JP2021000509A - ロボット掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】床だけでなく床以外の空間を掃除できるロボット掃除機を提供する。【解決手段】本発明のロボット掃除機は、吸入モータを備える本体１０、前記本体を自動で移動させるための移動装置５０、および前記吸入モータと連通し、床を掃除するための吸入モジュール２０を含み、前記本体の前方の下側部には前記吸入モジュールの一部が収容されるための収容部１０２が備えられ、前記吸入モジュールが前記収容部に位置した状態で、前記吸入モジュールの一部は前記本体と上下方向に重なるように配置され、前記吸入モジュールの他の一部は前記本体の前方部分で両側方に突出し、前記吸入モジュールのまた他の一部は前記本体の前方に突出することを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット掃除機に関する。

一般に、掃除機とは、床面の異物などを吸入して除去する家電機器である。最近は、このような掃除機のうち、特に、自動で掃除が行われる掃除機をロボット掃除機と称する。前記ロボット掃除機は、バッテリーから電源の供給を受けて動作するモータの駆動力によって移動しながら床面の異物などを吸入して除去する。

先行文献である大韓民国公開特許公報第１０−２００６−００３８７９７号（公開日２００６．０５．０４．）にはロボット掃除機が開示されている。

前記ロボット掃除機は、床に置かれた状態で平らな床だけでなく陥没部に積もった異物を効果的に除去するための吸入モジュールを含む。

しかし、先行文献のロボット掃除機によると、ロボット掃除機が床に置かれた状態で作動するので、床以外の空間を掃除することができないという問題がある。

また、ロボット掃除機が床を掃除する場合でも床面から高さがロボット掃除機の高さより小さい空間の場合、前記空間にロボット掃除機が移動できないので、掃除領域に制限があるという問題がある。

本発明の目的は、床だけでなく床以外の空間を掃除できるロボット掃除機を提供することにある。

本発明の他の目的は、ユーザの必要に応じて特化した掃除が遂行され得るように、吸入モジュールを交換することができるロボット掃除機を提供することにある。

本発明の他の目的は、床の掃除時にロボット掃除機の本体が進入できない空間も掃除の遂行が可能なロボット掃除機を提供することにある。

本発明のまた他の目的は、ユーザが手動で掃除を行うとき、塵埃の吸入性能が低下することが防止されるロボット掃除機を提供することにある。

本発明のまた他の目的は、ユーザが手動で掃除を行うとき、床面で容易に移動できるロボット掃除機を提供することにある。

本発明のまた他の目的は、ユーザが手動で掃除を行うとき、ユーザの動きを追従して自動で移動できるロボット掃除機を提供することにある。

本発明のロボット掃除機は、吸入モータを備える本体；前記本体を自動で移動させるための移動装置；および前記吸入モータと連通し、床を掃除するための吸入モジュールを含み、前記本体の前方の下側部には前記吸入モジュールの一部が収容されるための収容部が備えられ、前記吸入モジュールが前記収容部に位置した状態で、前記吸入モジュールの一
部は前記本体と上下方向に重なるように配置され、前記吸入モジュールの他の一部は前記本体の前方部分で両側方に突出し、前記吸入モジュールのまた他の一部は前記本体の前方に突出することを特徴とする。

提案される発明によると、吸入モジュールが本体に装着された状態で本体の外側に突出するので、前記本体が進入できない空間の掃除が可能であるという長所がある。

また、ユーザの必要に応じて吸入モジュールを交換することができるので、必要に応じた吸入モジュールを使用して効果的な掃除が可能にする効果がある。

また、追加の吸入モジュールを本体に連結することができるので、床だけでなく床以外の空間を掃除することができる。

また、床の掃除時にロボット掃除機が進入できない空間の場合、本体に連結された追加の吸入モジュールを用いて掃除できるという長所がある。

また、ユーザが手動で掃除を行うとき、床の掃除用吸入モジュールと連結された吸入流路を遮断することによって、吸入力が追加の吸入モジュールにのみ作用し得るようになり、塵埃の吸入性能が低下することを防止することができる。

また、ユーザが手動で掃除を行うとき、モータと車輪との連結が解除されることにより、ロボット掃除機を円滑に移動させることができるという長所がある。

また、ユーザが手動で掃除を行うとき、ユーザの動きを追従してロボット掃除機が自動で移動することができるので、掃除時におけるユーザの利便性が向上するという長所がある。

本発明の第１実施例によるロボット掃除機の斜視図である。 図１における第１吸入モジュールが分離された状態を示す図である。 本発明の第１実施例による第１吸入モジュールの斜視図である。 本発明の第１実施例による本体の部分斜視図である。 図４のＡ−Ａに沿って切開した断面図である。 図４のＢ−Ｂに沿って切開した断面図である。 本発明の第１実施例による第２モジュール連結部を示す図である。 図７の第２モジュール連結部が本体における第１位置に位置した状態を示す図である。 図７の第２モジュール連結部が第１位置に位置した状態における本体内の流路を示す図である。 図７の第２モジュール連結部が本体における第２位置に位置した状態を示す図である。 図１０の第２モジュール連結部が本体における第２位置に位置した状態における流路を示す図である。 第２モジュール連結部に第２吸入モジュールが連結された状態を示す図である。 本発明の第２実施例による第２モジュール連結部を示す図である。 図１３の第２モジュール連結部に第２吸入モジュールが連結された状態を示す図ある。 本発明の第３実施例によるロボット掃除機のブロック図である。 本発明の第４実施例によるロボット掃除機のブロック図である。 本発明の第５実施例によるロボット掃除機のブロック図である。 本発明の第６実施例による掃除モジュールの斜視図である。

以下、本発明の一部の実施例を例示的な図面を通じて詳しく説明する。各図面の構成要素に参照符号を付けることにおいて、同一の構成要素に対しては、たとえ他の図面上に表示されてもできるだけ同じ符号を有するようにしていることに留意しなければならない。

また、本発明の構成要素を説明することにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）等の用語を使用し得る。このような用語はその構成要素を他の構成要素と区別するためのものであるだけで、その用語によって該当構成要素の本質や順序または手順などが限定されることはない。ある構成要素が他の構成要素に「連結」、「結合」または「接続」されると記載された場合、その構成要素はその他の構成要素に直接的に連結されるかまたは接続され得るが、各構成要素の間にまた他の構成要素が「連結」、「結合」または「接続」され得ると理解されるべきである。

図１は、本発明の第１実施例によるロボット掃除機の斜視図であり、図２は図１における第１吸入モジュールが分離された状態を示す図である。

図１および図２を参照すると、本発明の第１実施例によるロボット掃除機（１）は、吸入力を発生させる吸入モータ（図示せず）を備える本体（１０）を含んでいてもよい。

前記ロボット掃除機（１）は、前記本体（１０）に連結されて床を掃除するための第１吸入モジュール（２０）をさらに含んでいてもよい。

前記第１吸入モジュール（２０）は、前記本体（１０）に分離可能に連結されてもよい。前記本体（１０）には、前記第１吸入モジュール（２０）が連結されるための第１モジュール連結部（１６０）が備えられてもよい。

前記第１モジュール連結部（１６０）は、前記本体（１０）の全面で前方に突出していてもよい。または、前記第１モジュール連結部（１６０）は、前記本体（１０）の全面で後方に陥没していてもよい。

前記第１モジュール連結部（１６０）の左右幅は、前記第１吸入モジュール（２０）の左右幅より小さい。

前記本体（１０）は、前記第１モジュール連結部（１６０）に前記第１吸入モジュール（２０）が連結された状態で、前記第１吸入モジュール（２０）の少なくとも一部を収容する収容部（１０２）を含んでいてもよい。

制限的ではないが、前記第１モジュール連結部（１６０）は前記本体（１０）の前方に配置されてもよい。したがって、前記第１吸入モジュール（２０）は前記本体（１０）の前方に配置されてもよい。

前記収容部（１０２）は、一例として、前記本体（１０）の前面下側の部分が後方に向かって所定の深さに陥没することにより形成されてもよい。

一例として、前記収容部（１０２）は、前記第１モジュール連結部（１６０）の下側に位置してもよい。

したがって、前記第１吸入モジュール（２０）が前記収容部（１０２）に位置した状態で、前記第１吸入モジュール（２０）の一部は前記本体（１０）と上下方向に重なるように配置される。一例として、前記第１吸入モジュール（２０）の一部は少なくとも前記本体（１０）の第１モジュール連結部（１６０）と上下方向に重なるように配置される。

前記第１吸入モジュール（２０）の他の一部は、前記本体（１０）の前方部分で両側方に突出する。一例として、前記第１吸入モジュール（２０）の他の一部は前記本体（１０）の第１モジュール連結部（１６０）の左右両側に突出していてもよい。

また、前記第１吸入モジュール（２０）のまた他の一部は、前記本体（１０）の前方に突出する。すなわち、前記第１吸入モジュール（２０）のまた他の一部は前記第１モジュール連結部（１６０）より前方に位置する。

前記第１吸入モジュール（２０）は、吸入口を備えるケース（２１０）と、前記ケース（２１０）の一側に配置される本体連結部（２２０）とを含んでいてもよい。

前記第１吸入モジュール（２０）の本体連結部（２２０）が前記第１モジュール連結部（１６０）に連結された状態で、前記ケース（２１０）の少なくとも一部が前記本体（１０）の外側に突出していてもよい。

また、前記第１吸入モジュール（２０）の吸入口の少なくとも一部は、前記本体（１０）と上下方向に重ならなくてもよく、他の一部は前記本体（１０）と上下方向に重なるように配置されてもよい。

言い換えれば、前記第１吸入モジュール（２０）の吸入口の少なくとも一部は前記本体（１０）の外側領域に位置してもよい。

前記第１モジュール連結部（１６０）が前記本体（１０）から突出する場合、前記本体連結部（２２０）は、前記第１モジュール連結部（１６０）を囲みながら前記第１モジュール連結部（１６０）と連結されてもよい。すなわち、前記第１モジュール連結部（１６０）は前記本体連結部（２２０）に収容されてもよい。

前記本体（１０）は、前記第１吸入モジュール（２０）で吸入した空気と塵埃とが流入する第１吸入流路（１１２）をさらに含んでいてもよい。

前記第１吸入流路（１１２）は、前記吸入モータと連通することができ、前記第１モジュール連結部（１６０）に延長され得る。

床面からの前記ケース（２１０）の高さは、前記本体（１０）の高さより低い。

したがって、前記ロボット掃除機（１）が床を掃除する過程において、前記ロボット掃除機（１）の本体（１０）の高さより低い空間に前記第１吸入モジュール（２０）のケース（２１０）が移動することができるので、前記ロボット掃除機（１）の掃除可能な領域が増加するという長所がある。

前記第１吸入モジュール（２０）は、床を掃除できるモジュールであって、前記第１吸入モジュール（２０）は前記本体（１０）から分離可能なので、前記第１吸入モジュール（２０）とは異なる種類の吸入モジュールとを前記第１モジュール連結部（１１０）に結合させることができる。

前記本体（１０）には、前記本体（１０）の外側に位置する第１吸入モジュール（２０）と前記本体（１０）との間の空間に障害物などが挟まることを防止するための延長部（１５）が備えられてもよい。

制限的ではないが、前記延長部（１５）は、前記第１吸入モジュール（２０）の後面と前記本体（１０）の外周面との間に位置してもよい。

また、前記第１吸入モジュール（２０）が前記本体（１０）に連結されると、前記延長部（１５）は前記第１吸入モジュール（２０）の後面に接触することができる。

一方、前記ロボット掃除機（１）は、前記本体（１０）を移動させるための移動装置（５０）と、各種命令を入力できる入力部（１４）とをさらに含んでいてもよい。

また、前記本体（１０）は、図示されてはいないが、前記本体（１０）が障害物を回避して移動できるように、障害物感知センサーをさらに含んでいてもよい。

前記移動装置（５０）は、前記ロボット掃除機（１）が自動で移動できるように、車輪と、前記車輪を回転させるためのモータとを含んでいてもよい。前記モータは、前記車輪と直接連結されるか、または動力伝達部によって前記車輪に連結されてもよい。

一例として、前記移動装置（５０）は、一組の車輪と、前記一組の車輪それぞれを独立に駆動するための一組のモータとを含んでいてもよい。

上記では、前記第１吸入モジュール（２０）が前記本体（１０）から分離可能に連結されるものとして説明したが、これとは異なり、前記第１吸入モジュール（２０）が前記本体（１０）に固定された状態を維持することも可能である。

前記本体（１０）は、前記吸入モータを通じて吸入された空気から塵埃をフィルタリングするフィルター（図示せず）と、空気から分離された塵埃を貯蔵する塵埃容器（図示せず）をさらに含んでいてもよい。

前記本体（１０）は、前記掃除機の作動を制御する制御部をさらに含んでいてもよい。

図３は、本発明の第１実施例による第１吸入モジュールの斜視図であり、図４は本発明の第１実施例による本体の部分斜視図であり、図５は図４のＡ−Ａに沿って切開した断面図であり、図６は図４のＢ−Ｂに沿って切開した断面図である。

図２ないし図６を参照すると、前記第１吸入モジュール（２０）のケース（２１０）は半透明であってもよいが、これに限定されない。前記ケース（２１０）の一面は選択的に開閉することができ、開閉された一面でケース内部の構成に対する維持補修が可能であり得る。

前記本体連結部（２２０）は、前記ケース（２１０）の上面に位置してもよい。一例として、前記本体連結部（２２０）は前記ケース（２１０）の上面中央部に位置してもよい。

前記本体連結部（２２０）の幅は、前記ケース（２１０）の左右幅より小さく形成される。

前記本体連結部（２２０）と前記第１モジュール連結部（１６０）とが結合した状態で、前記本体連結部（２２０）には前記第１モジュール連結部（１６０）の一部が収容されてもよい。すなわち、前記本体連結部（２２０）は、前記第１モジュール連結部（１６０）の一部が収容され得る収容部（２２３）を含んでいてもよい。

前記本体連結部（２２０）は、前記本体（１０）のケース（２１０）と締結されるためのリーブ（２２１）および操作部（２２２）を含んでいてもよい。

前記リーブ（２２１）は、前記第１吸入モジュール（２０）と前記本体（１０）との結合をガイドし、前記操作部（２２２）は、前記本体連結部（２２０）を前記第１モジュール連結部（１６０）に固定させることができる。

前記リーブ（２２１）は、前記本体連結部（２２０）の内面から突出していてもよい。前記本体連結部（２２０）と前記第１モジュール連結部（１６０）との安定した結合のために、複数のリーブ（２２１）が前記本体連結部（２２０）から突出していてもよい。

前記複数のリーブ（２２１）は離隔して配置され、前記本体連結部（２２０）と前記第１モジュール連結部（１６０）とが結合するとき、前記複数のリーブ（２２１）の間に前記第１モジュール連結部（１６０）の一部が位置してもよい。

前記リーブ（２２１）は、前記本体連結部（２２０）と前記第１モジュール連結部（１６０）との締結時に、前記第１モジュール連結部（１６０）の外周面に備えられたリーブ溝（１６５）に沿ってスライディングする。

前記リーブ（２２１）は、図示されているように、前記本体連結部（２２０）の最上端に内側で延長されて形成され得るが、これに限定されず、前記本体連結部（２２０）の上下方向の移動を防止し、前記第１吸入モジュール（２０）と第１モジュール連結部（１６０）との締結をガイドできる構成であれば、前記本体連結部（２２０）のどの部分に位置してもよい。

また、本実施例では、前記リーブ（２２１）が前記本体連結部（２２０）に備えられ、前記リーブ溝（１６５）が前記第１モジュール連結部（１６０）に備えられるものとして表現したが、これに限定されず、前記リーブ（２２１）が前記第１モジュール連結部（１６０）に備えられ、前記リーブ溝（１６５）が前記本体連結部（２２０）に備えられてもよい。

本明細書において、前記リーブ（２２１）およびリーブ溝（１６５）のいずれか一方を第１ガイド部とし、他方を第２ガイド部としてもよい。

前記操作部（２２２）は、前記本体連結部（２２０）に複数備えられてもよく、各操作部（２２２）の一側は、ユーザが加圧できるように前記本体連結部（２２０）の外周面に露出して配置されてもよい。

また、各操作部（２２２）の他側には、前記本体連結部（２２０）を貫通して、本体連結部（２２０）の内側に突出する突起が備えられる。

前記操作部（２２２）のそれぞれは、前記操作部（２２２）を回転可能に固定する回転軸（２２５）、前記回転軸（２２５）に固定されて前記操作部（２２２）を元の位置に復帰させる弾性部材（２２６）を含んでいてもよい。

前記操作部（２２２）の一側がユーザによって操作されると、前記操作部（２２２）は一定の角度で回転し、前記本体連結部（２２０）の収容部（２２３）から外れた位置に回避するようになる。反対に、前記操作部（２２２）の一端に対するユーザの外力がなくなると、前記弾性部材（２２６）は前記操作部（２２２）を元の状態に復元させることができる。すなわち、本体連結部（２２０）の収容部（２２３）から外れた突起が前記収容部（２２３）に突出していてもよい。

前記本体連結部（２２０）の収容部（２２３）に前記第１モジュール連結部（１６０）が収容された状態で、前記突起が前記収容部（２２３）に突出して前記第１モジュール連結部（１６０）の操作部締結溝（１６６）に収容されることによって、前記本体連結部（２２０）と前記第１モジュール連結部（１６０）とが結合可能である。

また、本実施例においては、前記操作部（２２２）が前記本体連結部（２２０）に備えられ、前記操作部締結溝（１６６）が前記第１モジュール連結部（１６０）に備えられるものとして表現したが、これに限定されず、前記操作部（２２２）が前記第１モジュール連結部（１６０）に備えられ、前記操作部締結溝（１６６）が前記本体連結部（２２０）に備えられてもよい。

本明細書において、前記操作部（２２２）および操作部締結溝（１６６）のいずれか一方を第１締結部とし、他方を第２締結部としてもよい。

前記第１吸入モジュール（２０）は、空気と塵埃が排出されるための排出孔（２３１）をさらに含んでいてもよい。

前記本体連結部（２２０）が前記第１モジュール連結部（１６０）に結合されると、前記排出孔（２３１）は前記吸入流路（１１２）と連通され得る。したがって、前記排出孔（２３１）を通じて排出される空気および塵埃は、前記吸入流路（１１２）を通じて前記本体（１０）の内部に流入され得る。

また、前記第１吸入モジュールは、前記本体（１０）のコネクター収容部（１６４）と電気的に連結されるコネクター（２３２）をさらに含んでいてもよい。

前記第１吸入モジュール（２０）は、前記ケース（２１０）の内部で回転する回転掃除部材（２５０）をさらに含んでいてもよい。前記回転掃除部材（２５０）は前記吸入口に位置し、前記回転掃除部材（２５０）は床面の塵埃を掃き出すことができる。

前記回転掃除部材（２５０）は、円筒状のボディーを含んでいてもよく、前記ボディーにはブラシが螺旋状に配列され得る。

前記第１吸入モジュール（２０）は、前記回転掃除部材（２５０）を回転させるための回転モータ（２４０）をさらに含んでいてもよい。

前記コネクター（２３２）が、前記第１モジュール連結部（１６０）に備えられたコネクター収容部（１６４）に結合されると、前記回転モータ（２４０）は、前記本体（１０）の制御部から制御信号を受信することができ、前記本体（１０）から電力の供給を受けて作動することができる。

本実施例においては、前記回転モータ（２４０）が前記回転掃除部材（２５０）の一側に位置するものとして図示しているが、前記回転モータ（２４０）が前記回転掃除部材（２５０）の内部に位置してもよい。前記回転モータ（２４０）が前記回転掃除部材（２５
０）の内部に備えられる場合、前記回転モータ（２４０）のための別途の空間を備える必要がないので、回転掃除部材（２５０）を横方向に長く延長することができる。

また、前記コネクター（２３２）と前記コネクター収容部（１６４）のいずれか一方を第１コネクターとし、他方を第２コネクターとしてもよい。

前記回転モータ（２４０）は床面の種類によって回転速度および回転方向が変わることがある。

図７は、本発明の第１実施例による第２モジュール連結部を示す図であり、図８は、図７の第２モジュール連結部が本体で第１位置に位置した状態を示す図であり、図９は、図７の第２モジュール連結部が第１位置に位置した状態における本体内の流路を示す図である。

図１０は、図７の第２モジュール連結部が本体で第２位置に位置した状態を示す図であり、図１１は、図１０の第２モジュール連結部が本体で第２位置に位置した状態における流路を示す図であり、図１２は、第２モジュール連結部に第２吸入モジュールが連結された状態を示す図である。

図７ないし図１２を参照すると、前記本体（１０）は、第２吸入モジュール（６０）が連結されるための第２モジュール連結部（１２０）をさらに含んでいてもよい。

前記第２モジュール連結部（１２０）は、前記本体（１０）で第１位置と第２位置の間で動くことができる。

このとき、前記第１位置とは、前記第２吸入モジュール（６０）を連結できない位置に前記第２モジュール連結部（１２０）が移動した位置であり、前記第２位置とは、第２吸入モジュール（６０）を連結可能な状態で前記第２モジュール連結部（１２０）が移動した位置である。

制限的ではないが、前記第２モジュール連結部（１２０）は、ヒンジ（１２１）を中心に前記本体（１０）に回転可能に備えられてもよい。

また、前記第２モジュール連結部（１２０）は、前記第２位置に移動した状態で前記本体（１０）の外部に突出していてもよい。

前記本体（１０）は、第２吸入流路（１３０）をさらに含んでいてもよい。また、前記本体（１０）は、前記第１吸入流路（１１２）および前記第２吸入流路（１３０）と連通できる共通流路（１１４）をさらに含んでいてもよい。

前記第２吸入流路（１３０）は、一例として、フレキシブルな材質で形成されてもよい。

前記第２モジュール連結部（１２０）は、前記第２吸入流路（１３０）が連結される連結ボディー（１２２）をさらに含んでいてもよい。前記連結ボディー（１２２）は前記本体（１０）に回転可能に連結されてもよく、前記本体（１０）で外側に突出していてもよい。

前記連結ボディー（１２２）に前記第２吸入流路（１３０）が連結されているので、前記連結ボディー（１２２）が前記本体（１０）の外側に突出するとき、前記第２吸入流路
（１３０）も前記本体（１０）の外側に突出していてもよい。言い換えれば、本発明において、前記第２吸入流路（１３０）は前記本体（１０）の外側に選択的に露出する。

前記第２吸入モジュール（６０）は、前記本体（１０）の外側に突出した前記第２吸入流路（１３０）に直接または間接的に連結されてもよい。

前記第２モジュール連結部（１２０）は、ユーザによって手動で回転するかモータの駆動によって自動で回転することができる。

仮に、前記第２モジュール連結部（１２０）が自動で回転する場合には、前記入力部（１４）を通じて前記第２モジュール連結部（１２０）の回転命令を入力することができ、これにより、前記第２モジュール連結部（１２０）がモータによって自動で回転することができる。もちろん、前記入力部（１４）を通じて前記第２モジュール連結部（１２０）を元の位置に復帰させるための命令を入力することも可能である。

または、前記第２モジュール連結部（１２０）が回転した状態で一定の時間の間に前記第２吸入モジュール（６０）が前記第２モジュール連結部（１２０）に連結されていない場合、自動で前記第２モジュール連結部（１２０）が元の位置に復帰することができる。

前記第２モジュール連結部（１２０）が手動で回転する場合には、前記第２モジュール連結部（１２０）が第１位置に移動した状態で前記第２モジュール連結部（１２０）と前記本体（１０）とが固定されるように、前記本体（１０）には第１締結部（１１８）が備えられ、前記第２モジュール連結部（１２０）には前記第１締結部（１１８）が締結される第２締結部（１２６）が備えられてもよい。

制限的ではないが、前記第１締結部（１１８）が第２締結部（１２６）に締結された状態で前記第２モジュール連結部（１２０）を押すと、前記第１締結部（１１８）と前記第２締結部（１２６）との締結が解除され得る。また、前記第１締結部（１１８）と前記第２締結部（１２６）との締結が解除された状態で前記第２モジュール連結部（１２０）を押すと、前記第１締結部（１１８）と前記第２締結部（１２６）とが締結され得る。

前記本体（１０）は、前記第１吸入流路（１１２）と前記第２吸入流路（１３０）のいずれか一方を選択的に前記共通流路（１１４）と連通させるための流路切替機構（１４０）をさらに含んでいてもよい。

前記流路切替機構（１４０）は、制限的ではないが、前記第２モジュール連結部（１２０）と連動することができる。一例として、前記流路切替機構（１４０）は前記第２モジュール連結部（１２０）の回転力の伝達を受けて作動することができる。

前記流路切替機構（１４０）は、前記共通流路（１１４）上に位置する切替部（１４４）を含んでいてもよい。

前記切替部（１４４）は、前記共通流路（１１４）内で回転動作することができる。前記切替部（１４４）は、回転過程において前記第１吸入流路（１１２）と前記第２吸入流路（１３０）のいずれか一方を遮蔽するための遮蔽部材（１４５）を含んでいてもよい。

前記流路切替機構（１４０）は、前記第２モジュール連結部（１２０）に連結される第１伝達部（１２４）と、前記切替部（１４４）に連結される第２伝達部（１４６）とをさらに含んでいてもよい。

前記第１伝達部（１２４）は、前記連結ボディー（１２２）に回転可能に連結されるラックギアであってもよい。前記第２伝達部（１４６）は前記ラックギアと連結可能なピニオンギアであってもよい。

前記流路切替機構（１４０）は、前記第２モジュール連結部（１２０）が回転する過程において、前記第１伝達部（１２４）と前記第２伝達部（１４６）とが連結された状態が維持されるようにするための弾性部材（１２５）をさらに含んでいてもよい。

前記弾性部材（１２５）は、図８を基準として、前記第１伝達部（１２４）が前記第１伝達部（１２４）の回転中心に対して半時計回りに回転するようにするための回転力を前記第１伝達部（１２４）に提供することができる。

他の例として、前記流路切替機構（１４０）は、複数のピニオンギアを用いて前記第２モジュール連結部（１２０）の回転力を前記切替部（１４４）に伝達することができる。

図８および図１０を参照すると、前記第２モジュール連結部（１２０）が第１位置に移動した状態では、前記切替部（１４４）の遮蔽部材（１４５）が前記第２吸入流路（１３０）を遮蔽する。言い換えれば、前記切替部（１４４）の遮蔽部材（１４５）が、前記第２吸入流路（１３０）と共通流路（１１４）との連通を遮断する。この状態では、前記共通流路（１１４）は前記第１吸入流路（１１２）と連通する。

したがって、前記第１吸入モジュール（２０）を通じて吸入された空気と塵埃は前記第１吸入流路（１１２）を経て前記共通流路（１１４）に流動するようになる。

一方、図９および図１１を参照すると、前記第２モジュール連結部（１２０）が第２位置に移動した状態では、前記第２モジュール連結部（１２０）の回転力を前記切替部（１４４）が伝達を受けて図面上の時計回りに回転し、前記切替部（１４４）の遮蔽部（１４５）が前記第１吸入流路（１１２）を遮蔽する。言い換えれば、前記切替部（１４４）の遮蔽部（１４５）が前記第１吸入流路（１１２）と共通流路（１１４）との連通を遮断する。この状態では、前記共通流路（１１４）は前記第２吸入流路（１３０）と連通する。

このような状態において、ユーザは図１２のように第２吸入モジュール（６０）を前記第２モジュール連結部（１２０）に連結することができる。

前記第２吸入モジュール（６０）を用いて床以外の空間の掃除が円滑になるように、前記第２吸入モジュール（６０）は、吸入部（６１２）と、吸入部（６１２）を前記第２モジュール連結部（１２０）と連通させるためのフレキシブルな材質の吸入ホース（６１０）とを含んでいてもよい。

前記第２吸入モジュール（６０）が前記第２モジュール連結部（１２０）に連結された状態では、前記吸入モータの吸入力が前記第２吸入モジュール（６０）として作用し得る。したがって、前記第２吸入モジュール（６０）を通じて吸入された空気と塵埃は、前記第２吸入流路（１３０）を経て前記共通流路（１１４）に流動することになる。

提案される発明によると、追加の吸入モジュールである第２吸入モジュールを本体に連結できるので、床だけでなく床以外の空間を掃除することができる。

また、床の掃除時にも、ロボット掃除機の本体が進入できない空間の場合であっても、本体に連結された追加の吸入モジュールを用いて前記空間を掃除することができるという長所がある。

また、第１吸入モジュールを用いて掃除するか、または第２吸入モジュールを用いて掃除をするとき、二つの吸入流路のいずれか一方の流路が遮断されることによって、吸入力が二つの吸入流路に分散することにより塵埃吸入性能が低下することを防止できる。

図１３は、本発明の第２実施例による第２モジュール連結部を示す図であり、図１４は、図１３の第２モジュール連結部に第２吸入モジュールが連結された状態を示す図である。

図１３および図１４を参照すると、本発明の第２実施例によるロボット掃除機（２）の本体（１０）は、第２吸入モジュール（６０）が連結されるための第２モジュール連結部（３２０）を含んでいてもよい。

また、前記本体（１０）は、前記第２モジュール連結部（３２０）を開閉するための開閉部材（３３０）をさらに含んでいてもよい。

前記開閉部材（３３０）は、一例として、前記本体（１０）にスライディング可能に結合されるか回転可能に結合することができる。前記開閉部材（３３０）が前記第２モジュール連結部（３２０）を閉じた状態では、前記第２モジュール連結部（３２０）に異物が流入することが防止され得る。

前記本体（１０）は、第１実施例で説明した流路切替機構を含んでいてもよい。ただし、本実施例の流路切替機構の切替部には前記開閉部材（３３０）の移動力が伝達されてもよい。

前記開閉部材（３３０）は、ユーザによって手動で動作するかモータから回転力の伝達を受けて自動で動作することができる。

本実施例の場合、前記第２モジュール連結部（３２０）は前記本体（１０）に固定された状態を維持するので、前記第２モジュール連結部（３２０）の構造が簡単になるという長所がある。

図１５は、本発明の第３実施例によるロボット掃除機のブロック図である。

本発明の第３実施例によるロボット掃除機は、第１実施例または第２実施例と同一の構造を有し、ただし前記ロボット掃除機を自動で移動させるための移動装置において差がある。

したがって、以下では本実施例の特徴的な部分に対してのみ説明する。

図１、図１２および図１５を参照すると、本発明の第３実施例によるロボット掃除機は、本体の自動移動のための駆動力を発生するモータ（５１０）と、前記モータ（５１０）によって回転することができる車輪（５３０）とを含んでいてもよい。

前記ロボット掃除機（１）は、前記モータ（５１０）を制御するための制御部（１３）と、各種命令を入力するための入力部（１４）とをさらに含んでいてもよい。

また、前記ロボット掃除機（１）は、前記モータ（５１０）の動力が前記車輪（５３０）に伝達されることを遮断するためのクラッチ（５２０）をさらに含んでいてもよい。

前記入力部（１４）を用いて自動掃除モードと手動掃除モードとを選択してもよい。

自動掃除モードは、前記ロボット掃除機（１）が自動で走行して掃除を行うモードである。前記自動掃除モードでは第１吸入モジュール（２０）で空気と塵埃が吸入され得る。

手動掃除モードは、ユーザが第２吸入モジュール（６０）をロボット掃除機（１）に連結した状態で手動で掃除するモードである。

本実施例における自動掃除モードでは、前記ロボット掃除機（１）が自動で移動するように、前記制御部（１３）は、前記モータ（５１０）の動力が前記車輪（５３０）に伝達されるように前記クラッチ（５２０）を制御する。言い換えれば、自動掃除モードでは、前記クラッチ（５２０）が前記モータ（５１０）と前記車輪（５３０）とを連結させる。

一方、手動掃除モードでは、ユーザがロボット掃除機を自由に移動することができるべきである。

前記手動掃除モードでは、ロボット掃除機が手動で円滑に移動できるように、前記制御部（１３）は、前記モータ（５１０）と前記車輪（５３０）との連結が解除されるように前記クラッチ（５２０）を制御する。

前記モータ（５１０）と前記車輪（５３０）との連結が解除された状態では、前記車輪（５３０）は前記モータ（５１０）に対してアイドル状態となる。したがって、前記モータ（５１０）が停止した状態で前記車輪（５３０）によって前記ロボット掃除機（１）が手動で床に置かれた状態で移動可能になる。

このとき、前記ロボット掃除機が停止した状態では、前記モータ（５１０）と前記車輪（５３０）との連結が解除された状態が維持され得る。

図１６は、本発明の第４実施例によるロボット掃除機のブロック図である。

本発明の第４実施例によるロボット掃除機は、第１実施例または第２実施例と同一の構造を有し、ただし前記ロボット掃除機を自動で移動させるための移動装置の作動において差がある。

したがって、以下では本実施例の特徴的な部分に対してのみ説明する。

図１２および図１６を参照すると、本発明の第４実施例によるロボット掃除機は、前記ロボット掃除機を自動で移動させるためのモータ（５１０）と、前記モータ（５１０）を制御する制御部（１３）とを含んでいてもよい。

また、前記ロボット掃除機は、前記第２吸入モジュール（６０）の装着を感知するための装着感知部（１６）をさらに含んでいてもよい。

前記制御部（１３）は、前記装着感知部（１６）における前記第２吸入モジュール（６０）の装着感知の有無に基づいて前記モータ（５１０）を制御することができる。

前記装着感知部（１６）で、前記第２吸入モジュール（６０）が装着されていないと感知された状態で吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部（１３）は、前記ロボット掃除機（１）が予め設定された走行パターンで移動できるように、前記モータ（５１０）を制御することができる。前記予め設定された走行パターンは、ランダムパターン、
ジグザグパターンなど多様なパターンを含むことができる。

前記装着感知部（１６）で、前記第２吸入モジュール（６０）が装着されていると感知された状態で吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部（１３）は、前記ロボット掃除機（１）がユーザの動きを追従して移動できるように、前記モータ（５１０）を制御することができる。言い換えれば、前記制御部（１３）は、前記第２吸入モジュール（６０）の移動を追従して前記ロボット掃除機（１）が移動できるように、前記モータ（５１０）を制御することができる。

そのために、前記ロボット掃除機（１）は、ユーザの位置または第２吸入モジュール（６０）の位置を感知するための位置感知部（１７）をさらに含んでいてもよい。

制限的ではないが、前記位置感知部（１７）は、前記第２吸入モジュール（６０）に備えられる超音波発信部と、前記ロボット掃除機（１）の本体に備えられる複数の超音波受信部とを含んでいてもよい。

前記制御部（１３）は、超音波受信部で受信された超音波に基づいて、超音波発信部の位置を決定し、位置が決定された超音波発信部側に向かった本体の移動が必要な場合、前記モータ（５１０）を作動させることができる。

一例として、前記超音波発信部が前記第２吸入モジュール（６０）に配置される場合、前記第２吸入モジュール（６０）を用いて掃除を行う過程で、前記超音波発信部が前記第２吸入モジュール（６０）と共に移動することになる。この場合、前記超音波発信部と前記本体（１０）と間の距離は可変する。

前記第２吸入モジュール（６０）が移動できる距離は、前記吸入ホースの長さだけであり、前記超音波発信部が前記ロボット掃除機の本体と一定の距離だけ離隔すると、前記制御部（１３）は、前記超音波発信部に向かって前記ロボット掃除機が移動できるように、前記モータ（５１０）を制御することができる。

本実施例において、位置感知部の構造には制限がなく、多様な方式によって具現できることを明らかにする。

他の例として、前記入力部（１４）を通じて自動掃除モードと手動掃除モードとを選択することができる。

前記制御部（１３）は、前記自動掃除モードでは、前記ロボット掃除機（１）が予め設定された走行パターンで移動できるように、前記モータ（５１０）を制御することができる。

前記制御部（１３）は、前記手動掃除モードでは、前記ロボット掃除機（１）がユーザの動きを追従して移動できるように、前記モータ（５１０）を制御することができる。

この場合には、前記装着感知部は前記本体から除去されてもよい。

本実施例によると、ユーザが第２吸入モジュールを用いて手動で掃除を行うとき、ユーザの動きを追従してロボット掃除機が自動で移動できるので、掃除時におけるユーザの利便性が向上するという長所がある。

図１７は、本発明の第５実施例によるロボット掃除機のブロック図である。

図１２および図１７を参照すると、本発明の第５実施例によるロボット掃除機は、前記ロボット掃除機を自動で移動させるためのモータ（５１０）と、前記モータ（５１０）によって回転できる車輪（５３０）と、前記モータ（５１０）を制御する制御部（１３）とを含んでいてもよい。

また、前記ロボット掃除機は、前記モータ（５１０）と前記車輪（５３０）とを連結するか連結を解除するためのクラッチ（５２０）をさらに含んでいてもよい。

また、前記ロボット掃除機は、前記第２吸入モジュール（６０）の装着を感知するための装着感知部（１６）をさらに含んでいてもよい。

前記制御部（１３）は、前記装着感知部（１６）による前記第２吸入モジュール（６０）の装着感知の有無に基づいて前記クラッチ（５２０）を制御することができる。

前記装着感知部（１６）で、前記第２吸入モジュール（６０）が装着されていないと感知された状態で吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部（１３）は、前記モータ（５１０）と前記車輪（５３０）とが連結されるように前記クラッチ（５２０）を制御することができる。

前記装着感知部（１６）で、前記第２吸入モジュール（６０）が装着されていると感知された状態で吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部（１３）は、前記モータ（５１０）と前記車輪（５３０）との連結が解除されるように前記クラッチ（５２０）を制御することができる。

図１８は、本発明の第６実施例による掃除モジュールの斜視図である。

図１および図１８を参照すると、本実施例の第１吸入モジュール（１０１）は、第１実施例の第１吸入モジュール（２０）と機能的に区分可能であり、第１実施例の吸入モジュール（２０）を本体（１０）から分離した後、本実施例の第１吸入モジュール（１０１）を前記本体（１０）に連結できる。

前記第１吸入モジュール（１０１）は、本体連結部（６３０）を含んでいてもよい。したがって、前記第１吸入モジュール（１０１）は、前記本体（１０）の第１モジュール連結部（１６０）に分離可能に結合することができる。

したがって、本体連結部（６３０）の詳しい説明は省略し、以下では本第１吸入モジュール（１０１）の特徴的な部分に対してのみ説明する。

本実施例の第１吸入モジュール（１０１）は、回転雑巾（６００）、ローラ（６１０）および水供給容器（６２０）を含んでいてもよい。

前記回転雑巾（６００）は、広い幅を有するベルト型雑巾であって、回転しながら床面の異物を拭き取ることができる。

前記ローラ（６１０）は、複数備えられ、前記回転雑巾（６００）を両側で支持して、回転雑巾が回転できるようにする。前記回転雑巾（６００）は、外周面の一部が前記第１吸入モジュール（１０１）の外部に露出して床面と接触することができる。

本実施例において、前記回転雑巾（６００）が床面と接触する領域を掃除領域といえる
。

前記ローラ（６１０）は、モータをさらに備えてもよく、モータを備える場合、前記制御部によってモータが制御され、前記ローラ（６１０）に支持されている回転雑巾（６００）を回転させることができる。

前記水供給容器（６２０）は、前記複数のローラ（６１０）間に配置され、ユーザが水を供給する入水部（図示せず）、前記回転雑巾（６００）で一定の水を流出させる出水部（図示せず）を含んでいてもよい。前記出水部は、前記回転雑巾（６００）の内側面に向かって所定量の水を流出し、前記回転雑巾（６００）が一定の湿気を有する状態を維持できるようにする。

前記第１吸入モジュール（１０１）は、一例として、ケースの側面が開閉されてもよく、前記回転雑巾（６００）および水供給容器（６２０）は開口した側面に出し入れ可能である。

回転雑巾（６００）が汚くなり交替が必要な場合や、水供給容器（６２０）に水の補充が必要な場合、ユーザは、前記ケースの側面を開放し、回転雑巾を交替するか、水供給容器の水を補充することができる。

本実施例の第１吸入モジュール（１０１）によると、ベルト型の雑巾を装着することができるので、相対的に面積が広い雑巾を使用することができ、水供給容器（６２０）によって雑巾の水分が乾くないため、長時間継続して掃除できるという長所がある。

また、ローラ（６１０）にモータが含まれて構成される場合には、前記モータの回転力を用いて拭き掃除することがができるので、さらにきれいな掃除が可能である。

本願発明の本体（１０）には、互いに異なる機能を有する複数の第１吸入モジュール（２０、１０１）のうち１つを結合させて用いてもよい。

一例として、床面の塵埃を除去しようとする場合は、回転掃除部材（６２０）を含む第１吸入モジュール（２０）を本体（１０）に結合させて用いてもよい。

一方、床面を雑巾を用いて掃除しようとする場合は、回転雑巾（６００）を備える第１吸入モジュール（１０１）を本体（１０）に結合させて用いてもよい。

したがって、本発明によると、掃除条件によって第１吸入モジュール（２０、１０１）を交替することができるので、ユーザの要求、または床面の条件に合う掃除が可能になる。

上記の実施例においては、前記ロボット掃除機が第２モジュール連結部を含むものとして説明したが、これとは異なり、前記第１モジュール連結部のみを含むことも可能である。

以上の説明は本発明の技術思想を例示的に説明したことに過ぎないものであって、本発明が属する技術分野における通常の知識を有した者であれば、本発明の本質的な特性から逸脱しない範囲で多様な修正および変形が可能であろう。したがって、本発明に開示された実施例は本発明の技術思想を限定するためのものでなく説明するためのものであり、このような実施例によって本発明の技術思想の範囲が限定されるものではない。

Claims (19)

1. ロボット掃除機であって、
   吸入モータを備える本体；
   前記本体を自動で移動させるための移動装置；及び
   前記吸入モータと連通し、床を掃除するための吸入モジュールを備えてなり、
   前記本体の前方の下側部には前記吸入モジュールの一部が収容されるための収容部が備えられ、
   前記吸入モジュールが前記収容部に位置した状態で、
   前記吸入モジュールの一部は前記本体と上下方向に重なるように配置され、
   前記吸入モジュールの他の一部は前記本体の前方部分で両側方に突出し、
   前記吸入モジュールのまた他の一部は前記本体の前方に突出し、
   前記本体は、追加的な吸入モジュールが結合されるためのモジュール連結部と、
   前記追加的な吸入モジュールと連通する吸入流路とをさらに備え、
   前記モジュール連結部は、前記吸入流路に連結され、前記本体の第１位置と第２位置との間で移動可能に前記本体に連結される連結ボディーを備え、
   前記連結ボディーは、前記第２位置で前記本体の外部に突出するとき、前記吸入流路は、前記本体の外部に突出し、
   前記連結ボディーは、前記第１位置で前記本体の内部に収容されるとき、前記吸入流路は、前記本体の内部に収容されることを特徴とする、ロボット掃除機。
2. 前記本体は、前記吸入モジュールが分離可能に装着される第１モジュール連結部を備えてなり、
   前記本体の前方部分は前記第１モジュール連結部である、請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記収容部は、前記第１モジュール連結部の下方に位置する、請求項２に記載のロボット掃除機。
4. 前記吸入モジュールは、前記第１モジュール連結部と締結される第１締結部を備えてなり、
   前記第１モジュール連結部は、前記第１締結部と締結される第２締結部を備えてなり、
   前記第１締結部は、ユーザによって操作可能な操作部又は前記操作部の一部が収容される溝のいずれか一方であり、
   前記第２締結部は、前記操作部又は溝の他方である、請求項２に記載のロボット掃除機。
5. 前記吸入モジュールは、前記第１モジュール連結部との締結をガイドする第１ガイド部をさらに備えてなり、
   前記第１モジュール連結部は、前記第１ガイド部を案内する第２ガイド部をさらに備えてなる、請求項４に記載のロボット掃除機。
6. 前記吸入モジュールは、
   外形を形成するケースと、前記ケースの上側に配置されて前記第１モジュール連結部に連結される本体連結部とを備えてなり、
   前記本体連結部が前記第１モジュール連結部に結合された状態で、前記ケースの高さは前記本体の高さより低いものである、請求項２に記載のロボット掃除機。
7. 前記本体は、
   前記吸入モータと連通する共通流路と、
   前記吸入モジュールと連通する第１吸入流路と、
   前記追加の吸入モジュールと連通する第２吸入流路と、
   前記第１吸入流路と前記第２吸入流路のいずれか一方を前記共通流路と連通させるための流路切替機構をさらに備えてなるものである、請求項１に記載のロボット掃除機。
8. 前記流路切替機構は、
   前記追加の吸入モジュールが前記モジュール連結部から分離すると、前記第１吸入流路と前記共通流路とを連通させるものであり、
   前記追加の吸入モジュールが前記モジュール連結部に連結されると、前記第２吸入流路と前記共通流路とを連通させるものである、請求項７に記載のロボット掃除機。
9. 前記モジュール連結部は、前記本体に回転可能に連結されてなるものであり、
   前記流路切替機構は、前記モジュール連結部の回転力の伝達を受けて動くものである、請求項８に記載のロボット掃除機。
10. 前記本体は、前記モジュール連結部をカバーするためのカバー部材を備えてなり、
    前記流路切替機構は、前記カバー部材の移動力の伝達を受けて動くものである、請求項８に記載のロボット掃除機。
11. 前記流路切替機構を作動させるためのモータをさらに備えてなる、請求項８に記載のロボット掃除機。
12. 前記流路切替機構は、前記共通流路上で回転し、回転過程で前記第１吸入流路又は第２吸入流路を遮蔽する切替部と、
    前記切替部に動力を伝達する伝達部とを備えてなる、請求項８に記載のロボット掃除機。
13. 前記移動装置は、車輪と、前記車輪を回転させるためのモータと、
    前記モータと車輪とを連結させるか、又は連結を解除するためのクラッチをさらに備えてなるものである、請求項１に記載のロボット掃除機。
14. 前記モータを制御するための制御部をさらに備えてなり、
    前記制御部は、前記追加の吸入モジュールの装着の有無に基づいて前記クラッチを制御するものである、請求項１３に記載のロボット掃除機。
15. 前記追加の吸入モジュールの装着の有無を感知するための装着感知部をさらに備えてなり、
    前記装着感知部で、前記追加の吸入モジュールの装着が感知されていない状態で前記吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部は、前記モータと前記車輪とが連結されるように前記クラッチを制御するものであり、
    前記装着感知部で、前記追加の吸入モジュールの装着が感知された状態で前記吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部は、前記モータと前記車輪との連結が解除されるように前記クラッチを制御するものである、請求項１４に記載のロボット掃除機。
16. 掃除モードとして、自動掃除モードと手動掃除モードとを選択することができる入力部と、
    前記入力部によって選択された掃除モードに応じて前記クラッチを制御する制御部とをさらに備えてなる、請求項１３に記載のロボット掃除機。
17. 前記制御部は、前記自動掃除モードが選択された場合、前記モータと前記車輪とが連結されるように前記クラッチを制御し、
    前記手動掃除モードが選択された場合、前記モータと前記車輪との連結が解除されるように前記クラッチを制御する、請求項１６に記載のロボット掃除機。
18. 掃除モードとして、自動掃除モードと手動掃除モードとを選択することができる入力部と、
    前記入力部によって選択された掃除モードに応じて前記移動装置を制御する制御部とをさらに備えてなり、
    前記自動掃除モードが選択されると、前記制御部は、前記本体が予め設定された走行パターンで移動できるように前記移動装置を制御し、
    前記手動掃除モードが選択されると、前記制御部は、前記追加の吸入モジュールの移動を追従して前記本体が移動するように前記移動装置を制御する、請求項１に記載のロボット掃除機。
19. 前記追加の吸入モジュールの装着の有無を感知するための装着感知部と、
    前記追加の吸入モジュールの装着の有無に基づいて前記移動装置を制御する制御部とをさらに備えてなり、
    前記装着感知部で、前記追加の吸入モジュールの装着が感知されていない状態で前記吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部は、前記本体が予め設定された走行パターンで移動できるように前記移動装置を制御し、
    前記装着感知部で、前記追加の吸入モジュールの装着が感知された状態で前記吸入モータの作動命令が入力されると、前記制御部は、前記追加の吸入モジュールの移動を追従して前記本体が移動するように前記移動装置を制御する、請求項１に記載のロボット掃除機。