JP2021012959A - 吸着装置、吸着装置を備える無人航空機またはロボット、及び吸着装置の吸着方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図5に基づいて、吸着装置1の動作特性を考える。図5には吸着装置1の磁路が描かれている。磁路a−a’は、ヨーク4からの漏れ磁路、磁路d−eおよび磁路e’−d’は、対象物である磁性体Aと吸着面4aの間のエアギャップ間の磁路、磁路e−e’は、対象物内である磁性体Aを通る磁路である。なお、以下の計算においてヨーク4および磁性体Aの磁気抵抗は、零であるとしている。まず、アンペールの法則より、下記の式が導出される。
HND:ネオジム磁石の磁場の強さ
HAL:アルニコ磁石の磁場の強さ
HL:漏れ磁路の磁場の強さ
HG:エアギャップ磁路の磁場の強さ
BND:ネオジム磁石の磁束密度
BAL:アルニコ磁石の磁束密度
BAL:アルニコ磁石の磁束密度
BL:漏れ磁路の磁束密度
BG:エアギャップ磁路の磁束密度
AND:ネオジム磁石の断面積
AAL:アルニコ磁石の断面積
AL:漏れ磁路の等価断面積
AG:エアギャップ磁路の等価断面積
LL:漏れ磁路の経路長
LG:エアギャップ磁路の経路長
L:ネオジム磁石及びアルニコ磁石の長さ
N:コイルの巻き数
I:コイル電流
Br:ネオジム磁石の残留磁束密度
μ0:真空の透磁率
である。
PL=μ0AL/LL:漏れ磁路のパーミアンス
PG=μ0AG/LG:エアギャップ磁路のパーミアンス
である。
この数式が表す直線を動作線と呼ぶ。
吸着面4aが磁性体Aに接触した状態で、吸着面4aを吸着状態に設定した場合について、図6及び図7に基づいて説明する。
これに対して、吸着面4aが磁性体Aに接触してない状態で、吸着面4aを吸着状態に設定した場合について、図8及び図9に基づいて説明する。
2 ネオジム磁石(第1永久磁石)
3 アルニコ磁石(第2永久磁石)
4 ヨーク
4a 吸着面
6 コイル
10a 接触検知部(接触検知手段)
10b 電流供給部(電流供給手段)
A 磁性体
Claims (7)
- 第1保磁力を有する第1永久磁石と、
前記第1保磁力より低い第2保磁力を有する第2永久磁石と、
前記第1永久磁石及び前記第2永久磁石を挟持し且つ磁性体に吸着する吸着面をそれぞれ有する少なくとも一対のヨークと、
前記第2永久磁石の磁化方向を反転させて、前記吸着面が磁性体に吸着する吸着状態と前記吸着面が磁性体に吸着しない離脱状態とのいずれかに前記吸着面を設定するコイルと、
前記吸着面が磁性体に接触していることを検知する接触検知手段と、
前記コイルに電流を供給する電流供給手段とを備え、
前記吸着面が当該吸着面に対して相対運動している磁性体に吸着する場合に、前記接触検知手段により前記吸着面が磁性体に接触していることが検知された状態で、前記電流供給手段が前記コイルに電流を供給して前記吸着面を前記吸着状態に設定することを特徴とする吸着装置。 - 前記接触検知手段は、前記吸着面が磁性体に接触してない状態で前記電流供給手段が前記コイルに電流を供給し、前記吸着面を前記吸着状態に設定した後における前記コイルの誘導起電力の変化に基づいて、前記吸着面が磁性体に接触していることを検知することを特徴とする請求項1に記載の吸着装置。
- 前記接触検知手段は、前記コイルの誘導起電力が所定閾値を超えた後で0まで減少したとき以降において、前記吸着面が磁性体に接触していることを検知することを特徴とする請求項2に記載の吸着装置。
- 前記接触検知手段は、前記コイルの誘導起電力が第1閾値を超えた後、前記第1閾値より小さい第2閾値を下回ったときに、前記吸着面が磁性体に接触していることを検知することを特徴とする請求項2に記載の吸着装置。
- 請求項1〜4の何れかに記載の吸着装置を備えることを特徴とする無人航空機。
- 請求項1〜4の何れかに記載の吸着装置を備えることを特徴とするロボット。
- 第1保磁力を有する第1永久磁石と、前記第1保磁力より低い第2保磁力を有する第2永久磁石と、前記第1永久磁石及び前記第2永久磁石を挟持し且つ磁性体に吸着する吸着面をそれぞれ有する少なくとも一対のヨークと、前記第2永久磁石の磁化方向を反転させて、前記吸着面が磁性体に吸着する吸着状態と前記吸着面が磁性体に吸着しない離脱状態とのいずれかに前記吸着面を設定するコイルとを備える吸着装置の前記吸着面を、当該吸着面に対して相対運動している磁性体に吸着する場合の吸着方法であって、
前記吸着面が磁性体に接触してない状態で前記コイルに電流を供給する非接触磁化工程と、
前記コイルの誘導起電力の変化に基づいて前記吸着面が磁性体に接触していることを検知する接触検知工程と、
前記接触検知手段により前記吸着面が磁性体に接触していることが検知された状態で、前記電流供給手段が前記コイルに電流を供給して前記吸着面を前記吸着状態に設定する接触磁化工程とを備えることを特徴とする吸着装置の吸着方法。
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