TWI745872B

TWI745872B - 自動跟隨人員來清淨空氣的方法

Info

Publication number: TWI745872B
Application number: TW109106005A
Authority: TW
Inventors: 許文昉; 許嘉恆; 陳宏州
Original assignee: 新能量科技股份有限公司
Priority date: 2020-02-25
Filing date: 2020-02-25
Publication date: 2021-11-11
Also published as: TW202133006A

Abstract

本發明提出一種自動跟隨人員來清淨空氣的方法，應用於自走式空氣清淨設備。自走式空氣清淨設備自行移動，並於移動期間運轉空氣清淨模組以淨化移動路徑的周圍空氣，於偵測到人員時自動跟隨人員，並於跟隨人員期間運轉空氣清淨模組以淨化人員的移動路徑的周圍空氣。本發明可有效提升人員周圍的空氣品質。

Description

自動跟隨人員來清淨空氣的方法

本發明係與清淨空氣有關，特別有關於自動跟隨人員來清淨空氣的方法。

現有空氣清淨機僅能固定設置，而僅能淨化設置位置的空氣。當房屋內有多個區域(如多個房間)時，為了讓人員隨時獲得乾淨的空氣，現有方式是於每個區域都設置空氣清淨機。

上述方式需花費大量金錢添購空氣清淨機與定時更換耗材，且需耗費大量室內空間來放置多台空氣清淨機。並且，為了讓人員進入各區域都能獲得乾淨的空氣，所設置的多台空氣清淨機必須持續運轉(即便人員不在該區域)，這造成電力的浪費。

是以，現有空氣清淨機存在上述問題，而亟待更有效的方案被提出。

本發明之主要目的，係在於提供一種自動跟隨人員來清淨空氣的方法，可淨化人員周圍的空氣。

為達上述目的，本發明係提供一種自動跟隨人員來清淨空氣的方法，應用於一自走式空氣清淨設備，該自走式空氣清淨設備包括一空氣清淨模組、一人員偵測模組、一驅動模組及一控制模組，該方法包括：a) 於該控制模組控制該驅動模組移動該自走式空氣清淨設備；b) 於移動期間控制該空氣清淨模組運轉以淨化該自走式空氣清淨設備的移動路徑的周圍空氣；c) 於移動期間經由該人員偵測模組偵測到任一人員時，控制該驅動模組來使該自走式空氣清淨設備跟隨該人員；及，d) 於跟隨該人員期間控制該空氣清淨模組運轉以淨化該人員的移動路徑的周圍空氣。

於一實施例中，該步驟a)是控制該自走式空氣清淨設備隨機移動。

於一實施例中，該步驟a)是先控制該自走式空氣清淨設備隨機移動，並於經由一感測器偵測到任一牆時，沿著該牆移動。

於一實施例中，該方法更包括一步驟e) 於跟隨該人員至一跟隨結束條件滿足時，停止跟隨該人員。

於一實施例中，該跟隨結束條件為持續跟隨該人員達一預設跟隨時間、周圍的空氣品質低於一預設標準品質或被外力推動。

於一實施例中，該方法更包括以下步驟：f1) 於一巡邏清淨模式下沿一巡邏路徑移動，並於移動期間控制該空氣清淨模組運轉以淨化該巡邏路徑的周圍空氣；f2) 於偵測到所在位置的空氣品質低於一預設標準品質時，執行定點清淨；f3) 於一定點清淨結束條件滿足時，繼續沿該巡邏路徑移動；及，f4) 於該空氣品質不低於該預設標準品質且偵測到任一該人員時，切換至一跟隨清淨模式來執行該步驟a)至該步驟d)。

於一實施例中，該步驟b)是依據一移動風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉；該步驟d)依據一跟隨風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉；該移動風扇轉速大於該跟隨風扇轉速。

於一實施例中，該步驟b)是於周圍的空氣品質低於一預設標準品質時依據一第一移動風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉，於該空氣品質不低於該預設標準品質時依據一第二移動風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉，該第一移動風扇轉速大於該第二移動風扇轉速。

於一實施例中，該方法更包括以下步驟：h1) 於經由一計時器計算該空氣清淨模組的一濾網模組的累積使用時間達一預設濾網時間、經由一感測器偵測該濾網模組進風面與出風面的壓差大於一預設濾網壓差、或經由一空氣品質監測模組偵測到該濾網模組的出風面的空氣品質低於一預設濾網品質時，發出一更換濾網提示；及，h2) 於偵測到該空氣清淨模組的一風扇模組的運轉效能低於一預設風扇效能時，發出一更換風扇提示。

於一實施例中，該方法更包括一步驟i) 於偵測到該自走式空氣清淨設備的一電能模組的剩餘電量低於一預設安全電量時，依據一當前位置與一充電座位置規劃一返航路徑，並控制該自走式空氣清淨設備移動至該充電座位置以連接一充電座設備進行充電。

本發明可節省空氣清淨的支出，並可有效提升人員周圍的空氣品質。

茲就本發明之一較佳實施例，配合圖式，詳細說明如後。

首請參閱圖1，為本發明第一實施態樣的自走式空氣清淨設備的架構圖。

本發明主要是提出一種自動跟隨人員來清淨空氣的方法(下稱該方法)，應用於後述的自走式空氣清淨設備1。自走式空氣清淨設備1可自動移動至不同區域來執行空氣淨化，而打破了現有技術的空氣清淨機僅能定點設置的技術偏見。

並且，本發明的自走式空氣清淨設備1還可以跟隨人員移動以淨化人員周圍的空氣，並改善人員周圍的空氣品質。

藉此，通過本發明，不須設置多台空氣清淨機，也可使人員隨時獲得乾淨的空氣。

本發明的自走式空氣清淨設備1主要包括空氣清淨模組11、人員偵測模組12、驅動模組13、電能模組14、儲存模組15及電性連接上述模組的控制模組10。

空氣清淨模組11(如氣流產生裝置與濾網的組合)用以淨化周圍空氣。人員偵測模組12用以偵測自走式空氣清淨設備1的附近是否有物體(如人員)存在。驅動模組13(如馬達與動力輪)用以移動自走式空氣清淨設備1，而使自走式空氣清淨設備1不需定點設置。電能模組14(如電池)用以儲存電力並提供自走式空氣清淨設備移動與運轉所需電力。儲存模組15用以儲存資料。控制模組10用以控制自走式空氣清淨設備1的各模組運轉。

續請一併參閱圖2，為本發明第二實施態樣的自走式空氣清淨系統的架構圖。

於本實施態樣中，空氣清淨模組11可包括風扇模組110與濾網模組111(如活性碳濾網、HEPA濾網等等)。風扇模組11可受控制模組10控制來調整轉速以產生不同強度的氣流。並且，這些氣流可以帶動空氣清淨模組11周圍的空氣來穿透濾網模組111，藉以達成淨化空氣的效果。

於本實施態樣中，人員偵測模組12可包括一或多個感測器120，如PIR感測器、超音波感測器、影像擷取裝置、接近感測器(proximity sensor)、熱感測器等等，不加以限定。前述感測器120依其類型可用以偵測周圍移動物及/或固定物。

於一實施態樣中，人員偵測模組12可僅設置一組感測器120，此感測器120具有方向性且僅有物體移動才會被觸發(如PIR感測器)。自走式空氣清淨設備1可持續旋轉機身或PIR感測器來使PIR感測器朝室內的不同角度進行掃描，當PIR感測器被觸發時，即可判定感測器120當前的掃描角度即為物體所在方向，經由不斷重複上述方式，本發明可使用單一感測器120來實現跟隨物體，而降低建置成本。

值得一提的是，雖上述方式無法偵測到不會移動的物體(如家具或牆面等)，但由於不會移動的物體沒有乾淨空氣的需求，而暫停移動的物體(如坐在椅子上的人員)由於先前曾移動過，表示本發明的自走式空氣清淨設備1先前曾自動跟隨至物體附近進行空氣淨化，上述方式並不會降低用戶體驗。

於一實施態樣中，驅動模組13包括動力模組130(如馬達)與傳動元件131(如齒輪、傳動軸、輪胎等動力件的組合)。控制模組10可控制動力模組130運轉並可調整其轉速，並可控制傳動元件131來調整移動方向。

於一實施態樣中，自動式空氣清淨設備1還包括電性連接控制模組10的人機介面16(如指示燈、按鍵、觸控板、顯示器、喇叭、蜂鳴器或上述任意組合)，人機介面16用以與人員進行互動或輸出資訊。

於一實施態樣中，自動式空氣清淨設備1還包括電性連接控制模組10的空氣品質監測模組17。空氣品質監測模組17用以監測空氣品質，如淨化前的空氣品質及/或淨化後的空氣品質。

於一實施態樣中，自動式空氣清淨設備1還包括電性連接控制模組10的通訊模組18(如NFC模組、藍芽模組、Wi-Fi模組、行動網路模組、Zigbee模組、乙太網路模組、紅外線接收器或上述通訊裝置的任意組合)。

於一實施態樣中，人員可操作遙控裝置3(如遙控器或安裝有指定應用程式的連網行動裝置)來產生並發送操作指令至通訊模組18，控制模組10基於所收到的操作指令控制自走式空氣清淨設備1，如移動至指定位置、調整風速、調整風向、返航充電、關閉電源等等。

於一實施態樣中，自走式空氣清淨系統包括自走式空氣清淨設備1與固定設置的充電座設備2。充電座設備2用以可卸式連接自走式空氣清淨設備1，並於連接自走式空氣清淨設備1時為其充電。

具體而言，充電座設備2可包括電源供應單元21、輸出入單元22、供電單元23、通訊單元24及用以控制上述單元的控制單元20。

電源供應單元22用以接收外部電力(如市電)，並提供充電座設備2運作所需電力。輸出入單元22類似前述之人機介面16，用以與人員進行互動或輸出資訊。

供電單元23用以連接走式空氣清淨設備的電能模組。於一實施態樣中，供電單元23與電能模組具有可相互連接的充電介面，當兩者的充電介面接觸時可進行電力傳輸。

通訊單元24類似前述之通訊模組18，用以連接通訊模組18以進行通訊。

於一實施態樣中，於通訊單元24連接自走式空氣清淨設備1的通訊模組18時，控制單元20可取得自走式空氣清淨設備1的設備資訊，對設備資訊進行驗證，並於設備資訊通過驗證時才控制供電單元23對電能模組進行充電。藉此，可避免對不相容或錯誤的自走式空氣清淨設備1進行充電而造成電力浪費或設備損毀。

續請一併參閱圖3，為本發明第三實施態樣的控制模組的架構圖。於本發明中，控制模組10可包括以下用以實現不同功能的模組：

1. 人員偵測控制模組40：用以控制人員偵測模組12，如取得感測資料，並依據感測資料判斷是否感測到人員。

2. 空氣清淨控制模組41：用以控制空氣清淨模組11運轉。

3. 驅動控制模組42：，用以控制驅動模組13的移動方向與移動速度。

4. 隨機移動控制模組43：用以產生隨機路徑。控制模組10於未偵測到人員時控制自走式空氣清淨設備1沿前述隨機路徑移動。前述隨機路徑可實現以下目的：找尋人員、找尋牆及淨化室內隨機位置的空氣。

5. 沿牆移動控制模組44：用以於偵測到牆時依據牆的位置產生沿牆路徑。控制模組10於未偵測到該人員但偵測到牆時控制自走式空氣清淨設備1沿上述沿牆路徑移動，以繞行室內來完成室內空氣的淨化。

6. 定點清淨控制模組45：用以(如於周圍空氣品質不佳時)控制自走式空氣清淨設備1停止移動來執行定點清淨以快速提升所在區域的空氣品質，並於定點清淨結束條件(可儲存於儲存模組15，如指定時間經過或空氣品質提升)滿足後，才結束定點清淨並繼續移動。

於一實施態樣中，控制模組10可於切換至巡邏清淨模式後控制自走式空氣清淨設備沿規劃的巡邏路徑移動，並於移動期間控制空氣清淨模組11運轉以持續淨化巡邏路徑周圍空氣，並且，控制模組10於偵測到空氣品質低於預設標準品質時，控制自走式空氣清淨設備1停止移動並經由定點清潔模組45執行上述定點清淨，並於定點清淨結束後控制自走式空氣清淨設備11繼續沿巡邏路徑移動。

7. 監測控制模組46：用以執行各種監控功能，如濾網壽命、風扇效能、運轉時間、空氣品質等等。

於一實施態樣中，控制模組10可包括計時器。計時器可用以計算濾網模組11的累積使用時間，監測控制模組46於累積使用時間達預設濾網時間(可儲存於儲存模組15)時，可經由人機介面16發出更換濾網提示。

於一實施態樣中，濾網模組111可設置有感測器120(如風速感測器或壓力感測器)，感測器120用以感測濾網模組111進風面的風壓與出風面的風壓，以供監測控制模組46於偵測濾網模組111進風面與出風面的壓差大於預設濾網壓差(可儲存於儲存模組15)時，經由人機介面16發出更換濾網提示。

於一實施態樣中，當空氣品質監測模組17可監測濾網模組111的出風面的空氣品質(即淨化後的空氣的空氣品質)。監測控制模組46於該濾網模組的出風面的空氣品質低於預設濾網品質(可儲存於儲存模組15) 時，經由人機介面16發出更換濾網提示。

於一實施態樣中，監測控制模組46可監測風扇模組110的運轉效能(可儲存於儲存模組15)，並於運轉效能低於預設風扇效能時，經由人機介面16發出更換風扇提示。

8. 定位控制模組47：用以取得自走式空氣清淨設備的當前位置。於室內中取得當前位置屬於常見技術(如基於室內定位、依據充電座設備的位置與移動軌跡計算等等)，於此不再贅述。

9. 返航控制模組48：用以取得充電座設備2的充電座位置，並於偵測到電能模組14的剩餘電量低於預設安全電量(可儲存於儲存模組15)或收到一返航指令時，依據當前位置與充電座位置規劃返航路徑，並控制驅動模組13移動至充電座位置以連接充電座設備2進行充電。

藉此，本發明經由前述模組40-47的配合，可實現自走式空氣清淨功能與跟隨人員清淨功能。

值得一提的是，前述模組40-47是彼此連接(可為電性連接與資訊連接)，並可為硬體模組(如電子電路模組、積體電路模組、SoC等等)、軟體模組或軟硬體模組混搭，不加以限定。

值得一提的是，當前述模組40-48為軟體模組(如韌體、作業系統或應用程式)時，儲存模組15包括非暫態電腦可讀取記錄媒體，前述非暫態電腦可讀取記錄媒體儲存有電腦程式150，電腦程式150記錄有電腦可執行之程式碼，當控制模組10執行前述程式碼後，可實現前述模組40-48之控制功能。

續請一併參閱圖7，為本發明第一實施例的自動跟隨人員來清淨空氣的方法的流程圖。本發明各實施例的該方法可由圖1與圖2所示的設備與系統來加以執行。具體而言，本實施例的該方法包括以下步驟。

步驟S10：控制模組10依據人員操作或自動切換至跟隨清淨模式。於跟隨清淨模式下，自走式空氣清淨設備1可自動尋找人員並進行跟隨，以持續改善此人員周圍的空氣品質。

步驟S11：控制模組10通過驅動控制模組42控制驅動模組13移動(可為隨機移動或是依據規畫路徑移動)自走式空氣清淨設備1，並於移動期間通過空氣清淨控制模組41同時控制空氣清淨模組11運轉以淨化自走式空氣清淨設備1的移動路徑的周圍空氣。

步驟S12：控制模組10於移動期間通過人員偵測控制模組40經由人員偵測模組12判斷是否偵測到任一人員在附近。

若偵測到任一人員，則控制模組10執行步驟S13：通過驅動控制模組42控制驅動模組13來使自走式空氣清淨設備1持續跟隨人員，並於跟隨人員期間通過空氣清淨控制模組41持續控制空氣清淨模組11運轉以淨化人員的移動路徑的周圍空氣。藉此，人員可持續感受到周圍空氣品質的改善。

若於步驟S12中未偵測到任一人員或步驟S13執行完畢，則控制模組10執行步驟S14：控制模組10判斷是否離開跟隨清淨模式(如用戶關閉跟隨清淨功能或無法偵測到任何人員達預設時間等等)。

若不需離開跟隨清淨模式，則控制模組10再次執行步驟S11。否則，結束跟隨清淨。

本發明可節省空氣清淨的支出，並可僅用單一空氣清淨設備來使人員隨時獲得淨化後的空氣。

於一實施例中，儲存模組15可儲存移動風扇轉速及跟隨風扇轉速，移動風扇轉速大於跟隨風扇轉速。前述步驟S11中是依據移動風扇轉速控制空氣清淨模組11的風扇模組110以較高風速運轉，而前述步驟13是依據跟隨風扇轉速控制空氣清淨模組11的風扇模組110以較低風速運轉。藉此，本發明可於跟隨人員時降低運轉音量，以避免運轉噪音造成人員反感。

於一實施例中，儲存模組15可儲存第一風扇轉速及一第二風扇轉速。第一移動風扇轉速大於第二移動風扇轉速。前述步驟S11中，控制模組10是於周圍的空氣品質低於預設標準品質(即空氣品質不佳)時依據第一移動風扇轉速控制空氣清淨模組11以較高風速運轉，以提升淨化效率；於空氣品質不低於預設標準品質(即空氣品質佳)時依據第二移動風扇轉速控制空氣清淨模組11以較低風速運轉，以降低噪音。

續請一併參閱圖8，為本發明第二實施例的自動跟隨人員來清淨空氣的方法的流程圖。具體而言，本實施例的該方法包括以下步驟。

步驟S20：控制模組10切換至跟隨清淨模式。

步驟S21：控制模組10控制自走式空氣清淨設備1移動，並於移動期間同時控制空氣清淨模組11運轉以淨化周圍空氣。

於一實施例中，控制模組10可執行以下步驟S210或S211來進行移動。

步驟S210：控制模組10通過隨機移動控制模組43規劃隨機路徑，並基於此隨機路徑控制自走式空氣清淨設備1隨機移動，以尋找人員。

步驟S211：控制模組10通過沿牆移動控制模組43規劃沿牆路徑，並基於此沿牆路徑控制自走式空氣清淨設備1沿牆面移動，以尋找人員。

於一實施例中，控制模組10可執行以下步驟S210及S211來進行移動。具體而言，控制模組10是先控制自走式空氣清淨設備1隨機移動(步驟S210)，並於經由感測器120偵測到任一牆時，依據牆的位置規畫沿牆路徑，並沿著牆移動(步驟S211。)。

步驟S22：控制模組10判斷是否偵測到任一人員。

若未偵測到任何人員，則控制模組10執行步驟S25。

若偵測到人員，則控制模組10執行步驟S23：控制模組10控制自走式空氣清淨設備1持續跟隨人員，並於跟隨人員期間通過空氣清淨控制模組41持續控制空氣清淨模組11運轉以淨化人員周圍空氣。

步驟S24：控制模組10判斷預設的跟隨結束條件(可儲存於儲存模組15)是否滿足。

若控制模組10判斷跟隨結束條件滿足時，則停止跟隨人員。若控制模組10判斷跟隨結束條件未滿足時，則再次執行步驟S22以持續偵測並跟隨人員。

於一實施例中，前述跟隨結束條件可為持續跟隨同一人員達預設跟隨時間、周圍的空氣品質低於預設標準品質(而急迫需要進行高效率的空氣淨化)、被外力推動(如人員不想被跟隨而推動自走式空氣清淨設備1)或收到停止跟隨指令。

舉例來說，當跟隨結束條件為持續跟隨人員達預設跟隨時間(如3分鐘)，控制模組10可包括用以計時前述預設跟隨時間的計時器。

舉例來說，當跟隨結束條件為空氣品質低於預設標準品質，控制模組10可通過監測控制模組46判斷空氣品質是否低於預設標準品質。

舉例來說，當跟隨結束條件為被外力推動，控制模組10可通過驅動控制模組42與監測控制模組46來依據動力模組460的輸出動力(的變化)判斷自走式空氣清淨設備1是否被外力推動或推移。

步驟S25：控制模組10判斷是否離開跟隨清淨模式(如用戶關閉跟隨清淨功能或無法偵測到任何人員達預設時間等等)。

若不需離開跟隨清淨模式，則控制模組10再次執行步驟S21。否則，結束跟隨清淨。

續請一併參閱圖4至圖6，圖4為本發明一示例的自走式空氣清淨設備的使用示意圖，圖5為本發明一示例的自走式空氣清淨設備的使用示意圖，圖6為本發明一示例的自走式空氣清淨設備的使用示意圖。圖4至圖6是用以示例性說明本發明的自走式空氣清淨設備1的運轉情境。

如圖4所示，自走式空氣清淨設備1是以隨機移動的方式來找尋人員，並且是沿隨機規劃的隨機路徑70移動。當自走式空氣清淨設備1移動至設備位置50時，由於偵測到人員6位於人員位置60，自走式空氣清淨設備1可以規劃路徑71，並沿路徑71移動至設備位置51以開始跟隨人員6，並淨化人員6周圍空氣。

如圖5所示，自走式空氣清淨設備1是以沿牆移動的方式來找尋人員並同時淨化室內的空氣，並且是沿規劃的沿牆路徑72移動。當自走式空氣清淨設備1從設備位置52、53移動至設備位置54時，由於偵測到人員6位於人員位置61，自走式空氣清淨設備1可以規劃路徑73，並沿路徑73移動至設備位置55以開始跟隨人員6，並淨化人員6周圍空氣。

如圖6所示，當人員6從人員位置62沿路徑80移動至人員位置63時，自走式空氣清淨設備1會跟隨人員，而從設備位置56沿著對應的跟隨路徑74移動至設備位置57，並且，自走式空氣清淨設備1會與人員6保持預設的距離d(如2公尺)，以避免影響人員6。

接著，自走式空氣清淨設備1於判斷跟隨結束條件滿足時，停止跟隨人員6。並且，自走式空氣清淨設備1沿隨機路徑75移動來尋找牆面，並於移動至設備位置58偵測到牆。接著，自走式空氣清淨設備1規劃沿牆路徑76，並沿牆移動以尋找下一人員或繼續淨化室內空氣。

此外，當自走式空氣清淨設備1偵測到電能模組14的剩餘電量過低(如低於安全電量)，可自動執行返航操作來回到充電座設備2所在位置進行充電，並於充電完成繼續漫遊淨化室內空氣(充電過程中亦可持續進化充電座設備2周圍空氣)。

續請一併參閱圖9，為本發明第三實施例的巡邏清淨功能的流程圖。具體而言，本實施例的方法包括以下步驟。

步驟S30：控制模組10切換至巡邏清淨模式。於巡邏清淨模式下，控制模組10可控制自走式空氣清淨設備1前往指定的巡邏點執行空氣淨化，或是依據指定的巡邏路徑邊移動邊執行空氣淨化。

步驟S31：控制模組10控制自走式空氣清淨設備1沿巡邏路徑移動或朝巡邏點移動，並於移動期間控制空氣清淨模組11運轉以淨化路徑周圍空氣。

步驟S32：控制模組10經由空氣品質監測模組17判斷所在位置的空氣品質是否良好。

若空氣品質不佳(如低於預設標準品質)，則控制模組10執行步驟S33：控制模組10執行定點清淨。具體而言，控制模組10可控制自走式空氣清淨設備1停止移動，並運轉空氣清淨模組11(如以較高風速運轉)以快速改善當前位置的空氣品質。

步驟S34：控制模組10判斷定點清淨結束條件是否滿足，定點清淨結束條件可為但不限於空氣品質是否不低於預設標準品質或停留達預設時間等等。

若定點清淨結束條件不滿足，則控制模組10再次執行步驟S33以持續執行定點清淨。

若定點清淨結束條件滿足，則控制模組10控制自走式空氣清淨設備1繼續沿巡邏路徑移動或朝巡邏點移動，並執行步驟S35：控制模組10判斷是否離開巡邏清淨模式(如用戶關閉巡邏清淨功能、所有區域的空氣品質皆為良好或無法偵測到任何人員達預設時間等等)。

若不需離開巡邏清淨模式，則控制模組10再次執行步驟S32。否則，結束巡邏清淨。

若於步驟S32中判斷空氣品質良好(如不低於預設標準品質)，則控制模組10執行步驟S36：控制模組10判斷是否偵測到任一人員。

若控制模組10判斷未偵測到人員，則再次執行步驟S31。

若控制模組10偵測到人員，則執行步驟S37：控制模組10切換至跟隨清淨模式以執行跟隨清淨功能。

於一實施例中，控制模組10即是執行圖7所示的步驟S12-S14與步驟S11。

以上所述僅為本發明之較佳具體實例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明內容所為之等效變化，均同理皆包含於本發明之範圍內，合予陳明。

1:自走式空氣清淨設備

10:控制模組

11:空氣清淨模組

110:風扇模組

111:濾網模組

12:人員偵測模組

120:感測器

13:驅動模組

130:動力模組

131:傳動元件

14:電能模組

15:儲存模組

150:電腦程式

16:人機介面

17:空氣品質監測模組

18:通訊模組

2:充電座設備

20:控制單元

21:電源供應單元

22:輸出入單元

23:供電單元

24:通訊單元

3:遙控裝置

40:人員偵測控制模組

41:空氣清淨控制模組

42:驅動控制模組

43:隨機移動控制模組

44:沿牆移動控制模組

45:定點清淨控制模組

46:監測控制模組

47:定位控制模組

48:返航控制模組

50-58:設備位置

6:人員

60-63:人員位置

70-76:設備路徑

80:人員路徑

d:距離

S10-S14:第一跟隨清淨步驟

S20-S25:第二跟隨清淨步驟

S210-S211:移動清淨步驟

S30-S37:巡邏清淨步驟

圖1為本發明第一實施態樣的自走式空氣清淨設備的架構圖。

圖2為本發明第二實施態樣的自走式空氣清淨系統的架構圖

圖3為本發明第三實施態樣的控制模組的架構圖。

圖4為本發明一示例的自走式空氣清淨設備的使用示意圖。

圖5為本發明一示例的自走式空氣清淨設備的使用示意圖。

圖6為本發明一示例的自走式空氣清淨設備的使用示意圖。

圖7為本發明第一實施例的自動跟隨人員來清淨空氣的方法的流程圖。

圖8為本發明第二實施例的自動跟隨人員來清淨空氣的方法的流程圖。

圖9為本發明第三實施例的巡邏清淨功能的流程圖。

S10-S14:第一跟隨清淨步驟

Claims

一種自動跟隨人員來清淨空氣的方法，應用於一自走式空氣清淨設備，該自走式空氣清淨設備包括一空氣清淨模組、一人員偵測模組、一驅動模組及一控制模組，該方法包括： a) 於該控制模組控制該驅動模組移動該自走式空氣清淨設備； b) 於移動期間控制該空氣清淨模組運轉以淨化該自走式空氣清淨設備的移動路徑的周圍空氣； c) 於移動期間經由該人員偵測模組偵測到任一人員時，控制該驅動模組來使該自走式空氣清淨設備跟隨該人員；及 d) 於跟隨該人員期間控制該空氣清淨模組運轉以淨化該人員的移動路徑的周圍空氣。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中該步驟a)是控制該自走式空氣清淨設備隨機移動。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中該步驟a)是先控制該自走式空氣清淨設備隨機移動，並於經由一感測器偵測到任一牆時，沿著該牆移動。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中更包括一步驟e) 於跟隨該人員至一跟隨結束條件滿足時，停止跟隨該人員。
如請求項4所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中該跟隨結束條件為持續跟隨該人員達一預設跟隨時間、周圍的空氣品質低於一預設標準品質或被外力推動。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中更包括以下步驟： f1) 於一巡邏清淨模式下沿一巡邏路徑移動，並於移動期間控制該空氣清淨模組運轉以淨化該巡邏路徑的周圍空氣； f2) 於偵測到所在位置的空氣品質低於一預設標準品質時，執行定點清淨； f3) 於一定點清淨結束條件滿足時，繼續沿該巡邏路徑移動；及 f4) 於該空氣品質不低於該預設標準品質且偵測到任一該人員時，切換至一跟隨清淨模式來執行該步驟a)至該步驟d)。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中該步驟b)是依據一移動風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉；該步驟d)依據一跟隨風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉；該移動風扇轉速大於該跟隨風扇轉速。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中該步驟b)是於周圍的空氣品質低於一預設標準品質時依據一第一移動風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉，於該空氣品質不低於該預設標準品質時依據一第二移動風扇轉速控制該空氣清淨模組運轉，該第一移動風扇轉速大於該第二移動風扇轉速。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中更包括以下步驟： h1) 於經由一計時器計算該空氣清淨模組的一濾網模組的累積使用時間達一預設濾網時間、經由一感測器偵測該濾網模組進風面與出風面的壓差大於一預設濾網壓差、或經由一空氣品質監測模組偵測到該濾網模組的出風面的空氣品質低於一預設濾網品質時，發出一更換濾網提示；及 h2) 於偵測到該空氣清淨模組的一風扇模組的運轉效能低於一預設風扇效能時，發出一更換風扇提示。
如請求項1所述之自動跟隨人員來清淨空氣的方法，其中更包括一步驟i) 於偵測到該自走式空氣清淨設備的一電能模組的剩餘電量低於一預設安全電量時，依據一當前位置與一充電座位置規劃一返航路徑，並控制該自走式空氣清淨設備移動至該充電座位置以連接一充電座設備進行充電。