JP2021012626A - 運転支援制御装置、運転支援システム、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より確実に運転者を覚醒させる。【解決手段】運転支援制御装置１００は、車両１の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部１２と、各回の閉眼状態の継続時間に対応する第１時間Ｔ１を計測する第１時間計測部１３と、前回の閉眼状態と今回の閉眼状態との間の開眼状態の継続時間に対応する第２時間Ｔ２を計測する第２時間計測部１６と、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部１５と、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下である場合、警告のレベルＬを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部２０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援制御装置、運転支援システム、運転支援方法及びプログラムに関する。

従来、車両の運転者の状態を監視するシステム、すなわちＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が開発されている。ＤＭＳにおいて、運転者の開眼度を検出する技術が開発されている。運転者の開眼度が低い状態が継続した場合、いわゆる「居眠り運転」の発生が推定される。そこで、この場合、運転者に対する警告を出力する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１９−１２４２９号公報

運転者に対する警告が出力されることにより、運転者が覚醒することが期待される。しかしながら、その後、運転者の覚醒度が低下することにより、運転者が再び入眠して、再び居眠り運転状態となることがある。このとき、ＤＭＳにより、同様の警告が再び出力される。このように、同様の警告が繰り返し出力されることにより、いわゆる「慣れ」が発生する。これにより、運転者に対する警告の効果が次第に低下する問題があった。この結果、運転者が次第に覚醒し難くなるという問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より確実に運転者を覚醒させることを目的とする。

本発明の運転支援制御装置は、車両の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部と、各回の閉眼状態の継続時間に対応する第１時間を計測する第１時間計測部と、前回の閉眼状態と今回の閉眼状態との間の開眼状態の継続時間に対応する第２時間を計測する第２時間計測部と、第１時間が第１閾値以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部と、第２時間が第２閾値以下である場合、警告のレベルを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部と、を備えるものである。

本発明によれば、上記のように構成したので、運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より確実に運転者を覚醒させることができる。

実施の形態１に係る運転支援システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援制御装置のハードウェア構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る運転支援制御装置の他のハードウェア構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る運転支援制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援制御装置の他の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援制御装置の他の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援制御装置の他の動作を示すフローチャートである。 開眼度の時間変化の例を示す説明図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援システムの要部を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１に係る運転支援システムについて説明する。

車両１は、車室内撮像用のカメラ２を有している。カメラ２は、車両１の車室内前方部に設けられている。具体的には、例えば、カメラ２は、車両１のダッシュボードに設けられている。カメラ２は、車両１の運転席を含む領域を撮像するものである。カメラ２は、例えば、赤外線カメラにより構成されている。

開眼度検出部１１は、カメラ２により撮像された画像に対する画像認識処理を実行するものである。これにより、開眼度検出部１１は、車両１の運転者の開眼度Ｄを検出するものである。以下、開眼度Ｄを検出する処理を「開眼度検出処理」ということがある。開眼度検出処理には、公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。以下、車両１の運転者を単に「運転者」ということがある。

開眼状態判定部１２は、開眼度検出部１１により検出された開眼度Ｄを所定の閾値Ｄｔｈと比較するものである。これにより、開眼状態判定部１２は、運転者が開眼している状態（以下「開眼状態」という。）であるか閉眼している状態（以下「閉眼状態」という。）であるかを判定するものである。

具体的には、例えば、開眼度Ｄが閾値Ｄｔｈ以上である場合、開眼状態判定部１２は、運転者が開眼状態であると判定する。他方、開眼度Ｄが閾値Ｄｔｈ未満である場合、開眼状態判定部１２は、運転者が閉眼状態であると判定する。以下、運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する処理を「開眼状態判定処理」ということがある。

第１時間計測部１３は、開眼状態判定部１２による判定結果に基づき、各回の閉眼状態の継続時間に対応する時間（以下「第１時間」という。）Ｔ１を計測するものである。

第１時間判定部１４は、第１時間計測部１３による計測中の第１時間Ｔ１を閾値（以下「第１閾値」という。）Ｔｔｈ１と比較するものである。これにより、第１時間判定部１４は、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定するものである。

警告出力制御部１５は、第１時間判定部１４により第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上であると判定された場合、警告出力装置３に警告を出力させる制御（以下「警告出力制御」ということがある。）を実行するものである。

警告出力装置３は、例えば、スピーカ、バイブレータ又はスピーカ及びバイブレータにより構成されている。スピーカは、車両１の車室内に設けられている。具体的には、例えば、スピーカは、車両１のダッシュボードに設けられている。バイブレータは、車両１の運転席に設けられている。すなわち、警告出力装置３により出力される警告は、例えば、音、振動又は音及び振動によるものである。また、警告出力装置３により出力される警告は、運転者に対するものである。

第２時間計測部１６は、開眼状態判定部１２による判定結果に基づき、前回の閉眼状態と今回の閉眼状態との間の開眼状態の継続時間に対応する時間（以下「第２時間」という。）Ｔ２を計測するものである。

第２時間判定部１７は、第２時間計測部１６により計測された第２時間Ｔ２を閾値（以下「第２閾値」という。）Ｔｔｈ２と比較するものである。これにより、第２時間判定部１７は、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下であるか否かを判定するものである。

第１閾値設定部１８は、第２時間判定部１７による判定結果に応じて、第１閾値Ｔｔｈ１を設定するものである。すなわち、第１時間判定部１４は、第１時間Ｔ１を第１閾値設定部１８により設定された第１閾値Ｔｔｈ１と比較するものである。

第２閾値設定部１９は、第２時間判定部１７による判定結果に応じて、第２閾値Ｔｔｈ２を設定するものである。すなわち、第２時間判定部１７は、第２時間Ｔ２を第２閾値設定部１９により設定された第２閾値Ｔｔｈ２と比較するものである。

警告レベル設定部２０は、第２時間判定部１７による判定結果に応じて、警告出力装置３により出力される警告のレベル（以下「警告レベル」ということがある。）Ｌを設定するものである。すなわち、警告出力制御部１５は、警告レベル設定部２０により設定された警告レベルＬにて、警告出力装置３に警告を出力させる制御を実行するものである。

ここで、第１閾値Ｔｔｈ１の設定方法、第２閾値Ｔｔｈ２の設定方法、及び警告レベルＬの設定方法について説明する。

第１閾値Ｔｔｈ１は、Ｎ段階の値Ｔｔｈ１＿１〜Ｔｔｈ１＿Ｎのうちのいずれかの値に選択的に設定されるものである。第２閾値Ｔｔｈ２は、Ｎ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎのうちのいずれかの値に選択的に設定されるものである。警告レベルＬは、Ｎ段階の値Ｌ＿１〜Ｌ＿Ｎのうちのいずれかの値に選択的に設定されるものである。Ｎは、２以上の任意の整数である。

以下の式（１）は、Ｎ段階の値Ｔｔｈ１＿１〜Ｔｔｈ１＿Ｎの大小関係を示している。以下の式（２）は、Ｎ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎの大小関係を示している。以下の式（３）は、Ｎ段階の値Ｌ＿１〜Ｌ＿Ｎの大小関係を示している。

Ｔｔｈ１＿１＞Ｔｔｈ１＿２＞……＞Ｔｔｈ１＿Ｎ−１＞Ｔｔｈ１＿Ｎ （１）

Ｔｔｈ２＿１＞Ｔｔｈ２＿２＞……＞Ｔｔｈ２＿Ｎ−１＞Ｔｔｈ２＿Ｎ （２）

Ｌ＿１＜Ｌ＿２＜……＜Ｌ＿Ｎ−１＜Ｌ＿Ｎ （３）

すなわち、Ｎ段階の値Ｔｔｈ１＿１〜Ｔｔｈ１＿Ｎは、Ｎ段階の値Ｌ＿１〜Ｌ＿Ｎと一対一に対応するものである。また、Ｎ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎは、Ｎ段階の値Ｌ＿１〜Ｌ＿Ｎと一対一に対応するものである。したがって、Ｎ段階の値Ｔｔｈ１＿１〜Ｔｔｈ１＿Ｎは、Ｎ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎと一対一に対応するものである。

以下、警告出力装置３により出力される警告を単に「警告」ということがある。警告が音によるものである場合、警告レベルＬが高いほど大きい音が出力される。例えば、警告レベルＬがＬ＿２に設定されているときは、警告レベルＬがＬ＿１に設定されているときに比して大きい音が出力される。また、警告が振動によるものである場合、警告レベルＬが高いほど強い振動が出力される。例えば、警告レベルＬがＬ＿２に設定されているときは、警告レベルＬがＬ＿１に設定されているときに比して強い振動が出力される。

まず、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１を初期値に設定する。第１閾値Ｔｔｈ１の初期値は、Ｎ段階の値Ｔｔｈ１＿１〜Ｔｔｈ１＿Ｎのうちの最大値Ｔｔｈ１＿１である。また、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２を初期値に設定する。第２閾値Ｔｔｈ２の初期値は、Ｎ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎのうちの最大値Ｔｔｈ２＿１である。また、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬを初期値に設定する。警告レベルＬの初期値は、Ｎ段階の値Ｌ＿１〜Ｌ＿Ｎのうちの最小値Ｌ＿１である。

次いで、第２時間判定部１７により第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下であると判定されたとき、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１を低下させる制御を実行する。具体的には、例えば、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１をＴｔｈ１＿１からＴｔｈ１＿２に低下させる制御を実行する。また、このとき、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２を低下させる制御を実行する。具体的には、例えば、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２をＴｔｈ２＿１からＴｔｈ２＿２に低下させる制御を実行する。また、このとき、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬを上昇させる制御を実行する。具体的には、例えば、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬをＬ＿１からＬ＿２に上昇させる制御を実行する。

以下、第１閾値Ｔｔｈ１を低下させる制御を「第１閾値低下制御」ということがある。また、第２閾値Ｔｔｈ２を低下させる制御を「第２閾値低下制御」ということがある。また、警告レベルＬを上昇させる制御を「警告レベル上昇制御」ということがある。

他方、第２時間判定部１７により第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２よりも大きいと判定されたとき、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１をリセットする。すなわち、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１を初期値Ｔｔｈ１＿１に設定する。また、このとき、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２をリセットする。すなわち、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２を初期値Ｔｔｈ２＿１に設定する。また、このとき、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬをリセットする。すなわち、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬを初期値Ｌ＿１に設定する。

ただし、第１閾値低下制御における第１閾値Ｔｔｈ１の低下量δＴｔｈ１は、Ｎ段階のうちの１段階分に限定されるものではない。また、第２閾値低下制御における第２閾値Ｔｔｈ２の低下量δＴｔｈ２は、Ｎ段階のうちの１段階分に限定されるものではない。また、警告レベル上昇制御における警告レベルＬの上昇量δＬは、Ｎ段階のうちの１段階分に限定されるものではない。低下量δＴｔｈ１、低下量δＴｔｈ２及び上昇量δＬの各々は、第２時間Ｔ２に応じて設定されるものであっても良い。

ここで、低下量δＴｔｈ１の設定方法、低下量δＴｔｈ２の設定方法、及び上昇量δＬの設定方法について説明する。

第２時間判定部１７は、第２時間計測部１６により算出された第２時間Ｔ２をＮ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎの各々と比較する。これにより、第２時間判定部１７は、Ｎ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎのうちの第２時間Ｔ２に最も近い値を選択する。第２時間判定部１７は、現在設定されている第２閾値Ｔｔｈ２の値に対する当該選択された値の差分値ΔＴｔｈ２を算出する。

次いで、第１閾値設定部１８は、低下量δＴｔｈ１を差分値ΔＴｔｈ２に応じた値に設定する。また、第２閾値設定部１９は、低下量δＴｔｈ２を差分値ΔＴｔｈ２に応じた値に設定する。また、警告レベル設定部２０は、上昇量δＬを差分値ΔＴｔｈ２に応じた値に設定する。

具体的には、例えば、現在設定されている第１閾値Ｔｔｈ１の値がＴｔｈ１＿１であり、かつ、現在設定されている第２閾値Ｔｔｈ２の値がＴｔｈ２＿１であり、かつ、現在設定されている警告レベルＬの値がＬ＿１であるものとする。これに対して、Ｎ段階の値Ｔｔｈ２＿１〜Ｔｔｈ２＿Ｎのうちの第２時間Ｔ２に最も近い値がＴｔｈ２＿３であったものとする。この場合、差分値ΔＴｔｈ２は、Ｎ段階のうちのプラス２段階分となる。

そこで、第１閾値設定部１８は、低下量δＴｔｈ１をＮ段階のうちのプラス２段階分に設定する。これにより、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１を２段階分低下させる（Ｔｔｈ１＿１→Ｔｔｈ１＿３）。また、第２閾値設定部１９は、低下量δＴｔｈ２をＮ段階のうちのプラス２段階分に設定する。これにより、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２を２段階分低下させる（Ｔｔｈ２＿１→Ｔｔｈ２＿３）。また、警告レベル設定部２０は、上昇量δＬをＮ段階のうちのプラス２段階分に設定する。これにより、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬを２段階分上昇させる（Ｌ＿１→Ｌ＿３）。

車両１は、自動運転制御装置４を有している。自動運転制御装置４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。自動運転制御装置４は、車両１のアクセル、ブレーキ及びステアリングなどを制御することにより、いわゆる「自動運転」を実現するものである。自動運転を実現するための制御には、公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。

指示信号出力部２１は、警告レベルＬが最大値Ｌ＿Ｎに設定されている場合、自動運転の開始を指示する信号（以下「自動運転開始指示信号」ということがある。）を自動運転制御装置４に出力するものである。これにより、自動運転が開始される。

開眼度検出部１１、開眼状態判定部１２、第１時間計測部１３、第１時間判定部１４、警告出力制御部１５、第２時間計測部１６、第２時間判定部１７、第１閾値設定部１８、第２閾値設定部１９、警告レベル設定部２０及び指示信号出力部２１により、運転支援制御装置１００の要部が構成されている。カメラ２、警告出力装置３、自動運転制御装置４及び運転支援制御装置１００により、運転支援システム２００の要部が構成されている。

次に、図２を参照して、運転支援制御装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。

図２Ａに示す如く、運転支援制御装置１００は、コンピュータにより構成されている。当該コンピュータは、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを開眼度検出部１１、開眼状態判定部１２、第１時間計測部１３、第１時間判定部１４、警告出力制御部１５、第２時間計測部１６、第２時間判定部１７、第１閾値設定部１８、第２閾値設定部１９、警告レベル設定部２０及び指示信号出力部２１として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されているプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、開眼度検出部１１、開眼状態判定部１２、第１時間計測部１３、第１時間判定部１４、警告出力制御部１５、第２時間計測部１６、第２時間判定部１７、第１閾値設定部１８、第２閾値設定部１９、警告レベル設定部２０及び指示信号出力部２１の機能が実現される。

または、図２Ｂに示す如く、運転支援制御装置１００は、処理回路３３を有している。この場合、開眼度検出部１１、開眼状態判定部１２、第１時間計測部１３、第１時間判定部１４、警告出力制御部１５、第２時間計測部１６、第２時間判定部１７、第１閾値設定部１８、第２閾値設定部１９、警告レベル設定部２０及び指示信号出力部２１の機能が専用の処理回路３３により実現される。

または、運転支援制御装置１００は、プロセッサ３１、メモリ３２及び処理回路３３を有している（不図示）。この場合、開眼度検出部１１、開眼状態判定部１２、第１時間計測部１３、第１時間判定部１４、警告出力制御部１５、第２時間計測部１６、第２時間判定部１７、第１閾値設定部１８、第２閾値設定部１９、警告レベル設定部２０及び指示信号出力部２１の機能のうちの一部の機能がプロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるとともに、残余の機能が専用の処理回路３３により実現される。

プロセッサ３１は、１個又は複数個のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。

メモリ３２は、１個又は複数個の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ３２は、１個又は複数個の不揮発性メモリ及び１個又は複数個の揮発性メモリにより構成されている。個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を用いたものである。個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）を用いたものである。

処理回路３３は、１個又は複数個のデジタル回路により構成されている。または、処理回路３３は、１個又は複数個のデジタル回路及び１個又は複数個のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路３３は、１個又は複数個の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。

次に、図３のフローチャートを参照して、運転支援制御装置１００の動作について、開眼度検出部１１及び開眼状態判定部１２の動作を中心に説明する。

まず、ステップＳＴ１にて、開眼度検出部１１は、開眼度検出処理を実行する。次いで、ステップＳＴ２にて、開眼状態判定部１２は、開眼状態判定処理を実行する。ステップＳＴ１，ＳＴ２の処理は、運転支援システム２００が起動しているとき（例えば車両１のアクセサリ電源がオンされているとき）、繰り返し実行される。

次に、図４のフローチャートを参照して、運転支援制御装置１００の動作について、第１時間計測部１３、第１時間判定部１４、警告出力制御部１５、第２時間計測部１６、第２時間判定部１７、第１閾値設定部１８、第２閾値設定部１９及び警告レベル設定部２０の動作を中心に説明する。

なお、図４Ａに示す処理が開始されるとき、第１閾値Ｔｔｈ１は、初期値Ｔｔｈ１＿１に設定されている。また、このとき、第２閾値Ｔｔｈ２は、初期値Ｔｔｈ２＿１に設定されている。また、このとき、警告レベルＬは、初期値Ｌ＿１に設定されている。

車両１の運転中、運転者が入眠することにより、運転者が開眼状態から閉眼状態に移行する。このとき、開眼状態判定部１２により、運転者が閉眼状態であると判定される。

第１時間計測部１３は、開眼状態判定部１２により運転者が閉眼状態であると判定されたとき、第１時間Ｔ１の計測を開始する（ステップＳＴ１１）。その後、第１時間計測部１３は、開眼状態判定部１２により運転者が開眼状態であると判定されるまで、又は警告出力制御部により警告出力制御が実行されるまで、第１時間Ｔ１の計測を継続する。

第１時間Ｔ１の計測中、第１時間判定部１４は、所定の時間間隔（例えば１秒間隔）にて、当該計測中の第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。

第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上であると判定された場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、警告出力制御部１５は、警告出力制御を実行する（ステップＳＴ１３）。

警告出力制御に応じて、警告出力装置３が運転者に対する警告を出力する。これにより、運転者が覚醒する。この結果、運転者が閉眼状態から開眼状態に移行する。したがって、開眼状態判定部１２により運転者が開眼状態であると判定される。

第２時間計測部１６は、開眼状態判定部１２により運転者が開眼状態であると判定されたとき、第２時間Ｔ２の計測を開始する（ステップＳＴ２１）。その後、第２時間計測部１６は、開眼状態判定部１２により運転者が閉眼状態であると判定されるまで、第２時間Ｔ２の計測を継続する。

次いで、開眼状態判定部１２により運転者が閉眼状態であると判定されたとき、すなわち第２時間Ｔ２の計測が終了したとき、第２時間判定部１７は、当該計測された第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。

第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下であると判定された場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１を低下させる制御を実行する（ステップＳＴ２３）。また、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２を低下させる制御を実行する（ステップＳＴ２４）。また、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬを上昇させる制御を実行する（ステップＳＴ２５）。

このとき、低下量δＴｔｈ１、低下量δＴｔｈ２及び上昇量δＬの各々は、上記計測された第２時間Ｔ２に応じて設定されるものであっても良い。より具体的には、これらの値（δＴｔｈ１，δＴｔｈ２，δＬ）の各々は、差分値ΔＴｔｈ２に応じて設定されるものであっても良い。これらの値（δＴｔｈ１，δＴｔｈ２，δＬ）の設定方法については、既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。

他方、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２よりも大きいと判定された場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、第１閾値設定部１８は、第１閾値Ｔｔｈ１をリセットする（ステップＳＴ２６）。また、第２閾値設定部１９は、第２閾値Ｔｔｈ２をリセットする（ステップＳＴ２７）。また、警告レベル設定部２０は、警告レベルＬをリセットする（ステップＳＴ２８）。

次いで、第１時間計測部１３は、第１時間Ｔ１の計測を開始する（ステップＳＴ２９）。その後、第１時間計測部１３は、開眼状態判定部１２により運転者が開眼状態であると判定されるまで、又は警告出力制御部により警告出力制御が実行されるまで、第１時間Ｔ１の計測を継続する。

第１時間Ｔ１の計測中、第１時間判定部１４は、所定の時間間隔（例えば１秒間隔）にて、当該計測中の第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３０）。

第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上であると判定された場合（ステップＳＴ３０“ＹＥＳ”）、警告出力制御部１５は、警告出力制御を実行する（ステップＳＴ３１）。

警告出力制御に応じて、警告出力装置３が運転者に対する警告を出力する。これにより、運転者が覚醒する。この結果、運転者が閉眼状態から開眼状態に移行する。したがって、開眼状態判定部１２により運転者が開眼状態であると判定される。これにより、運転支援制御装置１００の処理は、ステップＳＴ２１に進む。すなわち、図４Ｂに示す処理が再び実行される。

次に、図５のフローチャートを参照して、運転支援制御装置１００の動作について、指示信号出力部２１の動作を中心に説明する。

まず、指示信号出力部２１は、警告レベルＬが最大値Ｌ＿Ｎに設定されているか否かを判定する（ステップＳＴ４１）。警告レベルＬが最大値Ｌ＿Ｎに設定されていると判定された場合（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）、指示信号出力部２１は、自動運転開始指示信号を自動運転制御装置４に出力する（ステップＳＴ４２）。これにより、自動運転が開始される。

次に、図６を参照して、開眼度Ｄの時間変化の例について説明する。

図６に示す如く、時刻ｔ０においては、運転者が覚醒していることにより、開眼度Ｄが閾値Ｄｔｈ以上である。しかしながら、その後、運転者の覚醒度が次第に低下する。これにより、時刻ｔ１にて、開眼度Ｄが閾値Ｄｔｈ未満となる。

時刻ｔ１にて、第１時間計測部１３は、第１時間Ｔ１の計測を開始する。そして、時刻ｔ２にて、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上となる。このときの第１閾値Ｔｔｈ１は、初期値Ｔｔｈ１＿１に設定されている。時刻ｔ２にて、第１回目の警告出力制御が実行される。これにより、運転者の覚醒度が上昇することにより、開眼度Ｄが上昇する。時刻ｔ３にて、開眼度Ｄが閾値Ｄｔｈ以上となる。

なお、文言上、第１回目の閉眼状態の継続時間は、時刻ｔ１〜ｔ３間の時間である。これに対して、第１時間計測部１３により計測される第１時間Ｔ１は、時刻ｔ１〜ｔ２間の時間である。このように、第１時間Ｔ１は、各回の閉眼状態の継続時間に対応する時間であれば良く、各回の閉眼状態の継続時間と同一の時間でなくとも良い。

時刻ｔ３にて、第２時間計測部１６は、第２時間Ｔ２の計測を開始する。その後、運転者の覚醒度が一時的に上昇したものの、運転者の覚醒度が再び低下する。これにより、時刻ｔ４にて、開眼度Ｄが再び閾値Ｄｔｈ未満となる。時刻ｔ４にて、第２時間計測部１６は、第２時間Ｔ２の計測を終了する。

このとき、当該計測された第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下である場合、警告レベル上昇制御が実行される。これにより、次回以降の警告出力時に、音を大きくすること又は振動を強くすることができる。この結果、警告に対する慣れが発生するのを抑制することができる。このため、次回以降の入眠時に、より確実に運転者を覚醒させることができる。

また、この場合、第１閾値低下制御が実行される。これにより、次回以降の入眠時に、警告を早期に出力することができる。これにより、次回以降の入眠時に、より早期に運転者を覚醒させることができる。

また、この場合、第２閾値低下制御が実行される。これにより、次回以降の第２時間Ｔ２の判定時に、第１閾値低下制御及び警告上昇制御が実行される確率を高くすることができる。

時刻ｔ４にて、第１時間計測部１３は、第１時間Ｔ１の計測を開始する。そして、時刻ｔ５にて、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上となる。このときの第１閾値Ｔｔｈ１は、例えば、第１閾値低下制御により低下した値に設定されている。時刻ｔ５にて、第２回目の警告出力制御が実行される。これにより、運転者の覚醒度が上昇することにより、開眼度Ｄが上昇する。時刻ｔ６にて、開眼度Ｄが閾値Ｄｔｈ以上となる。

次に、運転支援制御装置１００の変形例について説明する。

指示信号出力部２１は、各回の警告出力後の閉眼状態の継続時間を計測するものであっても良い。すなわち、例えば、指示信号出力部２１は、図６に示す時刻ｔ２，ｔ３間の時間を計測するとともに、時刻ｔ５，ｔ６間の時間を計測するものであっても良い。指示信号出力部２１は、当該計測された時間が所定値以上である場合、自動運転開始指示信号を出力するものであっても良い。

また、警告が音によるものである場合、警告レベルＬに応じて変化するのは、当該音の大きさに限定されるものではない。例えば、警告レベルＬに応じて、当該音の高さが変化するものであっても良い。または、例えば、警告レベルＬに応じて、当該音の内容（例えば曲）が変化するものであっても良い。

また、警告が振動によるものである場合、警告レベルＬに応じて変化するのは、当該振動の強さに限定されるものではない。例えば、警告レベルＬに応じて、当該振動の周期が変化するものであっても良い。

以上のように、実施の形態１に係る運転支援制御装置１００は、車両１の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部１２と、各回の閉眼状態の継続時間に対応する第１時間Ｔ１を計測する第１時間計測部１３と、前回の閉眼状態と今回の閉眼状態との間の開眼状態の継続時間に対応する第２時間Ｔ２を計測する第２時間計測部１６と、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部１５と、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下である場合、警告のレベルＬを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部２０と、を備える。これにより、運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より確実に運転者を覚醒させることができる。

また、警告レベル設定部２０は、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２よりも大きい場合、レベルＬを初期値Ｌ＿１に設定する。これにより、警告レベルＬが際限なく上昇するのを回避することができる。換言すれば、警告レベルＬを適切なタイミングにてリセットすることができる。

また、運転支援制御装置１００は、レベルＬが最大値Ｌ＿Ｎに設定されている場合、自動運転の開始を指示する信号を出力する指示信号出力部２１を備える。これにより、仮に運転支援制御装置１００を用いても運転者を覚醒させることが困難であるとき、自動運転を開始させることができる。

また、警告レベル設定部２０は、第２時間Ｔ２に応じた上昇量δＬにてレベルＬを上昇させる。より具体的には、差分値ΔＴｔｈ２に応じた上昇量δＬにてレベルＬを上昇させる。これにより、運転者の眠気の程度に応じて警告レベルＬを上昇させることができる。

また、運転支援制御装置１００は、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下である場合、第１閾値Ｔｔｈ１を低下させる制御を実行する第１閾値設定部１８を備える。これにより、運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より早期に運転者を覚醒させることができる。

また、実施の形態１に係る運転支援システム２００は、車両１の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部１２と、各回の閉眼状態の継続時間に対応する第１時間Ｔ１を計測する第１時間計測部１３と、前回の閉眼状態と今回の閉眼状態との間の開眼状態の継続時間に対応する第２時間Ｔ２を計測する第２時間計測部１６と、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部１５と、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下である場合、警告のレベルＬを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部２０と、を備える。これにより、運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より確実に運転者を覚醒させることができる。

また、実施の形態１に係る運転支援方法は、開眼状態判定部１２が、車両１の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定して、第１時間計測部１３が、各回の閉眼状態の継続時間に対応する第１時間Ｔ１を計測して、第２時間計測部が、前回の閉眼状態と今回の閉眼状態との間の開眼状態の継続時間に対応する第２時間Ｔ２を計測して、警告出力制御部１５が、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上である場合、警告を出力する制御を実行して、警告レベル設定部２０が、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下である場合、警告のレベルＬを上昇させる制御を実行するものである。これにより、運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より確実に運転者を覚醒させることができる。

また、実施の形態１に係るプログラムは、コンピュータを、車両１の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部１２と、各回の閉眼状態の継続時間に対応する第１時間Ｔ１を計測する第１時間計測部１３と、前回の閉眼状態と今回の閉眼状態との間の開眼状態の継続時間に対応する第２時間Ｔ２を計測する第２時間計測部１６と、第１時間Ｔ１が第１閾値Ｔｔｈ１以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部１５と、第２時間Ｔ２が第２閾値Ｔｔｈ２以下である場合、警告のレベルＬを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部２０と、として機能させるためのプログラムである。これにより、運転者が繰り返し入眠する状態において、運転者が入眠する度に、より確実に運転者を覚醒させることができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１ 車両、２ カメラ、３ 警告出力装置、４ 自動運転制御装置、１１ 開眼度検出部、１２ 開眼状態判定部、１３ 第１時間計測部、１４ 第１時間判定部、１５ 警告出力制御部、１６ 第２時間計測部、１７ 第２時間判定部、１８ 第１閾値設定部、１９ 第２閾値設定部、２０ 警告レベル設定部、２１ 指示信号出力部、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ 処理回路、１００ 運転支援制御装置、２００ 運転支援システム。

Claims (8)

1. 車両の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部と、
   各回の前記閉眼状態の継続時間に対応する第１時間を計測する第１時間計測部と、
   前回の前記閉眼状態と今回の前記閉眼状態との間の前記開眼状態の継続時間に対応する第２時間を計測する第２時間計測部と、
   前記第１時間が第１閾値以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部と、
   前記第２時間が第２閾値以下である場合、前記警告のレベルを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部と、
   を備える運転支援制御装置。
2. 前記警告レベル設定部は、前記第２時間が前記第２閾値よりも大きい場合、前記レベルを初期値に設定することを特徴とする請求項１記載の運転支援制御装置。
3. 前記レベルが最大値に設定されている場合、自動運転の開始を指示する信号を出力する指示信号出力部を備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援制御装置。
4. 前記警告レベル設定部は、前記第２時間に応じた上昇量にて前記レベルを上昇させることを特徴とする請求項１記載の運転支援制御装置。
5. 前記第２時間が前記第２閾値以下である場合、前記第１閾値を低下させる制御を実行する第１閾値設定部を備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援制御装置。
6. 車両の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部と、
   各回の前記閉眼状態の継続時間に対応する第１時間を計測する第１時間計測部と、
   前回の前記閉眼状態と今回の前記閉眼状態との間の前記開眼状態の継続時間に対応する第２時間を計測する第２時間計測部と、
   前記第１時間が第１閾値以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部と、
   前記第２時間が第２閾値以下である場合、前記警告のレベルを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部と、
   を備える運転支援システム。
7. 開眼状態判定部が、車両の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定して、
   第１時間計測部が、各回の前記閉眼状態の継続時間に対応する第１時間を計測して、
   第２時間計測部が、前回の前記閉眼状態と今回の前記閉眼状態との間の前記開眼状態の継続時間に対応する第２時間を計測して、
   警告出力制御部が、前記第１時間が第１閾値以上である場合、警告を出力する制御を実行して、
   警告レベル設定部が、前記第２時間が第２閾値以下である場合、前記警告のレベルを上昇させる制御を実行する
   ことを特徴とする運転支援方法。
8. コンピュータを、
   車両の運転者が開眼状態であるか閉眼状態であるかを判定する開眼状態判定部と、
   各回の前記閉眼状態の継続時間に対応する第１時間を計測する第１時間計測部と、
   前回の前記閉眼状態と今回の前記閉眼状態との間の前記開眼状態の継続時間に対応する第２時間を計測する第２時間計測部と、
   前記第１時間が第１閾値以上である場合、警告を出力する制御を実行する警告出力制御部と、
   前記第２時間が第２閾値以下である場合、前記警告のレベルを上昇させる制御を実行する警告レベル設定部と、
   として機能させるためのプログラム。

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