JP2021013991A - ニードルグリッパーおよびアクチュエータ - Google Patents
ニードルグリッパーおよびアクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021013991A JP2021013991A JP2019130167A JP2019130167A JP2021013991A JP 2021013991 A JP2021013991 A JP 2021013991A JP 2019130167 A JP2019130167 A JP 2019130167A JP 2019130167 A JP2019130167 A JP 2019130167A JP 2021013991 A JP2021013991 A JP 2021013991A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- needle
- arm
- needle gripper
- arms
- connecting portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 24
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 12
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 10
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 9
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 8
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 2
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
好ましくは、前記保持部は、前記連結部に連結された2つの第2のアームを有し、前記圧電素子は、前記2つの第2のアームの間に配置されており、前記圧電素子の伸縮方向は前記連結部に対して前記第2のアームが延びる方向に直交し、前記圧電素子が前記第2のアームの間隔を変化させることにより、前記2つの第1のアームの間隔を変化させる。この場合には、2つの第2のアームの間に配置された圧電素子が伸縮するだけで、第2のアームの間隔が弾性的に微小に変化し、第1のアームに固定された2本のニードルの先端部の間隔も微小に変化し、ニードルが物品を保持することができる。
好ましくは、前記2つの第2のアームは、前記連結部から前記2つの第1のアームが延びる方向と反対方向に延びている。
2 ニードル
4 保持部
5 取付け軸
8 第1のアーム
10 連結部
12 フレーム
14 固定板
16 アーム部
20 第2のアーム
22 圧電素子
24 ピン
28 リング
30 第1の調整機構
14c 第1の調整ネジ孔
32 第1の調整ネジ
34 傾斜面
40 第2の調整機構
42 ブロック部
44 第2の調整ネジ孔
46 第2の調整ネジ
56 平板
86 アクチュエータ
88 操作機
105 圧電素子
106 モータ
Claims (14)
- 物品を挟持する2本のニードルと、
互いに離間しており前記2本のニードルの基端部がそれぞれ固定される2つの第1のアームと、前記2つの第1のアームが連結された連結部を有し、前記ニードルを保持する保持部と、
前記保持部を弾性変形させて、前記2つの第1のアームの間隔を変化させる単一の圧電素子
を有することを特徴とするニードルグリッパー。 - 前記保持部は、剛性材料から形成されていることを特徴とする請求項1に記載のニードルグリッパー。
- 前記保持部は、前記連結部に連結された2つの第2のアームを有し、
前記圧電素子は、前記2つの第2のアームの間に配置されており、前記圧電素子の伸縮方向は前記連結部に対して前記第2のアームが延びる方向に直交し、前記圧電素子が前記第2のアームの間隔を変化させることにより、前記2つの第1のアームの間隔を変化させる
ことを特徴とする請求項1または2に記載のニードルグリッパー。 - 前記2つの第2のアームは、前記連結部から前記2つの第1のアームが延びる方向と反対方向に延びている
ことを特徴とする請求項3に記載のニードルグリッパー。 - 前記圧電素子と各第2のアームの間に断面円形のピンが配置されている
ことを特徴とする請求項3または4に記載のニードルグリッパー。 - 前記圧電素子の周囲には弾性材料から形成された少なくとも1つのリングが巻かれており、前記リングの外周面が前記連結部に接触している
ことを特徴とする請求項3から5のいずれか1項に記載のニードルグリッパー。 - 前記保持部は、前記連結部と前記連結部から延びる2つのアーム部を有するフレームと、前記2つのアーム部にそれぞれ取り付けられる剛性材料から形成された2つの固定板を有し、
前記第1のアームの各々は、前記アーム部と前記固定板を有し、
前記ニードルの各々の基端部は、前記アーム部と前記固定板の間に挟持されて固定されており、
前記第1のアームには、前記ニードルの前記基端部に接触して、前記ニードルの前記第1のアームからの突出長さを調整するための第1の調整機構が設けられている
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載のニードルグリッパー。 - 前記アーム部または前記固定板には、貫通する第1の調整ネジ孔が形成されており、
前記第1の調整機構は、前記第1の調整ネジ孔にねじ込まれる第1の調整ネジを有し、前記第1の調整ネジの端部に前記ニードルの前記基端部の端面に接触する傾斜面が形成されている
ことを特徴とする請求項7に記載のニードルグリッパー。 - 前記保持部は、前記連結部と前記連結部から延びる2つのアーム部を有するフレームと、前記2つのアーム部にそれぞれ取り付けられる2つの固定板を有し、
前記第1のアームの各々は、前記アーム部と前記固定板を有し、
前記ニードルの各々の基端部は、前記アーム部と前記固定板の間に挟持されて固定されており、
前記保持部は、前記連結部に対する前記第1のアームの撓みを調整し、前記フレームと前記固定板の厚さ方向における前記ニードルの先端部の位置を調整するための第2の調整機構を有する
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載のニードルグリッパー。 - 前記保持部は、前記連結部から延びて、前記2つのアーム部にそれぞれ対面する2つのブロック部を有し、
前記ブロック部には、貫通する第2の調整ネジ孔が形成されており、
前記第2の調整機構は、前記第2の調整ネジ孔にねじ込まれる第2の調整ネジを有し、前記第2の調整ネジ孔内の前記第2の調整ネジの端部が前記アーム部に接触している
ことを特徴とする請求項9に記載のニードルグリッパー。 - 前記ニードルグリッパーを操作する操作機に取り付けられる取付け軸をさらに有し、
前記取付け軸は前記保持部の前記連結部に固定されている
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載のニードルグリッパー。 - 前記ニードルグリッパーを操作する操作機に取り付けられる取付け軸をさらに有し、
前記取付け軸は前記保持部の前記連結部に固定されており、
前記リングの外周面が前記取付け軸に接触している
ことを特徴とする請求項6に記載のニードルグリッパー。 - 前記取付け軸と前記連結部が挟まれる2枚の平板をさらに有し、
前記取付け軸は前記2枚の平板に固定され、
前記連結部は前記2枚の平板に固定され、
前記圧電素子は前記2枚の平板で覆われ、前記リングの外周面が前記2枚の平板に接触している
ことを特徴とする請求項12に記載のニードルグリッパー。 - 請求項11から13のいずれか1項に記載のニードルグリッパーと、
前記操作機を有し、
前記操作機は、前記ニードルグリッパーを前記取付け軸の軸線を中心として回転させる機構と、前記ニードルグリッパーを前記取付け軸の軸線方向に沿って移動させる機構を有する
ことを特徴とするアクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019130167A JP7395860B2 (ja) | 2019-07-12 | 2019-07-12 | ニードルグリッパーおよびアクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019130167A JP7395860B2 (ja) | 2019-07-12 | 2019-07-12 | ニードルグリッパーおよびアクチュエータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021013991A true JP2021013991A (ja) | 2021-02-12 |
JP7395860B2 JP7395860B2 (ja) | 2023-12-12 |
Family
ID=74532060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019130167A Active JP7395860B2 (ja) | 2019-07-12 | 2019-07-12 | ニードルグリッパーおよびアクチュエータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7395860B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114939884A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-08-26 | 深圳传世生物医疗有限公司 | 一种夹持装置及设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63240772A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-06 | Narishige:Kk | 硝子電極等のマニピュレ−タ |
JP2002103298A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-04-09 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 電子顕微鏡 |
WO2006103725A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Hirata Corporation | マイクログリッパ |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4177176B2 (ja) | 2003-06-04 | 2008-11-05 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | マイクロハンド |
JP2006205344A (ja) | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Nisca Corp | マイクロマニュピュレータ |
JP4607927B2 (ja) | 2007-08-27 | 2011-01-05 | 株式会社日立製作所 | マイクロマニピュレータ |
-
2019
- 2019-07-12 JP JP2019130167A patent/JP7395860B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63240772A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-06 | Narishige:Kk | 硝子電極等のマニピュレ−タ |
JP2002103298A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-04-09 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 電子顕微鏡 |
WO2006103725A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Hirata Corporation | マイクログリッパ |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114939884A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-08-26 | 深圳传世生物医疗有限公司 | 一种夹持装置及设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7395860B2 (ja) | 2023-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9647576B2 (en) | Vibration type driving apparatus, two-dimensional driving apparatus, image-blur correction apparatus, interchangeable lens, image-pickup apparatus, and automatic stage | |
WO2017041645A1 (zh) | 一种用于工业机器人精密装配的柔性单元及柔性手腕 | |
KR970010616B1 (ko) | 미소 조작용 마이크로 매니퓰레이터 | |
KR100568206B1 (ko) | 스테이지장치 | |
Breguet et al. | Applications of piezo-actuated micro-robots in micro-biology and material science | |
US4600854A (en) | Piezoelectric stepping rotator | |
JP2005511333A (ja) | 圧電ベンダを含む微細操作装置 | |
JP2021013991A (ja) | ニードルグリッパーおよびアクチュエータ | |
CN117359515A (zh) | 一种基于空间复合柔性单元的恒力微夹钳 | |
JP3434709B2 (ja) | テーブル機構 | |
KR100975137B1 (ko) | 고강성 듀얼 서보 나노스테이지 | |
JP2013052487A (ja) | パラレルメカニズム及びパラレルメカニズムを用いた位置決め装置 | |
KR101536954B1 (ko) | 툴홀더의 직진성이 향상된 미소절삭장치 | |
JP4578841B2 (ja) | 電動リニアアクチュエータ | |
JP2003062773A (ja) | マイクロマニピュレータ | |
JPS61159349A (ja) | 微小変位移動装置 | |
JP7192394B2 (ja) | 圧電アクチュエータ及びマニピュレータ | |
CN1206865A (zh) | 蠕动式压电/电致伸缩微进给定位装置 | |
CN219394718U (zh) | 驱动装置 | |
CN213027850U (zh) | 步进式驱动装置 | |
JP2002512769A (ja) | 変位ユニットのモジュラーシステムを有する変位装置 | |
JP2019217609A (ja) | 圧電アクチュエータ及びマニピュレータ | |
JPH08122342A (ja) | 走査型プローブ顕微鏡の調整機構 | |
JP7237482B2 (ja) | エンドエフェクタ取付冶具 | |
JP7190298B2 (ja) | 位置決め装置および露光装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220629 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230420 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230523 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230627 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230829 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7395860 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |