JP2019217609A - 圧電アクチュエータ及びマニピュレータ - Google Patents
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Abstract
Description
図1及び図2は、本実施の形態に係るマニピュレータを使用したシステムを示す図である。マニピュレータシステム10は、操作の対象となる対象物(以下、操作対象物という)に人工操作を施すためのシステムである。マニピュレータシステム10は、顕微鏡ユニット12と、第一マニピュレータ14と、第二マニピュレータ16と、マニピュレータシステム10を制御するコントローラ18と、を備えている。顕微鏡ユニット12は、マニピュレータシステム10の左右方向中央部に配置されており、第一マニピュレータ14と第二マニピュレータ16とは、顕微鏡ユニット12を挟んで左右両側に分かれて配置されている。
圧電アクチュエータ50は、ハウジング52と、回転軸54と、軸ホルダー56(中空部材)と、2つの転がり軸受60,62と、内輪間座64と、スペーサ66(カラー)と、圧電素子68と、間座70と、モータ72と、カップリング74と、を備えている。
なお、本実施の形態においては、モータ72は、ステッピングモータとなっているが、回転軸54を回転させることが可能であれば、その他のモータやその他の駆動源であってもよい。
また、例えば、回転軸54をカップリング74に対して摺動可能にすることで軸方向への変位量を吸収してもよい。具体的には、例えば、回転軸54の外周面及びカップリング74の内周面の断面形状を互いに嵌合する多角形状等にすることで、回転軸54にモータ72の回転力を伝達しつつ、回転軸54をカップリング74に対して摺動可能とする等してもよい。
いずれの場合においても、回転軸54の後端面と軸72aの先端面との間に隙間Gが形成されていることにより、回転軸54の後端面と軸72aの先端面とが当接しないようにされている。換言すると、カップリング74内には、回転軸54の軸方向への移動量を吸収する空間が形成されている。
なお、モータ72の軸72aの回転に対して、回転軸54を精度よく回転させるためには、リジッドのカップリングで軸72aと回転軸54とを接続するか、軸72aと回転軸54とを一体的に成形してしまうことが望ましい。ただし、この場合、回転軸54が軸方向に変位した際にモータ72に軸方向の負荷がかかってしまう。したがって、この場合、軸72aが軸方向に変位可能なモータ72を使うことが望ましい。
なお、転がり軸受60,62に付与する予圧は、回転軸54の回転を阻害しない程度の強さに設定されている。また、予圧(差幅)の調整は、例えば、スペーサ66等の長さを調整することにより行ってもよく、適当な厚さのシムを挿入することにより行ってもよい。
なお、以下で「圧電素子が(略)同軸である」とは、単に円環状の圧電素子がある軸と中心軸を共有する場合のみを示すのではなく、圧電素子がある軸を中心とした円周上に略均等に配置されている場合や、ある軸が角筒の圧電素子の中心を通る場合等を含む。
また、内輪間座64を介して前後に配置される転がり軸受はそれぞれ、本実施の形態のように1つずつではなく、複数あってもよい。また、必ずしも同種の転がり軸受や、同じ剛性の転がり軸受のみを圧電アクチュエータ50に用いなくてもよい。例えば、転がり軸受60の剛性を転がり軸受62の剛性よりも小さくすることで、圧電素子68の伸縮量に対する回転軸54の微動変位量を大きくすることができる。また、逆に、転がり軸受60の剛性を転がり軸受62の剛性よりも大きくすることで、圧電素子68の伸縮量に対する回転軸54の微動変位量を小さくすることができる。
なお、ツール120と回転軸54とは、一体に構成されていてもよい。このようにすることで、回転軸54の先端部やツール120の耐久性を高めることができる。また、このような構成においても、回転軸54は、軸ホルダー56から取り外すことが可能となっているので、用途の変化や回転軸54の劣化等に応じて回転軸54を容易に交換することができる。
なお、表示部146を介さず、顕微鏡22で拡大された操作対象物を直接観察するようになっていてもよい。また、表示部146は、タッチパネルとなっており、情報入力部140としても機能するものであってもよい。
採取においては、まず、モータ72を回転させることで回転軸54の先端に設けられた刃120aを(図6(a)に示すR方向へ)回転させ、刃120aをウェハ150から異物152を剥がしとるのに適した角度に調整する。次いで、駆動装置30を駆動させ、刃120aが異物152の近傍に位置するように、圧電アクチュエータ50を移動させる。次いで、圧電素子68を微動させることで刃120aを回転軸54の軸方向(図6(a)に示すS方向)に微動させて異物152に刃120aを当て、異物152を刃120aに付着させる(図6(b)参照)。次いで、駆動装置30を駆動させ、ウェハ150から刃120aを遠ざけ、刃120aに付着した異物152を採取する。具体的には、例えば、ウェハ150から刃120aを遠ざけた後、ウェハ150に替えて採取用のシートをテーブル20に載せ、その後、当該シートに刃120aを当てて、当該シートに異物152を付着させることで異物152を取得する。
すなわち、マニピュレータは、コントローラからの制御信号に基づいて圧電アクチュエータ50を制御し、回転軸54を軸方向に微動または振動させ、回転軸54を回転させることができるものであればよい。また、回転軸54の軸方向への微動または振動と、回転軸の回転とは、それぞれ独立して行われるようになっていてもよく、連動して行われるようになっていてもよい。
本実施の形態のマニピュレータシステムが、第1の実施の形態のマニピュレータシステムと主に異なる点は、圧電アクチュエータ50の回転軸54と軸ホルダー56とに係る部分なので、以下ではこの点について説明し、第1の実施の形態と同様の構成については、その説明を省略ないし簡略化する。
なお、当該配置部分は、他の部分と同じ太さになっていてもよく、他の部分よりも細くなっていてもよい。
一方、第2の実施の形態の圧電アクチュエータ50は、軸ホルダー56を備えておらず、回転軸54を軸ホルダー56に対してずらすことができない。しかし、第2の実施の形態の圧電アクチュエータ50においては、ハウジング52と回転軸200と転がり軸受60,62と圧電素子68等とを一体化した状態において、カップリング74のモータ72の軸72aと接続される部分が、圧電素子68よりも後方に突出するようになっている。さらに、当該接続部分に対応する位置に孔210bが設けられている。そして、この孔210bからドライバ等を挿入し、カップリング74とモータ72の軸72aとを固定する止めネジを締めることが可能となっている。
50 圧電アクチュエータ
54 回転軸
54a ツール取付部
56 軸ホルダー(固定部材)
60,62 転がり軸受
60a,62a 内輪
60b,62b 外輪
64 内輪間座
66 スペーサ
68 圧電素子
72 モータ
72a 軸
74 カップリング
94,96 ロックナット(固定部材)
120 ツール
Claims (5)
- 先端部に、操作対象物に作用するツールが設けられる回転軸と、
前記回転軸を回転させるモータと、
前記回転軸を回転可能に支持する少なくとも2つの転がり軸受と、
隣り合う前記転がり軸受の内輪の間に配置される内輪間座と、
前記内輪と前記内輪間座とを、前記回転軸の軸方向に動かないように固定する固定部材と、
前記隣り合う転がり軸受のうちの一方の外輪に直接または間接的に当接されて、前記軸方向に伸縮可能な圧電素子と、
前記モータの軸と前記回転軸とを接続するカップリングと、
を備え、
前記カップリングは、前記回転軸の前記軸方向への変位量を吸収可能に前記モータの軸と前記回転軸とを接続していることを特徴とする圧電アクチュエータ。 - 前記固定部材は、前記隣り合う転がり軸受の内輪及び前記内輪間座と、前記回転軸との間に介装され、前記回転軸を着脱可能に保持する軸ホルダーであることを特徴とする請求項1に記載の圧電アクチュエータ。
- 前記回転軸は、前記先端部に、前記ツールが着脱可能に取り付けられるツール取付部を有し、
前記ツールは、前記ツール取付部に着脱可能に設けられることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の圧電アクチュエータ。 - 前記ツールは、前記回転軸と一体に設けられることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の圧電アクチュエータ。
- 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の圧電アクチュエータを備えるマニピュレータ。
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JP2018118462A JP7052594B2 (ja) | 2018-06-22 | 2018-06-22 | 圧電アクチュエータ及びマニピュレータ |
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