JP2021010262A - 回転式アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】部材点数および組付工数を低減可能な回転式アクチュエータを提供する。【解決手段】出力軸８０は、マニュアルシャフト２００が挿通および嵌合する軸穴部８３、軸穴部８３が形成された軸筒部８１、および、軸筒部８１に対しシフトレンジ切替装置とは反対側に位置する出力軸筒部８５を有している。マグネットホルダ９０は、マニュアルシャフト２００が嵌合するホルダ穴部９３、ホルダ穴部９３が形成されたホルダ本体９１、および、ホルダ本体９１と一体に形成され出力軸筒部８５の内周壁８５１に接触し出力軸筒部８５との間をシール可能なシール部９２を有している。【選択図】図１

Description

本発明は、回転式アクチュエータに関する。

従来、運転者が選択したシフトレンジに応じて回転式アクチュエータを駆動制御し、シフトレンジ切替装置を経由して自動変速機のシフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤシステムが知られている。

例えば特許文献１のシフトバイワイヤシステムでは、回転式アクチュエータは、シフトレンジ切替装置のマニュアルシャフトにトルクを出力する出力軸を備えている。また、この回転式アクチュエータは、出力軸とは別体に形成されマニュアルシャフトの回転により回転するマグネットホルダを備えている。そして、マグネットホルダに設けたマグネットからの磁束を角度センサで検出することによりマグネットホルダの回転角度を検出し、マニュアルシャフトの回転角度を検出している。

特開２０１８−８０８０７号公報

特許文献１の回転式アクチュエータでは、出力軸のマグネットホルダ側の端部は筒状に形成されている。また、マグネットホルダの出力軸側の端部は、筒状に形成され、出力軸の筒状の端部の径方向外側に位置している。マグネットホルダの筒状の端部と出力軸の筒状の端部との間には、環状のシール部材が設けられ、マグネットホルダと出力軸との間をシールしている。

特許文献１の回転式アクチュエータでは、シール部材がマグネットホルダおよび出力軸とは別体に形成されている。そのため、部材点数および組付工数が増大するとともに、組付性が低下するおそれがある。

本発明の目的は、部材点数および組付工数を低減可能な回転式アクチュエータを提供することにある。

本発明は、駆動対象（１１０）のシャフト（２００）を回転駆動可能な回転式アクチュエータ（１）であって、ハウジング（１０）とモータ（３）と出力軸（８０）とマグネットホルダ（９０）とマグネット（３５）と角度センサ（４５）とを備えている。

モータは、ハウジング内に設けられている。出力軸は、シャフトが挿通および嵌合する軸穴部を有し、モータから出力されるトルクにより回転し、シャフトにトルクを出力する。マグネットホルダは、シャフトが嵌合するホルダ穴部を有し、シャフトとともに回転可能に設けられている。マグネットは、マグネットホルダに設けられ、磁束を発生可能である。角度センサは、マグネットからの磁束を検出し、マグネットホルダの回転角度に対応する信号を出力可能である。

出力軸は、軸穴部が形成された軸筒部（８１）、および、軸筒部に対し駆動対象とは反対側に位置する出力軸筒部（８５）を有している。マグネットホルダは、ホルダ穴部が形成されたホルダ本体（９１）、および、ホルダ本体と一体に形成され出力軸筒部の内周壁（８５１）または外周壁（８５２）に接触し出力軸筒部との間をシール可能なシール部（９２）を有している。

本発明では、マグネットホルダと出力軸筒部との間をシール可能なシール部が、ホルダ本体と一体に形成されている。そのため、部材点数および組付工数を低減可能である。

第１実施形態による回転式アクチュエータを示す断面図。 第１実施形態による回転式アクチュエータを適用したシフトバイワイヤシステムを示す概略図。 第１実施形態による回転式アクチュエータのマグネットホルダ、および、その近傍を示す断面図。 図３のＩＶ−ＩＶ線断面図。 第２実施形態による回転式アクチュエータのマグネットホルダ、および、その近傍を示す断面図。 第３実施形態による回転式アクチュエータのマグネットホルダ、および、その近傍を示す断面図。

以下、複数の実施形態による回転式アクチュエータを図面に基づき説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。また、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位は、同一または同様の作用効果を奏する。

（第１実施形態）
図１に示す回転式アクチュエータ１は、例えば車両の自動変速機のシフトを切り替えるシフトバイワイヤシステムの駆動部として適用される。

まず、当該シフトバイワイヤシステムについて説明する。図２に示すように、シフトバイワイヤシステム１００は、回転式アクチュエータ１、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という。）２、シフトレンジ切替装置１１０およびパーキング切替装置１２０等を備えている。回転式アクチュエータ１は、駆動対象としてのシフトレンジ切替装置１１０のマニュアルシャフト２００を回転駆動する。これにより、自動変速機１０８のシフトレンジが切り替えられる。回転式アクチュエータ１は、「外部制御部」としてのＥＣＵ２によって回転が制御される。回転式アクチュエータ１は、例えば、取付対象としてのシフトレンジ切替装置１１０の壁部１３０に取り付けられる。なお、回転式アクチュエータ１は、シフトレンジ切替装置１１０のマニュアルシャフト２００を回転駆動することにより、パーキング切替装置１２０のパークロッド１２１等を駆動する。ここで、マニュアルシャフト２００は、「シャフト」に対応している。

シフトレンジ切替装置１１０は、マニュアルシャフト２００、ディテントプレート１０２、油圧バルブボディ１０４および壁部１３０等から構成されている。壁部１３０は、マニュアルシャフト２００、ディテントプレート１０２および油圧バルブボディ１０４等を収容している。マニュアルシャフト２００は、壁部１３０に形成された穴部（図示せず）を経由して、一方の端部が壁部１３０から飛び出すようにして設けられている。

マニュアルシャフト２００は、一方の端部が回転式アクチュエータ１の出力軸８０に嵌合される（後述する）。ディテントプレート１０２は、マニュアルシャフト２００から径外方向に延びる扇形状に形成され、マニュアルシャフト２００と一体に回転する。ディテントプレート１０２には、マニュアルシャフト２００と平行に突出するピン１０３が設けられている。

ピン１０３は、油圧バルブボディ１０４に設けられるマニュアルスプール弁１０５の端部に係止されている。このため、マニュアルスプール弁１０５は、マニュアルシャフト２００と一体に回転するディテントプレート１０２によって、軸方向へ往復移動する。マニュアルスプール弁１０５は、軸方向に往復移動することで、自動変速機１０８の油圧クラッチへの油圧供給路を切り替える。この結果、油圧クラッチの係合状態が切り替わり、自動変速機１０８のシフトレンジが変更される。

ディテントプレート１０２は、径方向の端部に凹部１５１、凹部１５２、凹部１５３および凹部１５４を有している。当該凹部１５１〜１５４は、例えば、それぞれ自動変速機１０８のシフトレンジであるＰレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、およびＤレンジに対応している。板ばね１０６の先端に支持されているストッパ１０７が、ディテントプレート１０２の凹部１５１〜１５４のいずれかに嵌まり込むことにより、マニュアルスプール弁１０５の軸方向の位置が決定する。なお、このとき、マニュアルシャフト２００の回転位置が所定の位置に保持される。ここで、ディテントプレート１０２、板ばね１０６、ストッパ１０７は、「保持機構」を構成し、マニュアルシャフト２００の回転位置を所定の位置に保持することでマニュアルシャフト２００を位置決め可能である。

回転式アクチュエータ１からマニュアルシャフト２００を経由してディテントプレート１０２にトルクが加わると、ストッパ１０７は隣接する他の凹部（凹部１５１〜１５４のいずれか）へ移動する。これにより、マニュアルスプール弁１０５の軸方向の位置が変化する。

例えば、マニュアルシャフト２００を図２の矢印Ｙ方向から見て時計回り方向に回転させると、ディテントプレート１０２を介してピン１０３がマニュアルスプール弁１０５を油圧バルブボディ１０４の内部に押し込み、油圧バルブボディ１０４内の油路がＤ、Ｎ、Ｒ、Ｐの順に切り替えられる。これにより、自動変速機１０８のシフトレンジがＤ、Ｎ、Ｒ、Ｐの順に切り替えられる。

一方、マニュアルシャフト２００を反時計回り方向に回転させると、ピン１０３がマニュアルスプール弁１０５を油圧バルブボディ１０４から引き出し、油圧バルブボディ１０４内の油路がＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄの順に切り替えられる。これにより、自動変速機１０８のシフトレンジがＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄの順に切り替えられる。
このように、回転式アクチュエータ１により回転駆動されるマニュアルシャフト２００の回転角度、すなわち回転方向の所定の位置は、自動変速機１０８の各シフトレンジに対応している。

パーキング切替装置１２０は、パークロッド１２１、パークポール１２３およびパーキングギア１２６等から構成されている。パークロッド１２１は、略Ｌ字型に形成され、一方の端部にディテントプレート１０２が接続されている。パークロッド１２１の他方の端部には、円錐部１２２が設けられている。ディテントプレート１０２の回転運動をパークロッド１２１が直線運動に変換することで、円錐部１２２は、軸方向へ往復移動する。円錐部１２２の側面には、パークポール１２３が当接している。そのため、パークロッド１２１が往復移動すると、パークポール１２３は軸部１２４を中心に回転駆動する。

パークポール１２３の回転方向には突部１２５が設けられており、この突部１２５がパーキングギア１２６の歯車に噛み合うと、パーキングギア１２６の回転が規制される。これにより、図示しないドライブシャフトまたはディファレンシャルギア等を経由して駆動輪がロックする。一方、パークポール１２３の突部１２５がパーキングギア１２６の歯車から外れると、パーキングギア１２６は回転可能となり、駆動輪のロックは解除する。

次に、回転式アクチュエータ１について説明する。
図１に示すように、回転式アクチュエータ１は、ハウジング１０、入力軸２０、モータ３、ギア機構としての減速機５０、出力ギア６０、出力軸８０、マグネットホルダ９０、マグネット３５、角度センサ４５等を備えている。

ハウジング１０は、フロントハウジング１１、リアハウジング１２、カバー１３を有している。フロントハウジング１１は、例えば樹脂により形成されている。リアハウジング１２は、例えば樹脂により形成されている。カバー１３は、例えば金属等により板状に形成されている。

フロントハウジング１１およびリアハウジング１２は、それぞれ、有底筒状に形成されている。フロントハウジング１１とリアハウジング１２とは、互いの開口部同士が接合した状態で図示しないボルト等により固定されている。これにより、フロントハウジング１１とリアハウジング１２との間に空間５が形成されている。カバー１３は、リアハウジング１２のフロントハウジング１１とは反対側を覆うようにして設けられている。

なお、本実施形態では、回転式アクチュエータ１は、フロントハウジング１１のリアハウジング１２とは反対側の面がシフトレンジ切替装置１１０の壁部１３０に対向するよう壁部１３０に取り付けられる。

入力軸２０は、例えば金属により形成されている。入力軸２０は、一端部２１、固定部２５、大径部２２、偏心部２３、他端部２４を有している。一端部２１、固定部２５、大径部２２、偏心部２３、他端部２４は、この順で、入力軸２０の軸である軸Ａｘ１方向に並ぶよう一体に形成されている。

一端部２１は、円柱状に形成されている。固定部２５は、一端部２１より外径が大きい円柱状に形成され、一端部２１と同軸（軸Ａｘ１）に設けられている。大径部２２は、固定部２５より外径が小さく一端部２１より外径が大きい円柱状に形成され、一端部２１と同軸（軸Ａｘ１）に設けられている。偏心部２３は、大径部２２より外径が小さい円柱状に形成され、入力軸２０の回転中心である軸Ａｘ１に対し偏心して設けられている。すなわち、偏心部２３は、一端部２１および大径部２２に対し偏心して設けられている。他端部２４は、偏心部２３より外径が小さい円柱状に形成され、一端部２１および大径部２２と同軸（軸Ａｘ１）に設けられている。

入力軸２０は、他端部２４をベアリング１６に、一端部２１をベアリング１７によって回転可能に支持されている。本実施形態では、ベアリング１６およびベアリング１７は、例えばボールベアリングである。

ベアリング１６は、フロントハウジング１１に嵌合するようにして設けられている。すなわち、入力軸２０の他端部２４は、フロントハウジング１１に設けられたベアリング１６を介して、フロントハウジング１１により回転可能に支持されている。一方、入力軸２０の一端部２１は、リアハウジング１２にインサート成型されている金属製のプレート８の穴部に設けられたベアリング１７を介して、リアハウジング１２により回転可能に支持されている。このように、入力軸２０は、ハウジング１０に回転可能に支持されている。

モータ３は、例えば３相ブラシレスモータである。モータ３は、空間５のリアハウジング１２側に設けられている。すなわち、モータ３は、ハウジング１０に収容されるようにして設けられている。モータ３は、ステータ３０、コイル３３、ロータ４０を有している。

ステータ３０は、略円環状に形成され、リアハウジング１２に固定された金属製のプレート８に圧入されることにより、リアハウジング１２に回転不能に固定されている。

ステータ３０は、例えば鉄等の磁性材料により形成されている。ステータ３０は、ステータコア３１およびステータティース３２を有している。ステータコア３１は、円環状に形成されている。ステータティース３２は、ステータコア３１から径方向内側へ突出するよう形成されている。ステータティース３２は、ステータコア３１の周方向に等間隔で複数形成されている。

コイル３３は、複数のステータティース３２のそれぞれに巻回されるようにして設けられている。コイル３３は、バスバー部７０に電気的に接続されている。バスバー部７０は、図１に示すようにリアハウジング１２の底部に設けられている。バスバー部７０には、コイル３３に供給される電力が流れる。

本実施形態は、基板７４、ロータリーエンコーダ７２、制御部７００を備えている。基板７４は、リアハウジング１２とカバー１３との間に設けられている。基板７４は、面方向が軸Ａｘ１に対し略直交するようカバー１３に固定されている。

制御部７００は、基板７４に設けられている。制御部７００は、マイクロコンピュータ７０１、スイッチング素子７０２等を有している。マイクロコンピュータ７０１およびスイッチング素子７０２は、基板７４のリアハウジング１２側の面に実装されている。

マイクロコンピュータ７０１は、ＥＣＵ２からの指令信号、ロータリーエンコーダ７２および角度センサ４５の検出信号等に基づき、各種演算を行う。スイッチング素子７０２は、例えばＭＯＳＦＥＴ等であり、マイクロコンピュータ７０１からの駆動信号によりスイッチング動作し、コイル３３への通電を切り替える。

バスバー部７０は、コイル３３と接続されるターミナル７１を有している。コイル３３は、ターミナル７１と電気的に接続されている。ターミナル７１には、マイクロコンピュータ７０１から出力された駆動信号に基づいて電力が供給される。

ロータ４０は、ステータ３０の径方向内側に設けられている。ロータ４０は、ロータコア４１および磁石４２を有している。ロータコア４１は、例えば鉄等の磁性材料からなる薄板を板厚方向に複数積層することによって形成されている。ロータコア４１は、円環状に形成され、入力軸２０の固定部２５に圧入固定されている。磁石４２は、ロータコア４１の外縁部において、周方向に等間隔で複数設けられている。磁石４２には、Ｎ極、Ｓ極が周方向で交互に並ぶよう着磁されている。ロータ４０は、ロータコア４１が入力軸２０に圧入固定されることにより、入力軸２０とともに、ハウジング１０およびステータ３０に対し、相対的に回転可能である。

コイル３３に電力が供給されると、コイル３３が巻回されたステータティース３２に磁力が生じる。これにより、ロータ４０の磁石４２の磁極が対応するステータティース３２に引き寄せられる。複数のコイル３３は、例えばＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相を構成している。マイクロコンピュータ７０１がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の順に通電を切り替えるとロータ４０は例えば周方向の一方に回転し、逆にＷ相、Ｖ相、Ｕ相の順に通電を切り替えるとロータ４０は周方向の他方に回転する。このように、各コイル３３への通電を切り替えてステータティース３２に生じる磁力を制御することによって、ロータ４０を任意の方向へ回転させることができる。

なお、本実施形態では、磁石４２とステータティース３２との間の磁力により、比較的大きなコギングトルクが生じる。そのため、モータ３への非通電時、ロータ４０は、所定の回転位置に拘束される場合がある。

ロータリーエンコーダ７２は、リアハウジング１２の底部の入力軸２０の一端部２１の近傍に設けられている。ロータリーエンコーダ７２は、磁石７３およびホールＩＣ７５等を有している。

磁石７３は、環状に形成され、Ｎ極およびＳ極が周方向で交互に着磁された多極磁石である。磁石７３は、入力軸２０と同軸（軸Ａｘ１）に、入力軸２０の一端部２１に固定されている。そのため、磁石７３は、入力軸２０およびロータ４０とともに回転可能である。ホールＩＣ７５は、磁石７３に対向するようにして基板７４に実装されている。

基板７４は、カバー１３に固定されている。マイクロコンピュータ７０１は、基板７４に実装されている。

ホールＩＣ７５は、ホール素子および信号変換回路を有している。ホール素子は、ホール効果を利用した磁電変換素子であり、磁石７３が発生する磁束の密度に比例した電気信号を出力する。信号変換回路は、ホール素子の出力信号をデジタル信号に変換する。ホールＩＣ７５は、ロータコア４１の回転に同期したパルス信号をマイクロコンピュータ７０１に出力する。マイクロコンピュータ７０１は、ホールＩＣ７５からのパルス信号に基づき、ロータコア４１の回転角および回転方向を検出可能である。

減速機５０は、リングギア５１およびサンギア５２を有している。リングギア５１は、例えば鉄等の金属により円環状に形成されている。リングギア５１は、フロントハウジング１１に対し回動不能に固定されている。ここで、リングギア５１は、偏心部２３の径方向外側に位置し、入力軸２０と同軸（軸Ａｘ１）となるようハウジング１０に固定されている。リングギア５１は、内縁部に形成される内歯５３を有している。

サンギア５２は、例えば鉄等の金属により略円盤状に形成されている。サンギア５２は、一方の面の中心から径方向外側に所定距離離れた位置に穴部５４を有している。穴部５４は、サンギア５２の周方向に等間隔で複数形成されている。また、サンギア５２は、リングギア５１の内歯５３に噛み合うよう形成される外歯５５を有している。サンギア５２は、入力軸２０の偏心部２３の外周に設けられたベアリング１９を介し、入力軸２０に対し相対回転可能に偏心して設けられている。これにより、入力軸２０が回転すると、サンギア５２は、外歯５５がリングギア５１の内歯５３に噛み合いながらリングギア５１の内側で自転しつつ公転する。ここで、ベアリング１９は、ベアリング１６およびベアリング１７と同様、例えばボールベアリングである。

出力ギア６０は、例えば金属により形成されている。出力ギア６０は、略円筒状の出力筒部６１および略円盤状の円盤部６２を有している。出力筒部６１は、入力軸２０の大径部２２の外周に設けられた２つのベアリング１８を介し、入力軸２０に対し相対回転可能に設けられている。ここで、出力筒部６１は、入力軸２０の大径部２２と同軸になるよう設けられている。

円盤部６２は、空間５において、出力筒部６１のサンギア５２側の端部から径方向外側に拡がるように略円盤状に形成されている。円盤部６２には、中心から径方向外側に所定距離離れた位置から板厚方向へ円柱状に突出する突出部６３が形成されている。突出部６３は、サンギア５２の穴部５４に入り込み可能である。本実施形態では、突出部６３は、穴部５４に対応し、円盤部６２の周方向に複数形成されている。出力筒部６１の外周壁には、周方向の全範囲に亘り外歯６４が形成されている。

上述の構成により、サンギア５２がリングギア５１の内側で自転しつつ公転すると、出力ギア６０の円盤部６２の突出部６３の外周壁は、穴部５４の内周壁によって円盤部６２の周方向に押される。これにより、サンギア５２の自転成分が出力ギア６０に伝達される。サンギア５２の自転の速度は、入力軸２０の回転速度に比べて遅い。そのため、モータ３の回転出力は、減速されて出力ギア６０から出力される。このように、リングギア５１およびサンギア５２は、「減速機」として機能する。

出力軸８０は、軸筒部８１、ギア部８２、軸穴部８３、出力軸筒部８５等を有している。軸筒部８１、ギア部８２および出力軸筒部８５は、例えば金属により形成されている。軸筒部８１は、例えば筒状に形成されている。ギア部８２は、例えば略扇状の板状に形成されている。ギア部８２は、扇の中心に穴部８２０を有している。軸筒部８１は、一方の端部の外周壁が穴部８２０に嵌合し、ギア部８２と相対回転不能に設けられている。すなわち、軸筒部８１とギア部８２とは、別体に形成され、相対回転不能なよう一体に設けられている。ギア部８２の軸筒部８１とは反対側の外縁部には、外歯８４が形成されている。

軸穴部８３は、軸筒部８１の内側において軸Ａｘ２方向に延びるよう形成されている。軸穴部８３には、軸穴部８３の径方向外側へ凹み軸Ａｘ２方向に延びるスプライン溝部８３１が形成されている。

出力軸筒部８５は、軸筒部８１の一方の端部から他方の端部とは反対側へ略円筒状に延びるよう軸筒部８１と一体に形成されている。ここで、出力軸筒部８５と軸筒部８１とは同軸（軸Ａｘ２）に設けられている。軸筒部８１、ギア部８２および出力軸筒部８５は、一体となって軸Ａｘ２を中心に回転可能である。出力軸筒部８５の内側の空間は、軸穴部８３に連通している。

出力軸８０は、外歯８４が出力ギア６０の外歯６４に噛み合うようフロントハウジング１１とリアハウジング１２との間の空間５に設けられている。ここで、出力軸８０は、軸筒部８１の軸Ａｘ２が入力軸２０の軸Ａｘ１と略平行になるようにして設けられている。

出力軸８０は、軸筒部８１が、フロントハウジング１１に設けられた筒状のメタルベアリング８７の内側に位置するよう設けられている。これにより、出力軸８０は、メタルベアリング８７を介してフロントハウジング１１により回転可能に支持されている。

モータ３が回転駆動し、出力ギア６０が回転すると、出力軸８０は、軸筒部８１の軸Ａｘ２を中心に回転する。すなわち、出力軸８０は、モータ３から出力されるトルクにより回転する。

マニュアルシャフト２００は、例えば金属により棒状に形成されている。図３に示すように、マニュアルシャフト２００の一端には、第１嵌合部２１０、中間部２３０、第２嵌合部２２０が形成されている。第１嵌合部２１０は、円柱状に形成されている。第１嵌合部２１０は、円筒状の外周壁から内側へ凹む平面状の平面部２１１を有している。平面部２１１は、第１嵌合部２１０の周方向に等間隔で２つ形成されている。すなわち、２つの平面部２１１は、軸Ａｘ３を間に挟んで互いに平行になるよう形成されている。このように、第１嵌合部２１０は、いわゆる２面幅形状に形成されている。

中間部２３０は、円柱状に形成されている。第１嵌合部２１０と同軸（軸Ａｘ３）となるよう第１嵌合部２１０と一体に形成されている。中間部２３０は、外径が第１嵌合部２１０の外径と同じである。

第２嵌合部２２０は、円柱状に形成されている。中間部２３０と同軸（軸Ａｘ３）となるよう中間部２３０と一体に形成されている。第２嵌合部２２０は、外径が中間部２３０の外径より大きい。第２嵌合部２２０には、軸穴部８３のスプライン溝部８３１に係合可能なスプライン溝部２２１が形成されている。

図１に示すように、シフトバイワイヤシステム１００のマニュアルシャフト２００の第２嵌合部２２０が出力軸８０の軸穴部８３に嵌合することにより、第２嵌合部２２０のスプライン溝部２２１と軸穴部８３のスプライン溝部８３１とがスプライン結合し、出力軸８０とマニュアルシャフト２００とが結合される。これにより、出力軸８０は、入力軸２０の回転が減速機５０および出力ギア６０を経由して伝達されることで、モータ３のトルクをマニュアルシャフト２００に出力する。

本実施形態では、マニュアルシャフト２００と出力軸８０との間には、第１所定値以上の所定量のガタθ０が設定されている。ここで、第１所定値は、０より大きな値である。すなわち、マニュアルシャフト２００は、軸穴部８３の内側において出力軸８０に対しガタθ０の角度範囲で相対回転可能である。そのため、マニュアルシャフト２００を軸穴部８３に容易に嵌合させることができる。

＜５＞
図１、３に示すように、マグネットホルダ９０は、ホルダ本体９１、シール部９２、ホルダ穴部９３等を有している。ホルダ本体９１は、例えば耐熱性および耐油性を有する樹脂により形成されている。ここで、ホルダ本体９１の硬度および弾性率は、出力軸８０の出力軸筒部８５およびマニュアルシャフト２００の硬度および弾性率より低い。

図３に示すように、ホルダ本体９１は、ホルダ大径部９１０、ホルダ小径部９１１、マグネット保持部９４を有している。ホルダ大径部９１０は、円柱状に形成されている。ホルダ小径部９１１は、ホルダ大径部９１０より外径が小さい円柱状に形成されている。ホルダ小径部９１１は、ホルダ大径部９１０と同軸（軸Ａｘ４）となるようホルダ大径部９１０と一体に形成されている。

＜９＞
マグネット保持部９４は、ホルダ大径部９１０より外径が大きい円柱状に形成されている。マグネット保持部９４は、ホルダ大径部９１０のホルダ小径部９１１とは反対側においてホルダ大径部９１０と同軸（軸Ａｘ４）となるようホルダ大径部９１０と一体に形成されている。マグネット保持部９４は、ホルダ大径部９１０とは反対側の端面から円形に凹むよう形成された保持凹部９４０を有している。保持凹部９４０は、ホルダ大径部９１０と同軸（軸Ａｘ４）となるよう形成されている。

ホルダ穴部９３は、ホルダ本体９１のホルダ小径部９１１およびホルダ大径部９１０を軸Ａｘ４方向に延びるよう形成されている。

＜５＞
シール部９２は、例えばアクリルゴムやシリコーンゴム等の弾性材料により形成されている。ここで、シール部９２の硬度および弾性率は、ホルダ本体９１の硬度および弾性率より低い。よって、シール部９２の硬度および弾性率は、出力軸８０の出力軸筒部８５およびマニュアルシャフト２００の硬度および弾性率より低い。

＜１＞
シール部９２は、ホルダ本体９１と一体成型により一体に形成されている。シール部９２は、シール筒部９２０、シール環状部９２１を有している。シール筒部９２０は、円筒状に形成されている。シール筒部９２０は、ホルダ本体９１のホルダ小径部９１１の径方向外側に設けられている。シール筒部９２０は、ホルダ小径部９１１と一体に形成されている。そのため、シール部９２とホルダ本体９１とは、特にシール筒部９２０の内周壁とホルダ小径部９１１の外周壁との接触面において、相対回転不能に形成されている。ここで、シール筒部９２０の内周壁とホルダ小径部９１１の外周壁との接触面に、軸方向に沿って延びる複数の溝や複数の凹部または凸部を形成してもよい。これにより、シール部９２とホルダ本体９１との相対回転を確実に規制することができる。なお、当該溝および凹部の深さ、ならびに、突部の高さは、シール筒部９２０の内周壁とホルダ小径部９１１の外周壁との相対回転を規制可能であれば、どのように設定してもよい。

シール環状部９２１は、シール筒部９２０の外周壁から径方向外側へ突出するよう環状に、シール筒部９２０と一体に形成されている。シール環状部９２１は、シール筒部９２０の軸方向に並ぶよう２つ形成されている。シール環状部９２１は、軸Ａｘ４を含む仮想平面による断面において、径方向外側の外縁部に頂点Ｐｔ１を有する三角形状となるよう形成されている（図３参照）。

シール環状部９２１の外径は、出力軸筒部８５の内径よりやや大きい。マグネットホルダ９０は、シール環状部９２１の外縁部が出力軸筒部８５の内周壁８５１に、周方向の全ての範囲に亘り接触するよう設けられている。これにより、シール部９２は、出力軸筒部８５の内周壁８５１との間をシール可能である。また、シール環状部９２１の外縁部は、出力軸筒部８５の内周壁８５１と摺動可能である。

ホルダ穴部９３には、マニュアルシャフト２００の第１嵌合部２１０が嵌合する。ここで、第１嵌合部２１０をホルダ穴部９３に嵌合させるとき、リアハウジング１２に形成された環状の係止部１４に、マグネット保持部９４のシール部９２側の面の外縁部を押し付けた状態で、マニュアルシャフト２００の一端を軸穴部８３に挿通し、第２嵌合部２２０を軸穴部８３に嵌合させるとともに、第１嵌合部２１０をホルダ穴部９３に嵌合させる。これにより、マニュアルシャフト２００をホルダ穴部９３に容易に嵌合させることができる。

＜３＞
図４に示すように、マグネットホルダ９０は、ホルダ穴部９３の周方向の一部に切欠き状のスリット９５を有している。スリット９５は、ホルダ穴部９３とホルダ小径部９１１の外周壁とを接続しつつ、ホルダ小径部９１１の端面からホルダ大径部９１０側へ延びるよう形成されている。スリット９５は、ホルダ穴部９３の周方向に等間隔で２つ形成されている。

ホルダ穴部９３は、平面状のホルダ穴平面部９３０を有している。ホルダ穴平面部９３０は、ホルダ穴部９３の周方向に等間隔で２つ形成されている。２つのホルダ穴平面部９３０は、軸Ａｘ４を間に挟んで互いに平行になるよう形成されている。なお、２つのスリット９５および軸Ａｘ４を通る直線は、ホルダ穴平面部９３０に対し平行である（図４参照）。

＜４＞
マニュアルシャフト２００の第１嵌合部２１０がホルダ穴部９３に嵌合していないとき、２つのホルダ穴平面部９３０間の距離Ｄｈ１は、マニュアルシャフト２００の第１嵌合部２１０の２つの平面部２１１間の距離Ｄｓ１より小さい。そのため、平面部２１１がホルダ穴平面部９３０に接触するようマニュアルシャフト２００の第１嵌合部２１０をホルダ穴部９３に嵌合させると、ホルダ本体９１のホルダ小径部９１１は、２つのホルダ穴平面部９３０が離れる方向に押し広げられるようにして変形する。これにより、ホルダ穴平面部９３０からマニュアルシャフト２００の平面部２１１に対し径内方向の力Ｆ１が作用する。その結果、マグネットホルダ９０とマニュアルシャフト２００との相対回転を確実に規制できるとともに、マグネットホルダ９０をマニュアルシャフト２００に安定して取り付けることができる。ここで、ホルダ穴平面部９３０は、マグネットホルダ９０とマニュアルシャフト２００との相対回転を規制可能な部位である「回転規制部位」に対応している。

＜２＞
このように、マグネットホルダ９０は、ホルダ穴部９３からマニュアルシャフト２００に対し径内方向の力Ｆ１が作用するよう形成されている。

＜６＞
本実施形態では、ホルダ穴部９３の径方向外側に、弾性材料からなるシール部９２が設けられている。そのため、マニュアルシャフト２００の第１嵌合部２１０をホルダ穴部９３に嵌合させると、第１嵌合部２１０の平面部２１１等の外壁に、シール部９２からホルダ本体９１を経由して径内方向の力が作用する。

＜９＞
マグネット３５は、例えば磁性材料を焼結することにより円板状に形成されている。マグネット３５は、磁束を発生可能である。マグネットは、例えば圧入によりマグネット保持部９４の保持凹部９４０に設けられている。マグネット３５の外周壁には、マグネット保持部９４の保持凹部９４０の内周壁から径方向内側の力が作用する。そのため、マグネット３５は、マグネット保持部９４により安定して保持されている。

角度センサ４５は、ホール素子および信号変換回路を有している。角度センサ４５は、マグネット３５に対向するよう基板７４に実装されている。ここで、角度センサ４５は、出力軸８０の軸筒部８１およびマグネットホルダ９０の軸（Ａｘ３、Ａｘ４）上に設けられている。すなわち、マグネットホルダ９０と角度センサ４５とは、マニュアルシャフト２００の軸Ａｘ２上に位置するよう設けられている。

角度センサ４５は、ホール素子および信号変換回路に接続する端子が基板７４に接続している。角度センサ４５は、マグネット３５からの磁束を検出し、マグネットホルダ９０の回転角度に対応する信号をマイクロコンピュータ７０１に出力可能である。これにより、マイクロコンピュータ７０１は、マグネットホルダ９０の回転角度を検出することができる。本実施形態では、マグネットホルダ９０がマニュアルシャフト２００と一体に回転するため、マイクロコンピュータ７０１は、マグネットホルダ９０の回転角度からマニュアルシャフト２００の回転角度を検出することができる。

本実施形態では、マニュアルシャフト２００とホルダ穴部９３との間のガタ量は、第２所定値以下に設定されている。ここで、第２所定値は、０である。つまり、マニュアルシャフト２００とホルダ穴部９３との間のガタ量は、０である。つまり、第２所定値は、第１所定値より小さい。そのため、マニュアルシャフト２００を軸穴部８３に容易に嵌合させることができるとともに、角度センサ４５によるマニュアルシャフト２００の回転角度の検出精度を高めることができる。

次に、回転式アクチュエータ１の作動について説明する。

運転者が所望のシフトレンジへの切り替えを要求すると、マイクロコンピュータ７０１は、ＥＣＵ２からの指令信号に基づき、モータ３に通電する。モータ３への通電により、モータ３が回転すると、モータ３のトルクは、減速機５０、出力ギア６０を経由して出力軸８０に伝達する。出力軸８０に伝達したトルクにより出力軸８０が回転すると、出力軸８０の軸穴部８３にスプライン結合するマニュアルシャフト２００が回転し、保持機構のストッパ１０７がディテントプレート１０２の凹部１５１〜１５４を移動する。

モータ３の回転量が、運転者の要求したシフトレンジに対応した回転量になると、マイクロコンピュータ７０１は、ＥＣＵ２からの指令信号に基づき、モータ３への通電を停止する。これにより、ストッパ１０７が凹部１５１〜１５４のいずれかに嵌まり込み、マニュアルシャフト２００の回転位置が所定の位置に保持される。

モータ３によりマニュアルシャフト２００が回転駆動されているとき、マグネットホルダ９０は、マニュアルシャフト２００と一体に回転している。このとき、ＥＣＵ２およびマイクロコンピュータ７０１は、角度センサ４５からの信号によりマニュアルシャフト２００の回転角度を検出することができる。

本実施形態では、ホルダ本体９１と出力軸筒部８５との間をシール部９２でシールすることにより、シフトレンジ切替装置１１０側からのＡＴＦや、回転式アクチュエータ１とシフトレンジ切替装置１１０との間の水や埃等が、軸穴部８３および出力軸筒部８５の内側を経由して制御部７００側に侵入するのを抑制できる。これにより、角度センサ４５によるマニュアルシャフト２００の回転角度の検出精度の低下、および、モータ３の作動不良を抑制できる。

本実施形態では、軸筒部８１の出力軸筒部８５とは反対側の端部とフロントハウジング１１の内壁との間にゴム製環状のシール部材６が設けられている（図１参照）。これにより、軸筒部８１とフロントハウジング１１の内壁との間をシール可能である。

本実施形態では、フロントハウジング１１の開口端部とリアハウジング１２の開口端部との間にゴム製環状のシール部材７が設けられている（図１参照）。これにより、フロントハウジング１１とリアハウジング１２との間をシール可能である。

本実施形態では、リアハウジング１２の外縁部とカバー１３の外縁部との間にゴム製環状の振動伝達抑制部９が設けられている（図１参照）。これにより、リアハウジング１２とカバー１３との間をシールするとともに、ロータ４０を回転可能に支持するリアハウジング１２から、制御部７００を支持するカバー１３を経由してロータ４０の回転による振動が制御部７００に伝達するのを抑制できる。

以上説明したように、＜１＞本実施形態では、出力軸８０は、軸穴部８３が形成された軸筒部８１、および、軸筒部８１に対しシフトレンジ切替装置１１０とは反対側に位置する出力軸筒部８５を有している。マグネットホルダ９０は、ホルダ穴部９３が形成されたホルダ本体９１、および、ホルダ本体９１と一体に形成され出力軸筒部８５の内周壁８５１に接触し出力軸筒部８５との間をシール可能なシール部９２を有している。

本実施形態では、マグネットホルダ９０と出力軸筒部８５との間をシール可能なシール部９２が、ホルダ本体９１と一体に形成されている。そのため、部材点数および組付工数を低減可能である。

また、＜２＞本実施形態では、マグネットホルダ９０は、ホルダ穴部９３からマニュアルシャフト２００に対し径内方向の力Ｆ１が作用するよう形成されている。そのため、ホルダ穴部９３にマニュアルシャフト２００を嵌合させるだけでマニュアルシャフト２００のガタ消しが可能であり、ホルダ穴部９３をマニュアルシャフト２００に締め付けるスプリング等を廃止することができる。

また、＜３＞本実施形態では、マグネットホルダ９０は、ホルダ穴部９３の周方向の一部に切欠き状のスリット９５を有している。そのため、ホルダ穴部９３にマニュアルシャフト２００を嵌合させたとき、マグネットホルダ９０が変形し易くなり、ホルダ穴部９３からマニュアルシャフト２００に対し作用する径内方向の力Ｆ１を大きくすることができる。そのため、マグネットホルダ９０とマニュアルシャフト２００との相対回転を確実に規制できるとともに、マグネットホルダ９０をマニュアルシャフト２００に安定して取り付けることができる。

また、＜４＞本実施形態では、マグネットホルダ９０は、マグネットホルダ９０とマニュアルシャフト２００との相対回転を規制可能な部位であるホルダ穴平面部９３０を有している。ホルダ穴平面部９３０は、平面状のため、精度よく容易に形成できる。

また、＜５＞本実施形態では、ホルダ本体９１とシール部９２とは硬度が異なる材料により形成されている。本実施形態では、ホルダ穴部９３が形成されるホルダ本体９１を硬度の高い材料により形成し、出力軸筒部８５との間をシールするシール部９２をホルダ本体９１より硬度の低い材料で形成することにより、角度センサ４５によるマニュアルシャフト２００の回転角度の検出精度を高めつつ、シール部９２によるシール性を高めることができる。

また、＜６＞本実施形態では、シール部９２は、ホルダ穴部９３の径方向外側に設けられている。そのため、マニュアルシャフト２００の第１嵌合部２１０をホルダ穴部９３に嵌合させると、第１嵌合部２１０の平面部２１１等の外壁に、シール部９２からホルダ本体９１を経由して径内方向の力が作用する。これにより、マグネットホルダ９０とマニュアルシャフト２００との相対回転をより一層確実に規制できるとともに、マグネットホルダ９０をマニュアルシャフト２００により一層安定して取り付けることができる。また、金属製のマニュアルシャフト２００に接するホルダ本体９１の硬度を高めることにより、マグネットホルダ９０の摩耗を抑制できる。

また、＜９＞本実施形態では、ホルダ本体９１は、マグネット３５を保持するマグネット保持部９４を有している。マグネット３５は、圧入によりマグネット保持部９４に設けられている。そのため、マグネット３５の形状の簡略化によるコストダウンを図ることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態による回転式アクチュエータの一部を図５に示す。第２実施形態は、マグネットホルダ９０および出力軸筒部８５の構成等が第１実施形態と異なる。

本実施形態では、ホルダ本体９１は、ホルダ小径部９１１を有していない。すなわち、ホルダ本体９１は、ホルダ大径部９１０およびマグネット保持部９４を有している。また、ホルダ穴部９３は、ホルダ大径部９１０のマグネット保持部９４とは反対側の端面からマグネット保持部９４まで軸Ａｘ４方向に延びるよう形成されている。

シール部９２は、ホルダ本体９１と一体成型により一体に形成されている。シール部９２は、シール板部９２３、シール筒部９２４、シール突出部９２５を有している。シール板部９２３は、環状の板状に形成され、内縁部がホルダ大径部９１０の外周壁と一体に形成されている。そのため、シール部９２とホルダ本体９１とは、特にシール板部９２３の内縁部とホルダ大径部９１０の外周壁との接触面において、相対回転不能に形成されている。ここで、シール板部９２３の出力軸筒部８５側の面は、出力軸筒部８５の端面に当接可能である。また、シール板部９２３の内縁部とホルダ大径部９１０の外周壁との接触面に、軸方向に沿って延びる複数の溝や複数の凹部または凸部を形成してもよい。これにより、シール板部９２３の内縁部とホルダ大径部９１０の外周壁との相対回転を確実に規制することができる。なお、当該溝および凹部の深さ、ならびに、突部の高さは、シール板部９２３の内縁部とホルダ大径部９１０の外周壁との相対回転を規制可能であれば、どのように設定してもよい。

シール筒部９２４は、シール板部９２３の外縁部から出力軸筒部８５側へ筒状に延びるようシール板部９２３と一体に形成されている。ここで、シール筒部９２４の内周壁は、出力軸筒部８５の外周壁８５２に接触可能である。

シール突出部９２５は、シール筒部９２４の内周壁から径方向内側へ突出するようシール筒部９２４と一体に形成されている。シール突出部９２５は、環状に形成されている。

出力軸筒部８５は、出力軸溝部８５３を有している。出力軸溝部８５３は、出力軸筒部８５の外周壁８５２から径方向内側へ凹むよう環状に形成されている。出力軸溝部８５３は、シール突出部９２５が入り込み可能に形成されている。

＜７＞
本実施形態では、シール部９２は、シール突出部９２５が出力軸溝部８５３に入り込んだ状態となるよう出力軸筒部８５と一体成型により接続している。そのため、シール部９２と出力軸筒部８５とは、特にシール突出部９２５と出力軸溝部８５３との接触面において、相対回転不能に形成されている。ここで、第２所定値は、第１所定値より小さいため、マニュアルシャフト２００およびホルダ本体９１が出力軸筒部８５に対し第１所定値の範囲で相対回転したとき、シール板部９２３の内縁部とシール突出部９２５とは相対回転し、シール部９２は周方向に捩れるように変形する。ここで、シール突出部９２５と出力軸溝部８５３との接触面に、軸方向に沿って延びる複数の溝や複数の凹部または凸部を形成してもよい。これにより、シール突出部９２５と出力軸溝部８５３との相対回転を確実に規制することができる。なお、当該溝および凹部の深さ、ならびに、突部の高さは、シール突出部９２５と出力軸溝部８５３との相対回転を規制可能であれば、どのように設定してもよい。

＜８＞
図５に示すように、本実施形態では、シール部９２と出力軸筒部８５との接触部であるシール突出部９２５と出力軸溝部８５３との接触部９７は、少なくとも１つの屈曲した部位である屈曲部９７１を有するラビリンス状に形成されている。軸Ａｘ４を含む仮想平面による断面において、シール突出部９２５と出力軸溝部８５３との接触面は、直角に折れ曲がるよう形成されている（図５参照）。

以上説明したように、＜１＞本実施形態では、マグネットホルダ９０は、ホルダ穴部９３が形成されたホルダ本体９１、および、ホルダ本体９１と一体に形成され出力軸筒部８５の外周壁８５２に接触し出力軸筒部８５との間をシール可能なシール部９２を有している。そのため、第１実施形態と同様、部材点数および組付工数を低減可能である。

また、＜７＞本実施形態では、シール部９２は、出力軸筒部８５と一体成型により接続している。そのため、シール部９２と出力軸筒部８５との間のシール性を高めることができる。

また、＜８＞本実施形態では、シール部９２と出力軸筒部８５との接触部９７は、少なくとも１つの屈曲した部位である屈曲部９７１を有するラビリンス状に形成されている。そのため、シール部９２と出力軸筒部８５との間のシール性をより一層高めることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態による回転式アクチュエータの一部を図６に示す。第３実施形態は、マグネット３５およびマグネットホルダ９０の構成等が第１実施形態と異なる。

＜１０＞
本実施形態では、マグネット３５は、例えば磁性体を練り込んだゴムにより形成されている。マグネット３５は、磁束を発生可能なよう着磁されている。

ホルダ本体９１は、マグネット３５と同じ材料によりマグネット３５と一体に形成されている。そのため、部材点数および組付工数をより一層低減可能である。

なお、マグネット３５およびホルダ本体９１の硬度および弾性率は、出力軸８０の出力軸筒部８５およびマニュアルシャフト２００の硬度および弾性率より低く、シール部９２の硬度および弾性率より高い。

（他の実施形態）
他の実施形態では、マグネットホルダ９０は、スリット９５を有していなくてもよい。

また、上述の実施形態では、マグネットホルダ９０は、マグネットホルダ９０とマニュアルシャフト２００との相対回転を規制可能な部位である「回転規制部位」としてホルダ穴平面部９３０を有する例を示した。これに対し、他の実施形態では、マニュアルシャフト２００の第１嵌合部２１０にスプライン溝を形成し、当該スプライン溝に係合するスプライン溝をホルダ穴部９３に形成し、「回転規制部位」としてもよい。

また、他の実施形態では、ホルダ本体９１とシール部９２とは硬度が同じ材料により形成されていてもよい。

また、上述の第２実施形態では、シール部９２が、シール突出部９２５が出力軸溝部８５３に入り込んだ状態となるよう出力軸筒部８５と一体成型により接続している例を示した。これに対し、他の実施形態では、シール部９２は、出力軸筒部８５と一体成型により接続されていなくてもよい。つまり、シール部９２と出力軸筒部８５とは、相対回転可能に形成されていてもよい。

また、上述の第１、３実施形態では、マグネット３５が、圧入によりマグネット保持部９４に設けられる例を示した。これに対し、他の実施形態では、マグネット３５は、インサート成型または接着によりマグネット保持部９４に設けられていてもよい。

また、上述の実施形態は、阻害要因がない限り、組み合わせることができる。例えば、第２実施形態と第３実施形態とを組み合わせて、第３実施形態のシール部９２および出力軸筒部８５を第２実施形態のシール部９２および出力軸筒部８５のように形成することが可能である。

また、他の実施形態では、モータ３は、磁石４２を有する３相ブラシレスモータに限らず、ＳＲモータ等、他の形式のモータであってもよい。

また、他の実施形態では、ディテントプレートの凹部は、いくつ形成されていてもよい。すなわち、本発明を適用可能な自動変速機のレンジの数は４つに限らない。

本発明によるシフトバイワイヤシステムは、上述の実施形態と同様に「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ」の４ポジションを切り替える無段変速機（ＣＶＴ）やＨＶ（ハイブリッド車）の自動変速機（Ａ／Ｔ）の他、「Ｐ」または「ｎｏｔＰ」の２ポジションを切り替えるＥＶ（電気自動車）もしくはＨＶのパーキング機構等のレンジ切替に用いることもできる。

また、他の実施形態では、回転式アクチュエータは、車両のシフトバイワイヤシステムのシフトレンジ切替装置またはパーキング切替装置以外の装置等を駆動対象、取付対象としてもよい。

このように、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１ 回転式アクチュエータ、３ モータ、１０ ハウジング、８０ 出力軸、８１ 軸筒部、８３ 軸穴部、８５ 出力軸筒部、８５１ 内周壁、８５２ 外周壁、９０ マグネットホルダ、９１ ホルダ本体、９２ シール部、９３ ホルダ穴部、３５ マグネット、４５ 角度センサ、１１０ シフトレンジ切替装置（駆動対象）、２００ マニュアルシャフト（シャフト）

Claims (10)

1. 駆動対象（１１０）のシャフト（２００）を回転駆動可能な回転式アクチュエータ（１）であって、
   ハウジング（１０）と、
   前記ハウジング内に設けられたモータ（３）と、
   前記シャフトが挿通および嵌合する軸穴部（８３）を有し、前記モータから出力されるトルクにより回転し、前記シャフトにトルクを出力する出力軸（８０）と、
   前記シャフトが嵌合するホルダ穴部（９３）を有し、前記シャフトとともに回転可能に設けられたマグネットホルダ（９０）と、
   前記マグネットホルダに設けられ、磁束を発生可能なマグネット（３５）と、
   前記マグネットからの磁束を検出し、前記マグネットホルダの回転角度に対応する信号を出力可能な角度センサ（４５）と、を備え、
   前記出力軸は、前記軸穴部が形成された軸筒部（８１）、および、前記軸筒部に対し前記駆動対象とは反対側に位置する出力軸筒部（８５）を有し、
   前記マグネットホルダは、前記ホルダ穴部が形成されたホルダ本体（９１）、および、前記ホルダ本体と一体に形成され前記出力軸筒部の内周壁（８５１）または外周壁（８５２）に接触し前記出力軸筒部との間をシール可能なシール部（９２）を有している回転式アクチュエータ。
2. 前記マグネットホルダは、前記ホルダ穴部から前記シャフトに対し径内方向の力（Ｆ１）が作用するよう形成されている請求項１に記載の回転式アクチュエータ。
3. 前記マグネットホルダは、前記ホルダ穴部の周方向の一部に切欠き状のスリット（９５）を有している請求項１または２に記載の回転式アクチュエータ。
4. 前記マグネットホルダは、前記マグネットホルダと前記シャフトとの相対回転を規制可能な部位である回転規制部位（９３０）を有している請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
5. 前記ホルダ本体と前記シール部とは硬度が異なる材料により形成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
6. 前記シール部は、前記ホルダ穴部の径方向外側に設けられている請求項１〜５のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
7. 前記シール部は、前記出力軸筒部と一体成型により接続している請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
8. 前記シール部と前記出力軸筒部との接触部（９７）は、少なくとも１つの屈曲した部位である屈曲部（９７１）を有するラビリンス状に形成されている請求項１〜７のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
9. 前記ホルダ本体は、前記マグネットを保持するマグネット保持部（９４）を有し、
   前記マグネットは、インサート成型、圧入または接着により前記マグネット保持部に設けられている請求項１〜８のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。
10. 前記ホルダ本体は、前記マグネットと同じ材料により前記マグネットと一体に形成されている請求項１〜８のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。

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