JP2020511293A5

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Publication number: JP2020511293A5
Application number: JP2020501594A
Authority: JP
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2021-03-11
Anticipated expiration: 2038-03-23

Claims

ツールを移動させるために、特に歯内治療機器を移動させるために電気モータ（９）を制御するための装置であって、前記装置は、意図された通りに使用されるときに、センサから受けた信号の関数として移動（Ｍ１，Ｍ２）のシーケンスを前記ツールに実行させるように構成され、前記移動（Ｍ１，Ｍ２）のシーケンスは、
−連続前方回転である初期移動（Ｍ１）を含み、前記初期移動において、前記モータ（９）は、通常回転方向に駆動され、高いトルク強度を前記ツールに生じさせ、第１の最大しきい値限界（ＬＭ１）を上回るまで、この移動を維持し、
−前記装置は、第１の最大しきい値限界（ＬＭ１）を上回ると、第１の交互移動（Ｍ２）に切り替えるように構成され、前記第１の交互移動において、前記モータ（９）は、交互回転するように駆動され、初期移動（Ｍ１）よりも低いトルク強度を前記ツールに生じさせ、第１の最小しきい値（Ｌｍ１）を下回るまで、この移動を維持し、
−前記装置は、第１の最小しきい値（Ｌｍ１）を下回ると、初期移動（Ｍ１）に戻るように切り替え、さらに、初期移動（Ｍ１）を維持するためのまたは第１の交互移動（Ｍ２）に切り替えるための条件を観察するように、構成される、装置。
前記装置は、意図された通りに使用されるときに、第２の交互移動（Ｍ３）を前記ツールに実行させるように構成され、前記第２の交互移動において、前記モータは、交互回転するように駆動され、前記第１の交互移動（Ｍ２）よりも低いトルク強度を前記ツールに生じさせ、
−前記第１の交互移動（Ｍ２）から前記第２の交互移動（Ｍ３）への切り替えは、第１の交互移動（Ｍ２）の実行中に第２の最大しきい値（ＬＭ２）を上回ったことによって引き起こされ、
−前記装置は、前記第２の交互移動（Ｍ３）において、第２の最小しきい値（Ｌｍ２）または第３の最小しきい値（Ｌｍ３）を下回ったときに、先行する前記移動のうちの１つ（Ｍ１またはＭ２）に戻るように切り替えるように構成され、特に、前記装置は、第３の最小しきい値（Ｌｍ３）を下回ったときは前記初期移動（Ｍ１）に戻るように切り替え、前記装置は、第２の最小しきい値（Ｌｍ２）を下回ったときは第１の交互移動（Ｍ２）に戻るように切り替え、
−前記先行する移動（Ｍ１，Ｍ２）を実行しているとき、前記先行する移動（Ｍ１，Ｍ２）のうちの１つを維持するため、または、隣の移動に切り替えるための条件が観察される、請求項１に記載の装置。
前記装置は、意図された通りに使用されるときに、最終移動（Ｍ４）を前記ツールに実行させるように構成され、前記最終移動において、前記モータは、連続逆回転を行うように駆動され、低いトルク強度を前記ツールに生じさせ、前記第２の交互移動（Ｍ３）から最終移動（Ｍ４）への切り替えは、前記第２の交互移動（Ｍ３）の実行中に第３の最大しきい値（ＬＭ３）を上回ったことによって引き起こされる、請求項１または２に記載の装置。
前記装置は、最終移動Ｍ４において、予め定められた回転角度α_４（α_{ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ}＞α_４）に達した後に、初期移動（Ｍ１）に自動的に切り替わり、さらに、初期移動（Ｍ１）を維持するためのまたは第１の交互移動Ｍ２に切り替えるための条件を観察するように、構成される、請求項３に記載の装置。
ツールを移動させるために、特に歯内治療機器、特に請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置を移動させるために、電気モータ（９）を制御するための装置であって、前記装置は、
−前記電気モータ（９）から信号（Ｓ＿ｍｔｒ）を受けるように、かつ、前記モータ（９）の第１の特性動作パラメータ（ＲＳ；ＲＤ；ＲＰ；ＰＳ）を示す信号（Ｓ＿ｓｎｒ１）を生成するように設計された第１のセンサ（８）と、
−前記モータ（９）および前記第１のセンサ（８）とデータ通信する制御部（２）とを備え、前記制御部（２）は、
−電源電圧（Ｓ＿ｄｒｖ）によって前記モータ（９）に電力を供給するように設計された駆動部（４）と、
−前記モータ（９）の第２の動作パラメータに比例するフィードバック信号（Ｓ＿ｓｎｒ２）を生成するように設計された第２のセンサ（６）とを含み、前記第２のセンサ（６）は前記駆動部（４）とデータ通信し、前記制御部はさらに、
−前記駆動部（４）、前記第１のセンサ（８）および前記第２のセンサ（６）とデータ通信する処理部（３）を含み、前記処理部（３）は、前記第１のセンサ（８）から受けた第１の信号（Ｓ＿ｓｎｒ１）および前記第２のセンサ（６）から受けた第２の信号（Ｓ＿ｓｎｒ２）の関数として前記電気モータ（９）に対して作用することにより前方移動（Ｍ１，Ｍ２）のシーケンスを前記歯内治療機器（７）に実行させるように設計され、前記移動（Ｍ１，Ｍ２）のシーケンスは、
−連続前方移動（Ｍ１）で開始することを含み、前記連続前方移動において、前記モータ（９）は、第１の供給電力（ＰＳ１）、第１の回転速度（ＲＳ１）および第１の回転方向（ＲＤ１）に従って回転するように駆動され、前記移動のシーケンスはさらに、
−第１のしきい値限界（ＬＭ１）を上回ったときに第１の交互移動（Ｍ２）を開始することを含み、前記第１の交互移動において、前記モータ（９）は、第２の供給電力値（ＰＳ２）、第２の回転速度（ＲＳ２）、第１の回転時計回り角度（ＣＷＡ２）、第１の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ２）、および、前記第１の回転時計回り角度（ＣＷＡ２）と前記第１の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ２）との間の第２の一時停止（ＲＰ２）に従って回転するように駆動される、装置。
前記処理部（３）は、前方移動（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３）のシーケンスを前記歯内治療機器（７）に実行させるように設計され、第２のしきい値限界（ＬＭ２）を上回ったときに第２の交互移動（Ｍ３）が開始され、前記第２の交互移動において、前記モータ（９）は、第３の供給電力値（ＰＳ３）、第３の回転速度（ＲＳ３）、第３の回転時計回り角度（ＣＷＡ３）、第３の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ３）、および、前記第３の回転時計回り角度（ＣＷＡ３）と前記第３の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ３）との間の第３の一時停止（ＲＰ３）に従って回転するように駆動される、請求項５に記載の装置。
移動Ｍ３において前記第３のしきい値限界（ＬＭ３）を上回ったときに第４の逆移動Ｍ４が開始され、前記第４の逆移動において、前記モータ（９）は根管から前記歯内治療機器（７）を抜き取るように駆動される、請求項２〜６のいずれか１項に記載の装置。
前記移動Ｍ４は連続逆回転であり、前記連続逆回転において、前記モータ（９）は、第４の供給電力（ＰＳ４）、第４の回転速度（ＲＳ４）および第４の回転方向（ＲＤ４）に従って駆動される、請求項３〜７のいずれか１項に記載の装置。
前記前方移動（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３）に関連する、前記モータ（９）の前記第１の特性動作パラメータが、以下のルール
ａ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が時計回りの場合、ＣＷＡ２＞ＣＣＷＡ２、
ｂ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が反時計回りの場合、ＣＷＡ２＜ＣＣＷＡ２、
ｃ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が時計回りの場合、ＣＷＡ３＞ＣＣＷＡ３、
ｄ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が反時計回りの場合、ＣＷＡ３＜ＣＣＷＡ３、
ｅ）ＲＳ１＞ＲＳ２＞ＲＳ３、
ｅ’’）ＲＳ１＜ＲＳ２＞ＲＳ３、
ｆ）｜ＣＷＡ２−ＣＣＷＡ２｜＞｜ＣＷＡ３−ＣＣＷＡ３｜、
ｇ）ＰＳ１＜ＰＳ２＜＝ＰＳ３、のうちの１つ以上を満たすように、選択される、請求項２〜８のいずれか１項に記載の装置。
前記前方移動（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３）に関連する、前記モータ（９）の前記第１の特性動作パラメータは、以下のルール
ａ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が時計回りの場合、ＣＷＡ２＞ＣＣＷＡ２、
ｂ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が反時計回りの場合、ＣＷＡ２＜ＣＣＷＡ２、
ｃ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が時計回りの場合、ＣＷＡ３＞ＣＣＷＡ３、
ｄ）前記第１の回転方向（ＲＤ１）が反時計回りの場合、ＣＷＡ３＜ＣＣＷＡ３、
ｅ’）ＲＳ１＜ＲＳ２＜ＲＳ３、
ｆ’）｜ＣＷＡ２−ＣＣＷＡ２｜＜｜ＣＷＡ３−ＣＣＷＡ３｜、
ｇ）ＰＳ１＜ＰＳ２＜＝ＰＳ３、のうちの１つ以上を満たすように、選択される、請求項２〜８のいずれか１項に記載の装置。
前記第２のセンサ（６）は、前記モータ（９）が取り出す電流に比例するフィードバック信号（Ｓ＿ｓｎｒ２）を生成し前記信号を前記処理部（３）に送るように設計された電流センサである、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の装置。
前記第２のセンサ（６）は、前記モータ（９）が吸収する力に比例するフィードバック信号（Ｓ＿ｓｎｒ２）を生成し前記信号を前記処理部（３）に送るように設計された力センサである、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の装置。
前記前方移動（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３）のシーケンスにおける各移動（Ｍｉ）の前記第１の特性パラメータ（ＲＳＸ；ＲＤＸ；ＣＷＡＸ；ＣＣＷＡＸ；ＲＰＸ）の基準値（ＲＳｉ；ＲＤｉ；ＣＷＡｉ；ＣＣＷＡｉ；ＲＰｉ）は、前記処理部（３）とデータ通信するメモリモジュール（１１）に予め設定される、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の装置。
各しきい値限界（Ｌｉ）の基準値（ＭＤｉ；ＭＰＣｉ；ｍＰＣｉ；ｍＤｉ）は、以下の値
ａ）前記前方移動（Ｍｉ）中の前記電気モータの最大駆動電力消費（ＭＰＣｉ）、
ｂ）前記最大駆動電力消費（ＭＰＣｉ）よりも大きいエネルギを前記電気モータ（９）が取り出すエネルギ取り出し時間（ＭＤｉ）、
ｃ）前記前方移動（Ｍｉ）における前記電気モータの最小駆動電力消費（ｍＰＣｉ）、
ｄ）前記最小駆動電力消費（ｍＰＣｉ）よりも小さいエネルギを前記電気モータ（９）が取り出すエネルギ取り出し時間（ｍＤｉ）、のうちの１つ以上を含む、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
前記第１の連続前方移動（Ｍ１）から前記第１の交互前方移動（Ｍ２）に切り替えるための前記第１のしきい値限界（ＬＭ１）は、以下の条件
ａ）前記制御信号（Ｓ＿ｄｒｖ）の送信と前記第１のセンサ（８）から入力される前記フィードバック信号（Ｓ＿ｓｎｒ１）の受信との間の経過時間（ｔ１）が、予め定められた値（ＭＤ）を超える、または、
ｂ）前記電気モータ（９）が取り出す電力が、前記電気モータ（９）が取り出すエネルギが（ＭＰＣ１）を上回る最大時間（ＭＤｉ）よりも長い時間（ｔ２）、前記モータの予め定められた最大駆動電力消費値（ＭＰＣ１）を超える、のうちの少なくとも１つによって与えられる、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の装置。
前記移動（Ｍ２）中に前記電気モータ（９）が取り出す電力が、前記エネルギ取り出し時間（ｍＤ２）よりも長い時間（ｔ３）、前記電気モータ（９）の最小駆動電力消費（ｍＰＣ２）よりも小さい場合、前記処理部（３）は、前記連続前方移動（Ｍ１）を前記歯内治療機器（７）に実行させる、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の装置。
前記第２の交互前方移動（Ｍ３）中に、条件のうちの１つとして、
−前記電気モータ（９）が取り出す電力が、前記エネルギ取り出し時間（ｍＤ３）よりも長い時間（ｔ）、前記電気モータ（９）の前記最小駆動電力消費（ｍＰＣ３１）よりも小さい場合、前記処理部（３）は、前記連続前方移動（Ｍ１）を前記歯内治療機器（７）に実行させる、または、
−前記電気モータ（９）が取り出す電力が、前記エネルギ取り出し時間（ｍＤ３）よりも長い時間（ｔ）、前記電気モータ（９）の前記最小駆動電力消費（ｍＰＣ３２）よりも小さい場合、前記処理部（３）は、前記第１の往復前方移動（Ｍ２）を前記歯内治療機器（７）に実行させる、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の装置。
前記交互移動Ｍ２およびＭ３中において、前記モータの特性パラメータは、通常回転段階においてのみ、好ましくは、初期回転角度αｉと最終回転角度αｆとの間に位置する回転の内角αの間においてのみ決定されるように、構成される、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の装置。
前記装置は、最終移動Ｍ４の開始の予め定められた回数ｎＩ、好ましくは５と１５との間の予め定められた数を超えたときに、警告音を自動的に作動させるように構成される、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の装置。
前記装置は、最終移動Ｍ４の開始の予め定められた回数ｎＳ、好ましくは５０と９０との間の予め定められた数を超えたときに、延長警告音を作動させ最終移動Ｍ４を恒久的に維持するように構成される、請求項１〜１９のいずれか１項に記載の装置。
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の制御装置を含む、歯内治療機器（７）を回転させるように設計された電気モータ（９）。
ツール、特に歯内治療機器（７）を移動させるために電気モータ（９）を制御する方法であって、前記制御する方法は、少なくとも１つのセンサから受けた信号の関数としての移動（Ｍ１，Ｍ２）のシーケンスを含み、前記移動（Ｍ１，Ｍ２）のシーケンスは、
−連続前方回転である初期移動（Ｍ１）を含み、前記初期移動において、前記モータ（９）は、通常回転方向に駆動され、高いトルク強度を前記ツールに生じさせ、第１の最大しきい値限界（ＬＭ１）を上回るまで、この移動を維持し、
−第１の最大しきい値限界（ＬＭ１）を上回ると、前記シーケンスは第１の交互移動（Ｍ２）に切り替わり、前記第１の交互移動において、前記モータ（９）は、交互回転するように駆動され、初期移動（Ｍ１）よりも低いトルク強度を前記ツールに生じさせ、第１の最小しきい値（Ｌｍ１）を下回るまで、この移動を維持し、
−第１の最小しきい値（Ｌｍ１）を下回ると、前記シーケンスは初期移動Ｍ１に戻るように切り替わり、（Ｍ１）において、初期移動（Ｍ１）を維持するためのまたは第１の交互移動（Ｍ２）に切り替えるための条件がさらに観察される、方法。
前記移動（Ｍ１，Ｍ２）のシーケンスは第２の交互移動（Ｍ３）を含み、前記第２の交互移動において、前記モータは、交互回転するように駆動され、前記第１の交互移動（Ｍ２）よりも低いトルク強度を前記ツールに生じさせ、
−前記第１の交互移動（Ｍ２）から前記第２の交互移動（Ｍ３）への切り替えは、第１の交互移動（Ｍ２）の実行中に第２の最大しきい値（ＬＭ２）を上回ったことによって引き起こされ、
−前記第２の交互移動（Ｍ３）において、第２の最小しきい値（Ｌｍ２）または第３の最小しきい値（Ｌｍ３）を下回ったときに、前記シーケンスは先行する前記移動のうちの１つ（Ｍ１またはＭ２）に戻るように切り替わり、特に、前記シーケンスは、第３の最小しきい値（Ｌｍ３）を下回ったときは前記初期移動（Ｍ１）に切り替わり、第２の最小しきい値（Ｌｍ２）を下回ったときは前記第１の交互移動（Ｍ２）に切り替わり、
−前記先行する移動（Ｍ１，Ｍ２）を実行しているとき、前記先行する移動（Ｍ１，Ｍ２）のうちの１つを維持するため、または、先行するもしくは後続の移動に切り替えるための条件が観察される、請求項２２に記載の方法。
前記方法は最終移動（Ｍ４）を含み、前記最終移動において、前記モータは、連続逆回転を行うように駆動され、低いトルク強度を前記ツールに生じさせ、前記第２の交互移動（Ｍ３）から最終移動（Ｍ４）への切り替えは、前記第２の交互移動（Ｍ３）の実行中に第３の最大しきい値（ＬＭ３）を上回ったことによって引き起こされる、請求項２２または２３に記載の方法。
特に歯内治療機器（７）を移動させるために電気モータ（９）を制御する方法（３０）、好ましくは請求項２２〜２４のいずれか１項に記載の方法であって、前記制御する方法は、
−前記モータ（９）の第１の特性動作パラメータ（ＲＳｘ；ＲＤｘ；ＲＰｘ；ＰＳｘ）を示す信号（Ｓ＿ｓｎｒ１）を前記電気モータ（９）から受ける段階と、
−電源電圧（Ｓ＿ｄｒｖ）によって前記モータ（９）に電力を供給する段階と、
−前記モータ（９）の第２の動作パラメータに比例するフィードバック信号（Ｓ＿ｓｎｒ２）を受ける段階と、
−前記モータ（９）に対して作用することにより移動（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４）のシーケンスを前記歯内治療機器（７）に実行させる段階とを含み、前記移動（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４）のシーケンスは、
−連続前方移動（Ｍ１）で開始すること（３２；３４）を含み、前記連続前方移動において、前記モータ（９）は、第１の供給電力（ＰＳ１）、第１の回転速度（ＲＳ１）および第１の回転方向（ＲＤ１）に従って回転するように駆動され、前記移動のシーケンスはさらに、
−第１のしきい値限界（Ｌ１）を上回ったとき（３８）に第１の交互移動（Ｍ２）を開始すること（４０）を含み、前記第１の交互移動において、前記モータ（９）は、第２の供給電力値（ＰＳ２）、第２の回転速度（ＲＳ２）、第１の回転時計回り角度（ＣＷＡ２）、第１の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ２）、および、前記第１の回転時計回り角度（ＣＷＡ２）と前記第１の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ２）との間の第２の一時停止（ＲＰ２）に従って回転するように駆動され、前記移動のシーケンスはさらに、
−第２のしきい値限界（Ｌ２）を上回ったとき（４４）に第２の交互移動（Ｍ３）を開始すること（４８）を含み、前記第２の交互移動において、前記モータ（９）は、第３の供給電力値（ＰＳ３）、第３の回転速度（ＲＳ３）、第３の回転時計回り角度（ＣＷＡ３）、第３の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ３）、および、前記第３の回転時計回り角度（ＣＷＡ３）と前記第３の回転反時計回り角度（ＣＣＷＡ３）との間の第３の一時停止（ＲＰ３）に従って回転するように駆動される、方法。
請求項２２〜２５のいずれか１項に記載の歯内治療機器を制御し移動させる方法であって、前記方法が電子プロセッサによって実施されることを特徴とする、方法。