JP2021037570A - ロボットの関節構造体 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施の形態1に係るロボットの関節構造体は、関節部を介して、回動自在に連結されている、第1リンク及び第2リンクと、第1アクチュエータ及び第2アクチュエータと、を備え、関節部は、第1方向にその軸心が向くように配置され、第1リンクと接続されている第1回動部材と、第1方向に対して垂直な方向である第2方向にその軸心が向くように、かつ、第1回動部材と係合するように配置されている、一対の第2回動部材と、第1軸部と一対の第2軸部を有する軸部材と、を有し、第1アクチュエータは、回転伝達部材を介して、その回転運動を一方の第2回動部材に伝達するように構成されていて、第2アクチュエータは、回転伝達部材を介して、その回転運動を他方の第2回動部材に伝達するように構成されていて、軸部材は、第1軸部が、第1方向に向くように、かつ、一対の第2軸部が第2方向に向くように、形成されていて、第1回動部材は、軸部材の第1軸部を挿通するように配置されていて、一対の第2回動部材は、互いに対向するように、かつ、軸部材の第2軸部を挿通するように、配置されていて、第1リンクは、第1アクチュエータ及び第2アクチュエータが回転運動をすることで、第2リンクに対して、相対的に揺動するように構成されていて、第2軸部に接続され、第2回動部材を内方に押し付けるように構成されている、押し付け部材をさらに備えている。
まず、本実施の形態1に係る関節構造体を備える、ロボットの構成について、図1を参照しながら説明する。
図2は、本実施の形態1に係るロボットの関節構造体の概略構成を示す斜視図である。なお、図2においては、ロボットの関節構造体における上下方向及び左右方向を図における上下方向及び左右方向として表している。
2 軸受け部材
4A 軸受け部材
4B 軸受け部材
5A 軸受け部材
5B 軸受け部材
10 第1リンク
11 第1軸部
12A 第2軸部
12B 第2軸部
20 第2リンク
21A 第1部材
21B 第1部材
22 筐体
22A 貫通孔
22B 貫通孔
30A 第1アクチュエータ
30B 第2アクチュエータ
31A 軸部
31B 軸部
32A 締結部材
32B 締結部材
40 関節部
41 第1回動部材
42A 第2回動部材
42B 第2回動部材
51A 第1回転伝達部材
51B 第1回転伝達部材
52A 第2回転伝達部材
52B 第2回転伝達部材
60A 取り付け部材
60B 取り付け部材
61A 凸部
61B 凸部
62A 貫通孔
62B 貫通孔
70A 締結部材
70B 締結部材
81A 押し付け部材
81B 押し付け部材
82A カラー部材
82B カラー部材
83A 軸受け部材
83B 軸受け部材
100 関節構造体
110 制御装置
200 ロボット
201 胴体
202 頭
203 腕
204 脚
Claims (6)
- 関節部を介して、回動自在に連結されている、第1リンク及び第2リンクと、
第1アクチュエータ及び第2アクチュエータと、を備え、
前記関節部は、第1方向にその軸心が向くように配置され、前記第1リンクと接続されている第1回動部材と、前記第1方向に対して垂直な方向である第2方向にその軸心が向くように、かつ、前記第1回動部材と係合するように配置されている、一対の第2回動部材と、第1軸部と一対の第2軸部を有する軸部材と、を有し、
前記第1アクチュエータは、回転伝達部材を介して、その回転運動を一方の前記第2回動部材に伝達するように構成されていて、
前記第2アクチュエータは、前記回転伝達部材を介して、その回転運動を他方の前記第2回動部材に伝達するように構成されていて、
前記軸部材は、前記第1軸部が、前記第1方向に向くように、かつ、一対の前記第2軸部が前記第2方向に向くように、形成されていて、
前記第1回動部材は、前記軸部材の前記第1軸部を挿通するように配置されていて、
一対の第2回動部材は、互いに対向するように、かつ、前記軸部材の前記第2軸部を挿通するように、配置されていて、
前記第1リンクは、前記第1アクチュエータ及び前記第2アクチュエータが回転運動をすることで、前記第2リンクに対して、相対的に揺動するように構成されていて、
前記第2軸部に接続され、前記第2回動部材を内方に押し付けるように構成されている、押し付け部材をさらに備えている、ロボットの関節構造体。 - 前記回転伝達部材は、前記第1アクチュエータ又は前記第2アクチュエータに接続されている第1回転伝達部材と、前記第2方向にその軸心が向くように、かつ、前記第1回転伝達部材と係合するように配置されている第2回転伝達部材と、を有する、請求項1に記載のロボットの関節構造体。
- 前記押し付け部材は、前記第2回転伝達部材を介して、前記第2回動部材を押し付けるように構成されている、請求項2に記載のロボットの関節構造体。
- 前記押し付け部材と前記第2回転伝達部材との間には、ベアリングが配置されている、請求項3に記載のロボットの関節構造体。
- 前記第2方向から見て、前記押し付け部材は、前記第2軸部と重なるように配置されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットの関節構造体。
- 前記第2リンクに配置され、前記第2回転伝達部材の基端部と当接するように構成されている、取り付け部材と、
前記取付け部材と前記第2リンクを締結する締結部材と、をさらに備え、
前記第2方向から見て、前記締結部材は、前記第2軸部と重ならないように配置されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットの関節構造体。
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