KR101891443B1 - 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법 - Google Patents

리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101891443B1
KR101891443B1 KR1020170109855A KR20170109855A KR101891443B1 KR 101891443 B1 KR101891443 B1 KR 101891443B1 KR 1020170109855 A KR1020170109855 A KR 1020170109855A KR 20170109855 A KR20170109855 A KR 20170109855A KR 101891443 B1 KR101891443 B1 KR 101891443B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
magnets
lifter
magnet
safety
electron
Prior art date
Application number
KR1020170109855A
Other languages
English (en)
Inventor
김윤기
Original Assignee
김윤기
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김윤기 filed Critical 김윤기
Priority to KR1020170109855A priority Critical patent/KR101891443B1/ko
Priority to PCT/KR2017/009472 priority patent/WO2019045133A1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101891443B1 publication Critical patent/KR101891443B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/028—Electrodynamic magnetometers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/038—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux using permanent magnets, e.g. balances, torsion devices
    • G01R33/0385—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux using permanent magnets, e.g. balances, torsion devices in relation with magnetic force measurements

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

본 발명은 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치는, 리프터의 영전자 자석에 기 설정된 전원을 공급하는 전원부와, 상기 영전자 자석의 내부코일을 통해 전압, 전류를 감지하는 감지부와, 상기 영전자 자석의 자속량 또는 인덕턴스을 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단하는 판단부를 포함한다. 이에 따라, 영전자 자석의 내부코일을 이용하여 간단한게 안전도를 판단할 수 있다.

Description

리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CHECKING SAFETY OF ELECTRO-PERMANENT MAGNET OF LIFTER}
본 발명은 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 영전자 자석에 별도의 감지기를 사용하지 않고 탈착, 이송 중의 안전도를 평가하는 기술이 개시된다.
자동화 생산라인 등 산업현장에서 피흡착물체를 이송하거나 고정하기 위한 리프터는 필수적인 장비이다. 이러한 리프터에는 자석을 이용하는 경우가 많은데, 이때 영구자석만을 사용하게 되면 탈착에 어려움이 있고, 전자석만을 이용하게 되면 소정의 흡착력을 얻기 위해 전력을 많이 소모하여야 할 뿐만 아니라, 전력공급장치 또는 전력계통에 문제가 발생하는 경우에 작업 도중 흡착된 물체가 자유낙하 하거나 이탈하여 엄청난 안전사고를 초래할 염려가 있는 한계가 있었다.
이러한 리프터의 성능 향상 및 안전유지 차원에서 양자의 단점을 상호 보완하고, 전력의 소모를 줄일 수 있으며, 고장 없이 반영구적으로 사용가능한 마그네틱 리프터가 사용되어 왔다. 상기 장점을 가진 마그네틱 리프터는 두 가지 종류의 영구자석, 즉 고정 영구자석(제1영구자석)과 가변 영구자석(제2영구자석)을 포함하고 전력공급에 의해 제2영구자석 의 극성을 적절히 변화시켜 물체를 흡착·탈착하는데 사용되어 왔다.
도 4는 종래의 영전자 자석을 이용한 흡탈착 원리를 설명하기 위한 예시도이다. 도 4의 (a)를 참조하면, 1 영구자석(3)과 제 2 영구자석(4)의 극성이 동일하게 형성될 수 있도록 배치하면 , 상기 제 1 영구자석(3)과 제 2 영구자석(4)의 N극에서 나온 자속은 강자성체 철심(2) 및 흡착하고자 하는 피흡착물체(8)를 통과하여 상기 제 1 영구자석(3) 및 제 2 영구자석(4)의 S극에 인접해있는 철심(2)을 통하여 상기 제 1 영구자석(3) 및 제 2 영구자석(4)의 S극에 도달하게 되는 자속 흐름을 형성하여 상기 강자성체 철심(2)과 피흡착물체(8) 사이에 흡착력이 발생하고 이러한 흡착력에 의해 피흡착물체(8)를 흡착할 수 있게 된다. 흡착력이 발생된 이후, 외부에 설치된 상기 전력공급장치(미도시)의 전력을 차단하다라도 제 2 영구자석(4)의 극성은 그대로 유지되어, 제 1 영구자석(3) 및 제 2 영구자석(4)에 의한 상기 강자성체의 철심(2)과 피흡착물체(20) 사이의 흡착력은 유지된다
도 4의 (b)를 참조하면, 피흡착물체(8)를 철심(2)으로부터 탈착시키고자 하는 경우, 제 2 영구자석(4)의 극성과 제 1 영구자석(3)의 극성이 서로 반대가 되도록 외부에 설치한 전력공급장치(미도시)에 의해 전기를 공급하면 제 1 영구자석(3)의 N극에서 나온 자속(사선으로 표시)은 피흡착물체(8)를 통하지 아니하고 제 2 영구자석(4)의 S극으로 들어가는 자속 흐름(사선으로 표시)을 형성하게 되므로 상기 강자성체 철심(2)과 피흡착물체(8) 사이의 흡착력이 제거되어 리프터로부터 피흡착물체(8)는 탈착되게 된다.
종래의 기술 중 대한민국 공개특허공보 제2001-0010081호(2001.02.05 공개)는 영전자식 권상기의 안전장치에 관한 것으로, 영전자식 권상기의 흡착, 탈착시 자속감지계를 이용하여 자속의 변화를 감지하는 기술이 개시되어 있다. 그러나, 상기 종래의 기술은 별도의 자속감지계를 이용해야 한다는 점에서 추가비용 및 시설이 복잡해지고, 감지된 값의 정확도가 떨어질 수 있다는 한계가 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 기술적 과제는 영전자 자석의 내부코일을 이용하여 대상물의 흡착시 자속량을 기준으로 안전도를 평가할 수 있는 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법을 제공하기 위함이다.
또한, 영전자 자석의 내부코일을 이용하여 대상물의 이송시 인덕턴스를 기준으로 안전도를 평가할 수 있는 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법을 제공하기 위함이다.
본 발명의 실시예에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치는, 리프터의 영전자 자석에 기 설정된 전원을 공급하는 전원부와, 상기 영전자 자석의 내부코일을 통해 전압, 전류를 감지하는 감지부와, 상기 영전자 자석의 자속량 또는 인덕턴스을 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단하는 판단부를 포함한다.
또한, 상기 전원부는 상기 리프터가 정지중인 경우 상기 영전자 자석이 자화되어 대상물을 고정하도록 기 설정된 구동전원을 공급하고, 상기 리프터가 이동중인 경우 상기 구동전원을 차단하고 상기 영전자 자석에 기 설정된 외부전원을 공급할 수 있다.
또한, 상기 판단부는 상기 영전자 자석에 상기 구동전원이 공급되는 경우 상기 영전자 자석의 자속량을 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단할 수 있다.
또한, 상기 판단부는 상기 영전자 자석에 상기 외부전원이 공급되는 경우 상기 영전자 자석의 인덕턴스를 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치의 검사방법은, 상기 리프터의 영전자 자석에 기 설정된 전원을 공급하는 전원공급단계와, 상기 영전자 자석의 내부코일을 통해 전압, 전류를 감지하는 감지단계와, 상기 영전자 자석의 자속량 또는 인덕턴스을 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단하는 판단단계를 포함한다.
이에 따라, 영전자 자석의 내부코일을 이용하여 대상물의 흡착시 자속량을 기준으로 안전도를 평가할 수 있다.
또한, 영전자 자석의 내부코일을 이용하여 대상물의 이송시 인덕턴스를 기준으로 안전도를 평가할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치의 구성도,
도 2는 도 1에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치의 검사방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 3은 도 1에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치에서 외부전원이 공급시 인덕턴스와 간격과의 관계를 설명하기 위한 특성곡선의 예시도,
도 4는 종래의 영전자 자석을 이용한 흡탈착 원리를 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 사용되는 용어들은 실시예에서의 기능을 고려하여 선택된 용어들로서, 그 용어의 의미는 사용자, 운용자의 의도 또는 판례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 후술하는 실시예들에서 사용된 용어의 의미는, 본 명세서에 구체적으로 정의된 경우에는 그 정의에 따르며, 구체적인 정의가 없는 경우는 당업자들이 일반적으로 인식하는 의미로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치의 구성도이고, 도 2는 도 1에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치의 검사방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치(100)는 전원부(110), 감지부(120) 및 판단부(130)를 포함한다.
전원부(110)는 리프터(10)의 영전자 자석(11)에 기 설정된 전원을 공급한다(S110). 여기서, 리프터(10)는 영전자 자석(11)을 이용하여 대상물(20)을 자력으로 이동시키는 장치를 의미한다. 전원부(110)는 리프터(10)가 정지중인 경우 영전자 자석(11)을 초기에 자화시켜 대상물(20)을 고정시키기 위해 구동전원을 공급한다. 또한, 전원부(110)는 영전자 자석(11)에 초기 구동전원과 반대 극성의 전원을 공급하여 영전자 자석(11)을 대상물(20)로부터 이탈시키도록 구동전원을 공급하게 된다.
또한, 전원부(110)는 리프터(10)가 이동중인 경우 구동전원을 차단하고 외부전원을 공급한다. 영전자 자석(11)은 자화되거나 탈화되는 순간에만 공급전원이 필요하므로 이동중에는 구동전원이 차단된다. 전원부(110)는 리프터(10)가 이동중인 경우 대상물(20)과 영전자 자석(11) 간의 거리를 파악하기 위해 외부전원을 공급한다. 여기서, 외부전원은 기 설정된 교류신호의 전원으로 영전자 자석(11)의 극성을 변화시키지 않는 범위로 공급되는 것이 바람직하다.
감지부(120)는 영전자 자석(11)의 내부코일을 통해 전압, 전류를 감지한다(S120). 영전자 자석(11)은 내부에 코어가 위치하고 코어에 내부코일이 기 설정된 횟수로 권선된다. 감지부(120)는 영전자 자석(11)의 내부의 권선된 코일로부터 전압, 전류를 감지한다. 감지부(120)는 감지된 전압, 전류 정보를 후술하는 판단부(130)로 출력한다. 예를 들어, 감지부(120)는 리프터(10)가 정지중인 경우 영전자 자석(11)에 공급되는 구동전원에 따른 내부코일의 전류, 전압을 감지한다. 또한, 감지부(120)는 리프터(10)가 이동중인 경우 영전자 자석(11)에 공급되는 외부전원에 따른 내부코일의 전류, 전압을 감지한다.
또한, 감지부(120)는 리프터(10) 주변의 진동이나, 영전자 자석(11)의 대상물(20) 흡착시 또는 대상물(20) 이동시 진동을 감지한다. 감지부(120)는 진동센서를 이용하여 기 설정된 시간간격 또는 실시간으로 리프터(10)나 영전자 자석(11)의 진동을 감지할 수 있다. 감지부(120)는 감지된 진동신호를 판단부(130)로 출력한다. 이러한, 진동신호는 영전자 자석(11)과 대상물(20) 간의 간격을 이격시켜 안전도를 떨어뜨리는 요소이므로 이를 감지하여 안전도에 반영할 수 있도록 하기 위함이다.
판단부(130)는 영전자 자석(11)의 자속량 또는 인덕턴스을 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단한다(S130). 판단부(130)는 제1 시점인 영전자 자석(11)에 구동전원이 공급되는 경우 영전자 자석(11)의 자속량을 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단한다. 이 경우, 판단부(130)는 "V(t)=i(t)*Ra+dλ/dt"의 공식에서 구동전원의 구동전압 V(t), 감지전류 i(t), 내부코일 저항 Ra, 쇄교 자속수 λ를 획득한다. 이 경우, 자속량 Φ는 "λ = NΦ"에서 내부코일의 권선수 N와 쇄교 자속수 λ를 이용하여 구할 수 있다. 판단부(130)는 영전자 자석(11)의 자속량이 기 설정치 미만인 경우 위험하다고 판단하고 리프터(10)의 동작을 중단하는 경고신호를 출력하게 된다.
또한, 판단부(130)는 제2 시점인 영전자 자석(11)에 외부전원이 공급되는 경우 영전자 자석(11)의 인덕턴스를 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단한다. 예를 들어, 판단부(130)는
Figure 112017083938632-pat00001
의 공식에서 전압 V, 감지전류 I, 내부코일 저항 Ra, 공진주파수 w의 값을 이용하여, 인덕턴스 L를 획득할 수 있다. 여기서, 인덕턴스 L은 영전자 자석(11)과 대상물(20) 간의 거리에 영향을 받는 변수이다. 판단부(130)는 측정된 인덕턴스가 기 설정치를 초과하는 경우에는 영전자 자석(11)과 대상물(20) 간의 간격이 설정치 이상으로 벌어지는 것으로 위험하다고 판단하고 리프터(10)의 동작을 중단하는 경고신호를 출력하게 된다.
또한, 판단부(130)는 리프터(10)가 이동중에 영전자 자석(11)과 대상물(20) 간의 인덕턴스 변화율이 기 설정치를 초과하는 경우 전원부(110)를 통해 영전자 자석(11)에 추가 전원을 공급하여 영전자 자석(11)을 전자석 형태로 구동시키도록 제어할 수 있다. 이는 영전자 자석(11)에 전원이 차단된 후 충격이나 진동에 의해 흡착력이 떨어지는 경우 다시 전원을 공급하여 전자석 형태로 대상물(20)을 이송시키도록 하기 위함이다.
또한, 판단부(130)는 감지부(120)로부터 리프터(10)나 영전자 자석(11)의 진동신호를 입력받아 안전도를 판단한다. 판단부(130)는 영전자 자석(11)이 대상물(20)을 흡착시 기 설정치 이상의 진동이 발생하는 경우 자속량의 안전도와 비교하여 자속량이 허용 범위에 해당하면 진동신호가 기 설정치 이하가 되면 이송이 되도록 제어할 수 있다. 판단부(130)는 영전자 자석(11)이 대상물(20)을 흡착하여 이송중에 기 설정치 이상의 진동이 발생하는 경우 인덕턴스의 안전도와 비교하여 인덕턴스가 허용범위에 해당하면 진동신호가 기 설정치 이하가 될때까지 이송을 중단할 수 있다.
도 3은 도 1에 따른 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치에서 외부전원이 공급시 인덕턴스와 간격과의 관계를 설명하기 위한 특성곡선의 예시도이다.
도 3을 참조하면, 영전자 자석의 인덕턴스는 영전자 자석과 대상물 간의 간격을 나타낸다. 영전자 자석과 대상물의 간격이 좁을수록 인덕턴스는 증가하고, 영전자 자석과 대상물의 간격이 벌어질수록 인덕턴스는 감소한다. 이러한, 인덕턴스의 변화율은 실시간으로 모니터링된다. 인덕턴스 변화율이 기 설정치를 초과하는 경우 영전자 자석의 대상물 이송은 중단되는 것도 가능하다.
이상에서 본 발명은 도면을 참조하면서 기술되는 바람직한 실시예를 중심으로 설명되었지만 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명은 기재된 실시예로부터 도출 가능한 자명한 변형예를 포괄하도록 의도된 특허청구범위의 기재에 의해 해석되어져야 한다.
100 : 안전도 검사장치
110 : 전원부
120 : 감지부
130 : 판단부

Claims (5)

  1. 리프터의 영전자 자석에 기 설정된 전원을 공급하되, 상기 리프터가 정지중인 경우 상기 영전자 자석이 자화되어 대상물을 고정하도록 기 설정된 구동전원을 공급하고, 상기 리프터가 이동중인 경우 상기 구동전원을 차단하고 상기 영전자 자석에 기 설정된 외부전원을 공급하는 전원부;
    상기 영전자 자석의 내부코일을 통해 전압, 전류를 감지하고, 상기 리프터나 상기 영전자 자석의 진동을 감지하는 감지부; 및
    제1 시점에서 상기 영전자 자석에 상기 구동전원이 공급되는 경우와, 제2 시점에서 상기 영전자 자석에 상기 외부전원이 공급되는 경우에 상기 영전자 자석의 자속량 또는 인덕턴스을 계산하여 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단하되, 상기 영전자 자석이 상기 대상물을 흡착시 기 설정치 이상의 진동이 발생하는 경우 상기 자속량 또는 상기 인덕턴스가 기 설정치 이하가 되면 이송되도록 하는 판단부를 포함하는 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 영전자 자석에 상기 구동전원이 공급되는 경우 상기 영전자 자석의 자속량을 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단하는 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 영전자 자석에 상기 외부전원이 공급되는 경우 상기 영전자 자석의 인덕턴스를 계산하고 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단하는 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치.
  5. 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치의 검사방법에 있어서,
    상기 리프터의 영전자 자석에 기 설정된 전원을 공급하되, 상기 리프터가 정지중인 경우 상기 영전자 자석이 자화되어 대상물을 고정하도록 기 설정된 구동전원을 공급하고, 상기 리프터가 이동중인 경우 상기 구동전원을 차단하고 상기 영전자 자석에 기 설정된 외부전원을 공급하는 전원공급단계;
    상기 영전자 자석의 내부코일을 통해 전압, 전류를 감지하고, 상기 리프터나 상기 영전자 자석의 진동을 감지하는 감지단계; 및
    제1 시점에서 상기 영전자 자석에 상기 구동전원이 공급되는 경우와, 제2 시점에서 상기 영전자 자석에 상기 외부전원이 공급되는 경우에 상기 영전자 자석의 자속량 또는 인덕턴스을 계산하여 기 설정치와 비교하여 안전도를 판단하되, 상기 영전자 자석이 상기 대상물을 흡착시 기 설정치 이상의 진동이 발생하는 경우 상기 자속량 또는 상기 인덕턴스가 기 설정치 이하가 되면 이송되도록 하는 판단단계를 포함하는 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사방법.
KR1020170109855A 2017-08-30 2017-08-30 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법 KR101891443B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170109855A KR101891443B1 (ko) 2017-08-30 2017-08-30 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법
PCT/KR2017/009472 WO2019045133A1 (ko) 2017-08-30 2017-08-30 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170109855A KR101891443B1 (ko) 2017-08-30 2017-08-30 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101891443B1 true KR101891443B1 (ko) 2018-08-23

Family

ID=63454554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170109855A KR101891443B1 (ko) 2017-08-30 2017-08-30 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101891443B1 (ko)
WO (1) WO2019045133A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102015802B1 (ko) * 2018-09-19 2019-08-29 김윤기 자속밀도를 이용한 대상물의 형상 판단장치
JP2021012959A (ja) * 2019-07-05 2021-02-04 国立大学法人京都工芸繊維大学 吸着装置、吸着装置を備える無人航空機またはロボット、及び吸着装置の吸着方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4316740A1 (en) * 2022-08-03 2024-02-07 Electrolux Professional S.p.A. Robotic arm

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010010081A (ko) * 1999-07-15 2001-02-05 이구택 영전자식 권상기의 안전장치
JP2017121797A (ja) * 2016-01-08 2017-07-13 株式会社コスメック マグネットクランプシステム

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO300439B1 (no) * 1994-11-30 1997-05-26 Maritime Hydraulics As Fremgangsmåte og anordning for å detektere full magnetisering av elektro-permanent-magneter
AU3555497A (en) * 1997-08-04 1999-03-01 Railfix N.V. Lifter with electropermanent magnets provided with a safety device
EP2392067A4 (en) * 2009-01-27 2015-05-06 Massachusetts Inst Technology MOTORS BASED ON PERMANENT ELECTRO-MAGNETS

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010010081A (ko) * 1999-07-15 2001-02-05 이구택 영전자식 권상기의 안전장치
JP2017121797A (ja) * 2016-01-08 2017-07-13 株式会社コスメック マグネットクランプシステム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102015802B1 (ko) * 2018-09-19 2019-08-29 김윤기 자속밀도를 이용한 대상물의 형상 판단장치
JP2021012959A (ja) * 2019-07-05 2021-02-04 国立大学法人京都工芸繊維大学 吸着装置、吸着装置を備える無人航空機またはロボット、及び吸着装置の吸着方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019045133A1 (ko) 2019-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101891443B1 (ko) 리프터용 영전자 자석의 안전도 검사장치 및 그 방법
US20230090943A1 (en) Magnetic coupling device with at least one of a sensor arrangement and a degauss capability
US10903030B2 (en) Variable field magnetic couplers and methods for engaging a ferromagnetic workpiece
KR102313077B1 (ko) 전자석 전환 가능 영구 자석 디바이스
ES2268022T3 (es) Dispositivo de sujeccion magnetico y procedimiento para detectar y controlar un estado de funcionamiento de un dispositivo de sujeccion magnetico.
KR101388043B1 (ko) 밸브와, 가동형 부재의 변위 측정 장치 및 방법
JP7354126B2 (ja) 可変場磁気結合器および強磁性ワークピースに係合するための方法
JP2014526876A (ja) 電磁アクチュエータの制御方法及び制御装置
EP3359935B1 (en) Hysteresis compensated force sensing device and method
JP6530500B2 (ja) 電磁アクチュエータにおける誘導ベースの位置感知
US8319589B2 (en) Position sensor for mechanically latching solenoid
JP6033569B2 (ja) 電流測定方法
JP5644032B2 (ja) 強磁性材料の磁気特性測定方法および磁気特性測定装置
KR20150061567A (ko) 도전성 이물질 검출 장치
JP6792323B2 (ja) 磁石を用いた係合システムの着磁制御方法
JP2011007570A (ja) 漏洩磁束探傷装置
US20210046673A1 (en) Magnetic clamp device
US20150256057A1 (en) Vibration Exciter
JP2635714B2 (ja) 変圧器鉄心の直流偏磁検出方法
EP2789987A3 (en) Magnetic sensor, magnetic field sensor, contactless position sensor, and contactless position sensor system
KR101352968B1 (ko) 리프팅 마그네트 시스템
RU2486618C1 (ru) Способ размагничивания изделий из ферромагнитных материалов и устройство для его осуществления
JP2003014407A (ja) 位置検出装置
JPH047913Y2 (ko)
JP2006088300A (ja) 永電磁式マグネットチャック

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant