JP2021028250A

JP2021028250A - 分離取出装置および分離取出方法

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Publication number: JP2021028250A
Application number: JP2019147240A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　史朗; Shiro Sato; 史朗佐藤; 進古田; Susumu Furuta; 太伸進藤; Hironobu Shindo
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Instruments Corp
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2021-02-25
Anticipated expiration: 2039-08-09
Also published as: JP7329385B2

Abstract

【課題】積層されている複数のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出装置において、シート体を吸着する吸着パッドを移動させるための構成を簡素化しても、シート体を１枚ずつ分離して取り出すことが可能な分離取出装置を提供する。【解決手段】分離取出装置１は、積層されている複数のシート体２の中で最も上に配置されるシート体２である第１シート体２Ａの上面を吸着する複数の吸着パッド４と、積層状態の複数のシート体２が載置される載置部材９とを備えている。載置部材９の上面には、上側に向かって突出する突起部１３が形成されている。分離取出装置１では、複数の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときに、突起部１３よりもＹ方向の一方側に吸着パッド４が配置されるとともに、突起部１３よりもＹ方向の他方側に吸着パッド４が配置されている。【選択図】図５

Description

本発明は、積層されている複数のシート状のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出装置に関する。また、本発明は、積層されている複数のシート状のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出方法に関する。

従来、積層されている複数の袋から袋を１枚ずつ分離して取り出す吸着分離装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の吸着分離装置は、袋の底辺側を吸着する１個の吸着具と、袋の開口部側を吸着する２個の吸着具とを備えている。この吸着分離装置では、３個の吸着具によって袋の上面シートを吸着した状態で、袋の開口部側を吸着する２個の吸着具が互いに近づくようにこの２個の吸着具を水平方向に移動させた後、３個の吸着具を上昇させて袋を持ち上げることで、袋を１枚ずつ分離して取り出している。

特開平９−５８８８８号公報

特許文献１に記載の吸着分離装置では、袋を１枚ずつ分離して取り出すために、３個の吸着具を昇降させるための機構に加えて、袋の開口部側を吸着する２個の吸着具が互いに近づくようにこの２個の吸着具を水平方向に個別に移動させるための機構が必要になる。したがって、この吸着分離装置では、吸着具を移動させるための構成が複雑になる。

そこで、本発明の課題は、積層されている複数のシート状のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出装置において、シート体を吸着する吸着パッドを移動させるための構成を簡素化しても、シート体を１枚ずつ分離して取り出すことが可能な分離取出装置を提供することにある。また、本発明の課題は、積層されている複数のシート状のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出方法において、シート体を吸着する吸着パッドを移動させるための構成を簡素化しても、シート体を１枚ずつ分離して取り出すことが可能となる分離取出方法を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本願発明者は、種々の検討を行った。具体的には、本願発明者は、吸着パッドを移動させるための構成を簡素化するために、積層されている複数のシート体の中で最も上に配置されるシート体である第１シート体を吸着パッドで吸着して持ち上げるだけで、上から２番目に配置されるシート体である第２シート体から第１シート体を分離して取り出すための種々の方策を検討した。

その結果、本願発明者は、積層状態の複数のシート体の少なくとも１箇所が上側に向かって膨らむように積層状態の複数のシート体を予め撓ませておくとともに、第１シート体を吸着パッドで吸着して持ち上げるときに、第１シート体の、上側に向かって膨らんでいた部分が下側に向かって膨らむように第１シート体を変形させることで、第１シート体を吸着パッドで吸着して持ち上げるときに、第２シート体に対する第１シート体の水平方向のずれを生じさせて、第１シート体が第２シート体に貼り付いている状態を解除することが可能になることを知見するに至った。また、本願発明者は、第１シート体が第２シート体に貼り付いている状態を解除することによって、第１シート体を吸着パッドで吸着して持ち上げるだけで、第２シート体から第１シート体を分離して取り出すことが可能になることを知見するに至った。

本発明の分離取出装置は、かかる新たな知見に基づくものであり、積層されている複数のシート状のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出装置であって、シート体の積層方向である上下方向とシート体の幅方向とに直交する方向を第１方向とし、積層されている複数のシート体の中で最も上に配置されるシート体を第１シート体とすると、シート体の幅方向から見たときに第１方向において所定の間隔をあけた状態で配置されるとともに第１シート体の上面を吸着する複数の吸着パッドと、複数の吸着パッドを昇降させる昇降機構と、積層状態の複数のシート体が載置される載置部材とを備え、載置部材の上面には、上側に向かって突出する突起部が形成され、複数の吸着パッドが第１シート体の上面を吸着して第１シート体を持ち上げるときに、突起部よりも第１方向の一方側に吸着パッドが配置されるとともに、突起部よりも第１方向の他方側に吸着パッドが配置されていることを特徴とする。

本発明の分離取出装置では、積層状態の複数のシート体が載置される載置部材の上面に、上側に向かって突出する突起部が形成されている。そのため、本発明では、積層状態の複数のシート体の、突起部の上側に配置される部分が上側に向かって膨らむように積層状態の複数のシート体を予め撓ませておくことが可能になる。また、本発明では、複数の吸着パッドが第１シート体の上面を吸着して第１シート体を持ち上げるときに、突起部よりも第１方向の一方側に吸着パッドが配置されるとともに、突起部よりも第１方向の他方側に吸着パッドが配置されているため、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、第１シート体の、上側に向かって膨らんでいた部分が下側に向かって膨らむように第１シート体を変形させることが可能になる。

したがって、本発明では、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、上から２番目に配置されるシート体である第２シート体に対して第１シート体の水平方向のずれ（具体的には、第１方向のずれ）を生じさせて、第１シート体が第２シート体に貼り付いている状態を解除することが可能になり、その結果、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるだけで、第２シート体から第１シート体を分離して取り出すことが可能になる。したがって、本発明では、吸着パッドを移動させるための構成を簡素化しても、シート体を１枚ずつ分離して取り出すことが可能になる。

本発明において、たとえば、シート体の第１方向の長さは、シート体の幅方向の幅よりも長くなっている。この場合には、積層状態の複数のシート体の、突起部の上側に配置される部分が上側に向かって膨らむように積層状態の複数のシート体を撓ませやすくなる。

本発明において、載置部材の上面には、第１方向において所定の間隔をあけた状態で配置される複数の突起部が形成され、複数の吸着パッドが第１シート体の上面を吸着して第１シート体を持ち上げるときに、複数の突起部よりも第１方向の一方側に吸着パッドが配置され、かつ、複数の突起部よりも第１方向の他方側に吸着パッドが配置されるとともに、第１方向における複数の突起部の間に吸着パッドが配置されていることが好ましい。

このように構成すると、積層状態の複数のシート体の複数箇所が上側に向かって膨らむように積層状態の複数のシート体を予め撓ませておくことが可能になるとともに、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、第１シート体の、上側に向かって膨らんでいた複数の箇所が下側に向かって膨らむように第１シート体を変形させることが可能になる。したがって、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、第２シート体に対する第１シート体の第１方向のずれを複数の箇所で生じさせることが可能になり、その結果、第１シート体が第２シート体に貼り付いている状態を効果的に解除することが可能になる。そのため、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるだけで、第２シート体から第１シート体を分離して取り出しやすくなる。

本発明において、突起部は、シート体の幅方向に細長い長尺状に形成され、突起部の上面は、上側に向かって膨らむ凸曲面状に形成されていることが好ましい。このように構成すると、突起部の上面が上側に向かって膨らむ凸曲面状に形成されているため、積層状態の複数のシート体の中で最も下に配置されるシート体が突起部の上面に接触しても、最も下に配置されるシート体の損傷を防止することが可能になる。

また、このように構成すると、突起部がシート体の幅方向に細長い長尺状に形成されているため、積層状態の複数のシート体をシート体の幅方向の全域に亘って予め撓ませておくことが可能になるとともに、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、シート体の幅方向の全域に亘って第１シート体を変形させることが可能になる。したがって、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、第２シート体に対する第１シート体の第１方向のずれをシート体の幅方向の全域に亘って生じさせることが可能になり、その結果、第１シート体が第２シート体に貼り付いている状態を効果的に解除することが可能になる。そのため、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるだけで、第２シート体から第１シート体を分離して取り出しやすくなる。

本発明において、分離取出装置は、シート体の幅方向および第１方向において積層状態のシート体の両側に配置され積層状態のシート体をシート体の幅方向および第１方向で位置決めする複数のガイド部材を備え、ガイド部材は、上側に向かって立ち上がる柱状に形成され、複数のガイド部材の全ての上端側、または、複数のガイド部材のうちのいくつかのガイド部材の上端側には、ガイド部材の外周面を囲むゴム製かつ環状のシール部材が取り付けられていることが好ましい。

このように構成すると、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、第２シート体から第１シート体を分離することができずに、第２シート体および第２シート体よりも下側に配置されるシート体が第１シート体と一緒に持ち上がったとしても、第２シート体の上面をシール部材に接触させて、第２シート体および第２シート体よりも下側に配置されるシート体を第１シート体から分離することが可能になる。したがって、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるだけで、第１シート体のみを確実に取り出すことが可能になる。

本発明において、昇降機構は、複数の吸着パッドが第１シート体の上面を吸着する前に複数の吸着パッドを第１シート体の上面に押し付けることが好ましい。本願発明者の検討によれば、このように構成すると、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、積層状態のシート体の反発力を利用して、第２シート体に対する第１シート体の第１方向のずれ量を大きくすることが可能になる。したがって、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、第１シート体が第２シート体に貼り付いている状態を効果的に解除することが可能になる。

また、上述の新たな知見に基づいて、本発明の分離取出方法は、積層されている複数のシート状のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出方法であって、シート体の積層方向である上下方向とシート体の幅方向とに直交する方向を第１方向とし、積層されている複数のシート体の中で最も上に配置されるシート体を第１シート体とすると、シート体の幅方向から見たときに第１方向において所定の間隔をあけた状態で配置されるとともに第１シート体の上面を吸着する複数の吸着パッドと、積層状態の複数のシート体が載置されるとともに上側に向かって突出する突起部が上面に形成される載置部材とを用い、第１シート体の、突起部よりも第１方向の一方側の上面と、第１シート体の、突起部よりも第１方向の他方側の上面とを吸着パッドで吸着して、第１シート体を持ち上げることを特徴とする。

本発明の分離取出方法では、積層状態の複数のシート体が載置される載置部材の上面に、上側に向かって突出する突起部が形成されている。そのため、本発明では、積層状態の複数のシート体の、突起部の上側に配置される部分が上側に向かって膨らむように積層状態の複数のシート体を予め撓ませておくことが可能になる。また、本発明では、第１シート体の、突起部よりも第１方向の一方側の上面と、第１シート体の、突起部よりも第１方向の他方側の上面とを吸着パッドで吸着して、第１シート体を持ち上げているため、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、第１シート体の、上側に向かって膨らんでいた部分が下側に向かって膨らむように第１シート体を変形させることが可能になる。

したがって、本発明では、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるときに、上から２番目に配置されるシート体である第２シート体に対して第１シート体の第１方向のずれを生じさせて、第１シート体が第２シート体に貼り付いている状態を解除することが可能になり、その結果、複数の吸着パッドで第１シート体を吸着して持ち上げるだけで、第２シート体から第１シート体を分離して取り出すことが可能になる。したがって、本発明では、吸着パッドを移動させるための構成を簡素化しても、シート体を１枚ずつ分離して取り出すことが可能になる。

以上のように、本発明では、積層されている複数のシート状のシート体からシート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出装置または分離取出方法において、シート体を吸着する吸着パッドを移動させるための構成を簡素化しても、シート体を１枚ずつ分離して取り出すことが可能になる。

本発明の実施の形態にかかる分離取出装置の構成を説明するための側面図である。図１に示すシート体セット部の斜視図である。図１に示すシート体セット部の平面図である。図１に示す分離取出装置によるシート体の分離取出方法を説明するための図である。図１に示す分離取出装置によるシート体の分離取出方法を説明するための図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（分離取出装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる分離取出装置１の構成を説明するための側面図である。図２は、図１に示すシート体セット部３の斜視図である。図３は、図１に示すシート体セット部３の平面図である。

本形態の分離取出装置１は、積層されている複数のシート状のシート体２からシート体２を１枚ずつ分離して取り出すための装置である。本形態のシート体２は、たとえば、内容物が未充填で表面フィルムと裏面フィルムとが密着している状態のパウチ容器（袋）である。シート体２は、細長い長方形状に形成されている。分離取出装置１は、積層状態の複数のシート体２がセットされるシート体セット部３と、シート体２を吸着する複数の吸着パッド４と、複数の吸着パッド４を保持するパッド保持部材５と、パッド保持部材５を昇降させる昇降機構６とを備えている。

以下の説明では、シート体セット部３にセットされているシート体２の積層方向である上下方向（図１等のＺ方向）に直交する図１等のＸ方向を「前後方向」とし、上下方向と前後方向とに直交する図１等のＹ方向を「左右方向」とする。本形態では、シート体セット部３にセットされているシート体２の幅方向（長方形状に形成されるシート体２の短辺方向）は前後方向と一致し、シート体セット部３にセットされているシート体２の長さ方向（長方形状に形成されるシート体２の長辺方向）は左右方向と一致している。すなわち、本形態の前後方向（Ｘ方向）は、シート体２の幅方向である。また、本形態の左右方向（Ｙ方向）は、上下方向とシート体２の幅方向とに直交する第１方向であり、シート体２の第１方向の長さは、シート体２の幅よりも長くなっている。

シート体セット部３は、積層状態のシート体２が載置される載置部材９と、前後方向および左右方向で積層状態のシート体２を位置決めする複数のガイド部材１０と、ガイド部材１０が固定される固定部材１１とを備えている。本形態のシート体セット部３は、柱状に形成される１０本のガイド部材１０を備えている。固定部材１１は、平板状に形成されている。固定部材１１は、固定部材１１の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。

載置部材９は、長方形の平板状に形成されるベース板１２を備えている。ベース板１２は、ベース板１２の厚さ方向と上下方向とが一致し、かつ、ベース板１２の幅方向（短辺方向）と前後方向とが一致するように配置されている。ベース板１２は、固定部材１１の上面に固定されている。積層状態のシート体２は、ベース板１２の上面側に載置される。また、載置部材９は、ベース板１２の上面に固定される突起部材１３を備えている。本形態の載置部材９は、左右方向において所定の間隔をあけた状態で配置される複数の突起部材１３を備えている。具体的には、載置部材９は、２個の突起部材１３を備えている。載置部材９は、１枚のベース板１２と２個の突起部材１３とから構成されている。

突起部材１３は、前後方向に細長い長尺状に形成されている。具体的には、突起部材１３は、前後方向に細長い略直方体に形成されている。突起部材１３の長さ（前後方向の長さ）は、ベース板１２の幅（前後方向の幅）とほぼ等しくなっているか、あるいは、ベース板１２の幅よりもわずかに短くなっている。２個の突起部材１３のうちの一方の突起部材１３は、ベース板１２の左右方向の中心よりも右側に配置され、他方の突起部材１３は、ベース板１２の左右方向の中心よりも左側に配置されている。

突起部材１３の上面は、上側に向かって膨らむ凸曲面状に形成されている。具体的には、突起部材１３の上面は、前後方向から見たときの形状が半円弧状となる凸曲面状に形成されている。図１に示すように、前後方向から見たときに、載置部材９に載置される積層状態の複数のシート体２は、略Ｍ形状に撓んでいる。具体的には、載置部材９に載置される積層状態の複数のシート体２は、２個の突起部材１３の上側に配置される部分が上側に向かって膨らむとともに、２個の突起部材１３の間の部分が下側に向かって膨らむ略Ｍ形状に撓んでいる。本形態の突起部材１３は、載置部材９の上面に形成される突起部であり、この突起部は、上側に向かって突出している。また、本形態では、左右方向に所定の間隔をあけた状態で配置される２個の突起部が載置部材９の上面に形成されている。

ガイド部材１０は、円柱状に形成されている。ガイド部材１０の下端は、固定部材１１の上面に固定されており、ガイド部材１０は、固定部材１１の上面から上側に向かって立ち上がっている。ガイド部材１０は、左右方向および前後方向において積層状態のシート体２の両側に配置されている。具体的には、積層状態のシート体２の前側に３本のガイド部材１０が配置され、積層状態のシート体２の後ろ側に３本のガイド部材１０が配置され、積層状態のシート体２の右側に２本のガイド部材１０が配置され、積層状態のシート体２の左側に２本のガイド部材１０が配置されている。

積層状態のシート体２の前側に配置される３本のガイド部材１０は、載置部材９よりも前側に配置され、積層状態のシート体２の後ろ側に配置される３本のガイド部材１０は、載置部材９よりも後ろ側が配置されている。積層状態のシート体２の右側に配置される２本のガイド部材１０は、載置部材９よりも右側に配置され、積層状態のシート体２の左側に配置される２本のガイド部材１０は、載置部材９よりも左側に配置されている。

積層状態のシート体２の前側に配置される３本のガイド部材１０と、積層状態のシート体２の後ろ側に配置される３本のガイド部材１０とは、左右方向において同じ位置に配置されている。積層状態のシート体２の前側に配置される３本のガイド部材１０のうちの１本のガイド部材１０は、左右方向の中心部に配置され、残りの２本のガイド部材１０は、左右方向の両端側のそれぞれに配置されている。同様に、積層状態のシート体２の後ろ側に配置される３本のガイド部材１０のうちの１本のガイド部材１０は、左右方向の中心部に配置され、残りの２本のガイド部材１０は、左右方向の両端側のそれぞれに配置されている。

積層状態のシート体２の右側に配置される２本のガイド部材１０と、積層状態のシート体２の左側に配置される２本のガイド部材１０とは、前後方向において同じ位置に配置されている。積層状態のシート体２の右側に配置される２本のガイド部材１０は、前後方向の両端側のそれぞれに配置されている。同様に、積層状態のシート体２の左側に配置される２本のガイド部材１０は、前後方向の両端側のそれぞれに配置されている。

載置部材９に載置される積層状態のシート体２の前後左右の両端面は、１０本のガイド部材１０の外周面に接触している。また、積層状態のシート体２の前後左右の両端面が１０本のガイド部材１０の外周面に接触することで、１０本のガイド部材１０によって、積層状態のシート体２が前後方向および左右方向で位置決めされている。

１０本のガイド部材１０のうちのいくつかのガイド部材１０の上端側には、ガイド部材１０の外周面を囲むゴム製かつ環状のシール部材１５が取り付けられている。本形態のシール部材１５は、Ｏリングである。シール部材１５は、載置部材９に載置される積層状態のシート体２の上面よりも上側に配置されている。なお、図２では、シール部材１５の図示を省略している。

本形態では、５本のガイド部材１０の上端側にシール部材１５が取り付けられている。具体的には、積層状態のシート体２の右側に配置される２本のガイド部材１０の上端側と、積層状態のシート体２の左側に配置される２本のガイド部材１０の上端側と、積層状態のシート体２の前後方向の一方側に配置される３本のガイド部材１０のうちの、左右方向の中心部に配置される１本のガイド部材１０の上端側とにシール部材１５が取り付けられている。

上述のように、分離取出装置１は、複数の吸着パッド４を備えている。本形態の分離取出装置１は、６個の吸着パッド４を備えている。６個の吸着パッド４は、積層状態のシート体２よりも上側に配置されている。積層されている複数のシート体２の中で最も上側に配置されるシート体２を第１シート体２Ａとすると、吸着パッド４は、第１シート体２Ａの上面を吸着する。具体的には、吸着パッド４は、第１シート体２Ａの上面を真空吸着する。

吸着パッド４は、第１シート体２Ａの上面に接触して第１シート体２Ａの上面を吸着するゴム製の吸着部と、真空ポンプに接続される配管部とを備えている。吸着部は、バネ部材を介して配管部の先端（下端）に取り付けられており、バネ部材の付勢力によって配管部に対して下側に付勢されている。また、吸着部は、配管部に対して上下動可能となっている。吸着部の、第１シート体２Ａに接触する部分の形状は円形状となっている。すなわち、吸着パッド４は、第１シート体２Ａに接触する部分の形状が円形状となっている丸形の吸着パッドである。

６個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときには、６個の吸着パッド４のうちの２個の吸着パッド４は、２個の突起部材１３よりも右側に配置され（すなわち、右側に配置される突起部材１３よりも右側に配置され）、残りの４個の吸着パッド４のうちの２個の吸着パッド４は、２個の突起部材１３よりも左側に配置され（すなわち、左側に配置される突起部材１３よりも左側に配置され）、残りの２個の吸着パッド４は、左右方向において２個の突起部材１３の間に配置されている。

また、図３に示すように、２個の突起部材１３よりも右側に配置される２個の吸着パッド４は、左右方向において同じ位置に配置されるとともに前後方向に間隔をあけた状態で配置され、２個の突起部材１３よりも左側に配置される２個の吸着パッド４は、左右方向において同じ位置に配置されるとともに前後方向に間隔をあけた状態で配置され、左右方向において２個の突起部材１３の間に配置される２個の吸着パッド４は、左右方向において同じ位置に配置されるとともに前後方向に間隔をあけた状態で配置されている。

すなわち、図１に示すように、前後方向から見たときに、複数の吸着パッド４が前後方向において所定の間隔をあけた状態で配置されている。また、６個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときには、２個の突起部材１３よりも右側に吸着パッド４が配置され、かつ、２個の突起部材１３よりも左側に吸着パッド４が配置されるとともに、左右方向における２個の突起部材１３の間に吸着パッド４が配置されている。

また、６個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときには、右側に配置される突起部材１３よりも右側に吸着パッド４が配置されるとともに、この突起部材１３よりも左側に吸着パッド４が配置され、左側に配置される突起部材１３よりも右側に吸着パッド４が配置されるとともに、この突起部材１３よりも左側に吸着パッド４が配置されている。

６個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときに、右側に配置される突起部材１３よりも右側に配置される吸着パッド４は、右側に配置される突起部材１３とベース板１２の右端面との左右方向の中心よりも左側に配置され、左側に配置される突起部材１３よりも左側に配置される吸着パッド４は、左側に配置される突起部材１３とベース板１２の左端面との左右方向の中心よりも右側に配置され、左右方向において２個の突起部材１３の間に配置される吸着パッド４は、２個の突起部材１３の間の左右方向の略中心に配置されている。

パッド保持部材５は、６個の吸着パッド４を保持している。具体的には、パッド保持部材５は、６個の吸着パッド４の配管部を保持している。昇降機構６は、たとえば、電動シリンダであり、上述のように、パッド保持部材５を昇降させる。すなわち、昇降機構６は、６個の吸着パッド４を昇降させる。なお、本形態の分離取出装置１は、昇降機構６を水平方向に移動させる移動機構を備えており、この移動機構は、昇降機構６によって持ち上げられた吸着パッド４に吸着される第１シート体２Ａを水平方向に移動させる。

（シート体の分離取出方法）
図４、図５は、図１に示す分離取出装置１によるシート体２の分離取出方法を説明するための図である。

上述のように、載置部材９に載置される積層状態の複数のシート体２は、２個の突起部材１３の上側に配置される部分が上側に向かって膨らむとともに、２個の突起部材１３の間の部分が下側に向かって膨らむ略Ｍ形状に撓んでいる。載置部材９に載置される積層状態の複数のシート体２から第１シート体２Ａを分離して取り出すときには、まず、昇降機構６は、６個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着する前に６個の吸着パッド４を第１シート体２Ａの上面に押し付ける（図４参照）。その後、６個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着してから、昇降機構６が吸着パッド４と一緒に第１シート体２Ａを持ち上げる（図５参照）。

具体的には、第１シート体２Ａの、右側に配置される突起部材１３よりも右側の上面と、第１シート体２Ａの、左側に配置される突起部材１３よりも左側の上面と、第１シート体２Ａの、２個の突起部材１３の間の上面とを吸着パッド４で吸着してから、昇降機構６によって吸着パッド４と一緒に第１シート体２Ａを持ち上げる。すなわち、第１シート体２Ａの、右側に配置される突起部材１３よりも右側の上面と、この突起部材１３よりも左側の上面とを吸着パッド４で吸着するとともに、第１シート体２Ａの、左側に配置される突起部材１３よりも右側の上面と、この突起部材１３よりも左側の上面とを吸着パッド４で吸着してから、昇降機構６によって吸着パッド４と一緒に第１シート体２Ａを持ち上げる。

図５に示すように、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げると、第１シート体２Ａの、上側に向かって膨らんでいた部分が下側に向かって膨らむように、かつ、第１シート体２Ａの、下側に向かって膨らんでいた部分が上側に向かって膨らむように第１シート体２Ａが変形する。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、左右方向において所定の間隔をあけた状態で配置される２個の突起部材１３がベース板１２の上面に固定されており、載置部材９に載置される積層状態の複数のシート体２は、２個の突起部材１３の上側に配置される部分が上側に向かって膨らむとともに、２個の突起部材１３の間の部分が下側に向かって膨らむ略Ｍ形状に撓んでいる。

また、本形態では、第１シート体２Ａの、右側に配置される突起部材１３よりも右側の上面と、第１シート体２Ａの、左側に配置される突起部材１３よりも左側の上面と、第１シート体２Ａの、２個の突起部材１３の間の上面とを吸着パッド４で吸着して第１シート体２Ａを持ち上げており、第１シート体２Ａを吸着して持ち上げると、第１シート体２Ａの、上側に向かって膨らんでいた部分が下側に向かって膨らむように、かつ、第１シート体２Ａの、下側に向かって膨らんでいた部分が上側に向かって膨らむように第１シート体２Ａが変形する。

そのため、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるときに、上から２番目に配置されるシート体２である第２シート体２Ｂに対して第１シート体２Ａの左右方向のずれを生じさせて、第１シート体２Ａが第２シート体２Ｂに貼り付いている状態を解除することが可能になる。したがって、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるだけで、第２シート体２Ｂから第１シート体２Ａを分離して取り出すことが可能になる。その結果、本形態では、吸着パッド４を移動させるための構成を簡素化しても、シート体２を１枚ずつ分離して取り出すことが可能になる。

特に本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げると、第１シート体２Ａの、上側に向かって膨らんでいた２箇所が下側に向かって膨らむように第１シート体２Ａが変形するとともに、第１シート体２Ａの、下側に向かって膨らんでいた１箇所が上側に向かって膨らむように第１シート体２Ａが変形しており、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるときに、第２シート体２Ｂに対する第１シート体２Ａの左右方向のずれが複数の箇所で生じている。そのため、本形態では、第１シート体２Ａが第２シート体２Ｂに貼り付いている状態を効果的に解除することが可能になる。したがって、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるだけで、第２シート体２Ｂから第１シート体２Ａを分離して取り出しやすくなる。

また、本形態では、突起部材１３が前後方向に細長い長尺状に形成されているため、積層状態の複数のシート体２Ａを前後方向の全域に亘って予め撓ませておくことが可能になるとともに、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるときに、前後方向の全域に亘って第１シート体２Ａを変形させることが可能になる。したがって、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるときに、第２シート体２Ｂに対する第１シート体２Ａの左右方向のずれを前後方向の全域に亘って生じさせることが可能になり、その結果、第１シート体２Ａが第２シート体２Ｂに貼り付いている状態を効果的に解除することが可能になる。そのため、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるだけで、第２シート体２Ｂから第１シート体２Ａを分離して取り出しやすくなる。

さらに、本形態では、６個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着する前に昇降機構６が６個の吸着パッド４を第１シート体２Ａの上面に押し付けているため、本願発明者の検討によれば、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるときに、積層状態のシート体２の反発力を利用して、第２シート体２Ｂに対する第１シート体２Ａの左右方向のずれ量を大きくすることが可能になる。したがって、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるときに、第１シート体２Ａが第２シート体２Ｂに貼り付いている状態を効果的に解除することが可能になる。

本形態では、前後方向および左右方向で積層状態のシート体２を位置決めする複数のガイド部材１０のうちの、積層状態のシート体２の右側に配置される２本のガイド部材１０の上端側と、積層状態のシート体２の左側に配置される２本のガイド部材１０の上端側と、積層状態のシート体２の前後方向の一方側に配置される３本のガイド部材１０のうちの、左右方向の中心部に配置される１本のガイド部材１０の上端側とにシール部材１５が取り付けられている。

そのため、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるときに、第２シート体２Ｂから第１シート体２Ａを分離することができずに、第２シート体２Ｂおよび第２シート体２Ｂよりも下側に配置されるシート体２が第１シート体２Ａと一緒に持ち上がったとしても、図５の二点鎖線で示すように、第２シート体２Ｂの上面をシール部材１５に接触させて、第２シート体２Ｂおよび第２シート体２Ｂよりも下側に配置されるシート体２を第１シート体２Ａから分離することが可能になる。したがって、本形態では、６個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げるだけで、第１シート体２Ａのみを確実に取り出すことが可能になる。

本形態では、突起部材１３の上面は、上側に向かって膨らむ凸曲面状に形成されている。そのため、本形態では、積層状態の複数のシート体２の中で最も下に配置されるシート体２が突起部材１３の上面に接触しても、最も下に配置されるシート体２の損傷を防止することが可能になる。また、本形態では、シート体２の左右方向の長さがシート体２の前後方向の幅よりも長くなっているため、積層状態の複数のシート体２を略Ｍ形状に撓ませやすくなる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態において、シート体２の前後方向の幅が狭い場合には、分離取出装置１が備える吸着パッド４の数は３個であっても良い。この場合には、３個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときに、３個の吸着パッド４のうちの１個の吸着パッド４は、右側に配置される突起部材１３よりも右側に配置され、残りの２個の吸着パッド４のうちの１個の吸着パッド４は、左側に配置される突起部材１３よりも左側に配置され、残りの１個の吸着パッド４は、左右方向において２個の突起部材１３の間に配置されている。

また、上述した形態において、シート体２の前後方向の幅が広い場合には、分離取出装置１が備える吸着パッド４の数は、たとえば、９個でも良い。この場合には、９個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときに、９個の吸着パッド４のうちの３個の吸着パッド４は、右側に配置される突起部材１３よりも右側に配置され、残りの６個の吸着パッド４のうちの３個の吸着パッド４は、左側に配置される突起部材１３よりも左側に配置され、残りの３個の吸着パッド４は、左右方向において２個の突起部材１３の間に配置されている。

また、上述した形態において、分離取出装置１が備える吸着パッド４の数は４個であっても良い。この場合には、４個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときに、４個の吸着パッド４のうちの２個の吸着パッド４は、右側に配置される突起部材１３よりも右側に配置され、残りの２個の吸着パッド４は、左側に配置される突起部材１３よりも左側に配置されている。

この場合であっても、４個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げると、第１シート体２Ａの、上側に向かって膨らんでいた部分が下側に向かって膨らむように第１シート体２Ａが変形する。そのため、上述した形態と同様に、第２シート体２Ｂに対して第１シート体２Ａの左右方向のずれを生じさせて、第１シート体２Ａが第２シート体２Ｂに貼り付いている状態を解除することが可能になる。

上述した形態において、載置部材９が備える突起部材１３の数は１個であっても良い。この場合には、たとえば、分離取出装置１は４個の吸着パッド４を備えており、４個の吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときに、４個の吸着パッド４のうちの２個の吸着パッド４は、突起部材１３よりも右側に配置され、残りの２個の吸着パッド４は、突起部材１３よりも左側に配置されている。

この場合には、載置部材９に載置される積層状態の複数のシート体２は、突起部材１３の上側に配置される１箇所が上側に向かって膨らむ凸状に撓んでいる。また、この場合には、４個の吸着パッド４で第１シート体２Ａを吸着して持ち上げると、第１シート体２Ａの、上側に向かって膨らんでいた部分が下側に向かって膨らむように第１シート体２Ａが変形する。そのため、上述した形態と同様に、第２シート体２Ｂに対して第１シート体２Ａの左右方向のずれを生じさせて、第１シート体２Ａが第２シート体２Ｂに貼り付いている状態を解除することが可能になる。

上述した形態において、載置部材９が備える突起部材１３の数は３個以上であっても良い。この場合には、載置部材９に載置される積層状態の複数のシート体２は、突起部材１３の上側に配置される部分が上側に向かって膨らむとともに、左右方向における突起部材１３の間の部分が下側に向かって膨らむように蛇行しながら撓んでいる。また、この場合には、分離取出装置１は、吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着して第１シート体２Ａを持ち上げるときに、最も右側に配置される突起部材１３よりも右側に配置される吸着パッド４と、最も左側に配置される突起部材１３よりも左側に配置される吸着パッド４とを少なくとも備えている。また、この場合には、左右方向において突起部材１３の間に配置される吸着パッド４を分離取出装置１が備えていても良い。

上述した形態において、１０本のガイド部材１０の全ての上端側にシール部材１５が取り付けられていても良い。ただし、上述した形態のように、１０本のガイド部材１０のうちのいくつかのガイド部材１０の上端側にシール部材１５が取り付けられている方が、吸着パッド４で第１シート体２Ａを持ち上げる際の抵抗が小さくなる。また、上述した形態において、１０本のガイド部材１０の全てにシール部材１５が取り付けられていなくても良い。

上述した形態において、シート体セット部３が備えるガイド部材１０の数は、９本以下であっても良いし、１１本以上であっても良い。また、上述した形態において、ベース板１２に対する突起部材１３の固定位置が左右方向において調整可能となっていても良い。さらに、上述した形態において、突起部材１３は、前後方向の長さが短いブロック状に形成されていても良い。また、上述した形態において、突起部材１３の上面は、平面状に形成されていても良い。

上述した形態において、吸着パッド４が第１シート体２Ａの上面を吸着する前に吸着パッド４を第１シート体２Ａの上面に押し付けなくても良い。また、上述した形態において、シート体２は、左右方向に細長い長円形状に形成されていても良いし、左右方向に細長い多角形状に形成されていても良い。また、シート体２は、パウチ容器でなくても良い。たとえば、シート体２は、パウチ容器以外の袋であっても良いし、樹脂等で形成されるシートであっても良い。

１分離取出装置
２シート体
２Ａ第１シート体
４吸着パッド
６昇降機構
９載置部材
１０ガイド部材
１３突起部材（突起部）
１５シール部材
Ｘ第１方向
Ｙシート体の幅方向
Ｚ上下方向

Claims

積層されている複数のシート状のシート体から前記シート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出装置であって、
前記シート体の積層方向である上下方向と前記シート体の幅方向とに直交する方向を第１方向とし、積層されている複数の前記シート体の中で最も上に配置される前記シート体を第１シート体とすると、
前記シート体の幅方向から見たときに前記第１方向において所定の間隔をあけた状態で配置されるとともに前記第１シート体の上面を吸着する複数の吸着パッドと、複数の前記吸着パッドを昇降させる昇降機構と、積層状態の複数の前記シート体が載置される載置部材とを備え、
前記載置部材の上面には、上側に向かって突出する突起部が形成され、
複数の前記吸着パッドが前記第１シート体の上面を吸着して前記第１シート体を持ち上げるときに、前記突起部よりも前記第１方向の一方側に前記吸着パッドが配置されるとともに、前記突起部よりも前記第１方向の他方側に前記吸着パッドが配置されていることを特徴とする分離取出装置。
前記シート体の前記第１方向の長さは、前記シート体の幅方向の幅よりも長くなっていることを特徴とする請求項１記載の分離取出装置。
前記載置部材の上面には、前記第１方向において所定の間隔をあけた状態で配置される複数の前記突起部が形成され、
複数の前記吸着パッドが前記第１シート体の上面を吸着して前記第１シート体を持ち上げるときに、複数の前記突起部よりも前記第１方向の一方側に前記吸着パッドが配置され、かつ、複数の前記突起部よりも前記第１方向の他方側に前記吸着パッドが配置されるとともに、前記第１方向における複数の前記突起部の間に前記吸着パッドが配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の分離取出装置。
前記突起部は、前記シート体の幅方向に細長い長尺状に形成され、
前記突起部の上面は、上側に向かって膨らむ凸曲面状に形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の分離取出装置。
前記シート体の幅方向および前記第１方向において積層状態の前記シート体の両側に配置され積層状態の前記シート体を前記シート体の幅方向および前記第１方向で位置決めする複数のガイド部材を備え、
前記ガイド部材は、上側に向かって立ち上がる柱状に形成され、
複数の前記ガイド部材の全ての上端側、または、複数の前記ガイド部材のうちのいくつかの前記ガイド部材の上端側には、前記ガイド部材の外周面を囲むゴム製かつ環状のシール部材が取り付けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の分離取出装置。
前記昇降機構は、複数の前記吸着パッドが前記第１シート体の上面を吸着する前に複数の前記吸着パッドを前記第１シート体の上面に押し付けることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の分離取出装置。
積層されている複数のシート状のシート体から前記シート体を１枚ずつ分離して取り出すための分離取出方法であって、
前記シート体の積層方向である上下方向と前記シート体の幅方向とに直交する方向を第１方向とし、積層されている複数の前記シート体の中で最も上に配置される前記シート体を第１シート体とすると、
前記シート体の幅方向から見たときに前記第１方向において所定の間隔をあけた状態で配置されるとともに前記第１シート体の上面を吸着する複数の吸着パッドと、積層状態の複数の前記シート体が載置されるとともに上側に向かって突出する突起部が上面に形成される載置部材とを用い、
前記第１シート体の、前記突起部よりも前記第１方向の一方側の上面と、前記第１シート体の、前記突起部よりも前記第１方向の他方側の上面とを前記吸着パッドで吸着して、前記第１シート体を持ち上げることを特徴とする分離取出方法。