WO2019189928A1 - 移動体移動装置 - Google Patents

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WO2019189928A1
WO2019189928A1 PCT/JP2019/014453 JP2019014453W WO2019189928A1 WO 2019189928 A1 WO2019189928 A1 WO 2019189928A1 JP 2019014453 W JP2019014453 W JP 2019014453W WO 2019189928 A1 WO2019189928 A1 WO 2019189928A1
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WO
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moving body
drive
edge
unit
drive unit
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PCT/JP2019/014453
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English (en)
French (fr)
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篤 上甲
Original Assignee
株式会社ハイレックスコーポレーション
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/10—Doors arranged at the vehicle rear
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings
    • E05F15/616—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings operated by push-pull mechanisms
    • E05F15/622—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings operated by push-pull mechanisms using screw-and-nut mechanisms

Definitions

  • the present invention relates to a moving body moving apparatus.
  • an obstacle or a human body is sandwiched between the base body and the moving body.
  • an automatic opening / closing device that detects contact with an obstacle such as a back door and avoids this.
  • an automatic opening / closing device for example, as a determination function for detecting an abnormality, when the current supplied to the electric motor that drives the opening / closing member is detected by the absolute current detection means and is equal to or higher than the reference current, There is an apparatus having a function of determining that an abnormality has occurred (see Patent Document 1).
  • the load of driving force applied to the obstacle is different between the case where the entire moving body comes into contact with the tree branch and the case where the edge of the moving body comes into contact with the human body. If the reference value for determining that the obstacle is sandwiched between the moving body and the base body is uniform, it is difficult to prevent malfunction or abnormality.
  • the moving body moving device of the present invention is A substrate; A moving body having a first edge and a second edge; A first drive unit connected to the first edge side of the movable body; A second drive unit connected to the second edge side of the movable body; A control unit that controls driving of the first driving unit and the second driving unit; A first sensor for detecting a driving state of the first driving unit; A moving body moving device comprising: a second sensor that detects a driving state of the second driving unit; The moving body is between a proximity position where the first edge and the second edge are close to the base, and a separation position where the first edge and the second edge are apart from the base.
  • the control unit includes the first drive unit and the second drive unit that are configured to suppress movement of the moving body between first drive information and second drive information received from the first sensor and the second sensor.
  • the threshold is set smaller when there is an abnormal difference between the first drive information and the second drive information than when the first drive information and the second drive information are equivalent. Yes.
  • the present invention it is possible to determine that an obstacle has been sandwiched between the edge of the moving body and the base body with a simple apparatus configuration, and to control the movement of the moving body.
  • FIG. 1 is a partially enlarged perspective view of a rear part of an automobile showing a moving body moving apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a fragmentary sectional view which shows the principal part structure of an example of the moving body drive part of the moving body moving apparatus of this Embodiment.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA shown in FIG. 3, which is a partial cross-sectional view illustrating a configuration of a main part of an example of a moving body driving unit of the moving body moving apparatus of the present embodiment. It is a block diagram with which it uses for description of the control system of a mobile body moving apparatus.
  • the moving body moving device is exemplified as a device that is applied to an automobile and controls opening and closing of the back door of the automobile, but the moving body moving device is installed in a structure such as a store or a garage.
  • the present invention can also be applied as a device that controls opening / closing of a shutter, sliding door, hinged door, or folding fold disposed above the opening in front of the structure.
  • FIG. 1 is a schematic side view of an automobile provided with a moving body moving apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a partially enlarged perspective view of the rear part of the automobile showing the moving body moving apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • the moving body moving apparatus 1 includes a base body 10, a moving body 20, a first driving unit 30-1, a second driving unit 30-2, and a control unit 50. And a first sensor 61 (see FIG. 5) and a second sensor 62 (see FIG. 5).
  • the moving body moving device 1 is a device that moves the moving body 20 with respect to the base body 10, and is in a driving state of the first driving unit 30-1 and a driving state of the second driving unit 30-2 that move the moving body 20. Based on this, the movement of the moving body 20 is controlled.
  • the moving body moving apparatus 1 includes the driving state of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-, which are caused by suppressing the movement of the moving body 20 due to contact of an obstacle with the moving body 20, and the like. The movement of the moving body 20 is stopped by the change in the driving state 2.
  • the positional relationship between the base body 10 and the moving body 20 changes as the moving body 20 moves.
  • the base body 10 is a car body of an automobile and has an opening edge portion 12 that forms an opening.
  • the opening edge 12 is provided in the rear part with respect to the traveling direction of the vehicle body in the automobile using the moving body moving apparatus 1 of the present embodiment.
  • the opening edge 12 forms an opening.
  • the opening edge portion 12 may have any shape such as a rectangular shape or a circular shape, but in the present embodiment, the opening edge portion 12 has a shape corresponding to the outer edge of the moving body 20. Since the opening edge portion 12 has a shape corresponding to the outer edge of the moving body 20, the opening is closed by the moving body 20.
  • the opening edge portion 12 and the moving body 20 may form a gap to the extent that pinching occurs between the opening edge portion 12 and the moving body 20 when the opening is closed.
  • the moving body 20 moves relative to the base body 10 in the moving body moving apparatus 1.
  • the moving body 20 moves by driving the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2. Details of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 will be described later.
  • the moving body 20 has a first edge portion 21 and a second edge portion 22 that are displaced with respect to the base body 10.
  • the moving body 20 moves between a proximity position and a separation position with respect to the base body 10.
  • the proximity position is a position where the first edge 21 and the second edge 22 of the moving body 20 are close to the base body 10.
  • the separation position is a position where the first edge portion 21 and the second edge portion 22 are separated from the base body 10.
  • the moving body 20 moves between a closed position and an open position with respect to the opening 12a formed by the opening edge 12 of the base body 10.
  • the moving body 20 closes the opening 12 a of the opening edge 12 of the base body 10.
  • the first edge portion 21 and the second edge portion 22 are located in close proximity to the base body 10.
  • the moving body 20 opens the opening 12a of the opening edge 12.
  • the first edge portion 21 and the second edge portion 22 are located at a separated position that is separated from the base body 10.
  • the open state in the present embodiment is a state in which an object such as a luggage can be entered and exited from the outside through the opening 12a of the opening edge 12 at the rear part of the vehicle.
  • the open state is a state in which the moving body 20 is in a position that allows an object such as a luggage to move to the opposite side through the opening 12a.
  • the movable body 20 in the open state is located at the open position, and the first edge 21 and the second edge 22 are separated from the opening edge 12.
  • the closed state is a state in which the opening 12a is closed, and the moving body 20 is in a position where the moving object 20 is prevented from moving to the opposite side through the opening 12a.
  • the outer peripheral edge of the moving body 20 is provided with a sealing material or the like that is interposed between the opening edge 12 when the opening of the opening edge 12 is closed to ensure shock absorption and water tightness.
  • the upper side portion of the moving body 20 is rotatably attached to the upper edge portion side of the opening edge portion 12 via a shaft portion as a hinge.
  • the moving body 20 turns so that the lower side moves up and down around the shaft, and contacts or moves away from the opening edge 12, thereby opening or closing the opening 12a.
  • the moving body 20 when the moving body 20 moves from the open position in which the opening 12a is in the open state to the closed position in which the opening 12a is in the closed state, the moving body 20
  • the two edge portions 22 and the first edge portion 21 and the edge portions corresponding to the second edge portion 22 of the opening edge portion 12 are configured to move relative to each other so as to reduce the angle.
  • the position change of the moving body 20 is realized by the turning mechanism described above.
  • the mechanism for changing the position of the moving body 20 is not limited to turning, and the slide mechanism and the opening 12a are opened. Alternatively, any mechanism may be used as long as it can be closed.
  • first edge 21 and the second edge 22 correspond to the left and right sides of the moving body 20 in the present embodiment.
  • First driving unit 30-1 and second driving unit 30-2 The first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 move the moving body 20 in the opening direction and the closing direction with respect to the opening 12a of the opening edge portion 12.
  • the first drive unit 20-1 is connected to the first edge 21 side of the moving body 20, and the second drive unit 30-2 is connected to the second edge 22 side of the moving body 20.
  • the first edge 21 corresponds to the left end of the back door that is the moving body 20
  • the second edge 22 corresponds to the right end of the back door that is the moving body 20. To do.
  • the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 are provided at both the left and right ends of the moving body 20 and the left and right edges of the opening 12a, respectively. If at least one first driving unit 30-1 and two second driving units 30-2 are provided between the left and right ends of the moving body 20 and the left and right edges of the opening 12a, two or more are provided. May be. By moving the moving body 20 by driving each of the driving units 30-1 and 30-2, the moving body 20 is moved relative to the opening edge portion 12 so that the opening 12a is opened or closed. To do.
  • the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 move the moving body 20 in a direction (opening direction) that opens the opening 12a and a direction (closed direction) that closes the opening 12a. If possible, each of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 may drive the moving body 20 in the same direction and with the same drive amount. In addition, as long as each of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 can move the moving body 20 in the opening direction and the closing direction, different driving amounts are possible even in driving in different directions.
  • the mobile body 20 may be driven by the above.
  • each moving body drive unit 30 is provided so as to perform the same drive synchronously.
  • the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 are provided to the opening edge 12 and the moving body 20 so that the moving body 20 can move relative to the opening edge 12. . Since the moving body 20 pivots with respect to the opening edge portion 12, each of the moving body drive units 30 is driven while turning with respect to the opening edge portion 12 that is a vehicle body so that the moving body 20 can be moved. Attached to the opening edge 12.
  • the drive unit 30 configured similarly is used for each of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2.
  • the driving unit 30 has a rod-like appearance that expands and contracts, and is driven to expand and contract when the two parts move relative to each other.
  • the drive unit 30 includes a drive main body unit and an advance / retreat unit.
  • the drive main body is disposed on one end side of the drive unit 30 and connected to the opening edge 12 side.
  • the advancing / retreating part is disposed on the other end side of the driving part 30 and connected to the moving body 20 side.
  • the advancing / retreating part is attached so as to be able to protrude and retract from the other end side of the drive main body part.
  • the drive unit 30 advances and retracts the advance / retreat unit with respect to the drive main body unit in the longitudinal direction of the drive unit 30, so that the moving body 20 is in the fully closed position, that is, the position where the opening 12 a is completely closed, That is, the opening 12a can be moved to a position where the opening 12a is maximized.
  • Each drive unit 30 moves the moving body 20 in the opening direction or the closing direction by converting the rotational movement of the motor or the like into a linear expansion / contraction movement.
  • a total of two drive units 30 are provided, one at each of the left and right ends of the rear part of the automobile.
  • the structure, shape, and arrangement position are not particularly limited.
  • FIG. 3 is a partial cross-sectional view showing a configuration of a main part of an example of a moving body drive unit of the moving body moving apparatus of the present embodiment
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA shown in FIG.
  • the moving body drive unit 30 includes a main body cylinder part 31, a slide cylinder part 32, a moving motor 33, a spindle 34, a spindle nut 35, an urging member 36, and the like.
  • the main body cylinder part 31, the moving motor 33, the spindle 34, the urging member 36 and the like correspond to the drive main body part
  • the slide cylinder part 32 and the spindle nut 35 correspond to the advance / retreat part.
  • the main body cylinder portion 31 has one end portion fixed to the connector 122 so as to be pivotable, and the other end portion opened. Inside the main body cylinder portion 31, a slide cylinder portion 32 is arranged so as to be slidable in the longitudinal direction so as to protrude from the other end side of the main body cylinder portion 31.
  • a fixed end 39 that closes the opening on one end side is provided on one end side of the main body cylindrical portion 31.
  • the fixed end 39 has a ball socket part.
  • the moving motor 33 is driven to move the advancing / retreating part in the longitudinal direction with respect to the driving main body part to extend and contract the moving body driving part 30.
  • the moving motor 33 is a direct current motor or an alternating current motor.
  • a DC motor As the moving motor 33 in consideration of using a DC power supply of the automobile.
  • the moving motor 33 is connected to the control unit 50, and the rotation driving of both the forward rotation and the reverse rotation is controlled by the control unit 50.
  • the moving motor 33 is connected to a base end portion 34 a of a spindle 34 that extends in the longitudinal direction and is disposed inside the slide cylinder portion 32.
  • the spindle 34 is a so-called shaft member, is disposed coaxially with the rotation shaft of the movement motor 33, and is connected to the rotation shaft of the movement motor 33 at the base end portion 34 a.
  • the spindle 34 is disposed on the main body cylinder portion 31 on the base end portion 34a side so as to be rotatable about an axis via a bearing.
  • a spiral groove-shaped male thread portion 341 is formed on the outer periphery of the spindle 34 and is screwed into a spindle nut 35 that is a nut member.
  • the spindle nut 35 is driven by the rotation of the spindle 34 and moves on the spindle 34 in the direction of the rotation axis of the spindle 34. That is, the spindle nut 35 can advance and retreat in the direction of the rotation axis (length direction) by the rotation of the spindle 34.
  • the spindle nut 35 is a cylindrical body, and a female screw portion 35 a that is screwed with a male screw portion 341 on the outer periphery of the spindle 34 is provided on the inner peripheral surface on the base end side.
  • the tip of the spindle 34 is disposed in the spindle nut 35, and a bearing 41 is attached.
  • the tip of the spindle 34 is movable in the longitudinal direction within the spindle nut 35 via the bearing 41.
  • the other end portion of the spindle nut 35 is fixed to the slide end portion 40 through the lid portion 37 together with the other end portion of the slide cylinder portion 32.
  • the urging member 36 urges the slide end 40 in a direction away from the fixed end 39, so that the drive unit 30 extends in a direction to resist the weight of the moving body 20 supported by the drive unit 30. Generating power.
  • the urging member 36 is a coil spring, and is disposed inside the slide cylinder portion 32 and around the spindle nut 35.
  • the urging member 36 is interposed between the coil base 38 and the slide end portion 40.
  • the coil base 38 is fixed in the main body cylindrical portion 31 by the urging force of the urging member 36, but may be fixed by an adhesive, welding or the like.
  • the slide cylinder portion 32 is configured to protrude from the other end portion of the main body cylinder portion 31 and to expand and contract as the entire moving body drive portion 30 by sliding and moving in the longitudinal direction.
  • the slide cylinder part 32 has a convex part 32a on the outer periphery.
  • a guide tube portion 43 is disposed between the slide tube portion 32 and the main body tube portion 31 surrounding the slide tube portion 32.
  • the guide tube portion 43 is disposed inside the main body tube portion 31, is restricted from rotating around the axis by the coil base 38, and has a groove-shaped guide portion 43 a extending in the longitudinal direction.
  • a convex part 32a of the slide cylinder part 32 is arranged in the guide part 43a.
  • the slide cylinder portion 32 is movable in the longitudinal direction, but is restricted from rotating in the circumferential direction. Therefore, the guide tube portion 43 functions as a rotation restricting portion that restricts rotation around the axis of the spindle nut 35 fixed to the slide end portion 40 together with the other end portion of the slide tube portion 32.
  • the spindle 34 rotates, and the spindle nut that is restricted to move only in the longitudinal direction via the slide cylinder portion 32 by this rotation. 35 moves in the longitudinal direction.
  • the advance / retreat portion moves, and the slide end portion 40 moves. Since the moving body 20 is connected to the slide end portion 40, the moving body 20 itself can move in the opening direction or the closing direction, and can be positioned in the fully open position or the fully closed position.
  • the drive unit 30 includes a configuration in which a spindle nut 35 is screwed onto the spindle 34.
  • This configuration has a self-restraining function in which the spindle 34 restrains the movement of the spindle nut 35 by friction with the spindle nut 35 even when a force for contracting the spindle nut 35 acts on the spindle nut 35 from the moving body 20. Can also have.
  • the movement of the spindle nut 35 is restrained by the self-restraining force of the spindle 34 and the spindle nut 35, the movement of the moving body 20 in the closing direction is suppressed.
  • the self-restraining function provided in the drive unit 30 may be realized by a configuration including a worm wheel and a worm gear, or may be realized by other configurations.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a control system of the moving body moving apparatus 1.
  • the control system includes a control unit 50, a first sensor 61, and a second sensor 62.
  • the control system of the moving body moving apparatus 1 controls the moving body 20 driven by the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 each including the moving motor 33 (33-1, 33-2). To do.
  • control system of the moving body moving apparatus 1 controls the movement of the moving body 20 according to the state when the movement is suppressed based on information from the first sensor 61 and the second sensor 62.
  • the first sensor 61 detects the driving state of the first driving unit 30-1, and the second sensor 62 detects the driving state of the second driving unit 30-2.
  • the first sensor 61 detects the driving state of the first driving unit 30-1 and outputs the driving state to the control unit 50 as first driving information.
  • the first sensor 61 can detect the movement of the position of the moving body 20, specifically, the position of the first edge 21 of the moving body 20 according to the driving state of the first driving section 30-1.
  • the second sensor 62 detects the driving state of the second driving unit 30-2 and outputs the driving state to the control unit 50 as second driving information.
  • the second sensor 62 can detect the movement of the position of the moving body 20, specifically, the position of the second edge 22 of the moving body 20 depending on the driving state of the second driving section 30-2.
  • the first sensor 61 and the second sensor 62 move between the open position and the closed position by detecting the drive state of the first drive unit 30-1 and the drive state of the second drive unit 30-2, respectively.
  • the position of the body 20 can be detected.
  • the first drive information and the second drive information are information respectively indicating the drive state of the first drive unit 30-1 and the drive state of the second drive unit 30-2 when the moving body 20 is moved. If the first drive information and the second drive information are information indicating the drive state of the first drive unit 30-1 and the drive state of the second drive unit 30-2, respectively, It may be a signal value for driving each of the one driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2.
  • the signal value of the moving motor 33 (33-1, 33-2) for setting a predetermined driving state corresponding to the driving state of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2.
  • the torque value, rotation speed, or supply current value (hereinafter simply referred to as “moving motor 33”) of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 corresponding to the pulse count value indicating the number of rotations per unit time. It is a value corresponding to a physical quantity such as “current value”).
  • the first sensor 61 and the second sensor 62 are configured similarly.
  • each of the first sensor 61 and the second sensor 62 includes a hall element, and magnetically detects the rotation state of the moving motor 33 (33-1, 33-2), so that the first driving unit 30- The operation (driving state) of the first and second driving units 30-2 and the movement of the position of the moving body 20 are detected.
  • the sensor When the sensor includes a Hall element, a plurality of magnets are arranged at intervals in the circumferential direction on a disk provided on the rotation shaft of each moving motor 33 (33-1, 33-2). Hall elements of the first sensor 61 and the second sensor 62 are arranged at positions where any one of the magnets approaches when the disk rotates.
  • the Hall element captures the magnetic force of the magnet that moves with the rotation of the rotation shaft of the moving motor 33 (33-1, 33-2) of each of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2.
  • the control unit 50 obtains pulse signals input from the first sensor 61 and the second sensor 62 as drive information (first drive information and second drive information).
  • the control unit 50 determines the driving state (for example, driving speed) of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 and the position of the moving body 20 based on the count value obtained by counting the signals that are the obtained driving information. And calculate.
  • the control unit 50 can calculate the driving speed of the moving body 20 by changing the count value.
  • the first sensor 61 and the second sensor 62 generate a pulse signal as drive information, and the control unit 50 counts the pulse signal as movement information of the moving body 20 and calculates the position and driving speed of the moving body 20. Are provided so that the pulse count value can be used.
  • the first sensor 61 since the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 are connected to the first edge 21 and the second edge 22 of the moving body, respectively, the first sensor 61 The movement information of the one edge 21 can be detected, and the second sensor 62 can detect the movement information of the second edge 22. The first sensor 61 and the second sensor 62 not only count the pulse, but also the position of the moving body 20 (the position of the first edge 21 and the second edge 22) and the driving speed based on the count value. After performing the calculation, the calculation result may be output to the control unit 50.
  • the first sensor 61 and the second sensor 62 can detect information indicating the operation states of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 in order to obtain information related to the movement of the moving body 20. Any configuration may be used. Further, the first sensor 61 and the second sensor 62 directly move the position of the moving body 20 without detecting the respective operations of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2, for example. It may be detected. The detection method is not limited to magnetic detection using a Hall element, and any method may be used as long as information according to the position of the moving body 20 can be generated. Although the first sensor 61 and the second sensor 62 have been described as separate sensors here, the respective drive states of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 are detected by one sensor device.
  • the first sensor 61 and the second sensor 62 output an output value that is not a count value to the control unit 50, for example, a preset count value according to the output results of the first sensor 61 and the second sensor 62 May be acquired from the storage unit or the like.
  • the first sensor 61 and the second sensor 62 are configured separately from the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2, respectively, but the first drive unit 30- 1 and the second drive unit 30-2 may be provided respectively.
  • the control unit 50 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the CPU reads a program corresponding to the processing content from the ROM and develops it in the RAM, and performs centralized control of the operation of each block of the moving body moving apparatus 1 in cooperation with the developed program.
  • various data stored in a storage unit are referred to.
  • the storage unit (not shown) is configured by, for example, a nonvolatile semiconductor memory (so-called flash memory) or a hard disk drive.
  • the control unit 50 may be incorporated in, for example, an ECU (Electronic Control Unit) that controls each part of the vehicle, or may be mounted on the moving body drive unit 30.
  • the control unit 50 may be provided separately in a plurality.
  • the control unit 50 receives the first drive information output from the first sensor 61 and the second drive information output from the second sensor 62, and uses the first drive information and the second drive information to perform the first drive information.
  • the opening / closing movement of the moving body 20 is controlled via the unit 30-1 and the second driving unit 30-2.
  • the control unit 50 sets a signal value set in advance corresponding to the position information of the moving body 20 between the open position and the closed position so that the moving body 20 moves at a predetermined target speed.
  • the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 are driven to move the moving body 20.
  • the predetermined target speed is a target speed at the time of movement set in advance with respect to the moving body 20, for example, a speed set corresponding to the position of the moving body 20.
  • the predetermined target speed corresponds to the initial and final target operations corresponding to the moving state of the moving body 20 from the open position to the closed position or the moving state of the moving body 20 from the closed position to the open position. Each is set, such as setting the speed lower.
  • the position information of the moving body 20 is, for example, a value obtained by integrating the counts of pulses output by the first sensor 61 and the second sensor 62 as the first drive information and the second drive information, and a count value that is an accumulated value. Accordingly, the moving speed at each position is set in advance. For example, when the count value at the fully closed position of the mobile body 20 is 0 and the count value at the fully open position of the mobile body 20 is 1200, the value at each position from the fully closed position to the fully open position is the count value 0. In the range of ⁇ 1200, it is set so as to increase from the fully closed position toward the opening direction.
  • the control unit 50 controls the driving speed of the moving body 20 based on the current count value that is the current count value of the pulse. For example, when the moving body 20 is moved from the fully open position to the fully closed position, the control unit 50 drives the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 so as to reach a predetermined target speed. The moving speed of the moving body 20 is controlled.
  • control unit 50 is based on changes in the first drive information and the second drive information indicating the drive states of both the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 that move the moving body 20.
  • the movement of the moving body 20 can be stopped, assuming that the movement of the moving body 20 has been restrained by the contact of the obstacle.
  • the control unit 50 controls the first drive unit 30-1 and the second drive by suppressing the movement of the moving body 20 between the first drive information and the second drive information received from the first sensor 61 and the second sensor 62.
  • a predetermined threshold see threshold A or threshold B shown in FIG. 7
  • the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 And stop driving.
  • the stop of driving of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 refers to a state in which the moving body 20 stops without applying a load on a moving obstacle such as a human body,
  • the case where the drive is stationary for a certain period of time the case where the drive is reversed after opening / closing operation or the case where the drive is reversed is also included.
  • the movement of the moving body 20 is suppressed when an external load is applied to the moving moving body 20 such as when an obstacle comes into contact.
  • an external load is applied to the moving moving body 20
  • the driving of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 that move the moving body 20 is inhibited. Occurs.
  • the control unit 50 determines the position of the moving body 20 and the current speed in order to move the moving body 20 at the target speed, as described above.
  • the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 are driven by collating the preset target speed corresponding to the position.
  • the control driving value in one of the driving units in which the inhibition occurs causes the moving body 20 to be at the target speed. It will rise to move it. That is, when the first drive information and the second drive information are pulse count signals, the pulse count speed of the drive unit on the side where the moving body 20 is inhibited decreases, and the count values are different. In the case where the first drive information and the second drive information are current values, the current value of the drive unit on the side where the moving body 20 is inhibited rises and shows a value different from the other current value. It becomes. At this time, the first drive information and the second drive information are different.
  • the predetermined threshold is a value corresponding to the movement of at least one of the first edge 21 and the second edge 22 of the moving body 20 being suppressed.
  • the predetermined threshold is, for example, a first threshold when the first drive information and the second drive information are equivalent, and a second threshold when there is an abnormal difference between the first drive information and the second drive information. Set for each.
  • the predetermined threshold has an abnormal difference between the first drive information and the second drive information corresponding to the position of the moving body 20, rather than the first threshold when the first drive information and the second drive information are equivalent.
  • the second threshold is set smaller.
  • the first threshold value is an inhibition of driving between the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2.
  • the second threshold value can be a value corresponding to driving by receiving the resistance value 100N.
  • the first threshold value and the second threshold value may be values that can be collated based on the first drive information and the second drive information, and may be current values or pulse count values.
  • the abnormal difference is different from the movement inhibition of the moving body 20 caused by an obstacle acting between the entire moving body 20 or between the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2. This is the difference between the first drive information and the second drive information, which can be recognized that drive inhibition has mainly occurred in either the first drive unit 30-1 or the second drive unit 30-2.
  • the movable body is sandwiched between the edges 21 and 22 of the moving body and the base body 10.
  • the first driving information and the second driving information change. It can be recognized that an action caused by an obstacle such as being caught in the moving body 20 has occurred due to a change in the moving state of the moving body 20.
  • the change in the moving state of the moving body 20 can be grasped by the change in the driving state of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 that move the moving body 20.
  • the value indicating the change in the driving status of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 may be changed equally by both the driving units 30-1 and 30-2.
  • the difference between the first drive information and the second drive information is an equivalent case where no difference is recognized and an abnormal difference.
  • Different calculation methods can be adopted. For example, when the difference between the first drive information and the second drive information can be inferred as a difference in a normal situation such as a wind although there is a slight difference, the first drive information and the second drive information are added. If the value is a change in the first drive information and the second drive information, and it can be inferred that a large difference has occurred in only one of the first drive information and the second drive information, The change value can also be regarded as the change value of the first drive information and the second drive information.
  • the control unit 50 comes into contact with an obstacle at one of or between the first edge 21 and the second edge 22 of the moving body 20. And the drive of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 is stopped.
  • the control unit 50 when there is an abnormal difference between the first drive information and the second drive information, the control unit 50 becomes an obstacle on one side of the first edge 21 and the second edge 22 of the moving body 20. Determine that they are touching. As a result, the abnormal state in which the cutting by the shearing force caused by the sandwiching between the first edge portion 21 or the second edge portion 22 of the moving body 20 and the opening edge portion 12 of the base body 10 occurs can be prevented. It can be distinguished from the contact between the whole and the obstacle.
  • the control unit 50 determines the position of the back door as the moving body 20 based on the first drive information and the second drive information from the first sensor 61 and the second sensor 62.
  • the position information of the moving body 20 determined by the control unit 50 is stored as needed in a storage unit (not shown).
  • the control unit 50 controls the driving speed of the moving body 20 according to the current position information of the moving body 20.
  • the first drive information and the second drive information are used as signal values indicating the drive states of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2.
  • the current value for driving the moving motor 33 of the unit 30-1 and the second drive unit 30-2 will be described.
  • the signal value is changed to the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2. It is also possible to use a count value of change in pulses per unit time of the motors 33-1 and 33-2 or a torque value.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining a first example of movement control of the moving body in the moving body moving apparatus 1. Note that the control in FIG. 6 is based on the premise that the control unit 50 receives an operation instruction to close the moving body 20 when the moving body 20 is in the open state. The moving body moving apparatus 1 can be similarly controlled by control when the control unit 50 receives an operation instruction to open the moving body 20.
  • control unit 50 drives the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 to move the moving body 20 (step S101). At this time, the moving speed of the moving body 20 is controlled to be a preset target speed.
  • the control unit 50 based on the first drive information and the second drive information from the first sensor 61 and the second sensor 62, the control unit 50, here, as the first drive information and the second drive information, the first drive unit 30. ⁇ 1 and the total supply current value to the second drive unit 30-2 (referred to as “total current value”) are determined whether or not the threshold value A, which is the second threshold value, is exceeded (step S102). As a result of the determination, if the change in the total current value of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 does not exceed the threshold A (step S102: NO), the control unit 50 It is considered that there is no obstacle that obstructs the movement, and step S102 is repeated.
  • step S102 YES
  • step S103 the current of the first drive unit 30-1 It is determined whether or not there is a difference between the value and the current value of the second drive unit 30-2 (step S103).
  • step S103 If there is a difference between the current value of the first drive unit 30-1 and the current value of the second drive unit 30-2 (step S103: YES), the first edge 21 or the second edge 22 and the base 10 Therefore, it is assumed that the obstacle is caught, and the driving of the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 is stopped, and the movement of the moving body 20 is stopped (step S104). Thereafter, this control ends.
  • step S103 If there is no difference between the current value of the first drive unit 30-1 and the current value of the second drive unit 30-2 (step S103: NO), the total of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 It is determined whether or not the current value exceeds a threshold value B that is a first threshold value (step S105). In step 103, when the difference between the current values of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 exceeds a certain value, the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30. It can be determined that there is a difference in current value between -2.
  • step S105 if the total current value does not exceed the threshold B (step S105: NO), the process returns to step S102 and the subsequent processing is repeated.
  • step S105 if the total current value exceeds the threshold value B (step S105: YES), the obstacle contacts the moving body 20, specifically, the first edge 21 and the second edge in the moving body 20. 22, it is determined that an obstacle is in contact with the portion between 22, the drive of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 is stopped, and the movement of the moving body 20 is stopped (step S 104). . Thereafter, this control ends.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the movement control of the moving body in the moving body moving apparatus 1.
  • the control unit 50 receives the operation instruction for closing the moving body 20 and moves it to the fully closed position when the moving body 20 is located at the fully open position.
  • the first edge 21 and the second edge 22 sandwich the sealing material of the outer peripheral edge, and the opening edge It is arranged at a position close to the part 12.
  • the threshold A and the threshold B are set according to the position of the moving body 20, in this embodiment, the angle with respect to the opening edge 12 of the back door, and are uniform at all positions or angles. It is not installed.
  • the threshold A and the threshold B are both set higher than when the door position, which is the position of the moving body 20, is located between the fully open state and the fully closed state when the door is in the fully open state and the fully closed state. Yes. This is because the control drive values of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 in order to position the moving body 20 against the weight of the moving body 20 in the fully open position, for example, This corresponds to a high current value for driving the drive units 30-1 and 30-2.
  • the first drive unit 30-1 and the second drive unit are configured so that the door is latched by a latch mechanism (not shown), for example. This corresponds to an increase in the signal value 30-2.
  • the obstacle that obstructs the movement of the moving body 20 is trapped, and the total current value of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 exceeds the threshold A.
  • the threshold value B is exceeded (step 105)
  • the determination may be made based on whether the current value of the first drive unit 30-1 or the current value of the second drive unit 30-2 exceeds each threshold value.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the moving body movement control in the moving body moving apparatus 1.
  • the control in FIG. 8 is the control when the control unit 50 receives an operation instruction to close the moving body 20 when the moving body 20 is in the open state, as in FIG. Is assumed. According to the moving body moving apparatus 1, the control can be similarly performed even when the control unit 50 receives an operation instruction to open the moving body 20.
  • control unit 50 drives the first driving unit 30-1 and the second driving unit 30-2 to move the moving body 20 (step S201). At this time, the moving speed of the moving body 20 is controlled to be a preset target speed.
  • control unit 50 has the current values of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2, the first drive information and the second drive received from the first sensor 61 and the second sensor 62, respectively. It is determined whether or not there is a difference in the current value as information (step S202). In step 202, when the difference between the current values of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 exceeds a certain value, the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30. It can be determined that there is a difference in current value between -2.
  • step S202 If there is a difference between the current values of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 as a result of the determination (step S202: YES), the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30- It is determined whether or not the total current value of 2 exceeds the threshold A (step S203).
  • step S203 NO
  • the control unit 50 It is considered that there is no obstacle sandwiched in the movement of 20, and the process returns to step S202, and the subsequent processing is repeated.
  • step S203 determines whether the total current value of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 exceeds the threshold value A (step S203: YES). If it is determined in step S203 that the total current value of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 exceeds the threshold value A (step S203: YES), the process proceeds to step S205. .
  • step S202 If there is no difference between the current value as the first drive information and the current value as the second drive information in step S202 (step S202: NO), the current value of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30 It is determined whether or not the current value of ⁇ 2 exceeds the threshold value B (step S204).
  • step S202 is performed. Return to and repeat the subsequent processing.
  • step S204 determines that there is no difference between the current value of the first drive information and the current value of the second drive information and the change in both current values exceeds the threshold B (step S204: YES).
  • the obstacle is in contact with the moving body 20, specifically, it is determined that the obstacle is in contact with the part between the first edge 21 and the second edge 22 in the moving body 20, and the first drive unit
  • the driving of 30-1 and the second driving unit 30-2 is stopped, and the movement of the moving body 20 is stopped (step S205). Thereafter, this control ends.
  • step 102 whether or not the total current value of the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 exceeds the threshold A due to the obstacle being caught by the movement of the moving body 20 Whether or not (step 102) and whether or not the threshold value B is exceeded (step 105) is determined, as in the first example, the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2.
  • the current value of the first drive unit 30-1 or the current value of the second drive unit 30-2 may be determined based on whether or not each threshold value is exceeded.
  • the threshold is set smaller when there is an abnormal difference between the first drive information and the second drive information than when the first drive information and the second drive information are equivalent. That is, an obstacle comes into contact with one of the first edge 21 and the second edge 22 of the moving body 20 to which the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 are connected, that is, sandwiched. If there is, the moving body 20 can be stopped by determining the change values of the first drive information and the second drive information with a small threshold (here, the threshold A). Therefore, it is determined that an obstacle is sandwiched between the edge of the moving body 20 (one of the first edge 21 and the second edge 22) and the base body 10 with a simple apparatus configuration, and the movement You can control the movement of your body.
  • a small threshold here, the threshold A
  • the moving body 20 is a back door that closes the opening 12 a of the opening edge 12 in the base 10, and the angle formed by the first edge 21 and the second edge 22 and the opening edge 12 is small. It moves relative to the base 10 so as to be.
  • the threshold B assumes a case where an obstacle collides with the lower side between the left and right sides (the first edge 21 and the second edge 22) in the moving body 20, and the threshold A is the left and right of the moving body 20.
  • the threshold B assumes a case where an obstacle collides with the lower side between the left and right sides (the first edge 21 and the second edge 22) in the moving body 20, and the threshold A is the left and right of the moving body 20.
  • the first drive information and the second drive information are inhibited from being driven by the first drive unit 30-1 and the second drive unit 30-2 by suppressing the movement of the moving body 20.
  • the threshold value for stopping the moving body 20 is compared with the case where the first drive information and the second drive information are equivalent (threshold value B), that is, the case where the lower side portion of the moving body 20 makes contact.
  • the threshold value B the case where there is an abnormal difference between the first drive information and the second drive information (threshold A)
  • control as the first example shown in FIG. 6 compares the change in the total current value with the threshold A as the first drive information and the second drive information in step S102, and if the threshold A is not exceeded, Since the process is repeated, unlike the control as the second example shown in FIG. 8, it is not necessary to make a comparison with the threshold B when there is no obstacle contact with the moving body 20, so that power saving is achieved. be able to.
  • the moving body moving device has an effect that it is possible to control the movement of the moving body by determining that an obstacle is sandwiched between the edge of the moving body and the base body with a simple device configuration, For example, it is useful as an apparatus applied to opening / closing control of a back door of an automobile.

Landscapes

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Abstract

第一縁部および第二縁部を有する移動体は、第一縁部および第二縁部が基体と近接する近接位置と、第一縁部および第二縁部が基体と離間する離間位置との間を、第一駆動部と第二駆動部との駆動によって移動し、第一駆動部と第二駆動部との駆動を制御する制御部は、第一センサおよび第二センサより受ける第一駆動情報と第二駆動情報との、移動体の移動が抑制されることによる第一駆動部と第二駆動部との駆動の阻害で生じる変化値が所定の閾値を越えた場合に、第一駆動部と第二駆動部との駆動を停止し、閾値は、第一駆動情報と第二駆動情報とが同等である場合よりも、第一駆動情報と第二駆動情報とに異常な差がある場合の方が小さく設定されている、簡単な装置構成で、移動体の縁部と基体との間に障害物が挟まれたことを判断し、移動体の移動を制御できる。

Description

移動体移動装置
　本発明は、移動体移動装置に関する。
　バックドア等の移動体は、駆動部によって移動する移動途中において、移動体が障害物や人体と接触した場合に、移動体の移動の阻害が生じる。このとき、移動体の移動に阻害を生じさせた障害物や人体には、駆動部の駆動力が移動体を介して駆動力が作用されることになる。
　特に、車体等の基体に対して移動体が移動する場合には、障害物や人体が基体と移動体との間に挟まれてしまう。このような障害物が移動体と基体との間へ挟まれることを防止するために、バックドア等の障害物等との接触等を検知して、これを回避する自動開閉装置がある。
　このような自動開閉装置としては、例えば、異常を検出するための判定機能として、開閉部材を駆動する電動モータに供給される電流を絶対電流検出手段によって検出し、基準電流以上である場合には異常の発生と判定する機能を有する装置がある（特許文献１参照）。
特開平７－８２９５４号公報
　しかし、移動体が移動する際に、移動体の全体が木の枝と接触する場合と、移動体の縁部が人体と接触する場合では、許容される障害物への駆動力の負荷が異なり、障害物が移動体と基体との間に挟まれたと判断する基準値を一律とすると、誤作動や異常の防止を図ることが難しい。
　また、赤外線等の障害物との接触部位を検知するセンサを新たに設けた場合には装置構成が複雑になる。
　本発明は、簡単な装置構成で、移動体の縁部と基体との間に障害物が挟まれたことを判断し、移動体の移動を制御できる移動体移動装置を提供することを目的とする。
　本発明の移動体移動装置は、
　基体と、
　第一縁部および第二縁部を有する移動体と、
　前記移動体の前記第一縁部側に接続する第一駆動部と、
　前記移動体の前記第二縁部側に接続する第二駆動部と、
　前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動を制御する制御部と、
　前記第一駆動部の駆動状態を検知する第一センサと、
　前記第二駆動部の駆動状態を検知する第二センサと
　を備えた移動体移動装置であって、
　前記移動体は、前記第一縁部および前記第二縁部が前記基体と近接する近接位置と、前記第一縁部および前記第二縁部が前記基体と離間する離間位置との間を、前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動によって移動し、
　前記制御部は、前記第一センサおよび前記第二センサより受ける第一駆動情報と第二駆動情報との、前記移動体の移動が抑制されることによる前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動の阻害で生じる変化値が所定の閾値を越えた場合に、前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動を停止し、
　前記閾値は、前記第一駆動情報と前記第二駆動情報とが同等である場合よりも、前記第一駆動情報と前記第二駆動情報とに異常な差がある場合の方が小さく設定されている。
　本発明によれば、簡単な装置構成で、移動体の縁部と基体との間に障害物が挟まれたことを判断し、移動体の移動を制御できる。
本発明の実施の形態の移動体移動装置を備えた自動車の概略側面図である。 本発明の実施の形態の移動体移動装置を示す自動車後部の部分拡大斜視図である。 本実施の形態の移動体移動装置の移動体駆動部の一例の要部構成を示す部分断面図である。 本実施の形態の移動体移動装置の移動体駆動部の一例の要部構成を示す部分断面図である図３に示すＡ－Ａ線断面図である。 移動体移動装置の制御系の説明に供するブロック図である。 移動体移動装置における移動体の移動制御の第一例の説明に供するフローチャートである。 移動体移動装置における移動体の移動制御の説明に供する図である。 移動体移動装置における移動体の移動制御の第二例の説明に供するフローチャートである。
　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本実施の形態では、移動体移動装置を、自動車に適用して自動車のバックドアを開閉制御する装置として例示するが、移動体移動装置は、店舗やガレージ等の構造物に設置されるシャッター、引き戸、開き扉、または、構造物正面の開口の上方に配置される折りたたみ式の庇の開閉を制御する装置としても適用可能である。
［移動体移動装置の全体構成］
　図１は、本実施の形態の移動体移動装置を備えた自動車の概略側面図である。図２は、本発明の実施の形態の移動体移動装置を示す自動車後部の部分拡大斜視図である。
　図１、図２及び図５に示すように、移動体移動装置１は、基体１０と、移動体２０と、第一駆動部３０－１と、第二駆動部３０－２と、制御部５０と、第一センサ６１（図５参照）と、第二センサ６２（図５参照）とを有する。
　移動体移動装置１は、基体１０に対して移動体２０を移動させる装置であり、移動体２０を移動させる第一駆動部３０－１の駆動状態および第二駆動部３０－２の駆動状態に基づいて、移動体２０の移動を制御する。特に、移動体移動装置１は、移動体２０への障害物の接触等に起因する移動体２０の移動が抑制されることによる第一駆動部３０－１の駆動状態と第二駆動部３０－２の駆動状態の変化により移動体２０の移動を停止する。
［基体１０］
　基体１０は、移動体移動装置１において、移動体２０の移動により移動体２０との位置関係が変化する。本実施の形態では、基体１０は、自動車の車体であり、開口を形成する開口縁部１２を有する。
　開口縁部１２は、本実施の形態の移動体移動装置１を用いた自動車において、車体の進行方向に対して後部に設けられている。
　開口縁部１２は開口を形成している。開口縁部１２の形状は、矩形状、円形状等、どのような形状であってもよいが、本実施の形態では移動体２０の外縁に対応した形状を有している。開口縁部１２が移動体２０の外縁に対応した形状となることで、移動体２０によって開口が閉塞されることとなる。開口縁部１２と移動体２０とは、開口の閉塞時に、開口縁部１２と移動体２０との間で挟み込みが生じる程度での間隙を形成してもよい。
［移動体］
　移動体２０は、移動体移動装置１において、基体１０に対して移動する。移動体２０は、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動によって移動する。なお、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２についての詳細は後述する。
　移動体２０は、基体１０に対して変位する第一縁部２１と第二縁部２２とを有する。
　移動体２０は、基体１０に対して近接位置と離間位置との間を移動する。近接位置は、移動体２０の有する第一縁部２１および第二縁部２２が基体１０と近接する位置である。また、離間位置は、第一縁部２１および第二縁部２２が基体１０と離間する位置である。
　移動体２０は、本実施の形態では、基体１０の開口縁部１２が形成する開口１２ａに対する閉位置と開位置との間を移動する。移動体２０が閉位置にあるとき、移動体２０は、基体１０の開口縁部１２の開口１２ａを閉状態にする。移動体２０が閉位置にあるときは、第一縁部２１および第二縁部２２は、基体１０と近接する近接位置に位置する。また、移動体２０が開位置にあるとき、移動体２０は、開口縁部１２の開口１２ａを開状態にする。移動体２０が開位置にあるときは、第一縁部２１および第二縁部２２は、基体１０と離間する離間位置に位置する。
　なお、本実施の形態における開状態は、車両の後部においては、荷物等の対象物を、開口縁部１２の開口１２ａを介して外部から後部荷室に入出可能とする状態である。また、開状態は、荷物等の対象物が開口１２ａを通って反対側へ移動することを許容する位置に移動体２０がある状態である。開状態の移動体２０は開位置に位置しており、第一縁部２１および第二縁部２２は開口縁部１２と離間している。
　また、閉状態は、開口１２ａを閉塞する状態であり、移動体２０が、荷物等の対象物が開口１２ａを通って反対側へ移動することを阻害する位置にある状態である。
　移動体２０の外周縁部には、開口縁部１２の開口を閉塞する際に開口縁部１２との間に介設されて衝撃吸収および水密性を確保するシール材等が設けられている。
　これにより、移動体２０が閉位置に位置するときは、第一縁部２１および第二縁部２２は、開口縁部１２からシール材の厚み分だけ離れて位置することになり、移動体２０が開口１２ａを閉塞した状態であっても、開口縁部１２に近接する位置に配置される。
　本実施の形態において、移動体２０の上辺部は、開口縁部１２における上縁部側にヒンジとしての軸部を介して回動可能に取り付けられている。移動体２０は、軸部を中心に下辺部側が上下動するように旋回し、開口縁部１２から接触または離間することにより、開口１２ａを開状態または閉状態とする。
　この構成により移動体２０が開口１２ａを開状態とする開位置から開口１２ａを閉状態とする閉位置へと移動する際に、移動体２０は、基体１０に対し、第一縁部２１および第二縁部２２と、開口縁部１２の第一縁部２１および第二縁部２２にそれぞれ対応する縁部との成す角が小さくなるように相対移動するように構成されている。これにより、移動体２０が開位置から閉位置に移動する際に、第一縁部２１および第二縁部２２と基体１０の開口縁部１２との間で障害物の挟み込みが生じる際には、障害物にはせん断作用が働く。
　本実施の形態では、移動体２０の位置変更が上記の旋回機構によって実現されているが、移動体２０の位置変更のための機構は、旋回に限定されず、スライド機構、開口１２ａを開状態または閉状態とすることができれば、いかなる機構であってもよい。
　また、第一縁部２１および第二縁部２２は、本実施の形態では、移動体２０の左右辺部のそれぞれに相当する。
［第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２］
　第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２は、開口縁部１２の開口１２ａに対して移動体２０を開方向と閉方向とに移動させる。
　第一駆動部２０－１は、移動体２０の第一縁部２１側に接続し、第二駆動部３０－２は、移動体２０の第二縁部２２側に接続する。本実施の形態では、第一縁部２１は、移動体２０であるバックドアの左側の端部に相当し、第二縁部２２は、移動体２０であるバックドアの右側の端部に相当する。
　第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２は、移動体２０の左右両端および開口１２ａの左右の両縁にそれぞれ設けられている。第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２は、移動体２０の左右両端と開口１２ａの左右の両縁との間にそれぞれ少なくとも１本ずつ設けられていれば、２本以上設けてもよい。それぞれの駆動部３０－１、３０－２が駆動することにより移動体２０を移動させることで、移動体２０を開口縁部１２に対して相対移動させて、開口１２ａを開状態または閉状態とする。
　第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２は、開口１２ａを開状態とする方向（開方向）と、開口１２ａを閉状態とする方向（閉方向）とに移動体２０を移動可能であれば、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれが同方向であって同一駆動量で移動体２０を駆動してもよい。また、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれが、開方向と閉方向とに移動体２０を移動可能であれば、異なる方向の駆動であっても、異なる駆動量で移動体２０を駆動するようにしてもよい。本実施の形態においては、各移動体駆動部３０が同一の駆動を同期して行うように設けられている。
　第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２は、開口縁部１２と移動体２０とに渡されて、移動体２０が開口縁部１２に対して相対移動可能に設けられている。移動体２０が開口縁部１２に対して旋回移動するために、移動体駆動部３０のそれぞれは、車体である開口縁部１２に対して旋回しながら駆動して、移動体２０を移動可能に開口縁部１２に取り付けられている。本実施の形態では、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれには、同様に構成された駆動部３０が用いられている。
　駆動部３０は、伸縮する棒状の外観を有し、二つの部分が相対移動することにより伸縮駆動する。駆動部３０は、駆動本体部と、進退部とを有する。駆動本体部は、駆動部３０の一端部側に配置され、開口縁部１２側に接続される。進退部は、駆動部３０の他端部側に配置され、移動体２０側に接続される。進退部は、駆動本体部の他端部側から出没可能に取り付けられている。
　駆動部３０は、駆動本体部に対して進退部を、駆動部３０の長手方向に進退させて、移動体２０を、全閉位置、つまり、開口１２ａを完全に閉塞する位置と、全開位置、つまり、開口１２ａが最大限に開状態となる位置とに移動できる。各駆動部３０は、モータ等の回転運動を直線方向の伸縮運動に変換することにより、移動体２０を開方向または閉方向に移動させる。
　このように本実施の形態では、駆動部３０は、自動車後部の左右の両端にそれぞれ１つずつの計２個設けられている。駆動部３０は、移動体２０の開閉を可能とするものであれば、その構造、形状や配置位置に付いては特に限定されない。
　図３は、本実施の形態の移動体移動装置の移動体駆動部の一例の要部構成を示す部分断面図であり、図４は、図３に示すＡ－Ａ線断面図である。
　本実施の形態では、移動体駆動部３０は、本体筒部３１、スライド筒部３２、移動用モータ３３、スピンドル３４、スピンドルナット３５、付勢部材３６等を有する。移動体駆動部３０において、本体筒部３１、移動用モータ３３、スピンドル３４、付勢部材３６等が駆動本体部に対応し、スライド筒部３２、スピンドルナット３５が進退部に対応する。
　本体筒部３１は、一端部側が接続具１２２に旋回可能に固定され、他端部側が開口している。本体筒部３１の内側には、スライド筒部３２が、本体筒部３１の他端部側から出没するように、長手方向にスライド移動可能に配置される。
　なお、本体筒部３１の一端側には、一端側の開口を閉塞する固定端部３９が設けられる。固定端部３９は、ボールソケット部を有する。ボールソケット部に、開口縁部１２に固定される接続具１２２のボールを接続することにより、本体筒部３１は、開口縁部１２に回動自在に接続される。
　移動用モータ３３は、駆動して、駆動本体部に対し、進退部を長手方向に移動させて移動体駆動部３０を伸縮させる。移動用モータ３３は、直流モータまたは交流モータである。移動体移動装置１が自動車に適用される場合には、自動車の直流電源を用いることを考慮して、移動用モータ３３として直流モータを適用することが望ましい。なお、移動用モータ３３は、制御部５０に接続され、制御部５０により、正回転、逆回転の双方の回転駆動が制御される。
　移動用モータ３３には、長手方向で延在し、且つ、スライド筒部３２の内側に配置されるスピンドル３４の基端部３４ａが接続される。
　スピンドル３４は、所謂軸部材であり、移動用モータ３３の回転軸と同軸上に配置され、基端部３４ａで本移動用モータ３３の回転軸に連結されている。スピンドル３４は、基端部３４ａ側で本体筒部３１にベアリングを介して軸回りに回転自在に配置されている。
　スピンドル３４の外周に螺旋溝状の雄ねじ部３４１が形成されており、ナット部材であるスピンドルナット３５に螺合する。
　スピンドルナット３５は、スピンドル３４の回転により駆動され、スピンドル３４上をスピンドル３４の回転軸方向へ移動する。つまり、スピンドルナット３５は、スピンドル３４の回転により回転軸方向（長さ方向）に進退可能である。
　具体的には、スピンドルナット３５は、筒状体であり、基端側の内周面に、スピンドル３４の外周の雄ねじ部３４１と螺合する雌ねじ部３５ａが設けられている。
　スピンドル３４の先端部は、スピンドルナット３５内に配置され、軸受け４１が取り付けられている。スピンドル３４の先端部は、軸受け４１を介してスピンドルナット３５内を長手方向に移動自在である。
　スピンドルナット３５の他端部は、スライド筒部３２の他端部とともに蓋部３７を介してスライド端部４０に固定されている。
　付勢部材３６は、スライド端部４０を固定端部３９から離間する方向に付勢して、駆動部３０が支持する移動体２０の重量に抗するように、駆動部３０が伸長する方向の力を発生させている。
　駆動部３０により移動体２０を開作動する際、つまり、スライド筒部３２を伸長方向に移動させる際に、移動用モータ３３がスピンドルナット３５を回転させる際に加わる移動体２０の重量による負荷を、付勢部材３６が発生させる伸長方向の力により、低減できる。
　ここでは付勢部材３６は、コイルバネであり、スライド筒部３２の内側で、且つ、スピンドルナット３５の周囲に配置される。付勢部材３６は、コイルベース３８と、スライド端部４０との間に介装される。
　コイルベース３８は、付勢部材３６の付勢力により本体筒部３１内に固定されるが、接着剤、溶接等により固定されてもよい。
　スライド筒部３２は、長手方向にスライド移動することにより、本体筒部３１の他端部から突出し、移動体駆動部３０全体として伸縮するよう構成されている。スライド筒部３２は、外周に凸部３２ａを有する。スライド筒部３２と、スライド筒部３２を囲む本体筒部３１との間には、ガイド筒部４３が配置される。
　ガイド筒部４３は、本体筒部３１の内側に配置され、コイルベース３８によって軸周り方向の回転が規制されており、長手方向に延在する溝状のガイド部４３ａを有する。ガイド部４３ａ内には、スライド筒部３２の凸部３２ａが配置される。スライド筒部３２は、長手方向に移動自在であるが、周周り方向への回転が規制される。そのため、ガイド筒部４３は、スライド筒部３２の他端部とともにスライド端部４０に固定されるスピンドルナット３５の軸周りの回転を規制する回転規制部として機能する。
　このように構成された移動体駆動部３０において、移動用モータ３３を駆動すると、スピンドル３４が回転し、この回転により、スライド筒部３２を介して長手方向にのみ移動可能に規制されたスピンドルナット３５は、長手方向に移動する。このスピンドルナット３５の移動にともない進退部は移動して、スライド端部４０が、移動する。スライド端部４０には移動体２０が接続されているので、移動体２０自体が開方向、或いは閉方向へ移動し、全開位置、全閉位置に位置させることができる。
　駆動部３０には、スピンドル３４にスピンドルナット３５を螺合した構成が含まれる。この構成は、スピンドルナット３５を収縮させようとする力が移動体２０からスピンドルナット３５に作用しても、スピンドル３４がスピンドルナット３５との摩擦によってスピンドルナット３５の動きを拘束する自己拘束機能を有することもできる。スピンドル３４およびスピンドルナット３５の自己拘束力によりスピンドルナット３５の動きが拘束されるとき、移動体２０の閉方向移動が抑制される。
　なお、駆動部３０が備える自己拘束機能は、例えばウォームホイールとウォームギアとを含む構成等で実現してもよいし、その他の構成等で実現してもよい。
［制御系の構成］
　図５は、移動体移動装置１の制御系を示すブロック図である。
　移動体移動装置１において、制御系は、制御部５０と、第一センサ６１と、第二センサ６２とを備える。移動体移動装置１の制御系は、移動用モータ３３（３３－１、３３－２）をそれぞれ備える第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２により駆動される移動体２０を制御する。
　特に、移動体移動装置１の制御系は、第一センサ６１および第二センサ６２からの情報に基づいて、移動が抑制されたときの状態に応じて移動体２０の移動を制御する。
［第一センサおよび第二センサ］
　第一センサ６１は、第一駆動部３０－１の駆動状態を検知し、第二センサ６２は、第二駆動部３０－２の駆動状態を検知する。
　第一センサ６１は、第一駆動部３０－１の駆動状態を検知し、その駆動状態を第一駆動情報として制御部５０に出力する。第一センサ６１は、第一駆動部３０－１の駆動状態により、移動体２０の位置、具体的には、移動体２０の第一縁部２１の位置の移動を検知できる。
　第二センサ６２は、第二駆動部３０－２の駆動状態を検知し、その駆動状態を第二駆動情報として制御部５０に出力する。第二センサ６２は、第二駆動部３０－２の駆動状態により、移動体２０の位置、具体的には、移動体２０の第二縁部２２の位置の移動を検知できる。
　第一センサ６１および第二センサ６２がそれぞれ第一駆動部３０－１の駆動状態および第二駆動部３０－２の駆動状態を検知することにより、開位置と閉位置との間を移動する移動体２０の位置を検知できる。
　第一駆動情報および第二駆動情報は、移動体２０を移動させる際の第一駆動部３０－１の駆動状態および第二駆動部３０－２の駆動状態をそれぞれ示す情報である。第一駆動情報および第二駆動情報は、第一駆動部３０－１の駆動状態および第二駆動部３０－２の駆動状態をそれぞれ示す情報であれば、移動体２０の位置に応じて、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれを駆動するための信号値であってもよい。
　信号値は、例えば、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動状態に対応させて所定の駆動状態とするための移動用モータ３３（３３－１、３３－２）の単位時間当たりの回転数を示すパルスのカウント値に対応した、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の移動用モータ３３のトルク値、回転速度または供給電流値（以下、単に「電流値」と称する）等の、物理量に対応した値である。
　本実施の形態では、第一センサ６１および第二センサ６２は同様に構成されている。
　例えば、第一センサ６１および第二センサ６２は、それぞれホール素子を含み、移動用モータ３３（３３－１、３３－２）の回転状態を磁気的に検出することで、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の動作（駆動状態）ひいては移動体２０の位置の移動を検知する。
　センサがホール素子を含む場合、それぞれの移動用モータ３３（３３－１、３３－２）の回転軸に設けた円盤に、複数の磁石を周方向に間隔を設けて配置する。円盤が回転したときにいずれかの磁石が近接する位置に、第一センサ６１および第二センサ６２のホール素子をそれぞれ配置している。ホール素子により、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれの移動用モータ３３（３３－１、３３－２）の回転軸の回転に伴って移動する磁石の磁力を捕捉してパルスを発生させる。制御部５０は、第一センサ６１および第二センサ６２のそれぞれから入力されるパルス信号を駆動情報（第一駆動情報および第二駆動情報）として入手する。制御部５０は、入手した駆動情報である信号をカウントしたカウント値により、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動状態（例えば、駆動速度）と、移動体２０の位置とを算出する。制御部５０は、カウント値の変化により、移動体２０の駆動速度を算出できる。
　第一センサ６１および第二センサ６２は、パルスの信号を駆動情報として発生させ、制御部５０は、パルス信号をカウントして移動体２０の移動情報とし、移動体２０の位置および駆動速度の算出にパルスのカウント値を使用できるように設けられている。
　具体的には、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２はそれぞれ移動体の第一縁部２１および第二縁部２２に接続されているので、第一センサ６１は、第一縁部２１の移動情報を検知でき、第二センサ６２は、第二縁部２２の移動情報を検知できる。なお、第一センサ６１および第二センサ６２が、それぞれパルスのカウントだけでなく、そのカウント値に基づく移動体２０の位置（第一縁部２１および第二縁部２２の位置）および駆動速度の算出をも行ったうえで、その算出結果を制御部５０へと出力するようにしてもよい。
　なお、第一センサ６１および第二センサ６２は、移動体２０の移動に関する情報を得るために、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の動作状態を示す情報を検知可能であれば、どのような構成であってもよい。また、第一センサ６１および第二センサ６２は、例えば、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれの動作を検知することなく直接的に移動体２０の位置の移動を検知してもよい。検知の方式は、ホール素子を用いて磁気的に行うものに限られず、移動体２０の位置に応じた情報を生成可能であれば、どのような方式であってもよい。また、ここでは第一センサ６１および第二センサ６２を別々のセンサとして説明したが、一つのセンサ装置において第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれの駆動状態を検知する機能を設けた構成としてよい。さらに、ここでは第一センサ６１および第二センサ６２を、後述する制御部５０とは別々に設けられるものとして説明したが、第一センサ６１および第二センサ６２は、制御部５０に組み込まれたものであってもよい。
　また、第一センサ６１および第二センサ６２がカウント値ではない出力値を制御部５０に出力する場合、例えば第一センサ６１および第二センサ６２の出力結果に応じて、予め設定されたカウント値を制御部５０が記憶部等から取得するようにしてもよい。また、第一センサ６１と第二センサ６２は、本実施の形態では、それぞれ第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２とは別に構成されているが、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２とにそれぞれ設けられていてもよい。
［制御部］
　制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して移動体移動装置１の各ブロックの動作を集中制御する。このとき、記憶部（図示略）に格納されている各種データが参照される。記憶部（図示略）は、例えば不揮発性の半導体メモリ（いわゆるフラッシュメモリ）やハードディスクドライブで構成される。制御部５０は、例えば、車両の各部を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）に組み込まれてもよく、また、移動体駆動部３０に搭載されていてもよい。制御部５０は、複数に分けて設けられてもよい。
　制御部５０は、第一センサ６１が出力する第一駆動情報と、第二センサ６２が出力する第二駆動情報とを受け、これら第一駆動情報および第二駆動情報を用いて、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２を介して移動体２０の開閉移動を制御する。
　制御部５０は、通常状態においては、移動体２０が所定の目標速度で移動するように、予め開位置と閉位置との間における移動体２０の位置情報に対応して設定された信号値を用いて第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２を駆動して、移動体２０を移動させる。
　所定の目標速度は、移動体２０に対して予め設定された移動する際の目標速度であり、例えば、移動体２０の位置に対応して設定される速度である。本実施の形態では、所定の目標速度は、開位置から閉位置への移動体２０の移動状態または閉位置から開位置への移動体２０の移動状態に対応して、動作初期及び終期の目標速度を低めに設定するなど、それぞれ設定される。
　移動体２０の位置情報は、例えば、第一センサ６１および第二センサ６２が第一駆動情報および第二駆動情報として出力するパルスのカウントを積算した値であり、積算された値であるカウント値に応じて各位置での移動速度が予め設定されている。例えば、移動体２０の全閉位置におけるカウント値が０であり、移動体２０の全開位置におけるカウント値が１２００である場合、全閉位置から全開位置までの各位置での値が、カウント値０～１２００の範囲で、全閉位置から開方向に向かうにつれ大きくなるように設定される。
　制御部５０は、パルスの現在のカウント値である現在カウント値に基づいて、移動体２０の駆動速度を制御する。例えば、全開位置から全閉位置まで移動体２０を移動させる場合、制御部５０は、所定の目標速度になるように、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２を駆動して、移動体２０の移動速度を制御する。
　また、制御部５０は、移動体２０を移動させる第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２の双方の駆動状態を示す第一駆動情報および第二駆動情報の変化に基づいて、障害物が接触することにより移動体２０の移動に抑制が働いたとして、移動体２０の移動を停止可能である。
　制御部５０は、第一センサ６１および第二センサ６２より受ける第一駆動情報と第二駆動情報との、移動体２０の移動が抑制されることによる第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動の阻害で生じる変化値が所定の閾値（図７に示す閾値Ａ又は閾値Ｂ参照）を越えた場合に、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動を停止する。なお、上述のように変化値が所定の閾値を越えた場合に行う、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動の停止とは、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２とのそれぞれの駆動速度がゼロとなることをいう。つまり、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動の停止は、人体等の移動の障害物に対する荷重を移動体２０が加えずに停止した状態をいうものであり、駆動が一定時間不動である場合の他に、開閉作動後に反転する場合や微反転する場合など、反転する場合も含まれる。
　移動体２０の移動が抑制されるとは、障害物が接触する等のように、移動する移動体２０に外的負荷が加わることである。移動している移動体２０に障害物が接触して移動体２０に外的負荷が加わると、移動体２０を移動させる第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動の阻害が生じる。
　ここで、制御部５０は、第一駆動情報と第二駆動情報とに基づいて、上述したように、移動体２０を目標速度で移動させるために、移動体２０の位置と現在の速度とを、その位置に対応して予め設定された目標速度を照合させて、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２を駆動させる。
　第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のうちの少なくとも一方の駆動に阻害が生じた場合、阻害が生じた一方の駆動部における制御駆動値は、移動体２０を目標速度で移動させるべく、上昇することになる。つまり、第一駆動情報と第二駆動情報とがパルスカウント信号である場合には、移動体２０の阻害を生じた側の駆動部のパルスカウントの速度が減少して、カウント値が異なる値を示し、第一駆動情報と第二駆動情報が電流値である場合には、移動体２０の阻害を生じた側の駆動部の電流値が上昇して、他方の電流値と異なる値を示すこととなる。このとき、第一駆動情報と第二駆動情報とは異なるものとなる。
　所定の閾値は、移動体２０の第一縁部２１および第二縁部２２のうちの少なくとも一方が、その移動が抑制されたことに相当する値である。所定の閾値は、例えば、第一駆動情報および第二駆動情報が同等である場合の第一閾値と、第一駆動情報と第二駆動情報とに異常な差がある場合の第二閾値とのそれぞれに設定されている。
　所定の閾値は、第一駆動情報と第二駆動情報とが同等である場合の第一閾値よりも、移動体２０の位置に応じた第一駆動情報と第二駆動情報とに異常な差がある場合の第二閾値の方が小さく設定されている。
　例えば、第一駆動情報および第二駆動情報が単位時間当たりのパルスのカウント値である場合、第一閾値は、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動の阻害となる抵抗値１００Ｎを受けて駆動するのに相当する値とし、第二閾値は、抵抗値３０Ｎを受けて駆動するのに相当する値とすることができる。第一閾値と第二閾値とは、第一駆動情報と第二駆動情報に基づいて照合可能な値であればよく、電流値であってもよく、パルスカウント値であってもよい。
　異常な差とは、移動体２０の全体若しくは第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との間において障害物が作用することで生じる移動体２０の移動阻害とは異なって、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２とのいずれか一方に対して主に駆動阻害が生じたと認識できる、第一駆動情報と第二駆動情報との差である。異常な差がある場合は、移動体の縁部２１、２２と基体１０との間のせん断を伴う挟み込みが想定されている。
　移動体２０の移動の抑制に起因して第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動の阻害が生じることにより、第一駆動情報および第二駆動情報に変化が生じる。移動体２０の移動状態の変化によって、移動体２０に挟み込み等の障害物による作用が生じたことを認識することができる。移動体２０の移動状態の変化は、移動体２０を移動させる第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動状況の変化によって捉えることができる。第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動状況の変化を示す値は、両駆動部３０－１、３０－２が均等に変化する場合もあり、一方の駆動部が大きく変化する場合もあるため、一義的に変化値を定めることは難しいため、第一駆動情報および第二駆動情報の変化値として認識することができる。第一駆動情報および第二駆動情報の変化値としては、具体的な値を示すとすれば、例えば、第一駆動情報および第二駆動情報の合計の、移動体２０が目標速度で移動するように予め設定された第一駆動情報および第二駆動情報の合計に対する変化値が挙げられる。これらの変化値が上述の所定の閾値を越えた場合には、移動体の移動を抑制する障害物が作用したものと推認することができる。
　また、第一駆動情報および第二駆動情報の変化値としては、第一駆動情報と第二駆動情報との差が、差があるとは認められないような同等な場合と異常な差の場合とで異なる算出方法を採用することができる。例えば、第一駆動情報と第二駆動情報との差が、若干の差があるものの風等の通常の状況での差と推認できる場合には、第一駆動情報および第二駆動情報を加算した値を第一駆動情報と第二駆動情報の変化とし、第一駆動情報と第二駆動情報とのいずれか一方のみに大きな差が生じたと推認できる場合には、大きな差を生じた駆動部の変化値を第一駆動情報と第二駆動情報の変化値とみなすこともできる。
　このような変化値を所定の閾値と比較することにより、制御部５０は、移動体２０の第一縁部２１および第二縁部２２のうちの一方、あるいはその中間で障害物と接触していると判定し、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動を停止する。
　例えば、制御部５０は、第一駆動情報と第二駆動情報とに異常な差がある場合、移動体２０の第一縁部２１および第二縁部２２のうちの一方の側で障害物に接触していると判定する。これにより、移動体２０の第一縁部２１または第二縁部２２と基体１０の開口縁部１２との間での挟み込みに起因するせん断力での切断が生じる異常状態を、移動体２０の全体と障害物との接触と区別して判別することができる。
　本実施の形態では、制御部５０は、第一センサ６１および第二センサ６２からの第一駆動情報および第二駆動情報に基づいて、移動体２０としてのバックドアの位置を判断する。制御部５０により判断された移動体２０の位置情報は、記憶部（図示略）に随時記憶される。また、制御部５０は、移動体２０の動作指示等があった場合、移動体２０の現在の位置情報に応じて、移動体２０の駆動速度を制御する。
［移動体移動装置１における移動体２０の移動制御］
　以下では、移動体移動装置１における移動体の移動制御の一例について説明する。
　なお、移動体２０の移動制御の説明において、第一駆動情報および第二駆動情報は、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動状態を示す信号値として、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の移動用モータ３３を駆動する電流値を用いて説明するが、例えば、信号値を、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２における移動要モータ３３－１、３３－２の単位時間当たりのパルスの変化のカウント値、またはトルク値としてもよい。
［第一例：第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の全体の動作状態による移動体２０の移動停止］
　図６は、移動体移動装置１における移動体の移動制御の第一例の説明に供するフローチャートである。なお、図６における制御は、移動体２０が開状態となっているときに、制御部５０が移動体２０を閉状態とする動作指示を受けたときの制御であることを前提としている。移動体移動装置１は、制御部５０が移動体２０を開状態とする動作指示を受けたときの制御でも同様に制御できる。
　図６に示すように、制御部５０は、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２を駆動させて、移動体２０を移動させる（ステップＳ１０１）。このときの移動体２０の移動速度は、予め設定された目標速度となるように制御される。
　次に、制御部５０は、第一センサ６１および第二センサ６２からの第一駆動情報および第二駆動情報に基づいて、ここでは、第一駆動情報および第二駆動情報として第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２への合計の供給電流値（「合計電流値」と称する）が、第二閾値である閾値Ａを超えているか否かについて判定する（ステップＳ１０２）。判定の結果、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値の変化が、閾値Ａを超えていなければ（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御部５０は、移動体２０の移動を阻害する障害物の挟み込みは無いとみなし、ステップＳ１０２をくり返す。
　一方、判定の結果、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値が、閾値Ａを超えていれば（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、第一駆動部３０－１の電流値および第二駆動部３０－２の電流値に差があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
　第一駆動部３０－１の電流値および第二駆動部３０－２の電流値に差があれば（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、第一縁部２１あるいは第二縁部２２と基体１０との間で障害物の挟み込みが発生しているとみなし、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動を停止し、移動体２０の移動を停止する（ステップＳ１０４）。その後、本制御は終了する。
　第一駆動部３０－１の電流値および第二駆動部３０－２の電流値に差がなければ（ステップＳ１０３：ＮＯ）、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２の合計電流値が第一閾値である閾値Ｂを超えている否かについて判定する（ステップＳ１０５）。なお、ステップ１０３においては、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との電流値の差が一定値を越えた場合に、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２とに電流値の差があると判定することができる。
　判定の結果、合計電流値が閾値Ｂを超えていなければ（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻り以降の処理を繰り返す。ステップＳ１０５において、合計電流値が閾値Ｂを超えていれば（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、移動体２０に障害物が接触、具体的には、移動体２０において第一縁部２１および第二縁部２２の間の部位に障害物が接触していると判定し、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動を停止し、移動体２０の移動を停止する（ステップＳ１０４）。その後、本制御は終了する。
　図７は、移動体移動装置１における移動体の移動制御の説明に供する図である。なお、図７では、移動体２０が全開位置に位置しているときに、制御部５０が移動体２０を閉状態とする動作指示を受けて全閉位置に移動させる際の制御を前提としている。図７に示すように、移動体２０であるバックドアにより開口１２ａが閉塞された全閉状態では、第一縁部２１および第二縁部２２は、外周縁部のシール材を挟み、開口縁部１２と近接した位置に配置される。
　図７に示すように、閾値Ａおよび閾値Ｂは、移動体２０の位置、本実施の形態では、バックドアの開口縁部１２に対する角度にそれぞれ応じて設定され、すべての位置あるいは角度において一律に設置されていない。
　また、閾値Ａと閾値Ｂはともに移動体２０の位置であるドア位置が、全開状態と全閉状態であるときに、全開状態と全閉状態との間に位置する場合よりも高く設定されている。これは、全開状態となる開位置に移動体２０を移動体２０の重量に抗して位置させるために第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の制御駆動値、例えば、各駆動部３０－１、３０－２を駆動させるための電流値等が高いことに対応している。移動体２０であるドアの位置が、全閉状態となる閉位置付近になると、例えば、ラッチ機構（図示省略）によりドアがラッチされるように、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の信号値が高くなることに対応している。
　上述のように、第一例では、移動体２０の移動を阻害する障害物の挟み込みを、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値が、閾値Ａを超えているか否か（ステップ１０２）、並びに、閾値Ｂを超えているか否か（ステップ１０５）で判定しているが、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値に替えて、第一駆動部３０－１の電流値または第二駆動部３０－２の電流値が、各閾値を越えているか否かで判定してもよい。また、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値、第一駆動部３０－１の電流値および第二駆動部３０－２の電流値が各閾値を越えているか否かで障害物の挟み込みを判定してもよい。
［第二例：第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動状態の差による移動体２０の移動停止］
　図８は、移動体移動装置１における移動体移動制御の説明に供するフローチャートである。なお、図８における制御は、図７と同様に、移動体２０が開状態となっているときに、制御部５０が移動体２０を閉状態とする動作指示を受けたときの制御であることを前提としている。移動体移動装置１によれば、制御部５０が移動体２０を開状態とする動作指示を受けたときの制御でも同様に制御できる。
　図８に示すように、制御部５０は、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２を駆動させて、移動体２０を移動させる（ステップＳ２０１）。このときの移動体２０の移動速度は、予め設定された目標速度となるように制御される。
　次に、制御部５０は、第一駆動部３０－１及び第二駆動部３０－２のそれぞれの電流値であり、第一センサ６１および第二センサ６２から受け取る第一駆動情報および第二駆動情報としての電流値に差があるか否かについて判定する（ステップＳ２０２）。なお、ステップ２０２においては、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との電流値の差が一定値を越えた場合に、第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２とに電流値の差があると判定することができる。
　判定の結果、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２のそれぞれの電流値に差があれば（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値が閾値Ａを超えているか否かについて判定する（ステップＳ２０３）。
　ステップＳ２０３において、判定の結果、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値が、閾値Ａを超えていなければ（ステップＳ２０３：ＮＯ）、制御部５０は、移動体２０の移動を阻害する障害物の挟み込みは無いとみなし、ステップＳ２０２に戻り、以降の処理をくり返す。
　一方、ステップＳ２０３において、判定の結果、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値が、閾値Ａを超えていれば（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５に移行する。
　ステップＳ２０２において、第一駆動情報としての電流値と第二駆動情報としての電流値とに差がなければ（ステップＳ２０２：ＮＯ）、第一駆動部３０－１の電流値と第二駆動部３０－２の電流値が閾値Ｂを超えているか否かについて判定する（ステップＳ２０４）。
　判定の結果、第一駆動情報の電流値および第二駆動情報の電流値に差が無く、双方の電流値の変化が閾値Ｂを超えていない（ステップＳ２０４：ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
　一方、制御部５０が、第一駆動情報の電流値および第二駆動情報の電流値に差が無く、双方の電流値の変化が閾値Ｂを超えていると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、移動体２０に障害物が接触、具体的には、移動体２０において第一縁部２１および第二縁部２２の間の部位に障害物が接触していると判定し、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動を停止し、移動体２０の移動を停止する（ステップＳ２０５）。その後、本制御は終了する。
　上述のように、第二例では、移動体２０の移動を阻害する障害物の挟み込みを、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値が閾値Ａを超えているか否か（ステップ１０２）、並びに、閾値Ｂを超えているか否か（ステップ１０５）で判定しているが、第一例と同様に、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値に替えて、第一駆動部３０－１の電流値または第二駆動部３０－２の電流値が、各閾値を越えているか否かで判定してもよい。また、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の合計電流値、第一駆動部３０－１の電流値および第二駆動部３０－２の電流値が各閾値を越えているか否かで障害物の挟み込みを判定してもよい。
　以上のような本実施の形態によれば、移動体２０の移動において、移動体２０に障害物が接触することにより移動体２０の移動が抑制される場合、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２の駆動が阻害され、第一駆動情報および第二駆動情報の変化値が所定の閾値を超えると、移動体２０の移動を停止する。
　閾値は、第一駆動情報と第二駆動情報とが同等である場合よりも、第一駆動情報と第二駆動情報とに異常な差がある場合の方が小さく設定されている。すなわち、第一駆動部３０－１および第二駆動部３０－２がそれぞれ接続された移動体２０の第一縁部２１および第二縁部２２のうちの一方に障害物が接触、つまり、挟み込みがある場合に、小さい閾値（ここでは閾値Ａ）にて第一駆動情報と第二駆動情報の変化値を判定することで移動体２０を停止することができる。よって、簡単な装置構成で、移動体２０の縁部（第一縁部２１および第二縁部２２のうちの一方）と基体１０との間に障害物が挟まれたことを判断し、移動体の移動を制御できる。
　本実施の形態では、移動体２０は基体１０における開口縁部１２の開口１２ａを閉塞するバックドアであり、第一縁部２１および第二縁部２２と開口縁部１２との成す角が小さくなるように基体１０に対して相対移動する。
　閾値Ｂは、移動体２０において左右の両側部（第一縁部２１および第二縁部２２）の間の下辺部に障害物が衝突する場合を想定し、閾値Ａは、移動体２０の左右の両側部（第一縁部２１および第二縁部２２）のうちの一方と開口縁部１２との間の挟み込みを想定して設定されている。
　この移動体２０の左右の両側部（第一縁部２１および第二縁部２２）のうちの一方と開口縁部１２との間の挟み込みでは障害物に対してせん断作用が働き、移動体２０の下辺部に障害物が衝突するように接触する場合よりも、障害物に対してより損傷を与えることが考えられる。
　本実施の形態では、第一駆動情報と第二駆動情報との、移動体２０の移動が抑制されることによる第一駆動部３０－１と第二駆動部３０－２との駆動の阻害で生じる変化値と比較して、移動体２０を止めるための閾値を、第一駆動情報と第二駆動情報とが同等である場合（閾値Ｂ）、つまり移動体２０の下辺部で接触する場合よりも、第一駆動情報と第二駆動情報とに異常な差がある場合（閾値Ａ）の方が小さく設定されている。よって、移動体２０の下辺部への大きな衝突を検出する場合とは別に、移動体２０の左右の両側部（第一縁部２１および第二縁部２２）のうちの一方と開口縁部１２との間の障害物の挟み込みを敏感に検出できる。
　なお、図６に示す第一例としての制御は、ステップＳ１０２において、第一駆動情報および第二駆動情報として合計電流値の変化と閾値Ａとを比較し、閾値Ａを超えていない場合、この処理を繰り返すため、図８に示す第二例としての制御と異なり、移動体２０への障害物の接触が無い場合、閾値Ｂとの比較判定を必ず行う必要がないため、省電力化を図ることができる。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。
　本発明に係る移動体移動装置は、簡単な装置構成で、移動体の縁部と基体との間に障害物が挟まれたことを判断し、移動体の移動を制御できる効果を有し、例えば、自動車のバックドアの開閉制御に適用する装置として有用である。
　１　移動体移動装置
　１０　基体
　１２　開口縁部
　１２ａ　開口
　２０　移動体
　２１　第一縁部
　２２　第二縁部
　３０　駆動部
　３０－１　第一駆動部
　３０－２　第二駆動部
　３１　本体筒部
　３２　スライド筒部
　３２ａ　　凸部
　３３、３３－１、３３－２　移動用モータ
　３４　スピンドル
　３４ａ　　基端部
　３５　スピンドルナット
　３５ａ　雌ねじ部
　３６　付勢部材
　３７　蓋部
　３８　コイルベース
　３９　固定端部
　４０　スライド端部
　４１　軸受け
　４３　筒部
　４３ａ　ガイド部
　５０　制御部
　６１　第一センサ
　６２　第二センサ
　１２２　接続具
　３４１　雄ねじ部

Claims (3)

  1. 　基体と、
    　第一縁部および第二縁部を有する移動体と、
    　前記移動体の前記第一縁部側に接続する第一駆動部と、
    　前記移動体の前記第二縁部側に接続する第二駆動部と、
    　前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動を制御する制御部と、
    　前記第一駆動部の駆動状態を検知する第一センサと、
    　前記第二駆動部の駆動状態を検知する第二センサと
    　を備えた移動体移動装置であって、
    　前記移動体は、前記第一縁部および前記第二縁部が前記基体と近接する近接位置と、前記第一縁部および前記第二縁部が前記基体と離間する離間位置との間を、前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動によって移動し、
    　前記制御部は、前記第一センサおよび前記第二センサより受ける第一駆動情報と第二駆動情報との、前記移動体の移動が抑制されることによる前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動の阻害で生じる変化値が所定の閾値を越えた場合に、前記第一駆動部と前記第二駆動部との駆動を停止し、
    　前記閾値は、前記第一駆動情報と前記第二駆動情報とが同等である場合よりも、前記第一駆動情報と前記第二駆動情報とに異常な差がある場合の方が小さく設定された、
    　移動体移動装置。
  2. 　前記基体は、開口を形成する開口縁部を有し、
    　前記移動体は、開位置と閉位置との間を移動し、
    　前記移動体が前記閉位置に位置する時に、前記移動体は前記開口を閉塞し、前記第一縁部および前記第二縁部が前記開口縁部と近接する、
    　請求項１に記載の移動体移動装置。
  3. 　前記移動体が前記開位置から前記閉位置へと移動する際に、
    　前記移動体は、前記基体に対し、前記第一縁部および前記第二縁部と前記開口縁部との成す角が小さくなるように相対移動する、
    　請求項２に記載の移動体移動装置。
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