０１ａを有する車体１０１、開閉体の一例であって車体１０１の開口部１０１ａを開状態または閉状態とするバックドア１０２、バックドア１０２を開方向と閉方向とに移動させる複数（本実施形態においては、２基）の駆動部２、複数の駆動部２の動作を制御する開閉制御部３、及び複数の駆動部２の動作を検知する検知部４（図４を参照）などを備える。

バックドア１０２は、図２に示すように、車両１００の車体１０１に対して、上端部においてヒンジ１０３等を介して上下方向に移動（回動）可能に設けられている。
また、各駆動部２は、詳細は後述するが、長さ方向に先端側の部材（具体的には、後述する作動部材２２Ａ）が進退可能に構成されており、車体１０１後部の左右両側面にそれぞれ配置されている。

そして、車両１００後部の左右両側面において、２基の駆動部２は、バックドア１０２と各々回動可能に連結される。
具体的には、駆動部２は、後述する保持部材２２Ｂの第２連結部２７を介して、車体１０１と回動可能に連結される。また、駆動部２は、保持部材２２Ｂに対して相対的に進退する作動部材２２Ａの第１連結部２６を介して、バックドア１０２と回動可能に連結される。

このような構成からなる開閉体開閉装置１において、例えば、開閉制御部３からの制御信号を受けて駆動部２の作動部材２２Ａが進出することにより、バックドア１０２は、当該作動部材２２Ａによって下方から押し上げられて、開方向へと移動する。
また、開閉制御部３からの制御信号を受けて駆動部２の作動部材２２Ａが後退すると、バックドア１０２は、当該作動部材２２Ａの作動に応じて閉方向へと移動する。

なお、本実施形態においては、これらの駆動部２が互いに同期して同一方向に駆動する構成（具体的には、作動部材２２Ａ・２２Ａが同一方向に進出または後退する構成）となっているが、これに限定されるものではない。
即ち、車体１０１に対して、バックドア１０２の開方向への移動（開口部１０１ａが開状態となる方向への移動）、及び閉方向への移動（開口部１０１ａが閉状態となる方向への移動）を可能とする限りにおいて、例えば、これらの駆動部２が互いに同期して異なる方向に駆動する構成（具体的には、作動部材２２Ａ・２２Ａが異なる方向に進出または後退する構成）であってもよく、また、これらの駆動部２が互いに異なる駆動量で駆動する構成（具体的には、作動部材２２Ａ・２２Ａの移動量が互いに異なる構成）であってもよい。

［駆動部２の構成］
次に、駆動部２の構成について、図３を用いて説明する。
駆動部２は、伸縮可能な棒状のアクチュエータからなり、軸方向の一方側に配置される駆動本体部、及び軸方向の他方側に配置され、当該駆動本体部から出没可能に設けられる進退部などにより構成される。
また、駆動部２は、駆動本体部における一方の端部側にて車体１０１と回動可能に連結され、且つ進退部における他方の端部側にてバックドア１０２と回転可能に連結される。

そして、駆動部２は、駆動モータ等の回転運動を軸方向の直進運動に変換し、駆動本体部に対して進退部を出没させることにより伸縮可能に構成されている。
このような構成からなる駆動部２において、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の他方側に向って進出させることにより、バックドア１０２（図１を参照）は全開位置、つまり、車体１０１の開口部１０１ａ（図１を参照）が最大限に開状態となる位置に向かって移動されることとなる。
また、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の一方側に向って後退させることにより、バックドア１０２は全閉位置、つまり、車体１０１の開口部１０１ａが完全に閉塞される位置に向かって移動されることとなる。

なお、駆動部２は、バックドア１０２の開閉動作を可能とするものであれば、その構造、形状、及び配置位置等について、本実施形態に特に限定されるものではない。
また、駆動部２の使用個数についても、本実施形態に特に限定されるものではなく、少なくとも２基以上用いられていればよい。

駆動部２は、例えば、動力源である駆動モータ２１、駆動モータ２１の駆動により進退方向（図３中の矢印Ａの方向と平行な方向）に作動する作動部材２２Ａ、作動部材２２Ａとともにハウジング２２を構成する保持部材２２Ｂ、保持部材２２Ｂに対して作動部材２２Ａを付勢する付勢部材２３、及び駆動モータ２１の駆動により回転するスピンドル２４などを備える。
また、作動部材２２Ａは、スピンドル２４と螺合するスピンドルナット２５などを有する。
ここで、本実施形態においては、駆動モータ２１、保持部材２２Ｂ、付勢部材２３、及びスピンドル２４等が駆動本体部に対応し、作動部材２２Ａ及びスピンドルナット２５等が進退部に対応する。

なお、以下の説明においては、保持部材２２Ｂに対して、作動部材２２Ａが相対的に離間する方向側（矢印Ａの方向側）を、適宜「進出方向側」と記載し、作動部材２２Ａが相対的に近接する方向側（矢印Ａの反対方向側）を、適宜「後退方向側と記載する。

作動部材２２Ａは、軸方向の一方側の端面が開放面となった有底円筒形状の部材からなり、その閉鎖端面２２Ａ１には、例えばボールジョイントからなる第１連結部２６が設けられている。
そして、作動部材２２Ａは、第１連結部２６を介して、バックドア１０２に設けられた取付部材（図示せず）と回動可能に連結される。

なお、第１連結部２６の構成については、本実施形態に示されるような、バックドア１０２と直接的に連結される構成に限定されるものではなく、例えばリンク機構等のような他の機構を介して、バックドアと連結される構成であってもよい。

保持部材２２Ｂは、軸方向の他方側の端面が開放面となった有底円筒形状の部材からなり、その内径は、作動部材２２Ａの外径に比べて大きく設定されている。
また、保持部材２２Ｂの閉鎖端面２２Ｂ１には、上述の第１連結部２６と同様、例えばボールジョイントからなる第２連結部２７が設けられており、当該第２連結部２７を介して、保持部材２２Ｂは、車体１０１（図１を参照）の後部に設けられた取付部材（図示せず）と回動可能に連結される。

なお、第２連結部２７の構成についても、本実施形態に示されるような、車体１０１の後部と直接的に連結される構成に限定されるものではなく、例えばリンク機構等のような他の機構を介して、車体１０１の後部と連結される構成であってもよい。

そして、これらの作動部材２２Ａ及び保持部材２２Ｂは、ともに同軸上に配置され、保持部材２２Ｂの内側において、作動部材２２Ａが当該保持部材２２Ｂに対して軸方向に相対移動可能に構成されている。

ここで、保持部材２２Ｂの内部空間は、閉鎖端面２２Ｂ１と平行に設けられる隔壁部２２Ｂ２によって、閉鎖端面２２Ｂ１側に位置する閉鎖端面側空間部２２Ｂ３と、開放面側に設けられる開放面側空間部２２Ｂ４とに隔絶されている。
また、作動部材２２Ａの内側空間部２２Ａ２は、当該作動部材２２Ａの一方側の端部が保持部材２２Ｂの内側に挿入されることにより、保持部材２２Ｂの開放面側空間部２２Ｂ４と連通された状態となっている。

このように、作動部材２２Ａ及び保持部材２２Ｂによって、ハウジング２２の外部に対して画定される空間部２９は、閉鎖端面側空間部２２Ｂ３からなる第１空間部２９Ａ、並びに開放面側空間部２２Ｂ４及び内側空間部２２Ａ２からなる第２空間部２９Ｂによって構成される。

そして、ハウジング２２の第１空間部２９Ａには、駆動モータ２１が、作動部材２２Ａ側（進出方向側）に駆動軸２１ａを向けた状態にて配置される。
また、ハウジング２２の第２空間部２９Ｂには、後述するように、付勢部材２３、スピンドル２４、及びスピンドルナット２５等とともに、作動部材２２Ａの回転動作を規制する中空円筒形状の回転規制部材２８が、保持部材２２Ｂと同軸上に配置される。

回転規制部材２８は、保持部材２２Ｂの開放面側空間部２２Ｂ４において、作動部材２２Ａの半径方向外側、且つ当該作動部材２２Ａと同軸上に配置される。
また、回転規制部材２８は、後退方向側の端部において、保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２に固定されている。

回転規制部材２８の側面には、軸方向に延びるスリット２８ａが形成されている。
一方、作動部材２２Ａの外周面において、後退方向側の端部には、前記スリット２８ａと嵌合可能な凸部２２Ａ３が形成されている。

そして、作動部材２２Ａは、凸部２２Ａ３が回転規制部材２８のスリット２８ａに嵌合しつつ、当該回転規制部材２８に対して軸方向に摺動可能となっている。
これにより、作動部材２２Ａは、作動部材２２Ａに対して、軸回り方向への移動を規制されつつ、確実に軸方向に相対移動可能な構成となっている。

付勢部材２３は、例えばコイルスプリングからなる弾性部材によって構成されており、その外径は、作動部材２２Ａの内径に比べて小さく設定される一方、その内径は、スピンドル２４やスピンドルナット２５の外径に比べて十分大きく設定されている。

そして、付勢部材２３は、第２空間部２９Ｂにおいて、作動部材２２Ａ（または、保持部材２２Ｂ）と同軸上に配置される。
また、付勢部材２３は、一方側の端部（本実施形態においては、後退方向側の端部）において、保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２と当接し、且つ他方側の端部（本実施形態においては、進出方向側の端部）において、作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１と当接した状態にて配置される。
これにより、作動部材２２Ａは、付勢部材２３によって、保持部材２２Ｂに対して軸方向の進出方向側へと移動するように、付勢された状態となっている。

なお、付勢部材２３は、軸方向に所定の付勢力を生じるように、一端部が保持部材２２Ｂの隔壁部２２Ｂ２と固定され、他端部が作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１に固定されていてもよい。

スピンドル２４は、丸棒形状の部材からなり、その外周面には、軸方向に向かって螺旋状に形成された凸状の雄ネジ部２４ａが設けられている。

スピンドル２４は、第２空間部２９Ｂにおいて、駆動モータ２１の駆動軸２１ａと同軸上、且つ付勢部材２３の半径方向内側に位置するように配置される。
また、スピンドル２４は、後退方向側の端部２４ｂにおいて、隔壁部２２Ｂ２に固定された軸受け部材１１を介して、軸回り方向に回転可能に支持され、且つ進出方向側の端部２４ｃにおいて、後述するスピンドルナット２５の内周面を軸方向に摺動可能な第２軸受部材１２を介して、軸回り方向に回転可能に支持される。

そして、スピンドル２４は、端部２４ｂの先端において、市販の軸継手１３を介して、駆動モータ２１の駆動軸２１ａと連結されている。
これにより、後述する開閉制御部３からの制御信号に基づき電力が供給されて駆動モータ２１が駆動すると、スピンドル２４は、軸回り方向に回転される。

スピンドルナット２５は、中空円筒形状の部材からなり、作動部材２２Ａの内側空間部２２Ａ２において、スピンドル２４と同軸上、且つ付勢部材２３の半径方向内側に位置するように配置される。
また、スピンドルナット２５の内周面において、後退方向側の端部には、軸方向に向かって螺旋状に形成された雌ネジ部２５ａが設けられている。

そして、スピンドルナット２５は、一方の端部（後退方向側の端部）において、雌ネジ部２５ａを介してスピンドル２４の雄ネジ部２４ａと螺合されるとともに、他方の端部（進出方向側の端部）において、作動部材２２Ａの閉鎖端面２２Ａ１と固定されている。
これにより、駆動モータ２１の駆動によってスピンドル２４が軸回り方向に回転されると、スピンドルナット２５は、スピンドル２４に対して相対回転され、作動部材２２Ａとともにスピンドル２４の軸方向へと移動する。

具体的には、スピンドル２４が軸回り方向の所定側に回転されると、スピンドルナット２５は、作動部材２２Ａとともに当該スピンドル２４の軸方向の進出方向側へと移動する。
また、スピンドル２４が、軸回り方向の所定側との反対側に回転されると、スピンドルナット２５は、作動部材２２Ａとともに当該スピンドル２４の軸方向の後退方向側へと移動する。

以上のような構成からなる駆動部２において、駆動モータ３１が駆動すると、スピンドル２４が軸回り方向に回転され、スピンドルナット２５を介して、作動部材２２Ａは軸方向に移動する。
つまり、駆動モータの駆動によって、進退部は、駆動本体部に対して軸方向に移動する。

進退部を構成する作動部材２２Ａには、バックドア１０２と連結する第１連結部２６が設けられることから、進退部の移動に伴い、バックドア１０２は開方向、或いは閉方向へと移動することとなり、当該バックドア１０２を全開位置、全開位置に位置させることができる。

また、バックドア１０２は、進退部を構成するスピンドルナット２５を介して、駆動本体部を構成するスピンドル２４と螺合した構成からなり、且つ進退部を構成する作動部材２２Ａを介して、駆動本体部を構成する付勢部材２３によって、開方向に付勢された構成となっている。
従って、バックドア１０２は、全開位置、或いは、移動途中位置にあっても、外的要因が無ければ閉方向に移動しない。

さらに、駆動モータ２１は、電源オフの場合においてフリー状態となる。
駆動モータ２１がフリー状態となると、駆動部２によって支持されるバックドア１０２は、手動によって移動させることが可能となる。
即ち、バックドア１０２に対して負荷を掛けて、当該バックドア１０２と連結された作動部材２２Ａを軸方向に移動させようとすると、スピンドルナット２５の軸方向への移動に追従して、スピンドル２４がフリーな状態で軸回り方向に回転するようになると、手動によってバックドア１０２を開方向または閉方向に移動することができる。

［開閉体開閉装置１の制御系の構成］
次に、開閉体開閉装置１の制御系について、図４を用いて説明する。
なお、本実施形態においては、２基の駆動部２が設けられていることから、適宜、一方の駆動部２を駆動部２Ｘと記載し、他方の駆動部２を駆動部２Ｙと記載する。
また、便宜上、駆動部２Ｘに対応づけて特定の構成要素に言及する場合、その構成要素の参照符号に記号「Ｘ」を付し、駆動部２Ｙに対応づけてその構成要素に言及する場合、その構成要素の参照符号に記号「Ｙ」を付す。

開閉体開閉装置１は、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの動作を制御する開閉制御部３を備える。
また、開閉制御部３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１、並びに各々の駆動部２Ｘ・２ＹをＣＰＵ３１に接続する複数の電圧検出回路部３２Ｘ・３２Ｙなどを有する。

開閉制御部３は、例えば、車両の各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成され、開閉体開閉装置１の各部の制御と監視を行う。
例えば、開閉制御部３は、抵抗Ｒ１Ｘ〜Ｒ５Ｘを含む電圧検出回路部３２Ｘ、及び抵抗Ｒ１Ｙ〜Ｒ５Ｙを含む電圧検出回路部３２Ｙをそれぞれ介して、駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙにおける電圧信号を検出することにより、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動状態を監視する。

ＣＰＵ３１は、図示しないＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有し、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して各種制御を実行する。
なお、本実施形態において、ＣＰＵ３１は、後述する各種判断処理を実行する機能を有するだけでなく、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの動作を検知する検知部４としての機能も有する。

ここで、検知部４によって検知される、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの動作を示す信号については、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの動作そのものを示す信号であってもよく、また、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの動作に相当する信号であってもよい。
これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの動作は、駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動状態に基づいて検知されることとなり、例えば、検知部４は、駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動速度に基づいて、駆動部２Ｘ・２Ｙの動作を検知する。

なお、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの動作の検知については、どのような構成、或いは原理で行ってもよく、例えば、各々の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙへの供給電圧、または電流や、当該駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの起電力の電圧、または電流を監視して行うようにしてもよい。
また、例えば、ホール素子を用いて、各々の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの回転状態を磁気的に検出するようにしてもよい。

ホール素子を用いて、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの動作の検知を行う場合、各々の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの回転軸に設けた円盤に、磁石を周方向に異なる間隔で配置し、これに対向する位置にホール素子を配置する。
そして、配置したホール素子によって、各々の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの回転軸の回転にともなって移動する磁石を、パルスで捕捉して、この捕捉した単位時間当たりのパルスのカウント数をもって、駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動速度を算出する。
なお、ホール素子によって補足したパルスのカウント数は、一方において、各々の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの位置情報を示す信号として、開閉制御部３に記憶される。

検知部４の構成については、カメラ等を用いて、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの動作を各々検知する構成としてもよい。
また、検知部４の個数については、特に限定されるものではなく、例えば１つの検知部４によって複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの作動状態を検知し、それぞれの駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動情報を発してもよく、或いは、例えばそれぞれの駆動部２Ｘ・２Ｙに対応した複数の検知部４Ｘ・４Ｙによって、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの作動状態を検知し、それぞれの駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動情報を発してもよい。

なお、本実施形態においては、ＣＰＵ３１に内蔵された電圧計によって、各々の駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙへの供給電圧や、当該駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの起電力の電圧を測定することにより、検知部４は、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動状態を検知する。

開閉制御部３は、検知部４によって検知された各々の駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動状態に基づいて、それぞれの駆動部２Ｘ・２Ｙが異常状態であるか否かを、個別に判断する。

ここで、各駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）の異常状態とは、バックドア１０２（図１を参照）の開方向への移動速度、または閉方向への移動速度が、所定の速度より速い状態を意味し、例えば、手動によって故意にバックドア１０２を開方向または閉方向に移動させた場合や、風圧や物の衝突や何れか片側の駆動部２の脱落等によって、不意にバックドア１０２が開方向または閉方向に移動された場合の状態を意味する。

なお、所定の速度については、例えば、バックドア１０２の開閉操作時において、当該バックドア１０２が移動することによって生じる、バックドア１０２での挟み込みや衝突を、回避行動によって回避可能な速度を目標速度として、バックドア１０２に対して予め設定することができる。

開閉制御部３は、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙによってバックドア１０２を移動させる際において、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙをそれぞれ単独に監視し、少なくとも何れかの駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）が、単独で異常状態である単独異常であるか否かを判断する。

ここで、単独異常とは、何れかの駆動部２、例えば駆動部２Ｘが、他の駆動部２Ｙが異常状態か否かとは無関係に、異常状態であることを意味しており、従って、必ずしも、駆動部２Ｘのみが異常状態であるとは限らない。
特定の駆動部２が他の駆動部２とは無関係に異常状態であるか否かの把握は、各駆動部２の動作を個別監視することにより実現することができる。
なお、上記異常状態は、バックドア１０２が、開閉作動の特定の時点において、本来の作動動作とは異なると認識できる状態とすることができ、必ずしも危険な状態である必要はない。

各駆動部２が単独異常であるか否かは、各駆動部２の駆動速度と、単独異常判断値とに基づいて判断する。
単独異常判断値は所定の値であり、何れかの駆動部２の駆動速度がその所定の値以上ならば、その駆動部２は単独異常であると判断され、何れかの駆動部２の駆動速度がその所定の値未満ならば、その駆動部２は単独異常ではないと判断され。

単独異常判断値は、例えば、検出部４の検出精度を考慮して、前記所定の速度に対して許容される速度の値とすることができ、上限と下限との両方であっても、そのいずれか一方であってもよい。
なお、単独異常判断値については、バックドア１０２の駆動環境の異常が疑われる速度差が生じた場合の値とすることができ、バックドア１０２の目標速度に対する危険な速度差である必要はない。

また、各駆動部２の駆動速度とは、それぞれの駆動部２の全体的な駆動速度を意味し、例えば、上記の駆動部２の場合については、一方側の端部に設けられる第２連結部２７と、他方側の端部に設けられる第１連結部２６（図３を参照）とが近接・離間方向に移動する際の移動速度をもって、駆動速度とすることができる。

さらに、検知部４によって検知される電圧に関しては、単位時間当たりの電圧積算値を算出し、この電圧積算値に基づいて、単位時間当たりの駆動モータ２１の回転数を算出し、これを換算して得られる数値として算出することができる。
なお、この例では、駆動速度は電圧積算値を用いて算出されるが、算出方法はこれに限られない。

また、単独異常判断値は、必ずしも駆動速度自体でなくてもよく、駆動速度に対応する値をもつ別のパラメータであってもよい。
この場合は、駆動速度も前記パラメータに換算された値とされて、単独異常判断値と比較されればよい。

なお、上述したように、単位時間当たりのパルスのカウント数をもって、駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動速度を算出することとした場合、各々の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの位置情報を示す信号として、既に開閉制御部３に記憶されている情報を利用して、単独異常判断を容易に行うことができる。

複数の駆動部２Ｘ・２Ｙのそれぞれに対して単独異常判断を行い、少なくとも何れかの駆動部２（以下、便宜上、駆動部２Ａが単独異常である駆動部２と仮定する）が単独異常であると判断した場合、開閉制御部３は、単独異常であると判断した駆動部２Ｘと、他の駆動部２Ｙとの駆動状態を比較する。

これらの駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動状態の比較については、例えば、単独異常の駆動部２Ｘの駆動速度と、他の駆動部２Ｙの駆動速度とを比較することによって行う。
具体的には、開閉制御部３における駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動状態の比較については、単独異常の駆動部２Ｘの駆動速度と、他の駆動部２Ｙの駆動速度とを比較して算出した速度差、及び相対異常判断値に基づいて判断する。

なお、駆動速度自体を比較する代わりに、駆動速度に対応する値をもつ別のパラメータを比較することとしてもよい。

相対異常判断値は所定の値であり、駆動速度差がその所定の値以上ならば、単独異常の駆動部２Ｘと、他の駆動部２Ｙとは相対して異常状態である相対異常であると判断され、駆動速度差がその所定の値未満ならば、単独異常の駆動部２Ｘと、他の駆動部２Ｙとは相対して正常であると判断される。

なお、相対異常判断値は、所定の範囲を規定する値として設定することができ、例えば、導線の抵抗による駆動速度誤差や検出部４の検出精度を考慮して、上述した複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの移動速度が許容される範囲の値とすることができ、上限と下限との両方であっても、そのいずれか一方であってもよい。また、複数の駆動部２Ｘ・２Ｙのそれぞれに対して単独異常判断を行い、少なくとも何れかの駆動部２（以下、便宜上、駆動部２Ｘが単独異常である駆動部２と仮定する）が単独異常であるか否かの判断と、駆動部２Ｘと他の駆動部２Ｙとが相対異常であるか否かの判断とは、いずれが先に行われてもよい。

開閉制御部３は、駆動部２Ｘ・２Ｙが相対して正常であると判断された場合は、これら複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙを電源オフの状態とし、前述したように、手動等の外力によるバックドア１０２の移動（開閉作動）を可能とするフリー状態とする。
また、本実施形態においては、開閉制御部３は、駆動部２Ｘ・２Ｙが相対異常であると判断された場合は、バックドア１０２が異常状態であるとして、これら複数の駆動部２Ｘ・２Ｙに対して、当該バックドア１０２の移動（開閉作動）を規制する規制制御を行う。

ここで、規制制御は、相対異常の状態において、他の制御を行わずに、直ちにバックドア１０２の開閉作動に対する安全性を確保するためのものであり、駆動部２Ｘ・２Ｙの個々に対して個別的に同時に行われる。

開閉制御部３による、これら複数の駆動部２Ｘ・２Ｙに対する規制制御は、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）が単独異常と判断され、且つ何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（駆動部２Ｙ）とが相対異常であると判断された状態で、駆動部２Ｘ・２Ｙを規制制御して、バックドア１０２の開方向または閉方向への移動を規制する。

各駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）の移動の規制については、例えば、駆動部２の駆動モータ２１を短絡回路に接続したり、駆動モータ２１にパルス波形の逆電圧／逆電流を与えたりする等により行うことができる。
この短絡回路は、例えば、開閉制御部３が有する電圧検出回路部３２Ｘ・３２Ｙとは別に、電圧検出回路部３２Ｘ・３２Ｙの抵抗４Ｒに相当するＦＥＴをスイッチ操作することによって短絡可能なブリッジ回路を設けてもよい。

駆動モータ２１Ｘを規制させた場合、駆動部２Ｘを介してバックドア１０２の開方向及び閉方向のへ移動が規制され、駆動モータ２１Ｙを規制させた場合、駆動部２Ｙを介してバックドア１０２の開方向または閉方向への移動が規制される。
つまり、駆動部２Ｘ・２Ｙに対して行われる規制としては、制動であっても、互いに逆方向へ移動させてもよいが、モータへの負荷を考慮して制動であることが好ましい。

なお、各駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）の移動の規制は、駆動モータ２１の電気的な操作による規制に限定されるものではなく、作動部材２２Ａやスピンドル２４（図３を参照）等を摩擦力で拘束して駆動部２の移動を規制するといった方法であってもよい。

ところで、開閉体開閉装置１において、バックドア１０２の開閉移動に伴う異常状態としては、例えば開方向または閉方向に移動中のバックドア１０２に対して不意に荷重が加わり、当該バックドア１０２の移動速度が所定の移動速度を超えた状態が想定される。

ここで、移動中のバックドア１０２に対して、不意に加わる荷重としては、例えば、手動によって故意にバックドア１０２を移動させる場合に加わる人為的な荷重、或いは風圧や物の衝突や一部の駆動部２の脱落等によって不意にバックドア１０２が移動させられる場合に加わる偶発的な荷重などが考えられる。

人為的な荷重は、バックドア１０２の幅方向中の略央部に作用するように加わる場合が多く、当該バックドア１０２の移動に伴い、複数の駆動体２Ｘ・２Ｙは略同等の駆動速度をもって作動することとなる。
一方、偶発的な荷重は、バックドア１０２の任意の箇所に片寄って作用するように加わる場合が多く、当該バックドア１０２の移動に伴う複数の駆動体２Ｘ・２Ｙの間での駆動速度の差は、人為的な荷重が加わる場合に比べて大きくなる。

そして、移動中のバックドア１０２に加わる荷重が、人為的な荷重、または偶発的な荷重の何れの場合であっても、荷重が加えられている間、各駆動部２の駆動モータ２１には、バックドア１０２が存在する位置に応じて定められた目標となる移動速度（目標速度）となるように駆動部２が開閉制御部３によって駆動するためにショートブレーキがかかり、各駆動部２を介したバックドア１０２の移動が、一時的に阻害されることとなる。

人為的な荷重の場合、荷重はバックドア１０２に対して長時間継続して作用する場合が多く、荷重が作用している間、バックドア１０２の目標速度に追従した速度での移動が阻害され続けることによって、当該バックドア１０２に与える影響は大きいと考えられる。

本実施形態においては、何れかの駆動部２（例えば駆動部２Ｘ）が単独異常と判断され、且つ何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（例えば駆動部２Ｙ）とが相対して正常であると判断された場合、バックドア１０２に加わる荷重は人為的な荷重であると判断して、直ちに複数の駆動部２Ｘ・２Ｙをフリー状態にして、実質的なショートブレーキ状態が、これらの複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙにかかるのを防止することとしている。
従って、たとえ人為的な荷重が継続してバックドア１０２に加わったとしても、当該荷重が車体１０１の後部とバックドア１０２とを連結するヒンジ１０３（図２を参照）等に対して局部的に作用することを回避することができ、当該ヒンジ１０３の破損等を防止することができる。

［開閉制御部３の制御手順］
次に、開閉体開閉装置１における開閉制御部３の制御手順について、図４及び図５を用いて説明する。

先ず、ステップＳ１０において、開閉制御部３は、ＣＰＵ３１の検知部４を介して、複数（本実施形態においては、２基）の駆動部２Ｘ・２Ｙにおける、それぞれの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの駆動状態の監視を開始する。
この監視は、少なくとも、駆動部２によってバックドア１０２（図１を参照）を開方向または閉方向に移動させる際に、行われればよい。
開閉制御部３は、例えば、駆動部２Ｘ・２Ｙにおける、それぞれの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙへの供給電力の電圧を個別に監視することによって、これらの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの駆動状態を監視する。

次に、ステップＳ２０において、開閉制御部３は、監視する駆動部２Ｘ・２Ｙの何れかが単独異常であるか否かを判断する。
具体的には、開閉制御部３は、各駆動部２の駆動速度と、所定の速度（単独異常判断値）との比較を行い、各駆動部２の駆動速度が所定の速度以上であった場合に、駆動部２が単独異常であると判断する。開閉制御部３は、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）の駆動速度が所定の速度以上となり、当該駆動部２が単独異常であると判断されるまで、ステップＳ２０の処理を繰り返す。

そして、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）が単独異常であると判断されると、ステップＳ３０に移行する。

ステップＳ３０において、開閉制御部３は、単独異常であると判断された駆動部２（例えば、駆動部２Ｘ）の駆動状態と、他の駆動部２（例えば、駆動部２Ｙ）の駆動状態とを比較する。
具体的には、開閉制御部３は、例えば、バックドア１０２の左右両側部に配置される駆動部２Ｘ・２Ｙにおいて、これら左右の駆動部２Ｘ・２Ｙにおける駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの駆動速度を比較する。

そして、ステップＳ４０において、開閉制御部３は、左右の駆動部２Ｘ・２Ｙ、即ち、単独異常の駆動部２（駆動部２Ｘ）と、他の駆動部２（駆動部２Ｙ）とが相対異常であるか否かを判断する。
具体的には、開閉制御部３は、単独異常の駆動部２（駆動部２Ｘ）における駆動モータ２１Ｘの駆動速度と、他の駆動部２（駆動部２Ｙ）における駆動モータ２１Ｙの駆動速度との差（駆動速度差）が、所定の値（相対異常判断値）以上であるか否かを判断する。

そして、開閉制御部３は、左右の駆動部２Ｘ・２Ｙにおける駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの駆動速度差が所定の値（相対異常判断値）未満である場合、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙは相対して正常と判断し、ステップＳ５０に移行する。

ステップＳ５０において、開閉制御部３は、各々の駆動部２Ｘ・２Ｙにおける駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙを電源オフの状態とし、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙ（即ち、駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙ）をフリー状態とする。
その後、開閉制御部３は、ステップＳ２０に戻り処理をくり返す。

一方、開閉制御部３は、左右の駆動部２Ｘ・２Ｙにおける駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの駆動速度差が所定の値（相対異常判断値）以上である場合、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙは相対異常であると判断し、ステップＳ６０に移行する。

ステップＳ６０において、開閉制御部３は、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙに対して規制制御を開始して、処理を終了する。
なお、規制制御を継続するに際し、警報出力や警告表示などを行ってもよい。

ところで、上述したように、本実施形態において、開閉制御部３は、ステップＳ２０によって、駆動部２Ｘ・２Ｙの何れかが単独異常であるか否かの判断を実行した後に、ステップＳ４０によって、これらの駆動部２Ｘ・２Ｙが相対異常であるか否かの判断を実行することとしているが、これに限定されることはなく、ステップＳ４０を実行した後に、ステップＳ２０を実行することとしてもよい。

この場合、ステップＳ３０にて左右の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの駆動速度差を監視し、ステップＳ４０の実行にて左右の駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙの駆動速度差が所定値の値未満と判断した場合、ステップＳ１０にて駆動モータ２１の駆動状態の監視を開始し、ステップＳ４０にて駆動速度が所定の速度以上であれば、ステップＳ５０を実行し、駆動モータ２１をフリー状態にする。
また、ステップＳ２０、ステップＳ４０の判断を同時に行い、ステップＳ２０がＹＥＳ，ステップＳ４０がＮＯであれば即座にステップＳ５０を実行してもよい。

従って、本実施形態のように、ステップＳ２０を実行した後にステップＳ４０を実行することにより、このような、人為的な荷重が作用する位置が、不意に略中央部から大きくズレてしまった場合であっても、直ちに当該荷重が作用する位置を略中央部に戻すことで、バックドア１０２の移動が規制されてしまうのを防止することができ、人為的な荷重を加えて、バックドア１０２を滑らかに動作させることができる。

［効果］
以上のように、本実施形態における開閉体開閉装置１は、開口部１０１ａを有する車体（開口部材）１０１と、開口部１０１ａを開状態または閉状態とするバックドア（開閉体）１０２と、バックドア（開閉体）１０２を開方向と閉方向とに移動させる複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）と、複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）を制御する開閉制御部３と、複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）の動作を検知する検知部４とを備えた開閉体開閉装置１である。

開閉制御部３は、検知部４からの信号により複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）の駆動状態を監視する。
また、開閉制御部３は、複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）によってバックドア（開閉体）１０２を移動させる際において、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）が、単独で異常状態である単独異常であるか否かを判断する第１のステップであるステップＳ２０、及び何れかの駆動部２と他の駆動部２とが、相対して異常状態である相対異常であるか否かを判断する第２のステップであるステップＳ４０を実行する。

そして、ステップＳ２０（第１のステップ）の実行の結果、何れかの駆動部２（例えば、駆動部２Ｘ）が単独異常と判断され、且つステップＳ４０（第２のステップ）の実行の結果、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（例えば、駆動部２Ｙ）とが相対して正常であると判断された場合、開閉制御部３は、複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）を、外力によるバックドア（開閉体）１０２の移動を可能とするフリー状態とする。

このように、本実施形態における開閉体開閉装置１においては、ステップＳ２０（第１のステップ）の結果、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）が単独異常と判断され、且つステップＳ４０（第２のステップ）の結果、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（駆動部２Ｙ）とが相対して正常であると判断された場合、バックドア（開閉体）１０２に加わる荷重は人為的な荷重であり正常であると判断して、直ちに複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）をフリー状態にして、上述のようにこれらの複数の駆動部が、ショートブレーキがかかったような状態になって、移動が抑制されたバックドア（開閉体）１０２などの開閉装置全体に、無理な荷重がかかるのを防止することとしている。

従って、たとえ人為的な荷重が継続してバックドア（開閉体）１０２に加わったとしても、当該荷重が車体（開口部材）１０１とバックドア（開閉体）１０２とを連結するヒンジ１０３等に対して局部的に作用することを回避することができ、当該ヒンジ１０３の破損等を防止することができる。

また、本実施形態における開閉体開閉装置１において、開閉制御部３は、ステップＳ２０（第１のステップ）の実行の結果、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）が単独異常と判断され、且つステップＳ４０（第２のステップ）の実行の結果、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（駆動部２Ｙ）とが相対異常であると判断された場合は、複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）に対して、バックドア（開閉体）１０２の移動を規制する規制制御を行う。

このように、本実施形態における開閉体開閉装置１においては、ステップＳ２０（第１のステップ）の結果、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）が単独異常と判断され、且つステップＳ４０（第２のステップ）の結果、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（駆動部２Ｙ）とが相対異常であると判断された場合、バックドア（開閉体）１０２に加わる荷重は偶発的な荷重であり異常であると判断して、直ちに複数の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）に対して規制制御を行うこととしている。

偶発的な荷重が、バックドア（開閉体）１０２に対して一時的に作用した場合、継続して荷重がバックドア（開閉体）１０２に作用すると、各駆動部２の駆動モータ２１にショートブレーキがかかった状態が継続することとなる。このような場合には、バックドア（開閉体）１０２の移動を開閉体制御部３がさらに行わせようとするために、当該バックドア１０２に与える影響はより大きくなると考えられる。
従って、本実施形態においては、偶発的な荷重が単発的にバックドア（開閉体）１０２に加わった場合には、直ちにバックドア（開閉体）１０２の移動を規制することとして、これにより、例えば後に、再び偶発的な荷重が単発的にバックドア（開閉体）１０２に加わったとしても、当該バックドア（開閉体）１０２が意図せぬ動作を行うことを防止することができる。

また、本実施形態において、開閉制御部３は、ステップＳ４０（第２のステップ）において、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（駆動部２Ｙ）との駆動速度の速度差と、所定の相対異常判断値とを比較して、前記相対異常判断値以上の速度差となる場合に、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（駆動部２Ｙ）とが相対異常であると判断する。

このように、本実施形態における開閉体開閉装置１においては、各々の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）の駆動速度の差をパラメータとする比較演算を用いることで、バックドア（開閉体）１０２に加わる荷重が、人為的な荷重、或いは偶発的な荷重の何れであるかを、容易に判断することができる。

また、本実施形態において、開閉制御部３は、ステップＳ２０（第１のステップ）を実行した後に、ステップＳ４０（第２のステップ）を実行し、ステップＳ２０（第１のステップ）において、何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）が単独異常であると判断した場合、ステップＳ４０（第２のステップ）において、単独異常の駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（駆動部２Ｘ）とが相対異常であるか否かを判断する。

ここで、ステップＳ２０（第１のステップ）及びステップＳ４０（第２のステップ）は、何れのステップが先に実行されてもよい。

１ 開閉体開閉装置
２ 駆動部
２Ｘ 駆動部
２Ｙ 駆動部
３ 開閉制御部
４ 検知部
１０１ 車体（開口部材）
１０１ａ 開口部
１０２ バックドア（開閉体）
Ｓ２０ ステップ（第１のステップ）
Ｓ４０ ステップ（第２のステップ）

しかし、上述した制御方法では、適切な操作仕様に反した人為的な開閉体の手動操作によって、過大な荷重を加えた場合でも前記駆動速度の差が所定の値以内であるため正常であると判断し、駆動部が規制されずに動作することになる。その場合、開閉体には人為的な開閉体の手動操作による過大な荷重が長時間継続して引き続き加わることとなり、目標とする開閉体の移動速度に対して、実際の移動速度をフィードバック制御にて駆動している場合、制御部が過大な荷重による速度超過状態を抑制しようとし、例えば駆動部モータに印加する電圧等、駆動部に対するフィードバック操作量も抑制され、駆動部がショートブレーキ状態となる。
その結果、開閉体に対して、手動による過大な荷重とそれを制動する力が加わり続けることになり、駆動部本体、開口部材と開閉体とを連結する連結箇所、開閉体と駆動部とを連結する箇所等機構部品の破損を引き起こす要因となる。このように外力の作用によって開閉体の円滑な移動が抑制された場合を考慮すると、開口部材、開閉体、駆動部等の機構部品は、外力に耐え得る構造とするには強度向上のための材質変更や、連結部の構造が複雑となり、特別な材料が必要となる。

移動中の開閉体に加わる荷重としては、例えば、適切な操作仕様に反した、手動によって故意に開閉体を移動させる場合に加わる人為的な荷重や、風圧や物の衝突や一部の駆動部の脱落等によって不意に開閉体が移動させられる場合に加わる偶発的な荷重などが考えられる。
人為的な荷重は、開閉体の左右に略均等に作用するように加わる場合が多く、当該開閉体の移動に伴い、複数の駆動体は略同等の駆動速度をもって作動することとなる。このような場合においては開閉制御器が駆動部に対する操作量を抑制しようとし、駆動部がショートブレーキ状態となるので、本発明の開閉体開閉装置は、このようなシュートブレーキ状態における開閉体に加えられる荷重によって生じる装置に対しての負荷を抑制することができる。

そして、駆動部２は、駆動モータ等の回転運動を軸方向の直進運動に変換し、駆動本体部に対して進退部を出没させることにより伸縮可能に構成されている。
このような構成からなる駆動部２において、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の他方側に向って進出させることにより、バックドア１０２（図１を参照）は全開位置、つまり、車体１０１の開口部１０１ａ（図２を参照）が最大限に開状態となる位置に向かって移動されることとなる。
また、駆動本体部に対して、進退部を軸方向の一方側に向って後退させることにより、バックドア１０２は全閉位置、つまり、車体１０１の開口部１０１ａが完全に閉塞される位置に向かって移動されることとなる。

そして、作動部材２２Ａは、凸部２２Ａ３が回転規制部材２８のスリット２８ａに嵌合しつつ、当該回転規制部材２８に対して軸方向に摺動可能となっている。
これにより、作動部材２２Ａは、保持部材２２Ｂに対して、軸回り方向への移動を規制されつつ、確実に軸方向に相対移動可能な構成となっている。

以上のような構成からなる駆動部２において、駆動モータ２１が駆動すると、スピンドル２４が軸回り方向に回転され、スピンドルナット２５を介して、作動部材２２Ａは軸方向に移動する。
つまり、駆動モータの駆動によって、進退部は、駆動本体部に対して軸方向に移動する。

ここで、各駆動部２（駆動部２Ｘまたは駆動部２Ｙ）の異常状態とは、バックドア１０２（図１を参照）の開方向への移動速度、または閉方向への移動速度が、所定の速度より速い状態を意味し、例えば、適切な操作仕様に反した、手動によって故意にバックドア１０２を開方向または閉方向に移動させた場合や、風圧や物の衝突や何れか片側の駆動部２の脱落等によって、不意にバックドア１０２が開方向または閉方向に移動された場合の状態を意味する。

ここで、移動中のバックドア１０２に対して、不意に加わる荷重としては、例えば、適切な操作仕様に反した、手動によって故意にバックドア１０２を移動させる場合に加わる人為的な荷重、或いは風圧や物の衝突や一部の駆動部２の脱落等によって不意にバックドア１０２が移動させられる場合に加わる偶発的な荷重などが考えられる。

適切な操作仕様に反した人為的な荷重は、バックドア１０２の幅方向中の略央部に作用するように加わる場合が多く、当該バックドア１０２の移動に伴い、複数の駆動体２Ｘ・２Ｙは略同等の駆動速度をもって作動することとなる。
一方、偶発的な荷重は、バックドア１０２の任意の箇所に片寄って作用するように加わる場合が多く、当該バックドア１０２の移動に伴う複数の駆動体２Ｘ・２Ｙの間での駆動速度の差は、人為的な荷重が加わる場合に比べて大きくなる。

そして、移動中のバックドア１０２に加わる荷重が、適切な操作仕様に反した人為的な荷重、または偶発的な荷重の何れの場合であっても、荷重が加えられている間、各駆動部２の駆動モータ２１には、バックドア１０２が存在する位置に応じて定められた目標となる移動速度（目標速度）となるように駆動部２が開閉制御部３によって駆動するためにショートブレーキがかかり、各駆動部２を介したバックドア１０２の移動が、一時的に阻害されることとなる。

適切な操作仕様に反した人為的な荷重の場合、荷重はバックドア１０２に対して長時間継続して作用する場合が多く、荷重が作用している間、バックドア１０２の目標速度に追従した速度での移動が阻害され続けることによって、当該バックドア１０２に与える影響は大きいと考えられる。

本実施形態においては、何れかの駆動部２（例えば駆動部２Ｘ）が単独異常と判断され、且つ何れかの駆動部２（駆動部２Ｘ）と他の駆動部２（例えば駆動部２Ｙ）とが相対して正常であると判断された場合、バックドア１０２に加わる荷重は、適切な操作仕様に反した人為的な荷重であると判断して、直ちに複数の駆動部２Ｘ・２Ｙをフリー状態にして、実質的なショートブレーキ状態が、これらの複数の駆動部２Ｘ・２Ｙの駆動モータ２１Ｘ・２１Ｙにかかるのを防止することとしている。
従って、たとえ適切な操作仕様に反した人為的な荷重が、継続してバックドア１０２に加わったとしても、当該荷重が車体１０１の後部とバックドア１０２とを連結するヒンジ１０３（図２を参照）等に対して局部的に作用することを回避することができ、当該ヒンジ１０３の破損等を防止することができる。

従って、本実施形態のように、ステップＳ２０を実行した後にステップＳ４０を実行することにより、このような、適切な操作仕様に反した人為的な荷重が作用する位置が、不意に略中央部から大きくズレてしまった場合であっても、直ちに当該荷重が作用する位置を略中央部に戻すことで、バックドア１０２の移動が規制されてしまうのを防止することができ、人為的な荷重を加えて、バックドア１０２を滑らかに動作させることができる。

従って、たとえ適切な操作仕様に反した人為的な荷重が、継続してバックドア（開閉体）１０２に加わったとしても、当該荷重が車体（開口部材）１０１とバックドア（開閉体）１０２とを連結するヒンジ１０３等に対して局部的に作用することを回避することができ、当該ヒンジ１０３の破損等を防止することができる。

このように、本実施形態における開閉体開閉装置１においては、各々の駆動部２（２Ｘ・２Ｙ）の駆動速度の差をパラメータとする比較演算を用いることで、バックドア（開閉体）１０２に加わる荷重が、適切な操作仕様に反した人為的な荷重、或いは偶発的な荷重の何れであるかを、容易に判断することができる。

Claims (4)

1. 開口部を有する開口部材と、
   前記開口部を開状態または閉状態とする開閉体と、
   前記開閉体を開方向と閉方向とに移動させる複数の駆動部と、
   前記複数の駆動部を制御する開閉制御部と、
   前記複数の駆動部の動作を検知する検知部と
   を備えた開閉体開閉装置であって、
   前記開閉制御部は、
   前記検知部からの信号により前記複数の駆動部の駆動状態を監視し、
   前記複数の駆動部によって前記開閉体を移動させる際において、何れかの前記駆動部が、単独で異常状態である単独異常であるか否かを判断する第１のステップ、及び何れかの前記駆動部と他の前記駆動部とが、相対して異常状態である相対異常であるか否かを判断する第２のステップを実行し、
   前記第１のステップの実行の結果、何れかの前記駆動部が単独異常と判断され、且つ前記第２のステップの実行の結果、何れかの前記駆動部と他の前記駆動部とが相対して正常であると判断された場合は、前記複数の駆動部を、外力による開閉体の移動を可能とするフリー状態とする、開閉体開閉装置。
2. 前記開閉制御部は、
   前記第１のステップの実行の結果、何れかの前記駆動部が単独異常と判断され、且つ前記第２のステップの実行の結果、何れかの前記駆動部と他の前記駆動部とが相対異常であると判断された場合は、前記複数の駆動部に対して、前記開閉体の移動を規制する規制制御を行う、請求項１に記載の開閉体開閉装置。
3. 前記開閉制御部は、
   前記第２のステップにおいて、
   何れかの前記駆動部と他の前記駆動部との駆動速度の速度差と、所定の相対異常判断値とを比較して、前記相対異常判断値以上の速度差となる場合に、何れかの前記駆動部と他の前記駆動部とが相対異常であると判断する、請求項１または請求項２に記載の開閉体開閉装置。
4. 前記開閉制御部は、
   前記第１のステップを実行した後に、前記第２のステップを実行し、
   前記第１のステップにおいて、何れかの前記駆動部が単独異常であると判断した場合、
   前記第２のステップにおいて、前記単独異常の駆動部と前記他の駆動部とが相対異常であるか否かを判断する、請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の開閉体開閉装置。
   

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