JP2016050411A - 開閉体駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ラッチなどの機構の回転角をより正確に検知して、開閉体駆動制御装置をより精度よく制御する。
【解決手段】開閉体駆動制御装置１００は、開閉体１と、ラッチ機構３と、開閉体駆動部５と、制御部７と、を備える。ラッチ機構３は、ストライカ９をラッチ３１に係脱させて開閉体１を閉状態または開状態とする。開閉体駆動部５は、開閉体１を駆動させる。制御部７は、ラッチ機構３と開閉体駆動部５との駆動を制御する。また、制御部７は、ラッチ機構３が開作動の際に半ドア状態となる情報を検知できないときに、電圧により所定の回転角となるようにラッチ３１を回動させる。
【選択図】図６

Description

本発明は、ドアなどの開閉体を駆動して、ドアの開閉動作を行う開閉体駆動制御装置に関する。

従来、車両のドアなどの開閉体を駆動して開閉体の開閉動作を行う開閉体駆動制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両ボデーに移動自在に支持された車両ドアを駆動することで、乗降口を開閉する開閉操作装置が開示されている。特許文献１の開閉操作装置においては、車両ドアの開閉動作は、電動モータにより自動的に行われる。

特開２００２−２５６７６８号公報

特許文献１の開閉操作装置においては、車両ドアを閉状態から開状態するために、ラッチ機構がラッチ状態からアンラッチ状態に切り換えられる。アンラッチ状態になったことを判断するために、ポールスイッチがオンからオフに切り替わったことが用いられる。これに加え、電動モータの駆動を開始してから所定時間経過したことも、アンラッチ状態になったことを判断するのに用いられる。つまり、特許文献１の開閉操作装置においては、ポールスイッチからのオフ信号がない場合でも、電動モータの駆動を開始してから経過した時間を考慮することによって、アンラッチ状態を確実に検出できる。

特許文献１の開閉操作装置のように、電動モータの駆動開始からの経過時間に基づいてラッチの状態を検出する場合、本来は、設定した経過時間以内であってもラッチの状態が所望の状態となるにも関わらず、設定した経過時間まで無条件に待つことになる。この場合、ラッチの状態が所望の状態となったと判断されるまでに、より長い時間がかかる。

また、電動モータへの供給電力の変化など、ラッチ機構などを駆動させる条件が異なった場合、上記のように設定した経過時間まで無条件に待つと、ラッチ機構が実際に所望のラッチ状態となる前にラッチ機構が所望のラッチ状態となったと判断される場合や、逆に、実際には所望のラッチ状態となっているにも関わらず、ラッチ機構が所望のラッチ状態となっていない場合もある。

本発明の課題は、ラッチの回転をより精度よく制御することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る開閉体駆動制御装置は、開閉体と、ラッチ機構と、開閉体駆動部と、制御部と、を備える。ラッチ機構は、ストライカをラッチに係脱させて開閉体を閉状態または開状態とする。開閉体駆動部は、開閉体を駆動させる。制御部は、ラッチ機構と開閉体駆動部との駆動を制御する。また、制御部は、ラッチ機構が開作動の際に半ドア状態となる情報を検知できないときに、電圧により所定の回転角となるようにラッチを回動させる。

上記の装置において開閉体の開動作が実行される際、まず、制御部が、ラッチ機構を駆動して、ラッチとストライカの係合状態を、完全係合の状態から、ストライカをラッチから脱離可能な状態へ遷移させる。ラッチ機構を駆動する間、制御部は、ラッチ機構が半ドア状態であるかどうかの情報を検知する。
ラッチ機構を駆動する間にラッチ機構が半ドア状態である情報を検知できないとき、制御部は、電圧により所定の回転角となるようにラッチを回動させる。すなわち、ラッチ機構が半ドア状態である情報を検知できないとき、制御部は、ラッチの回転角を電圧により検知し、電圧により検知したラッチの回転角が所定の角度になるまでラッチを回動させる。

上記の装置において、ラッチの回転角を決定するのに電圧が用いられ、上記の開閉体駆動制御装置においては、ラッチ機構の半ドア状態を検知する手段の異常などにより半ドア状態が検知できない場合であっても、制御部は、電圧に基づいて、ラッチ機構をより正確に制御できる。

その結果、制御部は、より正確にラッチを所定の回転角まで回動できる。すなわち、制御部は、ラッチ機構をより正確に半ドア状態にできる。

制御部は、ラッチが所定の回転角で回動した後に、開閉体を全開位置までに開動作させる作動速度よりも遅い速度で、開閉体駆動部をストライカがラッチから脱離するまで駆動させてもよい。これにより、開閉体駆動部が動作することによりストライカとラッチとが衝突することが回避され、そのため、ストライカがより安全にラッチから脱離できる。

開閉体駆動部は、スピンドルと、モータと、ナット部と、付勢部材と、を有していてもよい。モータは、スピンドルを長さ方向の軸周りに回転させる。ナット部は、スピンドルと螺合する。その結果、ナット部は、スピンドルの回転により長さ方向に沿って進退可能である。付勢部材は、ナット部に対して長さ方向の付勢力を与える。

付勢部材により長さ方向の付勢力がナット部に与えられることにより、ナット部とスピンドルとの螺合状態によって生じる「遊び」を抑制できる。その結果、制御部から出力される開閉体駆動部の駆動信号に対して、遅れなどの制御ロスを生じることなく、開閉体駆動部を駆動できる。また、開閉体駆動制御装置は、このスピンドルとナット部を開閉体駆動部が前記遊びを有していないために生じるラッチとストライカとの衝突を、上記のようなより遅い速度で開閉することで衝突を回避することができる。

本発明に係る開閉体駆動制御装置では、制御部が電圧によりラッチ機構が半ドア状態であるかどうかを判断するので、開閉体をより精度よく制御できる。

本発明の一実施形態である開閉体駆動制御装置の概略を示す図。 図１の実施形態でのラッチ機構（全閉状態）の構成を示す概略図。 図１の実施形態での脱離状態のラッチ機構を示す概略図。 図１の実施形態での全閉状態から全開状態への遷移時のポールとラッチの当接状態を模式的に示す図。 図１の実施形態での開閉体駆動部の構成を示す図。 図１の実施形態での制御部の構成を示す図。 図１の実施形態についての一の制御の例における開閉体駆動制御装置の開動作を示すフローチャート。 図６の制御における開動作時のタイミングチャート。 図１の実施形態についての他の制御の例における開閉体駆動制御装置の開動作を示すフローチャート。

（１）開閉体駆動制御装置の概略
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。まず、開閉体駆動制御装置１００の概略について、図１を用いて説明する。図１は、開閉体駆動制御装置の概略を示す図である。
開閉体駆動制御装置１００は、開閉体１と、ラッチ機構３と、開閉体駆動部５と、制御部７と、を備える。

開閉体１は、図１に示す例においては、車両Ｖの後部を開閉するためのバックドアである。これに限られず、開閉体１は、例えば、車両Ｖの少なくとも１つの側面に配置され、車両Ｖの側面の開閉を行うスライドドアであってもよいし、自動開閉窓などの窓であってもよい。その他、１つの空間を他の空間から隔てる開閉式の壁（ドア）を開閉体１とできる。

ラッチ機構３は、ストライカ９をラッチ３１（例えば、図２Ａ〜図３を参照）に係脱させて、開閉体１を閉状態または開状態とする。ラッチ３１は、ラッチ機構３により回動される部材である。ストライカ９は、例えば車両Ｖの後部下側に設けられた、ラッチ３１と係合する部材である。ラッチ３１とストライカ９とが係合されることにより、開閉体１を閉状態にできる。また、ラッチ３１とストライカ９との係合を解除することにより、開閉体１を閉状態から開状態にできる。

開閉体駆動部５は、開閉体１を駆動する。開閉体駆動部５は、例えば、長さ方向に伸縮可能なアクチュエータである。開閉体駆動部５は、長さ方向の一端が車両Ｖの内部の後部端に接続され、他端が開閉体１の車両Ｖの内部側に接続される。または、長さ方向の一端が開閉体１の車両Ｖの内部側に接続され、他端が車両Ｖの内部の後部端に接続される。これにより、開閉体駆動部５は、長さ方向の伸縮により開閉体１を駆動可能となり、開閉体１を全開位置または全閉位置に移動できる。

開閉体駆動部５は、例えば、スピンドル５１と、スピンドル５１を長さ方向の軸周りに回転させる第２モータ５３と、スピンドル５１と螺合しスピンドル５１の回転により長さ方向に沿って進退可能なナット部５５と、ナット部５５に対して長さ方向の付勢力を与える付勢部材５７と、を有していてもよい（具体例は、後ほど説明する図４を参照）。

制御部７は、ラッチ機構３と開閉体駆動部５との駆動を制御する。ラッチ機構３と開閉体駆動部５との駆動を制御するため、制御部７は、ラッチ機構３と開閉体駆動部５とに電気的に接続されている。

また、制御部７は、ラッチ機構３が開動作の際に半ドア状態である情報を検知できないとき、電圧により所定の回転角となるようにラッチ３１を回動させる。すなわち、開動作の実行中にラッチ機構３が半ドア状態である情報を検知できないとき、制御部７は、電圧によりラッチ３１の回転角が所定の回転角となるまでラッチ３１を回動させる。

なお、上記の半ドア状態とは、例えば、ラッチ３１とストライカ９とが完全に係合した状態（全閉状態又は完全係合状態とも呼ばれる）からストライカ９がラッチ３１から開放された状態（脱離した状態を含み、脱離状態とも呼ばれる）へ遷移する方向へ、ラッチ３１が所定の回転角だけ回転した完全係合状態と脱離状態との中間の状態であり、ラッチ３１とストライカ９とが、完全係合状態におけるラッチ３１とストライカ９との係合力よりも小さな所定の係合力にて係合している。

これにより、ラッチ機構３の半ドア状態を検知する手段の異常などにより半ドア状態が検知できない場合であっても、制御部７は、電圧により検知されたラッチの回転角に基づいて、ラッチ機構が半ドア状態であるかどうかを検知できる。

つまり、半ドア状態が検知できない場合であっても、制御部７は、ラッチ３１を所定の回転角まで正確に回動できる。すなわち、ラッチ機構３をより正確に半ドア状態にできる。

制御部７において電圧によりラッチ３１の回転角を検出する方法として、例えば、ラッチ機構３を駆動するための駆動電圧の積算値に基づいて回転角を算出する方法を用いてもよい。これにより、比較的簡単な計算により回転角を算出できる。

その他、入力としての駆動電圧と出力としてのラッチ３１の回転角との関係を示した所定の関係式から、回転角を算出してもよい。上記の所定の関係式を用いて回転角を算出する場合、所定の関係式は、駆動電圧（又はモータ制御信号）の信号特性を表すラプラス変換式、ラッチ３１回転角の特性を表すラプラス変換式、及び、駆動電圧を入力としラッチ３１の回転角を出力とした場合の伝達関数と、を用いた関係式であってもよい。

上記のように、駆動電圧（又はモータ制御信号）を入力とし、ラッチ３１の回転角を出力とした所定の関係式からラッチ３１の回転角を算出することにより、開閉体駆動制御装置１００の汎用性を向上できる。

制御部７は、ラッチ３１が所定の回転角で回動した後に、開閉体１を全開位置までに開動作させる作動速度よりも遅い速度で、開閉体駆動部５をストライカ９がラッチ３１から脱離するように駆動させてもよい。これにより、ストライカ９をラッチ３１からより安全に脱離できる。

開閉体１を全開位置まで開動作させる作動速度は、開閉体１の位置に基づいて決定してもよい。この場合、開閉体１の全閉位置及び／又は全開位置の近傍の所定の範囲においては、開閉体１の作動速度を他の範囲における作動速度よりも低減してもよい。これにより、より安全に開閉体１を全開位置又は全閉位置まで作動できる。

（２）開閉体駆動制御装置の具体的な構成
次に、一の実施形態に係る開閉体駆動制御装置１００の具体的な構成について説明する。以下に説明する開閉体駆動制御装置１００の具体的な構成及び動作は、いくつか考えられる実施形態の一例であり、本発明の範囲を超えない範囲にて、必要などに応じて適宜変更したり他の形態と任意に組み合わせたりできる。
なお、開閉体駆動制御装置１００の全体構成については、上記の開閉体駆動制御装置の概略と同じであるため、ここでは説明を省略する。従って、以下においては、開閉体駆動制御装置１００の各構成要素の具体的な構成及び動作について説明する。

（ｉ）ラッチ機構の詳細構成
まず、ラッチ機構３の構成について、図２Ａを用いて説明する。図２Ａは、ラッチ機構（全閉状態）の構成を示す図である。ラッチ機構３は、ラッチ３１と、第１モータ３２と、ポール３３と、第１スイッチ３５と、第２スイッチ３７と、を備える。
ラッチ３１は、例えば、Ｕ字形状（またはフォーク形状）の部材である。ラッチ３１は、ラッチ機構基体（図示せず）に回動可能に取り付けられている。

また、ラッチ３１は、付勢部材（図示せず）などにより付勢され、ラッチ３１の回動がポール３３（後述）などにより制限されていない場合には、付勢力により脱離状態（図２Ｂ）となる角度まで回動される。図２Ｂは、脱離状態のラッチ機構を示す図である。ラッチ３１が離脱状態の回動角度にあるとき、ストライカ９は、ラッチ３１のＵ字形状に出入り自由となる。すなわち、開閉体１が開閉自由に回動可能となる。

一方、ラッチ機構３が図２Ａに示す完全係合状態（または全閉状態）にあるとき、ラッチ３１は、ポール３３により、ラッチ３１のＵ字の曲線底部３１１の近傍にストライカ９を係合した状態にて、ストライカ９がラッチ３１のＵ字の開口側から離脱しない回動角度に、上記の付勢力に逆らって固定される。これにより、ストライカ９とラッチ３１との完全係合が達成され、仮に開閉体１の開閉動作が行われたとしても、開閉体１を閉位置に固定できる。すなわち、開閉体１を全閉状態にできる。

第１モータ３２は、回転出力軸に固定されたピニオンギア３２１を回転させて、セクタギア３２３を回転させる。セクタギア３２３の（図２Ａ及び図２Ｂに示す場合には、反時計回りの）回転により、ポール回動機構３２５を介してポール３３が時計回り（図２Ａ及び図２Ｂの場合）回動する。

また、第１モータ３２は、セクタギア３２３を、上記とは逆方向（すなわち、図２Ａ及び図２Ｂに示す場合には、時計回り）にも回転可能である。第１モータ３２がセクタギア３２３を上記の逆方向に回転すると、ラッチ回動機構（図示せず）により、ラッチ３１が上記の付勢力に逆らう方向（図２Ａ及び図２Ｂに示す場合は、反時計回り）に回動される。すなわち、ラッチ３１が完全係合状態の時の回動角度方向へ回動される。

ポール３３は、ラッチ機構基体などに回動可能に取り付けられている。ポール３３は、全閉状態の時には、ラッチ３１のＵ字形状の第１アーム３１３に当接してラッチ３１の全開状態の方向への回動を制限する。一方、開動作したいとき、すなわち、開閉体１を閉状態から開状態にしたい場合、ポール３３は第１モータ３２により時計回りに、ポール３３と第１アーム３１３との当接が解除される方向に回転される。その結果、ラッチ３１は時計回り（図２Ａ及び図２Ｂの場合）に回転されて、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が、完全係合状態から脱離状態へと遷移する。

完全係合状態から脱離状態へ遷移する際、ポール３３は、図３の（ｉｉ）及び（ｉｉｉ）に示すポール３３とラッチ３１との当接状態を経る。図３は、完全係合状態から脱離状態への遷移時のポールとラッチの当接状態を模式的に示す図である。なお、図３の（ｉ）は全閉状態（完全係合）時のポール３３とラッチ３１の当接状態を示し、図３の（ｉｖ）は脱離状態時のポール３３とラッチ３１の当接状態を示す。

図３の（ｉｉ）の当接状態は、ポール３３がラッチ３１の第１アーム３１３に当接しているが、ラッチ３１に働く付勢力により第１アーム３１３がポール３３を押す力は、完全係合時よりも小さくなった状態である。すなわち、ラッチ３１とストライカ９とが上記の完全係合してはいないが（全閉状態でないが）、ラッチ３１とストライカ９が、ラッチ３１のＵ字の内部にて完全係合状態のときよりも弱い所定の係合力にて係合している状態である。

ポール３３が図３の（ｉｉ）の状態からさらに回動すると、図３の（ｉｉｉ）に示す当接状態へと遷移する。図３の（ｉｉｉ）の当接状態においては、ポール３３はラッチ３１のＵ字の第１アーム３１３とは反対側の第２アーム３１５と当接する。

このような当接状態においては、ストライカ９とラッチ３１との係合力（第２アーム３１５がポール３３を押す力）は、図３の（ｉｉ）の当接状態の時よりも小さい。このような当接状態になると、開閉体１への比較的小さな力により、ストライカ９がラッチ機構３（ラッチ３１）から離脱できる。すなわち、後述するように、開閉体駆動部５を開動作させる作動速度にて駆動しても、ストライカ９をラッチ機構３から離脱できる。従って、図３の（ｉｉｉ）に示す状態を「脱離可能状態」と呼ぶことにする。

第１スイッチ３５は、カーテシ−スイッチ（Ｃｏｕｒｔｅｓｙ Ｓｗｉｔｃｈ）とも呼ばれるスイッチである。第１スイッチ３５は、ラッチ３１とポール３３との当接状態が上記の半ドア状態（リリーシング状態）となったことを、ラッチ３１の回動に基づく入力から検知する。

第１スイッチ３５としては、例えば、ラッチ３１の回動角度が所定の回動角度となった時にＯＮ状態となるメカニカルスイッチなどを用いることができる。第１スイッチ３５をメカニカルスイッチとする場合、例えば、ラッチ３１の所定の位置に設けた突起が上記のメカニカルスイッチに当接したときに第１スイッチ３５がＯＮ状態となるように、ラッチ３１や第１スイッチ３５を配置できる。

第２スイッチ３７は、ハーフラッチスイッチ（Ｈａｌｆ Ｌａｔｃｈ Ｓｗｉｔｃｈ）とも呼ばれるスイッチである。第２スイッチ３７は、ラッチ３１とポール３３との当接状態が図３の（ｉｉｉ）に示す脱離可能状態となったことを、ラッチ３１の回動角度から検知する。

第２スイッチ３７としては、第１スイッチ３５と同様、例えば、ラッチ３１の回動角度が脱離可能状態となった時にＯＮ状態となるメカニカルスイッチなどを用いることができる。第２スイッチ３７をメカニカルスイッチとする場合、例えば、ラッチ３１の所定の位置に設けた突起が上記のメカニカルスイッチに当接したときに第２スイッチ３７がＯＮ状態となるように、ラッチ３１や第２スイッチ３７を配置できる。なお、ラッチスイッチである第１スイッチ３５またはハーフラッチスイッチである第２スイッチ３７がＯＮ状態となったときの、ラッチ３１とストライカ９とが半ドア状態の当接状態となったときのラッチ３１の回動を、ラッチ機構３が半ドア状態となる情報として検知することができる。

（ｉｉ）開閉体駆動部の構成
次に、開閉体駆動部５の構成の詳細について図４を用いて説明する。図４は、開閉体駆動部の構成を示す図である。本実施形態の開閉体駆動部５は、モータなどの回転運動を長さ方向の伸縮運動に変換するものである。そのため、開閉体駆動部５は、スピンドル５１と、第２モータ５３と、ナット部５５と、付勢部材５７と、を有する。

スピンドル５１は、表面にねじ山が形成された棒状の部材であり、第１容器５２の内部空間に固定されたベアリングなどに挿通されて、長さ方向の軸Ｌの周りに回動可能に支持されている。第１容器５２のナット部５５（後述）が挿入される開口Ｏが設けられた側とは反対側には、第１取付部材５２１が設けられている。第１取付部材５２１は、車両Ｖの後部又は開閉体１に設けられた取付部材と接続される。その結果、開閉体駆動部５の長さ方向の一端を、車両Ｖの後部又は開閉体１に接続できる。

第２モータ５３は、その出力回転軸にスピンドル５１が接続されている。これにより、第２モータ５３は、制御部７（図５）からの第２モータ制御信号（後述）に基づいて、スピンドル５１を長さ方向の軸Ｌの周りに回転できる。なお、第２モータ５３の出力回転軸にスピンドル５１が直接接続されてもよいし、第２モータ５３の出力回転軸は、減速機構などを介して、スピンドル５１と接続されてもよい。

ナット部５５は、設けられた開口の内部にねじ山が形成された部材である。ナット部５５の開口Ｏ２の内側に設けられたねじ山に、スピンドル５１に設けられたねじ山を螺合することにより、ナット部５５は、スピンドル５１に螺合できる。これにより、ナット部５５は、スピンドルの長さ方向の軸Ｌの周りの回転により、長さ方向に沿って進退可能となる。
また、第１容器５２の開口Ｏから入れ子状態に第２容器５６が挿入され、第２容器５６の内壁に、開口Ｏ２とは長さ方向において反対側のナット部５５の一端が接続される。これにより、第２容器５６は、第１容器５２の長さ方向に対して進退可能に移動できる。

また、第２容器５６のナット部５５の一端が接続された側には第２取付部材５６１が設けられている。第２取付部材５６１は、第１容器５２の第１取付部材５２１が車両Ｖの後部と接続される場合には、開閉体１の取付部材と接続される。一方、第１取付部材５２１が開閉体の取付部材と接続される場合には、車両Ｖの後部と接続される。その結果、開閉体駆動部５の長さ方向の他端を、開閉体１又は車両Ｖの後部に接続できる。

付勢部材５７は、バネなどの付勢力を発生する部材である。付勢部材５７は、長さ方向に所定の付勢力を生じるように（例えば、付勢部材５７が元の長さよりも圧縮された状態にて）、一端が第１容器５２の内壁の第２モータ５３が設けられた側に配置され、他端が第２容器５６の内壁のナット部５５が接続された側に配置される。これにより、付勢部材５７は、ナット部５５及び第２容器５６に対して、長さ方向の付勢力を与える。

なお、付勢部材５７は、長さ方向に所定の付勢力を生じるように、一端が第１容器５２の所定の位置に固定され、他端が第２容器５６の所定の位置に固定されてもよい。この場合であっても、付勢部材５７は、ナット部５５（及び第２容器５６）に対して、長さ方向の付勢力を与えることが可能である。

また、例えば、バネである付勢部材５７に代えて、又は、バネである付勢部材５７に加えて、ナット部５５の所定の位置に蓋部を取り付け、当該蓋部と第１容器５２の第２モータ５３が取り付けられた側の内壁との間の密封空間に所定の圧力のガス（窒素など）を封入することによっても、上記の付勢部材５７と同様に、ナット部５５（及び第２容器５６）に対して、長さ方向の付勢力を与えることができる。

付勢部材５７により長さ方向の付勢力がナット部５５（及び第２容器５６）に与えられることにより、ナット部５５とスピンドル５１との螺合状態によって生じる「遊び」を抑制できる。その結果、例えば、第２モータ５３の回転開始からナット部５５の長さ方向の進退動作の開始までのタイムラグなどを抑制できる。すなわち、制御部７から出力される開閉体駆動部５の駆動信号に対して、遅れなどの制御ロスを生じることなく、開閉体駆動部５を駆動できる。

なお、開閉体駆動部５は、車両Ｖ及び開閉体１の左右両側に１つずつ配置されてもよいし、車両Ｖ及び開閉体１の中央に１つ配置されていてもよい。さらに、開閉体駆動部５は２以上配置されていてもよい。

（ｉｉｉ）制御部の構成
次に、制御部７の構成の詳細について図５を用いて説明する。図５は、制御部の構成を示す図である。制御部７は、車両Ｖの電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ、ＥＣＵ）のような、ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭなどの記憶装置と、各種インターフェースなどとを備えたマイコンシステムである。以下の各要素の機能は、上記のマイコンシステム（ＥＣＵ）上において実行可能なプログラムとして実現されていてもよい。制御部７は、ラッチ機構制御部７１と、開閉体制御部７３と、を有する。

ラッチ機構制御部７１は、ラッチ機構３の第１スイッチ３５に接続され、第１スイッチ３５のスイッチ状態（すなわち、ＯＮ状態かＯＦＦ状態か）を確認できる。これにより、ラッチ機構制御部７１は、第１スイッチ３５のスイッチ状態から、ラッチ３１が図３の（ｉｉ）に示す半ドア状態であるかを確認できる。また、ラッチ機構制御部７１は、開閉体１に設けられたスイッチ（図示せず）及び／又は開閉体１の開閉を無線にて指令できるカギなどから出力される、開閉体１の開動作又は閉動作を要求する信号を受信可能となっている。なお、第２スイッチ３７についても同様である。

ラッチ機構制御部７１は、さらに、第１モータ３２と電気的に接続され、第１モータ３２に対して、第１モータ制御信号を駆動電圧として供給し、第１モータ３２の回転を制御する。また、ラッチ機構制御部７１が第１モータ３２に対して第１モータ制御信号を出力しているとき、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ制御信号の積算値を、駆動電圧の積算値として算出し、算出した駆動電圧の積算値に基づいて第１モータ３２の回転量、すなわち、ラッチ３１の回転角を算出する。

第１モータ制御信号としては、例えば、一定の電圧値を有する電圧や、パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、ＰＷＭ）された電圧などを用いることができる。

一定の電圧値を有する電圧を用いる場合、第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値は、例えば、上記の一定の電圧値と、第１モータ制御信号の出力開始（第１モータ３２の回転開始）からの経過時間との積として算出できる。
一方、パルス幅変調された電圧を第１モータ制御信号として用いる場合、第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値は、例えば、電圧値と、駆動電圧の出力開始からの経過時間と、さらにデューティー比との積として算出できる。または、駆動電圧の出力開始時から出力されたパルス数に、１パルス分の電圧の積算値（例えば、電圧値とパルス幅との積）を掛けることによっても、駆動電圧の積算値を算出できる。

なお、上記の駆動電圧の積算値は、ラッチ機構制御部７１から第１モータ３２に実際に出力した電圧値やパルス幅（パルス波形）を用いて算出してもよい。
実際に出力した電圧値やパルス幅（パルス波形）を用いて駆動電圧の積算値を算出することにより、第１モータ３２の経時劣化や第１モータ３２との接続状態の変化により、第１モータ３２への出力電圧がラッチ機構制御部７１における設定値からずれても、駆動電圧の積算値から精度よく第１モータ３２の回転量（ラッチ３１の回転角）を算出できる。

開閉体制御部７３は、ラッチ機構３の第２スイッチ３７に接続され、第２スイッチ３７のスイッチ状態（すなわち、ＯＮ状態かＯＦＦ状態か）を確認できる。従って、開閉体制御部７３は、第２スイッチ３７のスイッチ状態から、ラッチ３１が脱離可能状態であるかどうかを確認できる。また、開閉体制御部７３は、ラッチ機構制御部７１から開閉体駆動開始信号を受信したときに、開閉体駆動部５の駆動を開始する。

開閉体制御部７３は、さらに、第２モータ５３と電気的に接続され、第２モータ５３に対して第２モータ制御信号を駆動電圧として供給し、第２モータ５３の回転を制御する。また、開閉体制御部７３が第２モータ５３を駆動中、開閉体制御部７３は、例えば制御部７などに装備された時刻機能やクロック信号などを用いて、第２モータ５３の駆動が開始されてからの経過時間を計数する。

本実施形態において、開閉体制御部７３から第２モータ５３に出力される第２モータ制御信号（駆動電圧）は、パルス幅変調された電圧である。しかし、これに限られず、一定の電圧値を有する電圧を駆動電圧としてもよい。

なお、開閉体駆動部５が車両Ｖの後部の左右に取り付けられている場合、開閉体駆動部５は、同一の駆動電圧を２つの開閉体駆動部５に対して出力する。これにより、２つの開閉体駆動部５を同一の速度にて伸縮できる。

なお、制御部７は、１つの電子制御ユニットなどのマイコンシステムにより構成されていてもよいし、複数の電子制御ユニット（マイコンシステム）により構成されていてもよい。複数の電子制御ユニット（マイコンシステム）により制御部７が構成されている場合、例えば、ラッチ機構制御部７１と開閉体制御部７３とをそれぞれ個別の電子制御ユニット（マイコンシステム）としてもよい。

（３）開閉体駆動制御装置の具体的な動作
次に、第１実施形態に係る開閉体駆動制御装置１００の具体的な動作について、図６及び図７を用いて説明する。図６は、第１実施形態に係る開閉体駆動制御装置の開動作を示すフローチャートである。図７は、開動作時のタイミングチャートである。
開閉体駆動制御装置１００が動作を開始すると、まず、制御部７は、開動作を要求する信号を受信したかどうかを確認する（ステップＳ１）。

例えば、ラッチ機構制御部７１が、開閉体１に設けられたスイッチが押されたことを検知する、又は、開動作を要求する信号を開閉体１の開閉を無線にて指令できるカギから受信すると、制御部７は開動作を要求する信号を受信したと判断できる。

制御部７が開動作を要求する信号を受信していないと判断した場合（ステップＳ１において「Ｎｏ」の場合）、制御部７は開動作を要求する信号を受信するまで待機する。

一方、制御部７が開動作を要求する信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１において「Ｙｅｓ」の場合）、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ３２に対して第１モータ制御信号を駆動電圧として出力し、ラッチ機構３を駆動する（ラッチ３１を回動させる）（ステップＳ２）。

なお、図７のタイミングチャートに示すように、開動作要求の立ち上がり（図７の（ａ）のタイミング）後に、ブザーなどにより音を鳴らす、及び／又は、ランプを点灯（点滅）させて、開動作の開始を車両Ｖの運転手などに知らせてもよい。図７に示すように、開動作の開始を知らせる場合、開動作の開始を知らせた後（図７の（ｂ）のタイミング）に、ラッチ機構３の駆動を開始する。

ラッチ３１の回動中、ラッチ機構制御部７１は、第１スイッチ３５のスイッチ状態（ＯＮ状態かＯＦＦ状態か）を監視する（ステップＳ３）。また、ラッチ３１の回動中、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ制御信号の出力開始（すなわち、ラッチ機構３（ラッチ３１）の駆動開始）からの第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値（例えば、図７のタイミングチャートにおいては、「第１モータ制御信号」の網掛け面積部分に対応）を算出する。ラッチ機構制御部７１が、第１スイッチ３５のＯＮ状態を検出した場合（ステップＳ３において「Ｙｅｓ」の場合）、すなわち、図７のタイミングチャートの（ｃ）のタイミングにおいて、プロセスはステップＳ５に進む。

一方、ラッチ機構制御部７１が、第１スイッチ３５のＯＮ状態を検出できないとき（すなわち、ラッチ機構３が開作動の際に半ドア状態となる情報を検知できないとき）（ステップＳ３において「Ｎｏ」の場合）、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ制御信号（又は駆動電圧）の積算値から、現在のラッチ３１が所定の回転角以上となっているかどうかを確認する（ステップＳ４）。

なお、上記の「ＯＮ状態を検出できないとき」は、ラッチ機構制御部７１が第１スイッチ３５のＯＦＦ状態を検知したときだけでなく、第１スイッチ３５のスイッチ状態が不明となるときも含み、第１スイッチ３５からの入力情報の変化が受信されていないときを意味する。

第１スイッチ３５のスイッチ状態が不明となる場合としては、例えば、ラッチ機構制御部７１と第１スイッチ３５の間の配線の異常や、第１スイッチ３５の異常などにより、ラッチ３１が半ドア状態となっても、第１スイッチ３５のＯＮ状態において検出されるべき電気信号（例えば、第１スイッチ３５の抵抗値など）をラッチ機構制御部７１が検知しない場合である。

または、ラッチ機構制御部７１が、第１スイッチ３５のＯＮ状態において検出されるべき電気信号とＯＦＦ状態において検出されるべき電気信号との中間の信号値を有する電気信号を、第１スイッチ３５から受信したために、スイッチ状態が不明となってしまう場合もある。

上記のように第１スイッチ３５のＯＮ状態が検知できなくなった場合に、ラッチ機構制御部７１は、第１スイッチ３５からのラッチ３１の回転角が不明であっても、現在のラッチの回転角を検知できる。具体的には、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値の算出結果から、現在のラッチ３１の回転角を算出する。

現在のラッチ３１の回転角は、例えば、第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値と所定の定数との積として算出できる。上記のラッチ３１の回転角を決定する所定の定数は、例えば、所定の駆動電圧値の第１モータ制御信号を所定時間出力したときの、駆動電圧の積算値とラッチ３１の回転角度から決定でき、ラッチ機構制御部７１の記憶部に予め記憶させておいてもよい。

また、ラッチ機構制御部７１は、開動作及び／又は閉動作毎、又は、開動作及び／又は閉動作を所定の回数実行した後に、上記の所定の定数を更新してもよい。例えば、ある開動作を実行した時に出力した第１モータ制御信号と、当該第１モータ制御信号の出力時間と、当該開動作時のラッチ３１の実際の回転角とから、上記の方法により新たな所定の定数を算出することにより、所定の定数を更新できる。これにより、経時変化などの変化により、ラッチ機構３の状態やラッチ機構３とラッチ機構制御部７１との接続状態が変化しても、精度よくラッチ３１の回転角を、第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値から算出できる。

ラッチ機構制御部７１が第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値からラッチ３１の回転角を算出後、ラッチ機構制御部７１は、算出したラッチ３１の回転角が所定の回転角となっているかどうかを確認する。すなわち、ラッチ３１が電圧（駆動電圧の積算値）により所定の回転角以上となっているかどうか確認する。

駆動電圧の積算値から算出されたラッチ３１の回転角が所定の回転角よりも小さい場合（ステップＳ４において「Ｎｏ」の場合）、すなわち、ラッチ３１の回転角が、全閉状態から図３の（ｉｉ）に示す半ドア状態になるための回転角より小さいと判断された場合、ステップＳ３に戻り、ラッチ機構制御部７１は、ラッチ機構３の駆動（ラッチ３１の回動）を継続する。

一方、駆動電圧の積算値から算出されたラッチ３１の回転角が所定の回転角以上である場合（ステップＳ４において「Ｙｅｓ」の場合）、すなわち、ラッチ３１とストライカ９の係合状態が図３の（ｉｉ）に示す半ドア状態になったと判断された場合、図７に示すタイミングチャートの（ｃ）のタイミングとなったと判断し、プロセスはステップＳ５に進む。

なお、上記のステップＳ４において、駆動電圧の積算値から算出されたラッチ３１の回転角が所定の回転角以上となるタイミングは、常に同じタイミングになるとは限らない。例えば、駆動電圧が小さく（大きく）なった場合には上記のタイミングは、より遅い（より早い）時間となる。なぜなら、上記のように、駆動電圧の積算値は駆動電圧の電圧値と駆動電圧を出力してからの経過時間との積であり、駆動電圧が変動すると、駆動電圧の積算値が所定の値となる時間も変動するからである。

上記は、駆動電圧が変動すると、ラッチ３１の回転速度（第１モータ３２の回転速度）が変動するため、ラッチ３１の角度が所定の角度となるまでの時間が変動することに対応している。

一方、ラッチ機構３の駆動開始、すなわち、第１モータ制御信号（駆動電圧）の出力開始からある時間経過後にラッチ３１が所定の角度となると判断した場合、駆動電圧の変動により、ラッチ３１が実際に所定の角度となる前に停止したり、あるいは、ラッチ３１の回転角が所定の角度となったのにラッチ３１の回動が継続したりする（特に、第１スイッチ３５の異常などにより、第１スイッチ３５のＯＮ状態を検知できないとき）。なぜなら、上記のように、駆動電圧が変動すると、ラッチ３１の回転速度が変動するからである。

従って、第１モータ制御信号（駆動信号）の積算値に基づいて算出された回転角が所定の角度以上となった時にラッチ３１が所定の角度以上となったと判断することにより、駆動電圧の変動によりラッチ３１の回転速度が変動しても、より正確にラッチ３１が所定の回転角以上回転したことを判断できる。

ステップＳ３において第１スイッチ３５がＯＮ状態となったと判断された場合、又は、ステップＳ４においてラッチ３１を駆動させる電圧に基づく（駆動電圧の積算値による）回転角が所定の角度以上となったと判断された場合、制御部７は、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が半ドア状態となったと判断する。このとき、ラッチ機構制御部７１が開閉体制御部７３に開閉体駆動開始信号を出力する。次に、開閉体制御部７３が、開閉体駆動部５の第２モータ５３に第２モータ制御信号を出力し、開閉体駆動部５を駆動する（ステップＳ５）。

また、開閉体駆動部５の駆動開始とほぼ同時に、ラッチ機構制御部７１は第１モータ制御信号の出力を停止し、ラッチ機構３の第１モータ３２を停止する（ステップＳ６）。これにより、制御部７（ラッチ機構制御部７１）は、（第１スイッチ３５により半ドア状態となる情報を検知できないときに、電圧（駆動電圧の積算値）により）所定の回転角となるようにラッチ３１を回動できる。
すなわち、ストライカ９とラッチ３１との係合状態が図３の（ｉｉ）に示す半ドア状態となった後は、開閉体駆動部５の開閉体１の開動作により、ストライカ９とラッチ３１との係合を解除する。

このように、開閉体駆動部５の駆動によりストライカ９とラッチ３１との係合を解除することによって、ラッチ機構３の第１モータ３２への第１モータ制御信号（駆動電圧）の供給を停止できる。

上記のステップＳ５において（すなわち、ラッチ３１が所定の回転角で回動した後に）、制御部７の開閉体制御部７３は、開閉体１を全開位置までに開動作させる作動速度よりも遅い速度で、開閉体駆動部５をストライカ９がラッチ３１から脱離するまで駆動させている。これは、以下の理由による。

上記のように、本実施形態の開閉体駆動部５は、付勢部材５７による長さ方向の付勢力により、ナット部５５（第２容器５６）の「遊び」を低減している。その結果、開閉体駆動部５は、制御部７からの制御信号（第２モータ制御信号）に対する応答性が改善されている。すなわち、制御ロスの低減がなされている。

この場合、開閉体制御部７３から急激に駆動電圧を上昇すると、制御ロスが低減されているために、開閉体駆動部５は急激な駆動電圧上昇に応じて、急激にその作動速度を上昇させる。

ストライカ９とラッチ３１との係合状態が図３の（ｉｉ）の半ドア状態であるときに急激に開閉体駆動部５（開閉体１）の作動速度が上昇すると、衝突などによりストライカ９とラッチ３１とに強い衝撃を与えることになる。

また、半ドア状態のようにストライカ９とラッチ３１が未だに比較的強い係合力にて係合している状態にて、開閉体駆動部５（開閉体１）を速い作動速度にて動作させようとすると、開閉体駆動部５の第２モータ５３へ出力される駆動電圧も上昇する。その結果、第２モータ５３のトルクが上昇し、第２モータ５３による上昇したトルクが、開閉体１を介して、ほとんどロスすることなくストライカ９とラッチ３１とに働く。なぜなら、開閉体駆動部５の制御ロスは小さいからである。

すなわち、開閉体駆動部５（開閉体１）を速い作動速度にて動作させようとすると、ストライカ９とラッチ３１とに無理な力が比較的長時間働いた状態にて、速い速度にてストライカ９がラッチ３１から脱離する。このようにストライカ９とラッチ３１とに強い衝撃や長時間の無理な力が働くと、ストライカ９、ラッチ３１、及び／又はラッチ機構３のラッチ３１の回動機構などにダメージが生じる場合がある。

上記のような衝撃や長時間の強い力がストライカ９及びラッチ３１に働くことを回避するため、ステップＳ５においては、開閉体１を全開位置までに開動作させる作動速度よりも遅い速度で、開閉体駆動部５をストライカ９がラッチ３１から脱離するまで駆動するように、上記の全開位置までに開動作させる作動速度にて動作させるための信号値よりも低い信号値（電圧値）を有する第２モータ制御信号（駆動電圧）を出力する（図７の（ｄ）を参照）。

従って、半ドア状態の係合状態からストライカ９をラッチ３１から脱離する際に開閉体制御部７３から第２モータ５３へ出力する第２モータ制御信号（駆動電圧）は、例えば、ラッチ３１とストライカ９との間に所定の係合力を働かせた状態でラッチ３１とストライカ９との係合を維持できる速度又はトルクにて、ラッチ３１を係合解除方向（図２Ａ及び図２Ｂにおいては、時計回り方向）に回動可能な信号値（電圧値）を有する信号である。

上記の半ドア状態の係合状態からラッチ３１を上記の脱離状態へ時計回り方向に回動する第２モータ制御信号（駆動電圧）は、ストライカ９、ラッチ３１、及び／又はラッチ機構３（の回動機構）などの強度を考慮して、最適な信号（値）を選択できる。

ステップＳ５においてラッチ３１を時計回りに回動する間、開閉体制御部７３は、第２スイッチ３７のスイッチ状態を監視する（ステップＳ７）。また、開閉体制御部７３は、第２モータ制御信号の出力開始（すなわち、開閉体駆動部５の駆動開始）からの経過時間を計数する。

開閉体制御部７３が第２スイッチ３７のＯＮ状態を検知した場合（ステップＳ７において「Ｙｅｓ」の場合）、すなわち、図７に示すタイミングチャートにおいては図７の（ｅ）のタイミングにおいて、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が図３の（ｉｉｉ）に示す脱離可能状態になったと判断し、プロセスはステップＳ９に進む。

一方、開閉体制御部７３が第２スイッチ３７のＯＮ状態を検知できないとき、すなわち，第２スイッチ３７のＯＦＦ状態を検知したか、又は、第２スイッチ３７のスイッチ状態が不明なとき、開閉体制御部７３は、開閉体駆動部５の駆動開始からの経過時間が所定の経過時間となったかどうかを判断する（ステップＳ８）。なお、開閉体制御部７３が第２スイッチ３７の入力状況が変化しないときの判定については、前記経過時間に替えて、ステップＳ５のように電圧の積算値に基づいて判定してもよい。

開閉体駆動部５の駆動開始からの経過時間が所定の経過時間以下であると判断された場合（ステップＳ８において「Ｎｏ」の場合）、ステップＳ７に戻り、開閉体駆動部５は、開閉体駆動部５の駆動（第２モータ制御信号の出力）を継続する。

一方、開閉体駆動部５の駆動開始からの経過時間が所定の経過時間であると判断された場合（ステップＳ８において「Ｙｅｓ」の場合）、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が図３の（ｉｉｉ）に示す脱離可能状態になったと判断し、プロセスはステップＳ９に進む。

なお、上記のように、開閉体制御部７３は、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が脱離可能状態になったと判断するのに、開閉体駆動部５の駆動開始からの経過時間が所定の経過時間となったことを検出していたが、これに限られない。制御部７において、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が脱離可能状態になることを、制御部７の内部にて扱う電気信号などにより検知してもよい。

例えば、上記の半ドア状態を検知するときと同様に、開閉体制御部７３においても第２モータ制御信号（駆動電圧）の積算値から第２モータ５３の回転角（すなわち、開閉体１の位置）を算出し、算出された第２モータ５３の回転角が第２角度（開閉体１が所定の開位置）となったときに、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が脱離可能状態になったと判断してもよい。

ステップＳ７において第２スイッチ３７のＯＮ状態を検知した場合、または、ステップＳ８において開閉体駆動部５の駆動開始からの経過時間が所定の経過時間以上となったと判断された場合、すなわち、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が図３の（ｉｉｉ）に示す脱離可能状態となったと判断された場合、開閉体制御部７３は、開閉体駆動部５の動作速度を、開閉体１を全開位置まで開動作させる作動速度に上昇させる第２モータ制御信号を、第２モータ５３へ出力する（ステップＳ９）。例えば、図７に示すように、タイミング（ｅ）において、第２モータ制御信号の信号値（駆動電圧）を増加させる。その他、パルス幅変調された第２モータ制御信号の場合、パルスの周期を小さく（周波数を大きく）してもよい。

その結果、図７に示すように、開閉体１の位置を示すタイミングチャートにおいて、図７の（ｄ）における傾きよりも、図７の（ｅ）のタイミング以降の傾きの方が大きくなっている。すなわち、開閉体１の動作速度が、図７の（ｄ）における動作速度よりも大きくなっている。

ラッチ３１とストライカ９との係合状態が脱離可能状態となっている場合は、上記のように、ラッチ３１とストライカ９との係合力が小さく、大きな力を必要とすることなくストライカ９をラッチ３１から脱離できる。すなわち、開閉体１を上記の全開位置まで開動作させる作動速度にて動作させても、ストライカ９、ラッチ３１、及び／又はラッチ機構３などにダメージをほとんど与えることなく安全に、ストライカ９をラッチ３１から脱離できる。

なお、図７に示すタイミングチャートにおいて、図７の（ｅ）のタイミング後に、負値の第１モータ制御信号が出力されている。これは、第１モータ３２に接続されたセクタギア３２３を、ラッチ３１とストライカ９との係合を解除する回転方向とは逆（図２Ａ及び図２Ｂにおいては、時計回り）に回転し、セクタギア３２３を基準位置（図２Ａ及び図２Ｂ）に復帰するための動作である。

開閉体駆動部５を全開位置まで動作させる作動速度にて動作させる間、開閉体制御部７３は、開閉体１が全開位置に到達したかどうかを確認する（ステップＳ１０）。例えば、開閉体制御部７３は、開閉体１が全開位置に到達したことを通知する信号を検知することにより、開閉体１が全開位置に到達したか判断できる。具体的には、例えば、車両Ｖの所定の位置に設置されたスイッチを用いて、開閉体１が全開位置に到達したときに開閉体１と当該スイッチのスイッチ部が当接してＯＮ状態になることを開閉体制御部７３が検知することにより、開閉体１が全開位置に到達したと判断できる。

または、第２モータ５３の出力回転軸に取り付けられた回転数を計数する装置（例えば、ロータリーエンコーダ）から出力される信号（ロータリーエンコーダの場合はパルス数）に基づいて、開閉体１が全開位置に到達したかを判断できる。

さらに、開閉体制御部７３は、開閉体制御部７３内部において用いられる各種パラメータに基づいて開閉体１の位置を算出して、算出された位置が開閉体１の全開位置以上となる場合に、開閉体１が全開位置に到達したと判断してもよい。この場合、例えば、上記の全開位置まで開動作するときの作動速度と、開閉体制御部７３が動作速度の上昇を開始したタイミング（図７のタイミングチャートにおいては（ｅ）のタイミング）からの経過時間との積から開閉体１の位置を算出できる。

また、開閉体制御部７３は、上記の半ドア状態の回転角を確認する場合と同様に、開閉体制御部７３が動作速度の上昇を開始したタイミングからの第２モータ制御信号（駆動電圧）の積算値から、開閉体１の位置を算出できる。

上記に示した方法により、開閉体１が全開位置に到達していない（または、開閉体１の位置が全開位置以下である）と判断された場合（ステップＳ１０において「Ｎｏ」の場合）、開閉体制御部７３は第２モータ制御信号の出力を継続する。すなわち、開閉体駆動部５の駆動を継続する。

一方、開閉体１が全開位置に到達したと判断された場合（ステップＳ１０において「Ｙｅｓ」の場合）、図７のタイミングチャートにおいて（ｆ）のタイミングにて、開閉体制御部７３は、第２モータ制御信号の出力を停止することで、開閉体駆動部５の駆動を停止する（ステップＳ１１）。そして、開閉体駆動制御装置１００は、開動作を終了する。

上記の開閉体駆動制御装置１００の動作においては、ステップＳ３においてラッチ機構制御部７１が第１スイッチのＯＮ状態を検知できないときに、ステップＳ４において、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値に基づいて現在のラッチ３１の回転角を算出し、算出したラッチ３１の回転角が所定の角度以上となったときに、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が半ドア状態であると判断している。

これにより、ラッチ機構３の半ドア状態を検知する手段（第１スイッチ３５）の異常などにより半ドア状態が検知できない場合であっても、制御部７（ラッチ機構制御部７１）は、電圧により検知されたラッチの回転角に基づいて、より正確にラッチ機構３が半ドア状態であるかどうかを検知できる。その結果、制御部７（ラッチ機構制御部７１）は、より正確にラッチ３１を所定の回転角まで回動できる。すなわち、制御部７（ラッチ機構制御部７１）は、ラッチ機構３をより正確に半ドア状態にできる。

また、上記の開閉体駆動制御装置１００の動作においては、ステップＳ５において、開閉体駆動部５を駆動して開閉体１を駆動することにより係合状態を半ドア状態から図３の（ｉｉｉ）に示す脱離可能状態へ遷移する際、開閉体制御部７３は、開閉体１を全開位置までに開動作させる作動速度よりも遅い速度で、開閉体駆動部を駆動している。これにより、開閉体駆動部５が急激に動作することによりストライカ９とラッチ３１とが衝突することなど、ストライカ９、ラッチ３１、及び／又はラッチ機構３にダメージを与えるような動作を行うことを回避して、ストライカ９をラッチ３１からより安全に脱離できる。

なお、図６及び図７を用いて説明した上記の開閉体駆動制御装置１００の動作に対しては、本発明の範囲を超えない範囲にて、各ステップの動作の変更及び／又は各ステップの順番を入れ替えるなどの変更を行ってもよい。また、ハーフラッチスイッチを第１スイッチとし、ステップＳ６からステップＳ８へと移行するように制御することもできる。

（４）実施形態の効果
上記実施形態の効果は、下記のように記載できる。
開閉体駆動制御装置（例えば、開閉体駆動制御装置１００）は、開閉体（例えば、開閉体１）と、ラッチ機構（例えば、ラッチ機構３）と、開閉体駆動部（例えば、開閉体駆動部５）と、制御部（例えば、制御部７）と、を備える。ラッチ機構は、ストライカ（例えば、ストライカ９）をラッチ（例えば、ラッチ３１）に係脱させて開閉体を閉状態または開状態とする。開閉体駆動部は、開閉体を駆動させる。制御部は、ラッチ機構と開閉体駆動部との駆動を制御する。また、制御部は、ラッチ機構が開作動の際に半ドア状態となる情報を検知できないとき（例えば、ステップＳ３において「Ｎｏ」の場合）に、電圧により所定の回転角となるようにラッチを回動させる（例えば、ステップＳ４）。

本実施形態の開閉体駆動制御装置において開閉体の開動作が実行される際（例えば、ステップＳ１〜Ｓ１１）、まず、制御部が、開閉体が閉状態から開状態になるように、ラッチ機構を駆動する（例えば、ステップＳ２）。ラッチ機構を駆動する間、制御部は、ラッチ機構が半ドア状態であるかどうかの情報を検知する（例えば、ステップＳ３）。
ラッチ機構を駆動する間にラッチ機構が半ドア状態である情報を検知できないとき、制御部は、電圧により所定の回転角となるようにラッチを回動させる。すなわち、ラッチ機構が半ドア状態である情報を検知できないとき、制御部は、ラッチの回転角を電圧により検知し、電圧により検知したラッチの回転角が所定の角度になるまでラッチを回動させる。

上記の開閉体駆動制御装置において、ラッチの回転角を決定するのに電圧が用いられ、上記の開閉体駆動制御装置においては、ラッチ機構の半ドア状態を検知する手段の異常などにより半ドア状態が検知できない場合であっても、制御部は、電圧に基づいて、ラッチ機構をより正確に制御できる。

その結果、制御部は、より正確にラッチを所定の回転角まで回動できる。すなわち、制御部は、ラッチ機構３をより正確に半ドア状態にできる。

制御部は、ラッチが所定の回転角で回動した後（例えば、ステップＳ３又はＳ４の後）に、開閉体を全開位置までに開動作させる作動速度よりも遅い速度で、開閉体駆動部をストライカがラッチから脱離するまで駆動させている（例えば、ステップＳ５）。これにより、開閉体駆動部が動作することによりストライカとラッチとが衝突することなどを回避して、より安全にストライカをラッチから脱離できる。

開閉体駆動部は、スピンドル（例えば、スピンドル５１）と、モータ（例えば、第２モータ５３）と、ナット部（例えば、ナット部５５）と、付勢部材（例えば、付勢部材５７）と、を有している。モータは、スピンドルを長さ方向の軸周りに回転させる。ナット部は、スピンドルと螺合する。その結果、ナット部は、スピンドルの回転により長さ方向に沿って進退可能である。付勢部材は、ナット部に対して長さ方向の付勢力を与える。

付勢部材により長さ方向の付勢力がナット部に与えられることにより、ナット部とスピンドルとの螺合状態によって生じる「遊び」を抑制できる。その結果、制御部から出力される開閉体駆動部の駆動信号に対して、遅れなどの制御ロスを生じることなく、開閉体駆動部を駆動できる。また、開閉体駆動制御装置は、このスピンドルとナット部を開閉体駆動部が前記遊びを有していないために生じるラッチとストライカとの衝突を、上記のようなより遅い速度で開閉することで衝突を回避することができる。

（５）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）ラッチなどの回転角の検知の他の実施形態
上記の第１実施形態において、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ制御信号（駆動電圧）の積算値からラッチ３１の回転角を算出していた。しかし、これに限られず、ラッチ３１などの回転角と第１モータ制御信号などの駆動電圧との間に成立する任意の関係式から、ラッチ３１の回転角を駆動電圧から算出してもよい。

例えば、ラプラス変換を用いた方法を上記のラッチ３１などの回転角の算出に適用できる。具体的には、ラプラス変換されたラッチ３１などの回転角をθ（ｓ）とし、ラプラス変換された駆動電圧（モータ制御信号）をＶ（ｓ）とし、ｓ＝σ＋ｊω（ｊ：虚数（すなわち、ｊ^２＝−１）、ω：角周波数、σ：定数）とした場合に、θ（ｓ）＝Ｇ（ｓ）＊Ｖ（ｓ）と記載できることを利用して、ラッチ３１などの回転角を算出できる。なお、上記の式のＧ（ｓ）は伝達関数と呼ばれるものであり、駆動電力（モータ制御信号）Ｖ（ｓ）を入力、回転角θ（ｓ）を出力とした「ブラックボックス」の特性を表すものである。

上記の伝達関数Ｇ（ｓ）は、例えば、所定の駆動電圧（モータ制御信号）（簡単にラプラス変換可能な信号波形を有することが好ましい）に対する回転角θの特性から決定できる。また、上記の伝達関数Ｇ（ｓ）は、ラッチ機構３、ラッチ３１、ストライカ９などの特性や、伝達関数に影響を及ぼすパラメータ（気温などの気象条件や、上記の各要素の経時変化など）により決定でき、また、これらの特性やパラメータを用いて更新できる。

ラプラス変換を用いた回転角θの算出は、例えば、以下のようにしてできる。まず、駆動電圧をラプラス変換し（ラプラス変換された駆動電圧（モータ制御信号）の具体的な式は、典型的には、制御部７などに記憶されている。なぜなら、駆動電圧の波形は制御部７において決まっているからである）、上記の式からラプラス変換された回転角θ（ｓ）を算出する。

次に、ラプラス変換された回転角θ（ｓ）を、ラプラス変換表などを用いて逆ラプラス変換して、回転角の時間の関数θ（ｔ）を算出し、ｔ＝０から現在時までのθ（ｔ）の積算値（積分値）を算出することにより、ｔ＝０（駆動電圧又はモータ制御信号の出力開始）から現在までの回転角θを算出できる。

上記のラプラス変換を用いた回転角の算出は、例えば、同一の開閉体駆動制御装置を、駆動電圧（モータ制御信号）が異なる制御部を有する他の車両に用いる場合に、駆動電圧（モータ制御信号）に対する回転角の応答をそれぞれの車両において実際に調べることを必要としない点で有利となる。つまり、開閉体駆動制御装置の汎用性を拡大できる。なぜなら、車両毎に予め信号波形が決まっている駆動電圧（モータ制御信号）のラプラス変換の式を算出し記憶しておくだけで、回転角を算出できるからである。

（Ｂ）第１スイッチ及び第２スイッチの他の実施形態
上記の第１実施形態においては、カーテシ−スイッチである第１スイッチ３５及びハーフラッチスイッチである第２スイッチ３７が、ラッチ機構３に設けられていた。しかし、これに限られず、上記の第１スイッチ３５又は第２スイッチ３７のいずれが無くてもよいし、両方のスイッチがなくてもよい。

第１スイッチ３５がラッチ機構３に設けられていない場合は、上記のステップＳ３を省略して、ステップＳ４のみにより、すなわち、駆動電圧の積算値から算出された回転角のみから、ラッチ３１が所定の回転角となったかどうかを判断する。一方、第２スイッチ３７がラッチ機構３に設けられていない場合は、上記のステップＳ７を省略して、ステップＳ８のみにより、すなわち、開閉体駆動部５の駆動開始からの経過時間が所定の経過時間（以上）となったかどうかなどにより、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が図３の（ｉｉｉ）に示す状態となったかどうかを確認する。
なお、第１スイッチ３５及び第２スイッチ３７が両方ない場合には、ステップＳ３とステップＳ７の両方を省略する。

上記のようにラッチ機構３からスイッチを省略することにより、上記のスイッチが故障したときにスイッチを交換する必要がなくなる。すなわち、開閉体駆動制御装置のメンテナンス性を向上できる。

（Ｃ）開閉体駆動装置における開動作の他の実施形態
次に、他の制御の例における開閉体駆動制御装置の開動作を、図８を用いて説明する。図８は、図１の実施形態についての他の制御の例における開閉体駆動制御装置の開動作を示すフローチャートである。他の制御の例では、第１スイッチとしてラッチの回動角度が脱離可能状態となったこと、すなわち、ラッチとストライカとが半ドア状態の当接状態となったことを検知するスイッチを用いるものであり、例えば、ハーフラッチスイッチを第１スイッチとして用いてもよい。

図８において、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０７、及び、Ｓ１０８については、第１実施形態のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ１０、及び、Ｓ１１と対応しているため説明を省略する。
ラッチ機構制御部７１が、第１スイッチとしてのハーフラッチスイッチのＯＮ状態を検出できないとき（ステップＳ１０３において「Ｎｏ」の場合）、ラッチ機構制御部７１は、第１モータ制御信号（又は駆動電圧）の積算値から、現在のラッチ３１が所定の回転角以上となっているかどうかを確認する（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０４において、ラッチ３１を駆動させる電圧に基づく（駆動電圧の積算値による）回転角が所定の角度以上となっていないと判断された場合（ステップＳ１０４において「Ｎｏ」の場合）、ステップＳ１０３に戻り、第１スイッチとしてのハーフラッチスイッチのＯＮ状態の検知と、ステップＳ１０４における第１モータ制御信号（又は駆動信号）の積算値による現在のラッチ３１の回転角の確認とを継続する。

一方、ステップＳ１０３において第１スイッチがＯＮ状態となったと判断された場合（ステップＳ１０３において「Ｙｅｓ」の場合）、又は、ステップＳ１０４においてラッチ３１を駆動させる電圧に基づいて（駆動電圧の積算値による）回転角が所定の角度以上となったと判断された場合（ステップＳ１０４において「Ｙｅｓ」の場合）、制御部７は、ラッチ３１とストライカ９との係合状態が半ドア状態となったと判断する。

次に、ラッチ機構制御部７１は第１モータ制御信号の出力を停止し、ラッチ機構３の第１モータ３２を停止する（ステップＳ１０５）。このとき、ラッチ機構制御部７１が開閉体制御部７３に開閉体駆動開始信号を出力する。次に、開閉体制御部７３が、開閉体駆動部５の第２モータ５３に第２モータ制御信号を出力し、開閉体駆動部５を駆動する（ステップＳ１０６）。これにより、第２モータ５３の駆動により、ストライカ９がラッチ３１から離脱する際のストライカ９による負荷がラッチ３１を介して第１モータ３２に作用することを防止することができる。

この際、開閉体制御部７３は、開閉体駆動部５の動作速度が、開閉体１を全開位置まで開動作させる作動速度である第２モータ制御信号を、第２モータ５３へ出力する。これにより、開閉体駆動部５の駆動を、低速駆動を介さずに初めから開閉体１を全開位置まで開動作させる作動速度で作動させることができる。そのため、第１の実施形態と比べて開閉体駆動部５の駆動時間を短くすることができる。

本発明は、ドアなどの開閉体を駆動して、ドアの開閉動作を行う開閉体駆動制御装置に広く適用できる。

１００ 開閉体駆動制御装置
１ 開閉体
３ ラッチ機構
３１ ラッチ
３１１ 曲線底部
３１３ 第１アーム
３１５ 第２アーム
３２ 第１モータ
３２１ ピニオンギア
３２３ セクタギア
３２５ ポール回動機構
３３ ポール
３５ 第１スイッチ
３７ 第２スイッチ
５ 開閉体駆動部
５１ スピンドル
５２ 第１容器
５２１ 第１取付部材
５３ 第２モータ
５５ ナット部
５６ 第２容器
５６１ 第２取付部材
５７ 付勢部材
７ 制御部
７１ ラッチ機構制御部
７３ 開閉体制御部
９ ストライカ
Ｖ 車両

Claims (3)

1. 開閉体と、ストライカをラッチに係脱させて前記開閉体を閉状態または開状態とするラッチ機構と、前記開閉体を駆動させる開閉体駆動部と、前記ラッチ機構と前記開閉体駆動部との駆動を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記ラッチ機構が開作動の際に半ドア状態となる情報を検知できないときに、電圧により所定の回転角となるように前記ラッチを回動させることを特徴とする、
   開閉体駆動制御装置。
2. 前記制御部は、前記ラッチが所定の回転角で回動した後に、前記開閉体を全開位置までに開動作させる作動速度よりも遅い速度で、前記開閉体駆動部をストライカが前記ラッチから脱離するように駆動させることを特徴とする請求項１に記載の開閉体駆動制御装置。
3. 前記開閉体駆動部は、スピンドルと、前記スピンドルを長さ方向の軸周りに回転させるモータと、前記スピンドルと螺合し前記スピンドルの回転により前記長さ方向に沿って進退可能なナット部と、前記ナット部に対して前記長さ方向の付勢力を与える付勢部材と、を有する、請求項１又は２に記載の開閉体駆動制御装置。
   

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