JP2021023325A - ミシン - Google Patents

Abstract

【課題】目飛びの検出時における縫製作業の効率低下を抑制できるミシンを提供する。【解決手段】目飛びを検出した時、ミシンのＣＰＵは送り装置に依り縫製物を移送中か判断する（Ｓ１７）。送り装置に依り縫製物を移送中でないと判断した時（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵは送り装置に依る縫製物の移送を一回中止する（Ｓ１８）。送り装置に依り縫製物を移送中と判断した時（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵは送り装置を制御して駆動中逆移送（Ｓ２１）又は停止後逆移送（Ｓ２８）を実行する。ＣＰＵが縫製物の移送の中止（Ｓ１８）、駆動中逆移送（Ｓ２１）又は停止後逆移送（Ｓ２８）の実行後、縫針は縫製物上の目飛びの検出直前に刺さった点である未縫製点の上方に位置する。【選択図】図１２

Description

本発明はミシンに関する。

従来、縫製中に生じる目飛びを検出するミシンが公知である。特許文献１に記載のミシンは、目飛び検出装置を備える。目飛び検出装置は、糸調子器、モータ、エンコーダ、検出部を備える。糸調子器は上糸ボビンから縫針に向かう糸道の途中で上糸を巻き掛ける。糸調子器はモータが駆動することで、上糸に張力を付与する。エンコーダはモータに取り付けてあり、モータの出力軸の回転量を検出する。検出部は回転釜に依る上糸ループの解放直前の所定区間を監視し、エンコーダが出力するモータの回転位置から上糸の移動量（供給量）を計算する。検出部は所定区間に上糸の移動がない場合を目飛びとして検出する。

特開２０１６−２０２４３７号公報

従来のミシンは目飛びを検出した後、音声、画面表示等に依る報知を行う。又は、従来のミシンは目飛びを検出した後、自動で縫製動作を停止し、目飛びの発生を作業者に報知する。故に、作業者はミシンの縫製動作を停止後に縫い直しする必要があり、作業効率が低下する。

本発明の目的は、目飛びの検出時における縫製作業の効率低下を抑制できるミシンを提供することである。

請求項１のミシンは、縫製物を移送可能な送りモータを有する送り部と、上糸を挿通可能な縫針を装着可能な針棒と、前記針棒を上下駆動するモータと、前記縫針が形成する前記上糸のループを捕捉可能な捕捉部と、前記捕捉部が前記ループを捕捉し損ねる目飛びを検出可能な目飛び検出部と、を備え、前記送りモータと前記モータとを同期制御して前記縫製物に縫目を形成する縫製制御部とを備えるミシンであって、前記縫製制御部に依り前記縫製物に縫目を形成する時に前記目飛び検出部が前記目飛びを検出した時、前記目飛びの検出直前に前記縫製物に前記縫針が刺さった未縫製点に、前記縫針が再度刺さるように前記送りモータを制御する移送制御部を備えたことを特徴とする。該ミシンは目飛びを修復できるので、目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

請求項２のミシンは、前記目飛び検出部が前記目飛びを検出した時、前記送り部が前記縫製物を移送する送り期間か判定する時機判定部を更に備え、前記移送制御部は、前記時機判定部が前記送り期間でないと判定した時、前記目飛びを検出後の次の前記送り期間における前記送りモータの駆動を中止する。該ミシンは目飛びを検出時に送り部が縫製物を移送しないので、未縫製点に再度縫針が刺さる。ミシンは目飛びを修復できるので、目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

請求項３のミシンは、前記目飛び検出部が前記目飛びを検出した時、前記モータの回転速度を減速、又は前記モータを停止するモータ制御部を備える。該ミシンは目飛びを検出してから移送制御部により送りモータを制御し、目飛びを修復する為の時間の猶予を確保し易い。故にミシンは目飛びを修復できるので、目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

請求項４のミシンは、前記時機判定部が前記送り期間であると判定した時、前記送り期間中に前記送り部が前記縫製物を移送した期間移送量及び期間移送方向を特定する期間移送特定部を更に備え、前記移送制御部は、前記期間移送特定部が特定した前記期間移送方向と逆方向に前記期間移送量分前記縫製物を移送するよう、前記送りモータを制御する。該ミシンは目飛び発生後に縫製物を移送し始めていたとしても、目飛びが発生した位置に縫製物を戻せる。ミシンは目飛びを修復できるので、目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

請求項５のミシンは、前記捕捉部が前記ループを捕捉する時、前記ループを捕捉位置から外れた位置に移動する目飛ばし制御部と、前記時機判定部が前記送り期間であると判定した時、次に前記縫針が前記縫製物に刺さる迄に前記移送制御部に依る前記縫製物の移送を完了可能か判定する移送判定部と、を更に備え、前記移送判定部が、次に前記縫針が前記縫製物に刺さる迄に前記縫製物の移送を完了不可能と判定した時、前記移送制御部に依る制御を実行せず、前記目飛ばし制御部を制御する。該ミシンは未縫製点の次に縫針が縫製物に刺さる迄に戻り制御が完了不可能と判定した時、無理に縫製物を戻さずに次の縫目を形成できないようにする。故に目飛びが在る状態でそれ以後の縫目はできない。目飛びに因る縫製不良が生じ難いので、ミシンは縫製不良に依り縫製物が不良となることを抑制できる。

請求項６のミシンは、前記移送判定部が次に前記縫針が前記縫製物に刺さる迄に前記移送制御部に依る前記縫製物の移送を完了不可能と判定した時、前記モータを駆動停止する停止制御を実行し、前記停止制御に依り前記針棒の上下動が停止する迄、前記目飛ばし制御部を制御する。該ミシンは、モータを停止する迄縫目を形成しないようにし続ける。故に目飛びが発生以降、目飛びが在る状態でそれ以後の縫目はできない。目飛びに因る縫製不良が生じ難いので、ミシンは縫製不良に依り縫製物が不良となることを抑制できる。

請求項７のミシンは、前記目飛び検出部が前記目飛びを検出してから前記停止制御に依り前記針棒の上下動が停止する迄の間に、前記送り部が前記縫製物を移送した過移送量及び過移送方向を特定する過移送特定部を更に備え、前記移送制御部は前記停止制御に依り前記針棒の上下動が停止した時、前記過移送方向と逆方向に前記過移送量分、前記送りモータを制御し前記縫製物を移送する。該ミシンは目飛びを修復できるので、縫製物上に目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

請求項８のミシンは、前記送り期間の開始時機及び長さを変更可能な変更部を備える。ミシンは送り期間の開始時機及び長さを変更することで、目飛びを検出してから時機判定部が判定する迄の時間を確保し易い。故にミシンは目飛びを修復できるので、目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

請求項９のミシンは、前記目飛び検出部は、前記捕捉部が前記ループを捕捉する時機の前記上糸の挙動に依り前記目飛びを検出する。該ミシンは精度よく目飛びを検出できるので、目飛びを修復するように制御を実行し、目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは、目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

請求項１０のミシンは、前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、前記糸調子機構が前記上糸に付与した前記張力を検出する張力検出部と、前記張力検出部の検出結果に依り前記張力を取得する取得部と、前記目飛びを検出する為の前記張力の閾値を予め記憶した記憶部と、を備え、前記目飛び検出部は前記取得部が取得した、前記捕捉部が前記ループを捕捉する時機の前記張力と、前記閾値との比較に依り前記目飛びを検出する。該ミシンは精度よく目飛びを検出できるので、目飛びを修復するように制御を実行し、目飛びに因る縫製不良が生じ難い。故にミシンは目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

ミシン１の斜視図。 ミシン１の先端部８の右側面図。 張力検出機構１８の斜視図。 ミシン１の電気ブロック図。 回転釜４９が上糸６６を捕捉する流れを示す概念図。 上糸張力、針棒の上下位置、上軸位相、の関係を示すグラフ。 ＲＯＭ９２の送りテーブル９８の概念図。 図６の状態から主モータ８１の回転速度を加速した時の上糸張力、針棒の上下位置、上軸位相、の関係を示すグラフ。 目飛び発生時の上糸張力、針棒の上下位置、上軸位相の関係を示すグラフ。 メイン処理の流れ図。 メイン処理の流れ図。 目飛び修復処理の流れ図。

図面を参照し、本発明の一実施形態のミシン１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。

図１〜図５を参照しミシン１の全体構造を説明する。図１に示す如く、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４、送り装置５、制御装置１００（図４参照）を備える。ベッド部２はテーブル６に配置する。ベッド部２は上面側に作業台７を備える。作業台７は略中央に針板２９を備える。針板２９は略中央に針穴２８を備える。ベッド部２は内部に回転釜４９（図５参照）等を備える。脚柱部３はベッド部２後側から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３の上部から前方に延び、ベッド部２と対向する。アーム部４の前端部は先端部８である。先端部８は右壁部８Ａと凹部８Ｂ（図２参照）を備える。右壁部８Ａは先端部８の右側の壁部である。凹部８Ｂは右壁部８Ａから左方に凹む。

送り装置５はＸモータ８２（図４参照）、Ｘレール、Ｘ移動板、Ｙレール、Ｙ移動板、保持体２２、支持部２３、軸部２４、Ｙモータ８３（図４参照）等を備える。Ｘモータ８２はベッド部２内部後側に設ける。Ｘレールはベッド部２内部且つＸモータ８２前方でＸ軸方向（左右方向）に延びる。Ｘ移動板はＸモータ８２の駆動力でＸレールに沿って左右動する。ＹレールはＸ移動板上面に固定し、Ｙ軸方向（前後方向）に延びる。ＹレールはＸ移動板と一体的に左右動する。Ｙ移動板はＹレールに対して前後動可能に連結する。保持体２２はＹ移動体上面に固定する。保持体２２はＸ移動板とＹ移動板と一体的に左右動し、Ｙ移動板と一体的に前後動する。故に保持体２２は水平方向に移動できる。支持部２３は後述の保持体２２の押え腕３２後部に連結する。支持部２３は保持体２２と共に左右動できる。軸部２４は支持部２３から脚柱部３内部まで後方に延び、且つ前後動可能な軸部材である。軸部２４前端部はスライダを介して支持部２３に接続する。Ｙモータ８３は脚柱部３内部に設け、軸部２４に連結する。軸部２４がＹモータ８３の駆動力で前後動すると、支持部２３、保持体２２、Ｙ移動板は一体的に前後動する。

保持体２２は送り板３１、押え腕３２、エアシリンダ３５、押え枠３４、連結部３３等を備える。送り板３１はＹ移動体上面から前方に延び、前端部に挟み枠３６を備える。挟み枠３６は平面視矩形枠状であり、縫製物６９を支持できる。押え腕３２は送り板３１後端をＹ移動体上面との間で挟んで固定する。押え腕３２の先端部３７は正面視略矩形状である。エアシリンダ３５は押え腕３２に設ける。エアシリンダ３５は連結部３３と連結する。連結部３３は先端部３７に設け、押え枠３４を上下動可能に支持する。押え枠３４は平面視略矩形枠状であり、挟み枠３６と上下方向に対向する。エアシリンダ３５が駆動して連結部３３が上下動すると、押え枠３４は挟持位置と離隔位置の間を上下動する。挟持位置は挟み枠３６で支持した縫製物６９を上方から押える位置であり、離隔位置は縫製物６９から上方に離隔する位置である。

ミシン１はテーブル６上に設けた操作部９０を備える。操作部９０は各種情報、各種指示を入力する為のキー群と情報表示用のディスプレイを備える。作業者は情報又は指示を入力する時、操作部９０を使用する。ミシン１は、テーブル６下方に制御装置１００（図４参照）を格納する制御箱を備える。操作部９０はコードを介して制御装置１００に接続する。

ミシン１は縫製機構９を備える。縫製機構９は縫針１１を装着し上下動可能な針棒１０を有し、縫針１１で縫製物６９に縫目６８を形成して縫製する。縫製機構９は主モータ８１（図４参照）、上軸１４、天秤機構、針棒上下動機構、釜駆動機構、押え棒１２を備える。主モータ８１はアーム部４後部にて支持する。上軸１４はアーム部４内部で前後方向に延びる。上軸１４の後端部は継手を介して主モータ８１の出力軸に連結する。上軸１４は主モータ８１の駆動で回転する。

天秤機構と針棒上下動機構は先端部８にて支持する。天秤機構は天秤クランクと天秤１９（図２参照）を備える。天秤クランクは上軸１４の前端部に連結する。天秤１９は天秤クランクに設ける。天秤クランクが上軸１４と共に回転することで、天秤１９は針棒１０の上下動と連動して上下動する。天秤１９は上糸挿通孔を有する。天秤１９は上糸挿通孔に挿通した上糸６６（図２参照）を保持する。

針棒上下動機構が針棒クランクロッド、針棒１０等を備える。針棒クランクロッドは天秤クランクに回動可能に連結し、上下方向に延びる。針棒１０は針棒クランクロッドに連結し、上下方向に延びる。針棒１０の下端は縫針１１を装着する。縫針１１は下端に針孔１１１を有する。縫針１１は針孔１１１に挿通した上糸６６を保持する。針棒クランクロッドが天秤クランクの回転に依り往復運動することで、針棒１０は縫針１１と共に上下動する。

押え棒１２は針棒１０の上下動と同期して上下動する。押え棒１２は針棒１０の左方で先端部８下端から下方に延び、下端に押え足１３を装着できる。押え足１３は縫針１１が縫製物６９から抜ける時に上方から縫製物６９を押えることで、縫製物６９が上方に浮き上がるのを防止する間欠押えである。

釜駆動機構はベッド部２内部に設ける。釜駆動機構は下軸、回転釜４９（図５参照）等を備える。回動軸はベッド部２内部にて回動可能に支持し、前後方向に延びる。腕部は回動軸に固定する。腕部は上軸１４に連結する。腕部は上軸１４の回動に伴って回動軸を往復回動する。下軸はベッド部２内部で前後方向に延び、回動できる。下軸は回動軸と連結する。下軸は回動軸と連動して往復回動する。

回転釜４９は下軸の前端部に設け、針穴２８の下方にある。図５に示す如く、回転釜４９は下軸を中心に回動できる。回転釜４９は剣先４６を備える。剣先４６は回転釜４９の外周部分の一部であり、下軸を中心とした正面視時計回り側に向けて突出する。回転釜４９はボビンケース４２を装着できる。ボビンケース４２は下糸６７を巻回したボビンを収容する。ボビンケース４２は引出部４４を備える。引出部４４はボビンから繰り出した下糸６７を外側に引き出す。

図２に示す如く、ミシン１は先端部８の右壁部８Ａに、上糸６６を案内する為の構成として副糸調子器１５、糸調子器１６、糸案内１７、天秤１９、糸案内２０を備える。上糸６６はテーブル６（図１参照）に設けた糸駒立て（図示略）に載置した糸駒から副糸調子器１５、糸調子器１６、糸案内１７、張力検出機構１８、天秤１９、糸案内２０を経由し、縫針１１の針孔１１１に挿通する。

副糸調子器１５は右壁部８Ａの右上部に設ける。糸調子器１６は、副糸調子器１５下方に設ける。副糸調子器１５と糸調子器１６は夫々、上糸６６に張力を付与する。糸調子器１６は糸調子モータ８４を備える。糸調子器１６は糸調子モータ８４の出力軸が回転することで縫製時に上糸６６に作用する張力（以下、上糸張力という。）を適正化する。糸案内１７は糸調子器１６の左方に設ける。張力検出機構１８は凹部８Ｂに設ける。張力検出機構１８は副糸調子器１５と糸調子器１６の間となる上下位置にある。張力検出機構１８は上糸張力を検出できる。天秤１９は副糸調子器１５左方に設ける。糸案内２０は張力検出機構１８左方に設ける。

図３に示す如く、張力検出機構１８は取付台５１、センサホルダ５２、磁気センサ５３、テンション板５４、案内部材５５、磁石５６を備える。取付台５１は、取付部５７と台座部５９を備える。取付部５７と台座部５９は互いに一体的に形成する。取付部５７は、螺子を挿通する長孔５８を備える。長孔５８に挿通した螺子は凹部８Ｂ（図２参照）に設けた螺子穴に締結する。台座部５９は取付台５１左方にある。台座部５９は、前突部６０と後突部６１を備える。前突部６０と後突部６１は夫々、左右方向に延びる直方体状である。

センサホルダ５２は略直方体状に形成し、前突部６０と後突部６１の間で台座部５９に取り付ける。センサホルダ５２は非磁性体によって形成する。磁気センサ５３はセンサホルダ５２の右面に保持する。本実施形態では磁気センサ５３はホール素子である。磁気センサ５３は、前突部６０と後突部６１の夫々の右端よりも左側にある。

テンション板５４は左右方向に厚みを有する板状であり、前突部６０と後突部６１に架け渡す。案内部材５５は前突部６０と後突部６１に取付ける。案内部材５５は前突部６０との間にテンション板５４の前端部を挟み込み、且つ後突部６１との間にテンション板５４の後端部を挟み込む。テンション板５４の前後方向中央部は、センサホルダ５２の右面との間に隙間を有する。故にテンション板５４は、前後方向の両端部を支点として、左右方向に撓むことができる。

磁石５６は、左右方向を軸方向とする円柱状に形成する。磁石５６はテンション板５４の前後方向中央部の左面に固定する。テンション板５４が左右方向に撓むと、磁石５６は左右に移動し、磁気センサ５３との距離が変化する。磁気センサ５３は磁石５６からの磁束密度の変化を検出し、磁束密度に応じた電圧を出力する。

案内部材５５は上糸案内溝６３と下糸案内溝６５を備える。上糸案内溝６３と下糸案内溝６５はテンション板５４を間にして上下方向に並ぶ。上糸案内溝６３と下糸案内溝６５は上下方向に開口し、鉤状に形成する。上糸案内溝６３は上保持孔６２を備え、下糸案内溝６５は下保持孔６４を備える。上保持孔６２と下保持孔６４は上下方向に開口し、左右方向に延びる貫通孔である。上糸６６は上保持孔６２と下保持孔６４に挿通して保持する。上保持孔６２と下保持孔６４の間にある上糸６６は、右方からテンション板５４に接触する。上糸張力が増大する程、上糸６６はテンション板５４を左方に付勢する。磁気センサ５３は上糸張力に依り左右方向に撓むテンション板５４の左右位置に応じた電圧を出力する。故にミシン１は磁気センサ５３の出力電圧に依り上糸張力を取得できる。

図４を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置１００はＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）９６、駆動回路７１〜７６を備える。ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４はバス９５を介して入出力Ｉ／Ｆ９６に電気的に接続する。ＣＰＵ９１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ９２が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ９２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ、後述の送りテーブル９８等を記憶する。ＲＡＭ９３はＣＰＵ９１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置９４は不揮発性であり、作業者が入力した各種設定情報、縫製データ等を記憶する。縫製データは、縫目６８を形成する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、保持体２２を移動する為のデータである。

駆動回路７１〜７６は入出力Ｉ／Ｆ９６に電気的に接続する。駆動回路７１は主モータ８１に接続する。駆動回路７２はＸモータ８２に接続する。駆動回路７３はＹモータ８３に接続する。駆動回路７４は糸調子モータ８４に接続する。駆動回路７５はエアシリンダ３５に接続する。駆動回路７６は目飛ばし機構９７に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路７６を介して目飛ばし機構９７を駆動制御することで、目飛ばし制御を実行できる。目飛ばし制御については後述する。目飛ばし機構９７は例えば特開２０１６−２０２７２３号公報が開示する公知の構成であるので簡単に説明する。目飛ばし機構９７はエアーを吹き付けるブローノズルと、ブローノズルに対してエアーの供給と停止を切り替える電磁弁とを備える。ブローノズルは針板２９下側、ブローノズル先端が下死点を通過して上昇に転じた縫針１１に向かってエアーを吹き出す向きで設ける。

ミシン１は、エンコーダ８５〜８８を備える。エンコーダ８５は、主モータ８１の出力軸の回転位置を検出する。ＣＰＵ９１はエンコーダ８５の検出結果に依り上軸１４の回転角位相である上軸位相を特定する。エンコーダ８６はＸモータ８２の出力軸の回転位置を検出する。エンコーダ８７はＹモータ８３の出力軸の回転位置を検出する。ＣＰＵ９１はエンコーダ８６、８７の検出結果に依り保持体２２が支持する縫製物６９の位置を特定する。エンコーダ８８は糸調子モータ８４の回転位置を検出する。エンコーダ８５〜８８は検出結果を入出力Ｉ／Ｆ９６を介してＣＰＵ９１に送信する。

起動スイッチ８９、操作部９０、原点センサ３８、保持体センサ３９、磁気センサ５３は夫々、入出力Ｉ／Ｆ９６に電気的に接続する。起動スイッチ８９はテーブル６下方に設置し、制御装置１００にコードで接続するペダル式スイッチである。作業者はミシン１の各種動作を開始する時に起動スイッチ８９を踏み込む。原点センサ３８は保持体２２の位置の原点設定用の周知の構成のセンサであり、送り装置５に設ける。保持体センサ３９は押え枠３４が挟持位置に位置することを検出する周知の構成のセンサであり、押え枠３４に設ける。保持体センサ３９がオン信号を出力する時、ＣＰＵ９１は押え枠３４が挟持位置に位置すると判断する。

図１、図５を参照し、ミシン１の動作概要を説明する。作業者は縫製物６９を挟み枠３６に載置する。非図示のコンプレッサが供給する空気でエアシリンダ３５が駆動することで、押え枠３４が挟持位置に移動して縫製物６９を上方から押える。ＣＰＵ９１はＸモータ８２とＹモータ８３を駆動して保持体２２の位置を制御する。

Ｘモータ８２とＹモータ８３の駆動と同時に主モータ８１が駆動することで、上軸１４は回転する。天秤機構、針棒上下動機構、押え足駆動機構、釜駆動機構は互いに連動して駆動する。針棒１０と共に下降する縫針１１は、縫製物６９を貫通して針穴２８を通過する。針穴２８の下方まで下降した針孔１１１近傍の上糸６６はループ状になる（図５（ａ）参照）。回転釜４９が正面視で時計回りに回動することで、剣先４６はループ状の上糸６６を捕捉する（図５（ｂ）参照）。以下、剣先４６がループ状の上糸６６を捕捉する期間を釜捕捉期間という。縫針１１が縫製物６９上方に向けて上昇し、回転釜４９が正面視時計回りに更に回動する。剣先４６はループ状の上糸６６を回動方向に引き込み、ループ状の上糸６６は拡径する。

回転釜４９がループ状になった上糸６６をくぐり抜けると（図５（ｃ）参照）、上糸６６は下糸６７に絡まる。回転釜４９の回動方向は、正面視反時計回りに切り替わり、天秤１９は、下糸６７絡んだ上糸６６を引き上げる（図５（ｄ）参照）。ループ状の上糸６６は縮径し、ミシン１は一針目の縫製を完了する。本実施形態では上軸１４が一回転する度に、ミシン１は一針分の縫製を実行する。ミシン１は上記動作を繰り返すことで縫製物６９に複数の縫目６８を形成する。

ＣＰＵ９１は磁気センサ５３の検出結果に依る上糸張力とエンコーダ８５の検出結果に依る上軸位相とを取得する。図６に示す如く、縫製時に上糸張力及び縫針１１下端（針先）の高さは上軸位相に応じて縫製期間を単位周期として周期的に変動する。以下、変動する上糸張力を変動張力と称す。縫製期間はミシン１の一針分の縫製を行う期間である。縫製期間は天秤引上期間、釜捕捉期間を含む。天秤引上期間は縫製期間において変動張力の一回目のピークが生じる期間である。天秤引上期間では天秤１９が下糸６７と絡んだ上糸６６を引き上げる。釜捕捉期間は縫製期間において変動張力の二回目のピークが生じる期間である。天秤引上期間、釜捕捉期間は一回の縫製期間で一回ある。ＣＰＵ９１は天秤引上期間、釜捕捉期間をエンコーダ８５の検出結果に依る上軸位相から判断する。

図６右側の縦軸は針板２９上面を基準とした縫針１１下端の高さを示す。上軸位相がＨ１、Ｈ２の時は縫針１１下端が縫製物６９上面と同じ高さ位置になる瞬間である。即ち、上軸位相がＨ１より大きく且つＨ２未満の期間は、縫針１１が縫製物６９に刺さる貫通期間である。上軸位相がＨ１未満の期間とＨ２よりも大きい期間は、縫針１１が縫製物６９よりも上方にある非貫通期間である。

送り装置５は非貫通期間の間に縫製物６９を移送する。送り装置５が縫製物６９を移送する期間を送り期間という。図７に示す如く、ＲＯＭ９２の送りテーブル９８は主モータ８１の回転速度、送り装置５が一回の非貫通期間の間に縫製物６９を移送する移送量である送り量及び送り期間の関係を記憶する。送り期間は送り期間が開始する上軸位相である移送開始時機と送り期間が終了する上軸位相である移送終了時機との組み合わせで表す。

図８に示す如く、図６の状態（主モータ８１の回転速度：２００〜５００（ｒｐｍ）、送り量：Ｋ２（ｍｍ））から主モータ８１の回転速度が加速した時（主モータ８１の回転速度：１０００〜１２００（ｒｐｍ）、送り量：Ｋ２（ｍｍ））、送りテーブル９８（図７参照）に基づき、移送開始時機の上軸位相は小さくなり、移送終了時機の上軸位相は大きくなる。尚、針棒の上下位置は上軸１４の回転に同期するので、主モータ８１の回転速度に依らず一定である。故に非貫通期間が開始する上軸位相及び非貫通期間が終了する上軸位相は主モータ８１の回転速度に依らず一定である。主モータ８１の回転速度が同じ時、送り量が大きくなると、送りテーブル９８に基づき、移送開始時機の上軸位相は小さくなり、移送終了時機の上軸位相は大きくなる（図７参照）。即ち、図７の例では、送り量Ｋ１、Ｋ２の関係はＫ１＜Ｋ２である。

目飛びを説明する。目飛びは回転釜４９がループ状になった上糸６６を剣先４６で捕捉し損ねる不具合である。目飛びが発生後にそのまま縫製を継続すると、縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良となり、縫い直しが必要になる又は縫製物６９が不良品となる可能性がある。図９に示す如く、目飛びが発生した時、釜捕捉期間の変動張力は正常時よりも極端に小さくなる。本実施形態では目飛び判定時機の上糸張力の大きさが、ＲＯＭ９２が記憶する上糸張力の閾値以下となった時、ＣＰＵ９１は目飛びが発生したと判断する。目飛び判定時機は上軸位相が釜捕捉期間内の所定のＪの時であり、一回の縫製期間で一回ある。本実施形態ではＪは３００度である。本実施形態において、図６、図７に示す如く、主モータ８１の回転速度が比較的遅い時、移送開始時機の上軸位相は目飛び判定時機Ｊよりも大きく、目飛び判定時機Ｊで送り装置５は縫製物６９を移送する前である。図７、図８に示す如く、主モータ８１の回転速度が比較的速い時、移送開始時機の上軸位相は目飛び判定時機Ｊよりも小さく、目飛び判定時機Ｊで送り装置５は縫製物６９を移送中である。

図１０〜図１２を参照し、ミシン１のメイン処理を説明する。メイン処理はミシン１に依る縫製を実行する為の処理である。作業者は操作部９０のキー群を操作し、メイン処理の実行指示を入力する。ＣＰＵ９１がメイン処理の実行指示の入力を検知した時に開始する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読み出してメイン処理を実行する。

図１０に示す如く、ＣＰＵ９１は保持体センサ３９の出力値に依り押え枠３４が挟持位置に位置するか判断する（Ｓ１）。ＣＰＵ９１は保持体センサ３９が出力するオン信号を検出する迄、Ｓ１の判断を継続する（Ｓ１：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は保持体センサ３９が出力するオン信号を検出時（Ｓ１：ＹＥＳ）、Ｘモータ８２、Ｙモータ８３を駆動制御して保持体２２を原点位置に移動し、原点センサ３８に依り保持体２２が原点位置に位置することを検出する（Ｓ２）。作業者は操作部９０を操作し、縫製条件を指定する。ＣＰＵ９１は作業者が指定した縫製条件を取得する（Ｓ３）。ＣＰＵ９１は取得した縫製条件から縫目６８を形成する為の縫製データ、主モータ８１の回転速度、送り装置５の送り量等を決定する。ＣＰＵ９１は送りテーブル９８を参照し、主モータ８１の回転速度及び送り装置５の送り量から移送開始時機及び移送終了時期を決定する。

ＣＰＵ９１は縫製開始の指示を取得したか判断する（Ｓ４）。作業者は縫製の準備が整った時、起動スイッチ８９を操作し、縫製開始の指示を入力する。ＣＰＵ９１は縫製開始の指示を取得する迄、Ｓ４の判断を継続する（Ｓ４：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は縫製開始の指示を取得時（Ｓ４：ＹＥＳ）、変数Ｎに１を、変数Ｍに０を設定する（Ｓ５）。変数Ｍは縫目６８を一つ形成する間に目飛びが繰り返し発生した回数である。ＣＰＵ９１は主モータ８１、Ｘモータ８２、Ｙモータ８３を駆動制御し、縫製物６９に縫目６８を形成する縫製制御を開始する（Ｓ６）。

図１１に示す如く、ＣＰＵ９１はエンコーダ８５の検出結果に依り上軸位相が目飛び判定時機Ｊか判断する（Ｓ７）。ＣＰＵ９１は上軸位相が目飛び判定時機Ｊとなる迄、Ｓ７の判断を継続する（Ｓ７：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は上軸位相が目飛び判定時機Ｊである時（Ｓ７：ＹＥＳ）、目飛びを検出したか判断する（Ｓ８）。ＣＰＵ９１は磁気センサ５３の出力電圧に依り目飛び判定時機Ｊの上糸張力を取得する。ＣＰＵ９１は取得した目飛び判定時機Ｊにおける上糸張力とＲＯＭ９２が記憶する上糸張力の閾値とを比較して目飛びを検出する。ＣＰＵ９１は目飛びを検出していない時（Ｓ８：ＮＯ）、変数Ｍに０を設定する（Ｓ９）。

ＣＰＵ９１は変数Ｎが縫製回数か判断する（Ｓ１０）。縫製回数は縫製データが含む複数の針落ち点の数である。変数Ｎが縫製回数でない時（Ｓ１０：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は変数Ｎに１を加えて（Ｓ１１）、処理をＳ７に戻す。目飛び判定時機Ｊは縫製期間に一回あるので、ミシン１はＳ７〜Ｓ１１の処理を繰り返す度に一針分の縫製を実行する。変数Ｎが縫製回数の時（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は主モータ８１、Ｘモータ８２、Ｙモータ８３を駆動停止して縫製制御を終了し（Ｓ３０）、メイン処理を終了する。

ＣＰＵ９１は目飛びを検出した時（Ｓ８：ＹＥＳ）、変数Ｍに１を加える（Ｓ１２）。ＣＰＵ９１は変数Ｍが、ＲＯＭ９２が記憶する所定の停止回数であるか判断する（Ｓ１３）。変数Ｍが停止回数でない時（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は目飛び修復処理を実行し（Ｓ１４）、処理をＳ７に戻す。目飛び修復処理は目飛びに依り縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じないように制御する処理である。変数Ｍが停止回数である時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ３０に移行する。該時、ＣＰＵ９１はエラーを報知してもよい。

図１２を参照し、目飛び修復処理を説明する。ＣＰＵ９１は縫製物６９上の目飛びが発生する直前に刺さった点である未縫製点の位置を縫製データに基づき取得し、ＲＡＭ９３に記憶する（Ｓ１５）。ＣＰＵ９１は主モータ８１の回転速度を減速する減速処理を開始する（Ｓ１６）。ＣＰＵ９１は送り装置５に依り縫製物６９を移送中か判断する（Ｓ１７）。ＣＰＵ９１は目飛び検出時の上軸位相に基づきＳ１７の判断を行う。目飛び検出時の上軸位相が移送開始時機と移送終了時機の間である（即ち送り期間である）時、ＣＰＵ９１は送り装置５に依り縫製物６９を移送中と判断する（Ｓ１７：ＹＥＳ）。

目飛び検出時の上軸位相が移送開始時機よりも小さく（即ち送り期間でない）、送り装置５が縫製物６９を移送中でない時（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は送り装置５に依る縫製物６９の移送を一回中止する（Ｓ１８）。ＣＰＵ９１はＳ１６で減速した主モータ８１の回転速度を縫製条件に依る回転速度まで加速制御し（Ｓ２２）、処理をメイン処理（図１１）に戻す。ＣＰＵ９１は送り装置５に依る縫製物６９の移送を一回中止するので、縫針１１は縫製物６９上の目飛び検出直前に刺さった点である未縫製点に再度刺さり、ミシン１は縫目６８を形成できる。故に縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難い。

送り装置５が縫製物６９を移送中の時（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は駆動中逆移送を実行可能か判断する（Ｓ１９）。駆動中逆移送は送り装置５を制御して実行中の移送を中止し、縫製物６９の未縫製点が縫針１１の直下に位置するように縫製物６９を現在の移送方向の逆方向に移送する処理である。ＣＰＵ９１は、目飛び検出時の上軸位相とＲＯＭ９２が記憶する現在の主モータ８１の回転速度に応じた閾値を比較してＳ１９の判断を行う。閾値は上軸位相がＨ１に到達する迄の非貫通期間内に、縫製物６９を未縫製点に移送できるかの観点から予め設定してある。ＣＰＵ９１は目飛び検出時の上軸位相が閾値よりも小さい時、駆動中逆移送を実行できると判断する。

ＣＰＵ９１は駆動中逆移送を実行できる時（Ｓ１９：ＹＥＳ）、送り装置５が移送開始時機から現時点迄に縫製物６９を移送した移送量である期間移送量と、移送方向である期間移送方向をＳ１５でＲＡＭ９３に記憶した未縫製点の位置とエンコーダ８６、８７の検出結果が示す現在の位置に依り特定する（Ｓ２０）。ＣＰＵ９１はＸモータ８２、Ｙモータ８３を制御し、期間移送方向と逆方向に期間移送量分、縫製物６９を移送して駆動中逆移送を実行する（Ｓ２１）。ＣＰＵ９１はＳ１６で減速した主モータ８１の回転速度をＳ３で取得した縫製条件に依る回転速度まで加速制御し（Ｓ２２）、処理をメイン処理（図１１）に戻す。ＣＰＵ９１が駆動中逆移送を実行することで、縫針１１は未縫製点に再度刺さり、ミシン１は縫目６８を形成できる。故に縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難い。

目飛び修復処理においてＣＰＵ９１はまず減速制御を実行する（Ｓ１６）。主モータ８１の回転速度が減速することで、送り装置５に依る縫製物６９の移送開始後であっても目飛び検出時から上軸位相がＨ１に到達する迄の所要時間が長くなるので、ＣＰＵ９１は駆動中逆移送を実行する為の時間の猶予を確保し易い。

作業者は縫製開始の指示を入力するよりも前に操作部９０を操作し、縫製条件のうちの主モータ８１の回転速度又は送り量を変更する指示を入力する。ＣＰＵ９１は変更した縫製条件を取得し（Ｓ３）、送りテーブル９８を参照して、移送開始時機及び移送終了時機を変更する。移送開始時機を縫製条件に応じて変えることで、目飛び検出時の上軸位相が移送開始時機よりも前になり易く、ＣＰＵ９１は移送の中止を実行し易い。又、移送の実行開始後であっても目飛び検出時の上軸位相から上軸位相がＨ１に到達する迄の所要時間が長くなるので、ＣＰＵ９１は駆動中逆移送を実行する為の時間の猶予を確保し易い。

ＣＰＵ９１は送り装置５に依る移送を実行中であり（Ｓ１７：ＹＥＳ）、且つ駆動中逆移送を実行できない時（Ｓ１９：ＮＯ）、駆動回路７６を介して目飛ばし機構９７を駆動制御することで、ループ状になった上糸６６を剣先４６が捕捉する位置から外れた位置に移動する目飛ばし制御を実行する（Ｓ２３）。目飛ばし制御では、ＣＰＵ９１は駆動回路７６を介して電磁弁を開閉し、ブローノズルが下死点を通過して上昇に転じた縫針１１にエアーを吹き付ける。ブローノズルが吹き付けるエアーはループ状になった上糸６６を回転釜４９の剣先４６による捕捉位置から外れた位置に移動する。剣先４６は上糸６６のループを捕捉できないので縫製物６９上に縫目６８はできない。

ＣＰＵ９１は主モータ８１、Ｘモータ８２、Ｙモータ８３を駆動停止する停止処理を実行する（Ｓ２４）。ＣＰＵ９１は各モータが駆動停止したか判断する（Ｓ２５）。ＣＰＵ９１は各モータが駆動停止する迄、Ｓ２５の判断を継続する（Ｓ２５：ＮＯ）。各モータが駆動停止した時（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は目飛ばし制御を停止する（Ｓ２６）。主モータ８１が駆動停止する迄、針棒１０は上下動し、Ｘモータ８２、Ｙモータ８３が駆動停止する迄、送り装置５は縫製物６９を移送するが、ＣＰＵ９１が目飛ばし制御を実行するので、目飛びが発生以降、縫製物６９上に新たな縫目６８はできない。

ＣＰＵ９１は目飛びが発生してから主モータ８１が駆動停止する迄に送り装置５が縫製物６９を移送した移送量である過移送量と、移送方向である過移送方向をＳ１５でＲＡＭ９３に記憶した未縫製点の位置とエンコーダ８６、８７の検出結果が示す現在の位置に依り特定する（Ｓ２７）。ＣＰＵ９１はＸモータ８２、Ｙモータ８３を制御し、過移送方向と逆方向に過移送量分、縫製物６９を移送する停止後逆移送を実行する（Ｓ２８）。ＣＰＵ９１は主モータ８１の回転速度を縫製条件に依る回転速度での制御を再開し（Ｓ２９）、処理をメイン処理（図１１）に戻す。ＣＰＵ９１が停止後逆移送後、主モータ８１の制御を再開することで、縫針１１は未縫製点に再度刺さり、ミシン１は縫目６８を形成できる。故に縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難い。

上記実施形態において、ミシン１は本発明のミシンの一例である。Ｘモータ８２、Ｙモータ８３は本発明の送りモータの一例である。送り装置５が本発明の送り部の一例である。主モータ８１は本発明のモータの一例である。回転釜４９が本発明の捕捉部の一例である。Ｓ８を実行するＣＰＵ９１は本発明の目飛び検出部の一例である。Ｓ６を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１８、Ｓ２１、Ｓ２８を実行するＣＰＵ９１は本発明の移送制御部の一例である。Ｓ１７を実行するＣＰＵ９１は本発明の時機判定部の一例である。Ｓ１６を実行するＣＰＵ９１は本発明のモータ制御部の一例である。Ｓ２０実行するＣＰＵ９１は本発明の期間移送特定部の一例である。Ｓ２３を実行するＣＰＵ９１は本発明の目飛ばし制御部の一例である。Ｓ１９を実行するＣＰＵ９１は本発明の移送判定部の一例である。ＣＰＵ９１が実行するＳ２４にて主モータ８１を駆動停止する処理は本発明の停止制御の一例である。Ｓ２７を実行するＣＰＵ９１は本発明の過移送特定部の一例である。Ｓ３で取得した縫製条件に依り移送開始時機及び移送終了時機を変更するＣＰＵ９１は本発明の変更部の一例である。副糸調子器１５、糸調子器１６は本発明の糸調子機構の一例である。張力検出機構１８は本発明の張力検出部の一例である。上糸張力を取得するＣＰＵ９１は本発明の取得部の一例である。上糸張力の閾値を記憶するＲＯＭ９２は本発明の記憶部の一例である。

上記実施形態のミシン１はＳ８で目飛びを検出した時、ＣＰＵ９１が目飛び修復処理を実行することで、縫針１１が未縫製点に再度刺さる。故に縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難く、作業者は縫い直しする必要がない。故にミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

ＣＰＵ９１は目飛び修復処理において、送り装置５に依る縫製物６９の移送を実行中でない時（Ｓ１７：ＮＯ）、移送を一回中止する（Ｓ１８）。ミシン１は目飛びを検出時に送り装置５に依る移送を実行しないので、縫針１１が未縫製点に再度刺さる。故に縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難く、作業者は縫い直しする必要がない。故にミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

ＣＰＵ９１はＳ８で目飛びを検出した時、減速制御を実行し（Ｓ１６）、主モータ８１の回転速度を減速する。主モータ８１の回転速度が減速することで、ＣＰＵ９１が目飛びを検出してから送り装置５に依る縫製物６９の移送を制御する為の時間の猶予を確保し易い。故に縫針１１が未縫製点に再度刺さり易く、縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難いので、作業者は縫い直しする必要がない。故にミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

ＣＰＵ９１は送り装置５に依る縫製物６９の移送を実行中の時（Ｓ１７：ＹＥＳ）、送り装置５が移送開始時機から縫製物６９を移送した移送量である期間移送量と、移送方向である期間移送方向を特定する（Ｓ２０）。ＣＰＵ９１は期間移送方向と逆方向に期間移送量分、縫製物６９を移送して駆動中逆移送を実行する（Ｓ２１）。ＣＰＵ９１が駆動中逆移送を実行することで、ミシン１は目飛び発生後に縫製物６９を移送し始めていたとしても、目飛びが発生した位置に縫製物６９を戻せる。故に縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難く、作業者は縫い直しする必要がない。故にミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

ＣＰＵ９１は駆動中逆移送を実行可能か判断する（Ｓ１９）。該判断は、目飛び検出時から上軸位相がＨ１に到達する迄の所要時間とＲＯＭ９２が記憶する時間の閾値との比較に依る。駆動中逆移送が実行できない時（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は目飛ばし制御を実行する（Ｓ２３）。故に目飛びが発生した位置に縫製物６９を戻せないとＣＰＵ９１が判断した時、無理に縫製物６９を戻さずに目飛ばし制御を行うことで、目飛びが在る状態でそれ以後の縫目６８はできない。縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難いので、縫製物６９が不良となることを抑制できる。

ＣＰＵ９１は駆動中逆移送を実行できない時（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ２４で主モータ８１を駆動停止する。ＣＰＵ９１は主モータ８１を駆動停止して（Ｓ２５：ＹＥＳ）、針棒１０の上下動が停止する迄、目飛ばし制御を継続する。故に目飛びが発生以降、目飛びが在る状態でそれ以後の縫目６８はできない。縫製物６９上に縫目６８が部分的にない縫製不良が生じ難いので、縫製物６９が不良となることを抑制できる。

ＣＰＵ９１は目飛びが発生してからＳ２４を実行することで主モータ８１が駆動停止する迄に送り装置５が縫製物６９を移送した移送量である過移送量と、移送方向である過移送方向を特定する（Ｓ２７）。ＣＰＵ９１は過移送方向と逆方向に過移送量分、縫製物６９を移送する停止後逆移送を実行する（Ｓ２８）。ＣＰＵ９１が停止後逆移送を実行することで、目飛びが発生した位置に縫製物６９を戻せる。故に縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難く、作業者は縫い直しする必要がない。故にミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

ＣＰＵ９１は作業者が入力した縫製条件を変更する指示を取得し（Ｓ３）、送りテーブル９８を参照して、移送開始時機及び移送終了時機を変更する。移送開始時機を縫製条件に応じて変えることで、目飛び検出時に送り装置５に依る移送の実行開始前になるように設定し易く、ＣＰＵ９１は移送の中止を実行し易い。又、移送の実行開始前になるようにできなくても目飛び検出時の上軸位相から上軸位相がＨ１に到達する迄の所要時間が長くなるので、ＣＰＵ９１は駆動中逆移送を実行する為の時間の猶予を確保し易い。故に縫針１１が未縫製点に再度刺さり易く、縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難いので、作業者は縫い直しする必要がない。故にミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

ＣＰＵ９１は目飛び判定時機Ｊにおける上糸６６の挙動に依り目飛びを検出する。ミシン１は精度よく目飛びを検出できるので、縫針１１が未縫製点に再度刺さるように目飛び修復処理を実行し、縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難い。故に作業者は縫い直しする必要がなく、ミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

副糸調子器１５、糸調子器１６が付与する上糸張力を張力検出機構１８が検出し、検出した上糸張力をＣＰＵ９１が取得する。ＣＰＵ９１は目飛び判定時機Ｊにおける上糸張力とＲＯＭ９２が記憶する上糸張力の閾値を比較することで目飛びを検出する。ミシン１は精度よく目飛びを検出できるので、縫針１１が未縫製点に再度刺さるように目飛び修復処理を実行し、縫製物６９上に縫目６８が欠落した縫製不良が生じ難い。故に作業者は縫い直しする必要がなく、ミシン１は目飛びを検出時における縫製作業の効率低下を抑制できる。

本発明は上記実施形態の他に種々の変更ができる。送り装置５は保持体２２をＸ軸方向（左右方向）とＹ軸方向（前後方向）とに移動できるが、所定の一方向のみに移動可能な構成でもよい。ミシン１は送り装置５に替わり、上軸１４の回転と同期して縫製物６９を送り歯で移送する送り機構を備えてもよい。送り機構は針棒１０の上下動が停止時において上軸１４の回転と同期しない構成であることが望ましい。ミシン１は上糸６６の使用量に依り目飛びを検出してもよい。保持体２２は各種モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。

図１０〜図１２の処理を実行させる為の指令を含むプログラムは、ＣＰＵ９１がプログラムを実行する迄にミシン１の記憶機器に記憶すればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。ＣＰＵ９１が実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、不揮発性メモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。

ミシン１のメイン処理、目飛び修復処理の各ステップは、ＣＰＵ９１が実行する例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理してもよい。メイン処理、目飛び修復処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、ＣＰＵ９１からの指令に依りメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。例えば、縫製処理に以下の変更を適宜加えてもよい。

ＣＰＵ９１は目飛びを検出時にブザーの警告音発信又はランプの発光でエラーを報知してもよい。エラーメッセージを表示する表示部は操作部９０に設けてもよいし、ミシン１の本体（例えば、アーム部４の上部）に設けてもよい。ＣＰＵ９１は目飛びを検出時にＳ１２、Ｓ１３の処理は省略し、目飛び修復処理を実行してもよい。変数Ｍは縫製制御の間に目飛びが発生した累計の回数であってもよい。ＣＰＵ９１はＳ１６で減速制御に替わり、主モータ８１を停止する停止制御を実行してもよい。Ｓ２６は主モータ８１が停止してからＳ２９で縫製制御を再開する迄に実行すればよく、順序を変更してもよい。実施形態で挙げた各種数値は単なる例示であり、適宜変更できる。

１ ミシン
５ 送り装置
９ 縫製機構
１０ 針棒
１８ 張力検出機構
２２ 保持体
４９ 回転釜
８１ 主モータ
８２ Ｘモータ
８３ Ｙモータ
９１ ＣＰＵ
９２ ＲＯＭ
９８ 送りテーブル

Claims (10)

1. 縫製物を移送可能な送りモータを有する送り部と、
   上糸を挿通可能な縫針を装着可能な針棒と、
   前記針棒を上下駆動するモータと、
   前記縫針が形成する前記上糸のループを捕捉可能な捕捉部と、
   前記捕捉部が前記ループを捕捉し損ねる目飛びを検出可能な目飛び検出部と、を備え、
   前記送りモータと前記モータとを同期制御して前記縫製物に縫目を形成する縫製制御部とを備えるミシンであって、
   前記縫製制御部に依り前記縫製物に縫目を形成する時に前記目飛び検出部が前記目飛びを検出した時、前記目飛びの検出直前に前記縫製物に前記縫針が刺さった未縫製点に、前記縫針が再度刺さるように前記送りモータを制御する移送制御部を備えたことを特徴とするミシン。
2. 前記目飛び検出部が前記目飛びを検出した時、前記送り部が前記縫製物を移送する送り期間か判定する時機判定部を更に備え、
   前記移送制御部は、前記時機判定部が前記送り期間でないと判定した時、前記目飛びを検出後の次の前記送り期間における前記送りモータの駆動を中止することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記目飛び検出部が前記目飛びを検出した時、前記モータの回転速度を減速、又は前記モータを停止するモータ制御部を備えることを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 前記時機判定部が前記送り期間であると判定した時、前記送り期間中に前記送り部が前記縫製物を移送した期間移送量及び期間移送方向を特定する期間移送特定部を更に備え、
   前記移送制御部は、前記期間移送特定部が特定した前記期間移送方向と逆方向に前記期間移送量分前記縫製物を移送するよう、前記送りモータを制御することを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
5. 前記捕捉部が前記ループを捕捉する時、前記ループを捕捉位置から外れた位置に移動する目飛ばし制御部と、
   前記時機判定部が前記送り期間であると判定した時、次に前記縫針が前記縫製物に刺さる迄に前記移送制御部に依る前記縫製物の移送を完了可能か判定する移送判定部と、を更に備え、
   前記移送判定部が、次に前記縫針が前記縫製物に刺さる迄に前記縫製物の移送を完了不可能と判定した時、前記移送制御部に依る制御を実行せず、前記目飛ばし制御部を制御することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
6. 前記移送判定部が次に前記縫針が前記縫製物に刺さる迄に前記移送制御部に依る前記縫製物の移送を完了不可能と判定した時、前記モータを駆動停止する停止制御を実行し、
   前記停止制御に依り前記針棒の上下動が停止する迄、前記目飛ばし制御部を制御する
   ことを特徴とする請求項５に記載のミシン。
7. 前記目飛び検出部が前記目飛びを検出してから前記停止制御に依り前記針棒の上下動が停止する迄の間に、前記送り部が前記縫製物を移送した過移送量及び過移送方向を特定する過移送特定部を更に備え、
   前記移送制御部は前記停止制御に依り前記針棒の上下動が停止した時、前記過移送方向と逆方向に前記過移送量分、前記送りモータを制御し前記縫製物を移送することを特徴とする請求項６に記載のミシン。
8. 前記送り期間の開始時機及び長さを変更可能な変更部を備えることを特徴とする請求項２から７の何れかに記載のミシン。
9. 前記目飛び検出部は、前記捕捉部が前記ループを捕捉する時機の前記上糸の挙動に依り前記目飛びを検出することを特徴とする請求項１から８の何れかに記載のミシン。
10. 前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、
    前記糸調子機構が前記上糸に付与した前記張力を検出する張力検出部と、
    前記張力検出部の検出結果に依り前記張力を取得する取得部と、
    前記目飛びを検出する為の前記張力の閾値を予め記憶した記憶部と、
    を備え、
    前記目飛び検出部は前記取得部が取得した、前記捕捉部が前記ループを捕捉する時機の前記張力と、前記閾値との比較に依り前記目飛びを検出する
    ことを特徴とする請求項９に記載のミシン。

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