JP2021022963A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】誘導機のトルク制御の精度向上を図る。【解決手段】制御装置１００は、ＰＷＭインバータ１１と、ＰＷＭ信号発生部１７と、誘導機１に流れる電流ｉを検出する電流検出器１２と、推定電圧ｖｉｎを演算する電圧補正部１３と、二次磁束φ２を演算する二次磁束演算部１４と、回転速度ωｍｃを演算する速度演算部と、トルク指令ＴｑＲｅｆに応じた制御電圧指令ｖｃ*を生成する誘導機制御部１６と、ＯＮ１状態、ＯＮ２状態およびＯＦＦ状態を有する選択信号Ｓｅｌｅｃｔを生成する選択信号発生部１０１と、ＯＮ１状態において電流値Ｉ１の電流が、ＯＮ２状態において電流値Ｉ２の電流が誘導機１に流れるような測定用電圧指令ｖｍ*をＰＷＭ信号発生部１７に出力し、ＯＮ１状態およびＯＮ２状態における二次磁束φ２に基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求める制御定数設定部１０６とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、誘導機のトルク制御を行う制御装置に関する。

電気車（車両）を駆動する誘導機を制御する制御装置の一例として、演算により誘導機の回転速度を求めて、誘導機のトルク制御を行う制御装置が特許文献１に開示されている。このような制御装置によれば、速度センサを用いずに、トルク指令に従って誘導機の制御を行うことができる。

図５は、上述したような、演算により誘導機１の回転速度を求めて誘導機１の制御を行う制御装置１０の構成例を示す図である。

図５に示す制御装置１０は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）インバータ１１と、電流検出器１２ａと、電圧補正部１３ａと、二次磁束演算部１４ａと、速度演算部１５と、誘導機制御部１６ａと、ＰＷＭ信号発生部１７ａとを備える。

ＰＷＭインバータ１１は、複数のスイッチング素子からなり、ＰＷＭ信号発生部１７ａから出力されたスイッチング信号Ｓｗに基づき複数のスイッチング素子のオン／オフの制御を行うことで、直流電圧源２の出力電圧Ｖｄｃをパルス幅変調して誘導機１に交流電圧を供給する。

電流検出器１２ａは、誘導機１に流れる電流ｉを検出し、検出結果を電圧補正部１３ａ、二次磁束演算部１４ａ、速度演算部１５および誘導機制御部１６ａに出力する。

電圧補正部１３ａは、ＰＷＭインバータ１１のスイッチング素子による電圧降下分（ＯＮ電圧相当、デッドタイム電圧相当）を補正し、ＰＷＭインバータ１１の出力電圧を推定する。電圧補正部１３ａは、スイッチング信号Ｓｗと、直流電圧源２の出力電圧Ｖｄｃと、電流検出器１２ａにより検出された電流ｉと、ＰＷＭインバータ１１の出力に相当する電圧を補正するための補正電圧の設定値である補正電圧設定値Ｖｅとに基づき、ＰＷＭインバータ１１の出力電圧を推定し、推定結果を推定電圧ｖｉｎとして出力する。具体的には、電圧補正部１３ａは、直流電圧源２の出力電圧Ｖｄｃと、スイッチング信号Ｓｗのデューティ比との積からＰＷＭインバータ１１の出力に相当する電圧ｖを求める。そして、電圧補正部１３ａは、電流ｉの極性が正の場合、ｖｉｎ＝ｖ−Ｖｅより推定電圧ｖｉｎを求める。また、電圧補正部１３ａは、電流ｉの極性が負の場合、ｖｉｎ＝ｖ＋Ｖｅより推定電圧ｖｉｎを求める。

電圧補正部１３ａは、求めた推定電圧ｖｉｎを二次磁束演算部１４ａに出力する。

二次磁束演算部１４ａは、電流検出器１２ａから出力された電流ｉと、電圧補正部１３ａから出力された推定電圧ｖｉｎと、誘導機１の一次抵抗の設定値である一次抵抗設定値Ｒ１とに基づき、以下の式（１）に従い、誘導機１の二次磁束φ２を演算する。

式（１）において、Ｍは誘導機１の相互インダクタンスであり、Ｌ１は誘導機１の一次自己インダクタンスであり、Ｌ２は誘導機１の二次自己インダクタンスである。

二次磁束演算部１４ａは、二次磁束φ２の演算結果を速度演算部１５に出力する。

速度演算部１５は、電流検出器１２ａから出力された電流ｉと、二次磁束演算部１４ａから出力された二次磁束φ２とに基づき、以下の式（２）に従い、誘導機１の回転速度ωｍｃを演算する。

速度演算部１５は、回転速度ωｍｃの演算結果を誘導機制御部１６ａに出力する。

誘導機制御部１６ａは、電流検出器１２ａから出力された電流ｉと、速度演算部１５から出力された回転速度ωｍｃとに基づき、誘導機１のトルクがトルク指令ＴｑＲｅｆに従うようなＰＷＭインバータ１１の出力電圧を指示する制御電圧指令ｖｃ^*を生成し、ＰＷＭ信号発生部１７ａに出力する。

ＰＷＭ信号発生部１７ａは、誘導機制御部１６ａから出力された制御電圧指令ｖｃ^*に基づき、ＰＷＭインバータ１１のスイッチング素子を制御するスイッチング信号Ｓｗを生成し、ＰＷＭインバータ１１および電圧補正部１３ａに出力する。

特開平１１−６９８９５号公報

図５に示す制御装置１０においては、ＰＷＭインバータ１１を構成するスイッチング素子の個体差により、実際の補正電圧にばらつきが生じる。また、スイッチング素子の電圧、電流の遅れあるいはオーバーシュートなどにより、補正電圧の実測も困難である。また、誘導機１の温度により、誘導機１の一次抵抗は変動する。

したがって、図５に示す制御装置１０においては、補正電圧設定値Ｖｅおよび一次抵抗設定値Ｒ１に設定誤差が生じてしまうことがある。補正電圧設定値Ｖｅおよび一次抵抗設定値Ｒ１に設定誤差が生じると、推定電圧ｖｉｎ、二次磁束φ２および回転速度ωｍｃの演算にも誤差が生じ、誘導機１のトルク制御を正確に行うことができなくなってしまう。

上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、誘導機のトルク制御の精度向上を図ることができる制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明に係る制御装置は、誘導機の制御装置であって、スイッチング素子を備え、直流電圧源の出力電圧をパルス幅変調して前記誘導機に交流電圧を供給するＰＷＭインバータと、電圧指令に基づき、前記スイッチング素子を制御するスイッチング信号を前記ＰＷＭインバータに出力するＰＷＭ信号発生部と、前記誘導機に流れる電流を検出する電流検出器と、前記スイッチング信号と、前記直流電圧源の出力電圧と、前記電流検出器により検出された電流と、前記ＰＷＭインバータの出力に相当する電圧を補正するための補正電圧とに基づき、前記ＰＷＭインバータの出力電圧を推定した推定電圧を演算する電圧補正部と、前記誘導機の一次抵抗と、前記推定電圧と、前記電流検出器により検出された電流とに基づき、前記誘導機の二次磁束を演算する二次磁束演算部と、
前記二次磁束と、前記電流検出器により検出された電流とに基づき、前記誘導機の回転速度を演算する速度演算部と、前記電流検出器により検出された電流と、前記回転速度とに基づき、トルク指令に応じたトルクが前記誘導機から出力されるような前記ＰＷＭインバータの出力電圧を指示する制御電圧指令を生成する誘導機制御部と、第１の状態と、第２の状態と、第３の状態とを有する選択信号を生成する選択信号発生部と、前記補正電圧の測定値である補正電圧測定値および前記一次抵抗の測定値である一次抵抗測定値を求める制御定数設定部と、を備え、前記制御定数設定部は、前記第１の状態においては、第１の直流電流が前記誘導機に流れ、前記第２の状態においては、第２の直流電流が前記誘導機に流れるように前記ＰＷＭインバータの出力電圧を指示する測定用電圧指令を前記電圧指令として前記ＰＷＭ信号発生部に出力し、前記第１の状態および前記第２の状態それぞれにおける、前記誘導機の二次磁束に基づき、前記補正電圧測定値および前記一次抵抗測定値を求める。

また、本発明に係る制御装置において、前記選択信号発生部は、所定の指令の入力に応じて、前記選択信号を、前記第３の状態から前記第１の状態に遷移させ、第１の所定時間の経過後に、前記第１の状態から前記第２の状態に遷移させ、第２の所定時間の経過後に、前記第２の状態から前記第３の状態に遷移させる。

また、本発明に係る制御装置において、前記選択信号発生部は、前記補正電圧測定値が求められた後は、前記所定の指令の入力に応じて、前記選択信号を、前記第３の状態から、前記第１の状態または前記第２の状態に遷移させ、その後、前記第３の状態に遷移させる。

また、本発明に係る制御装置において、前記選択信号発生部は、前記誘導機の回転速度が０である場合、前記所定の指令の入力に応じて、前記選択信号を前記第３の状態から前記第１の状態または前記第２の状態に遷移させる。

また、本発明に係る制御装置において、前記制御定数設定部は、前記第３の状態において、前記補正電圧測定値を前記補正電圧として設定する。

また、本発明に係る制御装置において、前記制御定数設定部は、前記第３の状態において、前記一次抵抗測定値を前記一次抵抗として設定する。

また、本発明に係る制御装置において、前記制御定数設定部は、前記制御装置の電源オフ時にも情報を保持可能なメモリにより前記補正電圧測定値を記憶する。

また、本発明に係る制御装置において、前記制御定数設定部は、前記第１の状態において、前記第１の直流電流を指示する直流電流指令を生成し、前記第２の状態において、前記第２の直流電流を指示する直流電流指令を生成する電流パタン発生部と、前記誘導機に流れる電流の電流値が前記直流電流指令に追従し、前記誘導機に流れる電流の位相角が直流位相角指令に追従するような前記ＰＷＭインバータの出力電圧を指示する測定用電圧指令を生成する電流制御部と、前記誘導機の二次磁束に前記直流位相角指令の軸方向への回転座標変換を行い、電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分を出力する回転座標変換部と、前記誘導機の回転速度と前記直流電流指令とに基づき、前記第１の状態および前記第２の状態それぞれにおける、前記誘導機の実二次磁束を演算する実二次磁束演算部と、前記第１の状態および前記第２の状態それぞれにおける、前記誘導機の実二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差に基づき、前記補正電圧測定値および前記一次抵抗測定値を演算する定数演算部と、を備える。

また、本発明に係る制御装置において、前記電流パタン発生部は、前記第１の状態において、前記第１の直流電流として０に対して十分に大きな値の電流を指示する前記直流電流指令を生成し、前記第２の状態において、前記第２の直流電流として微小な値の電流を指示する前記直流電流指令を生成し、前記第３の状態において、前記直流電流指令を０とする。

また、本発明に係る制御装置において、前記定数演算部は、前記第２の状態における、前記誘導機の実二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差と、前記第１の状態における、前記誘導機の実二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差とに基づき、前記補正電圧測定値を演算し、前記第１の状態における、前記誘導機の二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差と、前記演算した補正電圧測定値とに基づき、前記一次抵抗測定値を演算する。

本発明に係る制御装置によれば、誘導機のトルク制御の精度向上を図ることができる。

本発明の一実施形態に係る制御装置の構成例を示す図である。 図１に示す選択信号発生部が生成する選択信号の状態遷移の一例を示す図である。 図１に示す選択信号発生部が生成する選択信号の状態遷移の他の一例を示す図である。 図１に示す制御定数測定部の構成例を示す図である。 図３に示す電流パタン発生部が出力する直流電流指令の一例を示す図である。 従来の制御装置の構成例を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置１００の構成例を示す図である。本実施形態に係る制御装置１００は、電気車を駆動する誘導機１のトルク制御を行うものである。図１において、図５と同様の構成には同じ符号を付し、説明を省略する。

図１に示す制御装置１００は、ＰＷＭインバータ１１と、電流検出器１２と、電圧補正部１３と、二次磁束演算部１４と、速度演算部１５と、誘導機制御部１６と、ＰＷＭ信号発生部１７と、選択信号発生部１０１と、制御定数測定部１０２と、第１選択部１０３と、第２選択部１０４と、第３選択部１０５とを備える。制御定数測定部１０２、第１選択部１０３、第２選択部１０４および第３選択部１０５は、制御定数設定部１０６を構成する。

電流検出器１２は、誘導機１に流れる電流ｉを検出し、検出結果を電圧補正部１３、二次磁束演算部１４、速度演算部１５、誘導機制御部１６および制御定数測定部１０２に出力する。

電圧補正部１３は、スイッチング信号Ｓｗと、直流電圧源２の出力電圧Ｖｄｃと、電流検出器１２により検出された電流ｉと、後述する第２選択部１０４から出力された補正電圧ＶｅＣとに基づき、推定電圧ｖｉｎを推定する。電圧補正部１３による推定電圧ｖｉｎの推定方法は、電圧補正部１３ａと同様である。ただし、電圧補正部１３は、直流電圧源２の出力電圧Ｖｄｃと、スイッチング信号Ｓｗのデューティ比との積から求めたＰＷＭインバータ１１の出力に相当する電圧ｖを、補正電圧設定値Ｖｅではなく、補正電圧ＶｅＣを用いて補正する。電圧補正部１３は、求めた推定電圧ｖｉｎを二次磁束演算部１４に出力する。

二次磁束演算部１４は、電流検出器１２から出力された電流ｉと、電圧補正部１３から出力された推定電圧ｖｉｎと、後述する第３選択部１０５から出力された一次抵抗Ｒ１Ｃとに基づき、誘導機１の二次磁束φ２を演算する。二次磁束演算部１４による二次磁束φ２の演算方法は、二次磁束演算部１４ａと同様である。ただし、二次磁束演算部１４は、一次抵抗設定値Ｒ１の代わりに、一次抵抗Ｒ１Ｃを用いる。二次磁束演算部１４は、求めた二次磁束φ２を速度演算部１５および制御定数測定部１０２に出力する。速度演算部１５に出力された二次磁束φ２は、回転速度ωｍｃの演算に用いられる。本実施形態に係る制御装置１００においては、速度演算部１５により演算された回転速度ωｍｃが、誘導機制御部１６および制御定数測定部１０２に入力される。

誘導機制御部１６は、電流検出器１２から出力された電流ｉと、速度演算部１５から出力された回転速度ωｍｃとに基づき、誘導機１のトルクがトルク指令ＴｑＲｅｆに従うようなＰＷＭインバータ１１の出力電圧を指示する制御電圧指令ｖｃ^*を生成し、第１選択部１０３に出力する。

ＰＷＭ信号発生部１７は、後述する第１選択部１０３から出力された電圧指令ｖｖ^*に基づき、スイッチング信号Ｓｗを生成し、ＰＷＭインバータ１１および電圧補正部１３に出力する。ＰＷＭインバータ１１は、ＰＷＭ信号発生部１７から出力されたスイッチング信号Ｓｗに基づきスイッチング素子のオン／オフの制御を行うことで、直流電圧源２の出力電圧Ｖｄｃをパルス幅変調して誘導機１に交流電圧を供給する。

選択信号発生部１０１は、測定指令Ｒｕｎが入力され、測定指令Ｒｕｎの遷移に応じて、補正電圧ＶｅＣおよび一次抵抗Ｒ１Ｃの測定を行うか否かを選択するための選択信号Ｓｅｌｅｃｔを生成する。図２Ａは、選択信号Ｓｅｌｅｃｔの状態遷移の一例を示す図である。

図２Ａに示すように、選択信号発生部１０１は、ＯＮ１状態（第１の状態）と、ＯＮ２状態（第２の状態）と、ＯＦＦ状態（第３の状態）とを有する選択信号Ｓｅｌｅｃｔを生成する。選択信号発生部１０１は、測定指令ＲｕｎがＯＦＦ状態では、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＦＦ状態のままとする。選択信号発生部１０１は、測定指令ＲｕｎがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移すると、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＦＦ状態からＯＮ１状態に遷移させる。選択信号発生部１０１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＮ１状態に遷移させた後、時間Ｔｍ１（第１の所定時間）が経過すると、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＮ１状態からＯＮ２状態に遷移させる。そして、選択信号発生部１０１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＮ２状態に遷移させた後、時間Ｔｍ２（第２の所定時間）が経過すると、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＮ２状態からＯＦＦ状態に遷移させる。

なお、選択信号発生部１０１は、所定の条件では、図２Ｂに示すように、測定指令ＲｕｎがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移すると、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＦＦ状態からＯＮ１状態に遷移させ、時間Ｔｍ１が経過すると、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＮ１状態からＯＦＦ状態に遷移させてもよい。図２Ｂにおいては、選択信号発生部１０１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＦＦ状態とＯＮ１状態との間で遷移させる例を示しているが、これに限られるものではない。選択信号発生部１０１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＦＦ状態とＯＮ２状態との間で遷移させてもよい。

図１を再び参照すると、選択信号発生部１０１は、生成した選択信号Ｓｅｌｅｃｔを制御定数測定部１０２、第１選択部１０３、第２選択部１０４および第３選択部１０５に出力する。

制御定数測定部１０２は、電流検出器１２から出力された電流ｉと、二次磁束演算部１４から出力された二次磁束φ２と、速度演算部１５から出力された回転速度ωｍｃと、選択信号発生部１０１から出力された選択信号Ｓｅｌｅｃｔと、補正電圧設定値Ｖｅと、一次抵抗設定値Ｒ１とが入力され、補正電圧ＶｅＣの測定値である補正電圧測定値Ｖｅｍと、一次抵抗Ｒ１Ｃの測定値である一次抵抗測定値Ｒ１ｍと、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを測定するための測定用電圧指令ｖｍ^*とを生成する。

制御定数測定部１０２は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態において、ＰＷＭインバータ１１の出力電圧を指示する測定用電圧指令ｖｍ^*を生成する。具体的には、制御定数測定部１０２は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態においては、電流値Ｉ１の直流電流（第１の直流電流）が誘導機１に流れ、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態においては、電流値Ｉ２の直流電流（第２の直流電流）が誘導機１に流れるような測定用電圧指令ｖｍ^*を生成する。そして、制御定数測定部１０２は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態における誘導機１の二次磁束φ２に基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求める。

制御定数測定部１０２は、測定用電圧指令ｖｍ^*を第１選択部１０３に出力し、補正電圧測定値Ｖｅｍを第２選択部１０４に出力し、一次抵抗測定値Ｒ１ｍを第３選択部１０５に出力する。制御定数測定部１０２は、制御装置１０の電源オフ時にも情報を保持可能なメモリ（例えば、不揮発性メモリあるいはバックアップ電源付き揮発性メモリ）により、補正電圧測定値Ｖｅｍを記憶しておいてもよい。こうすることで、制御装置１００が電源オフから電源オンに復帰した場合に、補正電圧測定値Ｖｅｍを演算し直す必要が無くなる。制御定数測定部１０２の構成および動作の詳細については後述する。

第１選択部１０３は、誘導機制御部１６から出力された制御電圧指令ｖｃ^*と、選択信号発生部１０１から出力された選択信号Ｓｅｌｅｃｔと、制御定数測定部１０２から出力された測定用電圧指令ｖｍ^*とが入力され、電圧指令ｖｖ^*をＰＷＭ信号発生部１７に出力する。第１選択部１０３は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態では、測定用電圧指令ｖｍ^*を電圧指令ｖｖ^*として出力し、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態では、制御電圧指令ｖｃ^*を電圧指令ｖｖ^*として出力する。

第２選択部１０４は、選択信号発生部１０１から出力された選択信号Ｓｅｌｅｃｔと、制御定数測定部１０２から出力された補正電圧測定値Ｖｅｍと、補正電圧設定値Ｖｅとが入力され、補正電圧ＶｅＣを電圧補正部１３に出力する。第２選択部１０４は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態では、補正電圧設定値Ｖｅを補正電圧ＶｅＣとして出力し、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態では、補正電圧測定値Ｖｅｍを補正電圧ＶｅＣとして出力する。すなわち、第２選択部１０４は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態において、補正電圧測定値Ｖｅｍを補正電圧ＶｅＣとして設定する。

第３選択部１０５は、選択信号発生部１０１から出力された選択信号Ｓｅｌｅｃｔと、制御定数測定部１０２から出力された一次抵抗測定値Ｒ１ｍと、一次抵抗設定値Ｒ１とが入力され、一次抵抗Ｒ１Ｃを二次磁束演算部１４に出力する。第３選択部１０５は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態では、一次抵抗設定値Ｒ１を一次抵抗Ｒ１Ｃとして出力し、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態では、一次抵抗測定値Ｒ１ｍを一次抵抗Ｒ１Ｃとして出力する。すなわち、第３選択部１０５は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態において、一次抵抗測定値Ｒ１ｍを一次抵抗Ｒ１Ｃとして設定する。

上述したように、制御定数測定部１０２、第１選択部１０３、第２選択部１０４および第３選択部１０５は、制御定数設定部１０６を構成する。したがって、制御定数設定部１０６は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態においては、電流値Ｉ１の直流電流が誘導機１に流れ、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態においては、電流値Ｉ２の直流電流が誘導機１に流れるようにＰＷＭインバータ１１の出力電圧を指示する測定用電圧指令ｖｍ^*を電圧指令ｖｖ^*としてＰＷＭ信号発生部１７に出力する。また、制御定数設定部１０６は、ＯＮ１状態およびＯＮ２状態における、誘導機１の二次磁束φ２に基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求める。また、制御定数設定部１０６は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態において、補正電圧測定値Ｖｅｍを補正電圧ＶｅＣとして設定する。また、制御定数設定部１０６は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態において、一次抵抗測定値Ｒ１ｍを一次抵抗Ｒ１Ｃとして設定する。

図１に示す制御装置１００においては、誘導機１のトルク制御を開始する前に、測定指令ＲｕｎをＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移させる。測定指令ＲｕｎをＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移させることで、上述したように、選択信号Ｓｅｌｅｃｔは、ＯＦＦ状態からＯＮ１状態に遷移し、時間Ｔｍ１が経過すると、ＯＮ１状態からＯＮ２状態に遷移し、時間Ｔｍ２が経過すると、ＯＮ２状態からＯＦＦ状態に遷移する。制御定数測定部１０２は、ＯＮ１状態およびＯＮ２状態における二次磁束φ２に基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求める。

選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態からＯＦＦ状態に遷移すると、誘導機１のトルク制御が開始される。第２選択部１０４は、求められた補正電圧測定値Ｖｅｍを補正電圧ＶｅＣとして電圧補正部１３に出力する。また、第３選択部１０５は、求められた一次抵抗測定値Ｒ１ｍを一次抵抗Ｒ１Ｃとして二次磁束演算部１４に出力する。電圧補正部１３は、第２選択部１０４から出力された補正電圧ＶｅＣ（補正電圧測定値Ｖｅｍ）を用いて推定電圧ｖｉｎを演算する。また、二次磁束演算部１４は、第３選択部１０５から出力された一次抵抗Ｒ１Ｃ（一次抵抗測定値Ｒ１ｍ）を用いて二次磁束φ２を演算する。

このように選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態における二次磁束φ２に基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求め、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態になると、求めた補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍをそれぞれ補正電圧ＶｅＣおよび一次抵抗Ｒ１Ｃとして用いることで、推定電圧ｖｉｎ、二次磁束φ２および回転速度ωｍｃの演算誤差を低減し、誘導機１のトルク制御の精度向上を図ることができる

次に、制御定数測定部１０２の構成について、図３を参照して説明する。

図３に示すように、制御定数測定部１０２は、電流パタン発生部１０２１と、電流制御部１０２２と、回転座標変換部１０２３と、実二次磁束演算部１０２４と、定数演算部１０２５とを備える。

電流パタン発生部１０２１は、選択信号Ｓｅｌｅｃｔと、所定の電流値Ｉ１，Ｉ２とが入力され、誘導機１に流れる直流電流を指示する直流電流指令Ｉｄｃを生成する。

図４は、電流パタン発生部１０２１が生成する直流電流指令Ｉｄｃの一例を示す図である。図４に示すように電流パタン発生部１０２１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態では、誘導機１に電流値Ｉ１の直流電流（第１の直流電流）が流れるように指示する直流電流指令Ｉｄｃを生成する。また、電流パタン発生部１０２１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態では、誘導機１に電流値Ｉ２の直流電流（第２の直流電流）が流れるように指示する直流電流指令Ｉｄｃを生成する。また、電流パタン発生部１０２１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態では、Ｉｄｃ＝０とする。

図３を再び参照すると、電流パタン発生部１０２１は、生成した直流電流指令Ｉｄｃを電流制御部１０２２および定数演算部１０２５に出力する。

電流制御部１０２２は、電流検出器１２により検出された電流ｉと、電流パタン発生部１０２１から出力された直流電流指令Ｉｄｃと、直流位相角指令θｄｃとが入力され、測定用電圧指令ｖｍ^*を生成する。具体的には、電流制御部１０２２は、電流ｉの電流値が直流電流指令Ｉｄｃに追従し、電流ｉの位相角が直流位相角指令θｄｃに追従するような測定用電圧指令ｖｍ^*を生成する。直流位相角指令θｄｃは固定値である。電流制御部１０２２は、生成した測定用電圧指令ｖｍ^*を第１選択部１０３に出力する。

回転座標変換部１０２３は、二次磁束演算部１４から出力された二次磁束φ２と、直流位相角指令θｄｃとが入力される。回転座標変換部１０２３は、二次磁束φ２に直流位相角指令θｄｃ軸への回転座標変換を行い、電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａを生成する。回転座標変換部１０２３は、生成した電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａを定数演算部１０２５に出力する。

実二次磁束演算部１０２４は、選択信号Ｓｅｌｅｃｔと、誘導機１の回転速度ωｍｃと、直流電流指令Ｉｄｃとに基づき、以下の式（３）に従い、実二次磁束φ２ｉａを演算する。なお、式（３）は、選択信号ＳｅｌｅｃｔのＯＮ１状態が時間Ｔｍ１継続し、その後、選択信号ＳｅｌｅｃｔのＯＮ２状態が時間Ｔｍ２継続した場合を示している。また、式（３）では、ＯＮ１状態でＩｄｃ＝Ｉ１、ＯＮ２状態でＩｄｃ＝Ｉ２となっていることを考慮している。

式（３）において、Ｔ２は誘導機１の二次時定数であり、Ｔ２＝Ｌ２／Ｒ２である。φ０は選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態からＯＮ２状態に遷移した際の実二次磁束φ２ｉａの値である。ｊは虚数単位である。

定数演算部１０２５は、選択信号Ｓｅｌｅｃｔと、電流パタン発生部１０２１から出力された直流電流指令Ｉｄｃと、回転座標変換部１０２３から出力された電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａと、実二次磁束演算部１０２４から出力された実二次磁束φ２ｉａと、補正電圧設定値Ｖｅと、一次抵抗設定値Ｒ１とが入力される。定数演算部１０２５は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態における誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａと実二次磁束φ２ｉａとに基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを演算する。そして、定数演算部１０２５は、演算した補正電圧測定値Ｖｅｍを第２選択部１０４に出力し、演算した一次抵抗測定値Ｒ１ｍを第３選択部１０５に出力する。

次に、定数演算部１０２５による補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍの演算についてより詳細に説明する。

誘導機１に流れる電流ｉを直流とした場合、電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａは、以下の式（４）で表される。

式（４）において、Ｓｗａは、スイッチング信号Ｓｗの電流軸方向成分である。

補正電圧設定値Ｖｅ＝ＶｅＲｅａｌ＋ｄＶｅ、一次抵抗設定値Ｒ１＝Ｒ１Ｒｅａｌ＋ｄＲ１とすると、式（４）は、以下の式（５）となる。ＶｅＲｅａｌは補正電圧の真値であり、ｄＶｅは補正電圧誤差値である。また、Ｒ１Ｒｅａｌは一次抵抗の真値であり、ｄＲ１は一次抵抗誤差値である。

式（５）の右辺第１項は二次磁束φ２の真値を表し、二次磁束φ２の真値を二次磁束真値φ２Ｒｅａｌとすると、式（５）は以下の式（６）となる。

選択信号ＳｅｌｅｃｔのＯＮ１状態が時間Ｔｍ１だけ継続すると、電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａは、以下の式（７）で表される。
φ2va=φ2Real-L2/M*dVe*Tm1-L2/M*dR1*I1*Tm1 ・・・式（７）

その後、選択信号ＳｅｌｅｃｔのＯＮ２状態が時間Ｔｍ２だけ継続すると、電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａは、以下の式（８）で表される。
φ2va=φ2Real-L2/M*dVe*(Tm1+Tm2)-L2/M*dR1*I1*Tm1-L2/M*dR1*I2*Tm2 ・・・式（８）

実二次磁束φ２ｉａは、推定電圧Ｖｉｎおよび一次抵抗値Ｒ１を用いていないので、φ２ｉａ＝φ２Ｒｅａｌとすることができ、以下の式（９），（１０）が得られる。
時間Tm1でのφ2iaとφ2vaとの偏差＝L2/M*dVe*Tm1+L2/M*dR1*I1*Tm1 ・・・式（９）
時間Tm1+Tm2でのφ2iaとφ2vaとの偏差
＝L2/M*dVe*(Tm1+Tm2)+L2/M*dR1*I1*Tm1+L2/M*dR1*I2*Tm2 ・・・式（１０）

式（９），（１０）において、φ２ｖａは回転座標変換部１０２３から出力され、φ２ｉａは式（３）から求めることができる。したがって、式（９），（１０）から、定数演算部１０２５は、補正電圧誤差値ｄＶｅおよび一次抵抗誤差値ｄＲ１を演算することができる。補正電圧誤差値ｄＶｅおよび一次抵抗誤差値ｄＲ１が求められると、Ｖｅｍ＝Ｖｅ−ｄＶｅ、Ｒ１ｍ＝Ｒ１−ｄＲ１であるので、定数演算部１０２５は、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを演算することができる。このように、定数演算部１０２５は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態およびＯＮ２状態それぞれにおける、誘導機１の実二次磁束φ２ｉａと、電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａとの偏差に基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定部Ｒ１ｍを演算する。

なお、実際の補正電圧は、ＰＷＭインバータ１１が有するスイッチング素子の特性に応じて定まる固定値である。したがって、補正電圧測定値Ｖｅｍを一度測定した後は、補正電圧測定値Ｖｅｍの測定は不要である。

この場合、選択信号発生部１０１は、図２Ｂに示すように、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＦＦ状態と、ＯＮ１状態またはＯＮ２状態との間で遷移させるようにしてもよい。すなわち、選択信号発生部１０１は、補正電圧測定値Ｖｅｍが求められた後は、所定の指令（ＯＮ状態の測定指令Ｒｕｎ）の入力に応じて、選択信号を、ＯＦＦ状態から、ＯＮ１状態またはＯＮ２状態に遷移させ、その後、ＯＦＦ状態に遷移させてもよい。

補正電圧測定値Ｖｅｍが一度測定されると、それ以降は、補正電圧誤差値ｄＶｅは０である。補正電圧誤差値ｄＶｅが０である場合、ＯＮ１状態であれば、式（９）は、以下の式（１１）となり、ＯＮ２状態であれば、以下の式（１２）となる。
時間Tm1でのφ2iaとφ2vaとの偏差＝L2/M*dR1*I1*Tm1・・・式（１１）
時間Tm2でのφ2iaとφ2vaとの偏差＝L2/M*dR1*I2*Tm2・・・式（１２）

定数演算部１０２５は、式（１１）より一次抵抗誤差値ｄＲ１を求めることができる。したがって、時間Ｔｍ２での実二次磁束φ２ｉａと電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａとの偏差は不要である。そこで、選択信号発生部１０１は、補正電圧測定値Ｖｅｍが求められた後は、所定の指令（ＯＮ状態の測定指令Ｒｕｎ）の入力に応じて、選択信号Ｓｅｌｅｃｔを、ＯＦＦ状態からＯＮ１状態またはＯＮ２状態に遷移させ、その後、ＯＦＦ状態に遷移させる。こうすることで、トルク制御を停止する期間を短くすることができる。

また、補正電圧誤差値ｄＶｅの演算精度を高めるためには、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＮ１状態に保持する時間Ｔｍ１をある程度長くし、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態からＯＮ２状態に遷移した際の二次磁束φ０をできるだけ大きくする必要がある。しかしながら、補正電圧誤差値ｄＶｅが一度演算された後は、補正電圧誤差値ｄＶｅの演算精度を考慮する必要が無いため、時間Ｔｍ１を短くすることができる。時間Ｔｍ１が短ければ、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態からＯＦＦ状態に遷移した際の残留磁束が小さくなるので、誘導機１のトルク制御への残留磁束の影響を小さくすることができる。

なお、図４に示すように、ＯＮ１状態では電流値Ｉ１の直流電流が流れ、ＯＮ２状態では電流値Ｉ２の直流電流が流れるように直流電流指令Ｉｄｃを生成する場合、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態からＯＦＦ状態に遷移した際の残留磁束を小さくするためには、電流値Ｉ２は、できるだけ０に近い、微小な電流である方がよい。ただし、電流値Ｉ２＝０とすると、電圧補正部１３での電流ｉの極性の判定が困難となる。

そこで、電流パタン発生部１０２１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態において、電流値Ｉ２として微小値の電流を指示する直流電流指令Ｉｄｃを生成することが望ましい。こうすることで、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態からＯＦＦ状態に遷移した際の、誘導機１のトルク制御への残留磁束の影響を小さくすることができる。なお、電流パタン発生部１０２１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態において、電流値Ｉ１として０に対して十分に大きな値の電流を指示する直流電流指令Ｉｄｃを指示する。また、電流パタン発生部１０２１は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＦＦ状態において、直流電流指令Ｉｄｃを０とする。

電流値Ｉ２が微小値である（Ｉ２≒０）であるとすると、式（１０）は以下の式（１３）となる。
時間Tm1+Tm2でのφ2iaとφ2vaとの偏差＝L2/M*dVe*(Tm1+Tm2)+L2/M*dR1*I1*Tm1
・・・式（１３）

式（１３）と式（９）との偏差＝L2/M*ｄＶｅ*Tm2となり、定数演算部１０２５は、容易に補正電圧誤差値ｄＶｅを演算することができる。そして、定数演算部１０２５は、演算した補正電圧誤差値ｄＶｅを用いて、式（９）に基づき、すなわち、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態における、誘導機１の実二次磁束φ２ｉａと、電流軸方向の誘導機１の二次磁束成分φ２ｖａとの偏差に基づき、一次抵抗誤差値ｄＲ１を演算する。

なお、式（３）に示すように、実二次磁束φ２ｉａの演算には、誘導機１の回転速度ωｍｃが用いられている。誘導機１を空運転している場合、誘導機１の回転速度ωｍｃは、機械抵抗、負荷などの影響により変化する。そのため、測定指令ＲｕｎをＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移させた際に、正しい回転速度ωｍｃが得られず、正確な実二次磁束φ２ｉａが演算できるとは限らない。

一方、誘導機１のトルク制御が終了し、車両が停止した後は、機械ブレーキなどにより、車両の停止状態が維持される。この状態では、誘導機１の回転速度ωｍｃは変化せず、０に維持される。誘導機１の回転速度ωｍｃが０に維持されている状態では、正確な実二次磁束φ２ｉａを演算することができる。また、車両停止中であれば、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを測定するための時間に余裕があるので、時間Ｔｍ１および時間Ｔｍ２を長くすることができる。

そこで、選択信号発生部１０１は、誘導機１の回転速度ωｍｃが０である場合、所定の指令（ＯＮ状態に遷移した測定指令Ｒｕｎ）の入力に応じて、選択信号ＳｅｌｅｃｔをＯＦＦ状態から遷移させる。こうすることで、定数演算部１０２５は、より正確な補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを演算することができる。

この場合、誘導機１の回転速度ωｍｃ＝０であるので、実二次磁束φ２ｉａは以下の式（１４）で表される。

実二次磁束演算部１０２４は、式（１４）に基づき実二次磁束φ２ｉａを演算・出力し、定数演算部１０２５は、実二次磁束φ２ｉａを式（９），（１０）に代入して、補正電圧誤差値ｄＶｅおよび一次抵抗誤差値ｄＲ１を演算することができる。

このように本実施形態においては、制御装置１００は、ＰＷＭインバータ１１と、電圧指令ｖｖ^*に基づきスイッチング信号ＳｗをＰＷＭインバータ１１に出力するＰＷＭ信号発生部１７と、誘導機１に流れる電流ｉを検出する電流検出器１２と、スイッチング信号Ｓｗと、直流電圧源２の出力電圧Ｖｄｃと、電流ｉと、補正電圧ＶｅＣとに基づき、推定電圧ｖｉｎを演算する電圧補正部１３と、誘導機１の一次抵抗Ｒ１Ｃと、推定電圧ｖｉｎと、電流ｉとに基づき、誘導機１の二次磁束φ２を演算する二次磁束演算部１４と、誘導機１の二次磁束φ２と、電流ｉとに基づき、誘導機１の回転速度ωｍｃを演算する速度演算部１５と、電流ｉと、誘導機１の回転速度ωｍｃとに基づき、トルク指令ＴｑＲｅｆに応じたトルクが誘導機１から出力されるような制御電圧指令ｖｃ^*を生成する誘導機制御部１６と、ＯＮ１状態と、ＯＮ２状態と、ＯＦＦ状態とを有する選択信号Ｓｅｌｅｃｔを生成する選択信号発生部１０１と、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求める制御定数設定部１０６とを備える。

制御定数設定部１０６は、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ１状態においては、電流値Ｉ１の直流電流が誘導機１に流れ、選択信号ＳｅｌｅｃｔがＯＮ２状態においては、電流値Ｉ２の直流電流が誘導機１に流れるような測定用電圧指令ｖｍ^*を電圧指令ｖｖ^*としてＰＷＭ信号発生部１７に出力する。また、制御定数設定部１０６は、ＯＮ１状態およびＯＮ２状態それぞれにおける。誘導機１の二次磁束φ２に基づき、補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求める。

補正電圧測定値Ｖｅｍおよび一次抵抗測定値Ｒ１ｍを求めることで、ＰＷＭインバータ１１を構成するスイッチング素子の個体差、誘導機１の温度などの影響を受けずに、推定電圧ｖｉｎ、二次磁束φ２および回転速度ωｍｃを高精度に演算することができる。その結果、誘導機１のトルク制御の精度向上を図ることができる。

上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨および範囲内で、多くの変更および置換が可能であることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形および変更が可能である。

１ 誘導機
２ 直流電圧源
１１ ＰＷＭインバータ
１２ 電流検出器
１３ 電圧補正部
１４ 二次磁束演算部
１５ 速度演算部
１６ 誘導機制御部
１７ ＰＷＭ信号発生部
１００ 制御装置
１０１ 選択信号発生部
１０２ 制御定数測定部
１０３ 第１選択部
１０４ 第２選択部
１０５ 第３選択部
１０６ 制御定数設定部
１０２１ 電流パタン発生部
１０２２ 電流制御部
１０２３ 回転座標変換部
１０２４ 実二次磁束演算部
１０２５ 定数演算部

Claims (10)

1. 誘導機の制御装置であって、
   スイッチング素子を備え、直流電圧源の出力電圧をパルス幅変調して前記誘導機に交流電圧を供給するＰＷＭインバータと、
   電圧指令に基づき、前記スイッチング素子を制御するスイッチング信号を前記ＰＷＭインバータに出力するＰＷＭ信号発生部と、
   前記誘導機に流れる電流を検出する電流検出器と、
   前記スイッチング信号と、前記直流電圧源の出力電圧と、前記電流検出器により検出された電流と、前記ＰＷＭインバータの出力に相当する電圧を補正するための補正電圧とに基づき、前記ＰＷＭインバータの出力電圧を推定した推定電圧を演算する電圧補正部と、
   前記誘導機の一次抵抗と、前記推定電圧と、前記電流検出器により検出された電流とに基づき、前記誘導機の二次磁束を演算する二次磁束演算部と、
   前記二次磁束と、前記電流検出器により検出された電流とに基づき、前記誘導機の回転速度を演算する速度演算部と、
   前記電流検出器により検出された電流と、前記回転速度とに基づき、トルク指令に応じたトルクが前記誘導機から出力されるような前記ＰＷＭインバータの出力電圧を指示する制御電圧指令を生成する誘導機制御部と、
   第１の状態と、第２の状態と、第３の状態とを有する選択信号を生成する選択信号発生部と、
   前記補正電圧の測定値である補正電圧測定値および前記一次抵抗の測定値である一次抵抗測定値を求める制御定数設定部と、を備え、
   前記制御定数設定部は、
   前記第１の状態においては、第１の直流電流が前記誘導機に流れ、前記第２の状態においては、第２の直流電流が前記誘導機に流れるように前記ＰＷＭインバータの出力電圧を指示する測定用電圧指令を前記電圧指令として前記ＰＷＭ信号発生部に出力し、
   前記第１の状態および前記第２の状態それぞれにおける、前記誘導機の二次磁束に基づき、前記補正電圧測定値および前記一次抵抗測定値を求める、制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記選択信号発生部は、所定の指令の入力に応じて、前記選択信号を、前記第３の状態から前記第１の状態に遷移させ、第１の所定時間の経過後に、前記第１の状態から前記第２の状態に遷移させ、第２の所定時間の経過後に、前記第２の状態から前記第３の状態に遷移させる、制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置において、
   前記選択信号発生部は、前記補正電圧測定値が求められた後は、前記所定の指令の入力に応じて、前記選択信号を、前記第３の状態から、前記第１の状態または前記第２の状態に遷移させ、その後、前記第３の状態に遷移させる、制御装置。
4. 請求項２または３に記載の制御装置において、
   前記選択信号発生部は、前記誘導機の回転速度が０である場合、前記所定の指令の入力に応じて、前記選択信号を前記第３の状態から前記第１の状態または前記第２の状態に遷移させる、制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記制御定数設定部は、前記第３の状態において、前記補正電圧測定値を前記補正電圧として設定する、制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記制御定数設定部は、前記第３の状態において、前記一次抵抗測定値を前記一次抵抗として設定する、制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記制御定数設定部は、前記制御装置の電源オフ時にも情報を保持可能なメモリにより前記補正電圧測定値を記憶する、制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置において、
   前記制御定数設定部は、
   前記第１の状態において、前記第１の直流電流を指示する直流電流指令を生成し、前記第２の状態において、前記第２の直流電流を指示する直流電流指令を生成する電流パタン発生部と、
   前記誘導機に流れる電流の電流値が前記直流電流指令に追従し、前記誘導機に流れる電流の位相角が直流位相角指令に追従するような前記ＰＷＭインバータの出力電圧を指示する測定用電圧指令を生成する電流制御部と、
   前記誘導機の二次磁束に前記直流位相角指令の軸方向への回転座標変換を行い、電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分を出力する回転座標変換部と、
   前記誘導機の回転速度と前記直流電流指令とに基づき、前記第１の状態および前記第２の状態それぞれにおける、前記誘導機の実二次磁束を演算する実二次磁束演算部と、
   前記第１の状態および前記第２の状態それぞれにおける、前記誘導機の実二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差に基づき、前記補正電圧測定値および前記一次抵抗測定値を演算する定数演算部と、を備える制御装置。
9. 請求項８に記載の制御装置において、
   前記電流パタン発生部は、
   前記第１の状態において、前記第１の直流電流として０に対して十分に大きな値の電流を指示する前記直流電流指令を生成し、
   前記第２の状態において、前記第２の直流電流として微小な値の電流を指示する前記直流電流指令を生成し、
   前記第３の状態において、前記直流電流指令を０とする、制御装置。
10. 請求項９に記載の制御装置において、
    前記定数演算部は、
    前記第２の状態における、前記誘導機の実二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差と、前記第１の状態における、前記誘導機の実二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差とに基づき、前記補正電圧測定値を演算し、
    前記第１の状態における、前記誘導機の二次磁束と、前記回転座標変換部から出力された電流軸方向の前記誘導機の二次磁束成分との偏差と、前記演算した補正電圧測定値とに基づき、前記一次抵抗測定値を演算する、制御装置。

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