JP2020196117A - エラー検出および動的パッキング機構を有するロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、Rosen N.DiankovおよびDenys Kanunikovによる、「A ROBOTIC SYSTEM WITH PACKING MECHANISM」と題された、同時出願された米国特許出願に関する主題を含み、これはMujin,Incに譲渡され、代理人整理番号131837−8005.US01によって識別され、その全体が引用により本明細書に組み込まれている。
図1は、動的パッキング機構を有するロボットシステム100が動作し得る例示的な環境の図である。ロボットシステム100は、1つまたは複数のタスクを実行するように構成される1つまたは複数のユニット(たとえば、ロボット)を含むおよび/または通信することができる。動的パッキング機構の態様は、様々なユニットによって実践または実装することができる。
図2は、本技術の1つまたは複数の実施形態によるロボットシステム100を示すブロック図である。いくつかの実施形態では、たとえば、ロボットシステム100は(たとえば、上述のユニットおよび/またはロボットのうちの1つまたは複数において)、電子/電気デバイス、たとえば、1つまたは複数のプロセッサ202、1つまたは複数の記憶デバイス204、1つまたは複数の通信デバイス206、1つまたは複数の入出力デバイス208、1つまたは複数のアクチュエーションデバイス212、1つまたは複数の輸送モータ214、1つまたは複数のセンサ216、あるいはこれらの組合せを含むことができる。様々なデバイスは、有線接続および/または無線接続を介して互いに結合することができる。たとえば、ロボットシステム100は、たとえば、システムバス、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト(PCI)バスもしくはPCI−Expressバス、ハイパートランスポートもしくは業界標準アーキテクチャ(ISA)バス、スモールコンピュータシステムインターフェース(SCSI)バス、ユニバーサルシリアルバス(USB)、IIC(I2C)バス、または電気電子技術者協会(IEEE)標準1394バス(「Firewire」とも呼ばれる)などのバスを含むことができる。また、たとえば、ロボットシステム100は、ブリッジ、アダプタ、プロセッサ、またはデバイス間に有線接続を提供するための他の信号関連デバイスを含むことができる。無線接続は、たとえば、セルラー通信プロトコル(たとえば、3G、4G、LTE、5Gなど)、無線ローカルエリアネットワーク(LAN)プロトコル(たとえば、ワイヤレスフィディリティ(Wi−Fi))、ピアツーピアもしくはデバイスツーデバイス通信プロトコル(たとえば、Bluetooth(登録商標)、近距離無線通信(NFC)など)、モノのインターネット(IoT)プロトコル(たとえば、NB−IoT、LTE−Mなど)、および/または他の無線通信プロトコルに基づくことができる。
図3Aおよび図3Bは、本技術の1つまたは複数の実施形態による、オブジェクトについて計画し、パッキングするのに使用される離散化データの図である。図3Aは離散化オブジェクトを示し、図3Bはオブジェクトのパッキングのための離散化パッキング台を示す。
図4Aおよび図4Bに、本技術の1つまたは複数の実施形態による、支持の計算および支持メトリックの様々な態様を示す。いくつかの実施形態では、図4Aに示すように、図1のロボットシステム100は、図1の対象オブジェクト112の図3Aの離散化オブジェクトモデル302を図1のタスク位置116の離散化台モデル304に重ねることに基づいて、図3Bの候補位置360を生成することができる。さらに、ロボットシステム100は、候補位置360を生成する際に、離散化台モデル304の至るところに離散化オブジェクトモデル302を反復的に移動させることができる。たとえば、ロボットシステム100は、1つまたは複数の向き(たとえば、図3Aの第1のモデルの向き332および/または図3Aの第2のモデルの向き334)に従って離散化台モデル304の所定の初期位置(たとえば、コーナー)に対応する離散化オブジェクトモデル302を載置することによって、候補位置360の最初のインスタンスを生成することができる。候補位置360の次のインスタンスについて、ロボットシステム100は、他の/次のオブジェクトに対応する離散化オブジェクトモデル302を、所定の方向/パターンに従って所定の距離(たとえば、図3Bの1つまたは複数の単位ピクセル310)だけ移動させることができる。
図5は、本開示の1つまたは複数の実施形態によるロボットシステム100によって実行される例示的な載置を示す上面視である。いくつかの実施形態では、ロボットシステム100は、開始位置114から対象オブジェクト112を転置し、タスク位置116における導出された載置位置350に載置するように構成されるロボットアーム502(たとえば、パレタイズロボットなどの、図1の転置ユニット104の一部)を含むおよび/またはこれと通信することができる。たとえば、ロボットシステム100は、コンベヤ上の指定位置/部分から対象オブジェクト112を把持および拾得し、対象オブジェクト112をパレットに載置するようにロボットアーム502を動作させることができる。
図6Aおよび図6Bは、本開示の1つまたは複数の実施形態による図1の対象オブジェクト112を載置するための例示的な進入を示す側面視である。図6Aおよび図6Bに、対象オブジェクト112をタスク位置116(たとえば、パレット)上の載置済みオブジェクト508のうちの1つまたは複数の上の図3Bの対応する候補位置360に載置するための図5の進入経路510を示す。
図7は、本技術の1つまたは複数の実施形態による、図1のロボットシステム100を動作させる方法700についての流れ図である。方法700は、パッケージ(たとえば、ケースおよび/またはボックス)を台(たとえば、パレット)に載置するための、および/またはそれに従ってパッケージを載置するための2D/3Dパッキングプランを生成するためのものとすることができる。方法700は、図2の記憶デバイス204のうちの1つまたは複数に記憶された命令を、図2のプロセッサ202のうちの1つまたは複数によって実行することに基づいて、実施することができる。
開示した技術の実施例の上記の詳細な説明は、網羅的なものではなく、開示した技術を上記で開示した厳密な形に限定するものでもない。開示した技術の具体例を例示の目的で上述しているが、当業者であれば理解するように、開示した技術の範囲内で様々な等価な修正が可能である。たとえば、処理またはブロックを所与の順序で提示しているが、代替的な実施態様は異なる順序のステップを有するルーチンを実行してもよく、または異なる順序のブロックを有するシステムを採用してもよく、一部の処理またはブロックを削除、移動、追加、細分化、結合、および/または修正して、代替的な組み合わせまたは部分的な組み合わせを提供してもよい。これらの処理またはブロックのそれぞれは、種々の異なる方法で実施されてもよい。また、処理またはブロックは順番に実行されるように示している場合があるが、これらの処理またはブロックは代わりに並列に実行または実施されてもよく、または異なる時刻に実行されてもよい。さらに、本明細書に記載の任意の特定の数字は例にすぎず、代替的な実施態様は異なる値または範囲を採用してもよい。
Claims (20)
- ロボットシステムを動作させる方法であって、
開始位置にあるまたは前記開始位置に近づいている対象オブジェクトを表すソースセンサデータを受信することと、
前記ソースセンサデータを分析することであって、
前記ソースセンサデータに少なくとも部分的に基づいて離散化オブジェクトモデルを決定することであって、前記離散化オブジェクトモデルは、単位ピクセルに従って2次元(2D)で前記対象オブジェクトの物理的な寸法または形状の少なくとも一方を表現する、前記決定することと、
前記離散化オブジェクトモデルをパッキングプランまたはマスターデータの少なくとも一方と比較することであって、前記パッキングプランは前記ソースセンサデータを受信する前に導出され、前記パッキングプランはタスク位置上のオブジェクトの載置位置および姿勢を含み、さらに、前記マスターデータは、前記ロボットシステムに事前登録された、可能性のあるオブジェクトの記述を含む、前記比較することと
を含む、前記分析することと、
前記タスク位置あるいは前記タスク位置に載置済みの1つまたは複数のオブジェクトの少なくとも一方に関連付けられた載置エリアを表す目的地センサデータを受信することと、
前記目的地センサデータを分析することであって、
前記目的地センサデータに少なくとも部分的に基づいて離散化台モデルを決定することであって、前記離散化台モデルは、さらなる単位ピクセルに従って2Dで前記タスク位置の物理的な寸法または形状の少なくとも一方を表現する、前記決定することと、
前記目的地センサデータに少なくとも部分的に基づいて高さ寸法を決定することであって、前記高さ寸法は、前記さらなる単位ピクセルの1つまたは複数のセットに対応する前記載置エリアの1つまたは複数の部分における最大の高さを表す、前記決定することと、
前記離散化台モデルまたは前記高さ寸法の少なくとも一方を、前記載置エリアの想定台モデルまたは想定高さ寸法の少なくとも一方と比較することと
を含む、前記分析することと、
1つまたは複数のエラーを判定することであって、
(i)(a)前記離散化オブジェクトモデルと、(b)前記パッキングプランまたは前記マスターデータの少なくとも一方と、の間の1つまたは複数の相違を特定することによって、少なくとも1つのソース照合エラーを判定すること、あるいは、
(ii)(a)前記離散化台モデルまたは前記高さ寸法の少なくとも一方と、(b)前記想定台モデルまたは前記想定高さ寸法の少なくとも一方と、の間の1つまたは複数の相違を特定することによって、少なくとも1つの目的地照合エラーを判定すること
の少なくとも一方を含む、前記判定することと、
前記1つまたは複数のエラーを判定したことに応答して、前記判定された1つまたは複数のエラーに少なくとも部分的に基づいて、前記対象オブジェクトおよび/または1つまたは複数の他のオブジェクトの載置位置を調整することと
を含む、方法。 - 前記ソースセンサデータを分析することは、前記離散化オブジェクトモデルを前記マスターデータと比較することを含み、前記1つまたは複数のエラーを判定することは、前記離散化オブジェクトモデルと前記マスターデータとの間の少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーは、前記マスターデータが誤っていることを表すマスターデータエラーを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記パッキングプランは、前記対象オブジェクトを含むオブジェクトが前記開始位置に到着するシーケンスを指定し、
前記ソースセンサデータを分析することは、前記離散化オブジェクトモデルを前記シーケンスによって指定される離散化オブジェクトモデルと比較することによって、前記離散化オブジェクトモデルを前記パッキングプランと比較することを含み、
前記1つまたは複数のエラーを判定することは、前記離散化オブジェクトモデルと、前記シーケンスによって指定される前記離散化オブジェクトモデルとの間の少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーは、前記対象オブジェクトが、前記パッキングプランによって指定される前記シーケンスから外れて前記開始位置に到着したことを表す到着シーケンスエラーを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記目的地センサデータを分析することは、前記離散化台モデルを前記想定台モデルと比較することを含み、
前記1つまたは複数のエラーを判定することは、前記離散化台モデルと前記想定台モデルとの間の少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーは、載置アクセス性エラー、想定外載置エラー、および/または、前記タスク位置に関連付けられた前記載置エリアが、前記タスク位置に関連付けられた想定載置エリアと異なることを表す載置エリアエラーを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のエラーを判定することは、衝突の危険性をもたらすリアルタイムパッケージング状況を特定することをさらに含み、
前記リアルタイムパッケージング状況を特定することは、前記タスク位置にあるコンテナ、ケージ、またはカートラックの壁が完全に開いておらず、前記タスク位置に関連付けられた前記載置エリアの一部しか前記ロボットシステムにとってアクセス可能でないことを表す載置アクセス性エラーを判定することを含み、
前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記コンテナ、ケージ、またはカートラックとの間の衝突の危険性である、
請求項4に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のエラーを判定することは、(a)前記離散化台モデルおよび/または前記高さ寸法と、(b)前記想定台モデルおよび/または前記想定高さ寸法と、のそれぞれの少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーを判定することは、衝突の危険性をもたらすリアルタイムパッケージング状況を特定することをさらに含み、
前記リアルタイムパッケージング状況を特定することは、前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちのオブジェクトがずれた、落下した、変位した、またはこれらの組み合わせが発生したことを表す想定外載置エラーを判定することを含み、
前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちの前記オブジェクトとの間の衝突の危険性である、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のエラーを判定することは、(a)前記離散化台モデルおよび/または前記高さ寸法と、(b)前記想定台モデルおよび/または前記想定高さ寸法と、のそれぞれの少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーを判定することは、衝突の危険性をもたらすリアルタイムパッケージング状況を特定することをさらに含み、
前記リアルタイムパッケージング状況を特定することは、前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちのオブジェクトが誤って載置されたことを表す載置エリアエラーを判定することを含み、
前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちの前記オブジェクトとの間の衝突の危険性である、
請求項1に記載の方法。 - 前記載置エリアの前記想定台モデルおよび/または前記想定高さ寸法は、前記パッキングプランによって指定され、
前記1つまたは複数のエラーを判定することは、(a)前記離散化台モデルおよび/または前記高さ寸法と、(b)前記想定台モデルおよび/または前記想定高さ寸法と、のそれぞれの少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーを判定することは、衝突の危険性をもたらすリアルタイムパッケージング状況を特定することをさらに含み、
前記リアルタイムパッケージング状況を特定することは、前記パッキングプランに含まれないオブジェクトが前記タスク位置上に配置されていることを表す載置エリアエラーを判定することを含み、
前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記パッキングプランに含まれない前記オブジェクトとの間の衝突の危険性である、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のエラーを判定することは、衝突の危険性をもたらすリアルタイムパッケージング状況を特定することをさらに含み、
前記リアルタイムパッケージング状況を特定することは、以下の順序、
前記タスク位置にあるコンテナ、ケージ、またはカートラックの壁が完全に開いておらず、前記タスク位置に関連付けられた前記載置エリアの一部しか前記ロボットシステムにとってアクセス可能でないことを表す載置アクセス性エラーを判定することであって、前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記タスク位置にある前記コンテナ、ケージ、またはカートラックとの間の衝突の危険性である、前記判定することと、
前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちの第1のオブジェクトがずれた、落下した、変位した、またはこれらの組み合わせが発生したことを表す想定外載置エラーを判定することであって、前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちの前記第1のオブジェクトとの間の衝突の危険性である、前記判定することと、
前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちの第2のオブジェクトが誤って載置されたことを表す載置エリアエラーを判定することであって、前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちの前記第2のオブジェクトとの衝突の危険性である、前記判定することと、
前記高さ寸法と前記想定高さ寸法との間の相違を表す載置エリアエラーを判定することであって、前記衝突の危険性は、前記ロボットシステムと、前記高さ寸法および前記想定高さ寸法との間の前記相違の一因となるオブジェクトとの間の衝突の危険性であり、前記相違の一因となる前記オブジェクトは、(a)前記載置済みオブジェクトのうちの第3のオブジェクト、(b)前記コンテナ、ケージ、またはカートラック、および/または(c)前記パッキングプランに含まれないが前記タスク位置に存在するオブジェクトを含む、前記判定することと
によってエラーを判定することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のエラーを判定することは、(a)前記離散化台モデルおよび/または前記高さ寸法と、(b)前記想定台モデルおよび/または前記想定高さ寸法と、のそれぞれの少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーは、前記タスク位置上の前記載置済みオブジェクトのうちのオブジェクトが前記タスク位置に見当たらないことを表す載置エリアエラーを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のエラーは、前記載置済みオブジェクトのうちの前記オブジェクトが、前記オブジェクトをソース位置から前記タスク位置まで輸送している間に落下したことを表す輸送または操作エラーをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のエラーを判定することは、(a)前記離散化台モデルおよび/または前記高さ寸法と、(b)前記想定台モデルおよび/または前記想定高さ寸法と、のそれぞれの少なくとも1つの相違を特定することを含み、
前記1つまたは複数のエラーは、前記ロボットシステムのロボットユニット、前記対象オブジェクト、前記載置済みオブジェクト、前記タスク位置にあるコンテナ、または前記パッキングプランに含まれないが前記タスク位置に存在するオブジェクトのうちの少なくとも2つの間で衝突が発生したことを表す衝突エラーを含む、
請求項1に記載の方法。 - 請求項1に記載の方法が、前記パッキングプランにおいて指定された前記対象オブジェクトについての前記載置位置に前記対象オブジェクトを載置する前に実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のエラーを判定したことに応答して、
前記離散化オブジェクトモデルを前記離散化台モデル上の対応する位置に重ねることに基づいて、1つまたは複数の候補位置を導出することと、
前記高さ寸法に関連する1つまたは複数の載置制約に従って、前記候補位置の検証済みセットを動的に導出することと、
前記検証済みセット内の位置についての載置スコアを計算することであって、前記載置スコアは1つまたは複数の載置設定に応じて計算される、前記計算することと、
前記載置スコアに従って前記検証済みセット内の前記位置のうちの1つを選択することに基づいて載置位置を動的に導出することであって、前記載置位置は前記対象オブジェクトを前記タスク位置に載置するためのものである、前記導出することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記検証済みセットを導出することは、
前記対象オブジェクトを前記候補位置に載置するための進入経路を導出することと、
前記進入経路に基づいて前記検証済みセットを導出することと
を含む、請求項14に記載の方法。 - 前記対象オブジェクトの前記載置位置を調整することは、前記対象オブジェクトを前記載置エリア上の前記載置位置に載置するための情報を生成することを含み、
前記方法は、前記対象オブジェクトを前記載置エリア上の前記載置位置に載置するための前記生成された情報を伝達することをさらに含む、
請求項14に記載の方法。 - 更新された目的地ソースデータを受信することと、
前記更新された目的地ソースデータに少なくとも部分的に基づいて、前記載置位置における前記対象オブジェクトの載置精度を検証することと
をさらに含む、請求項16に記載の方法。 - 前記判定された1つまたは複数のエラー、あるいは前記対象オブジェクトを載置するための前記載置位置のうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づいて前記パッキングプランを更新または交換することをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記タスク位置および/または前記タスク位置上の載置済みオブジェクトに関連付けられた載置エリアを表す目的地センサデータをキャプチャするように構成される少なくとも1つのセンサと、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに接続され、前記プロセッサによって実行可能な命令が記憶される少なくとも1つのメモリデバイスと、備え、
前記命令は、
開始位置にあるまたは前記開始位置に近づいている対象オブジェクトを表すソースセンサデータを分析することであって、
前記ソースセンサデータに少なくとも部分的に基づいて離散化オブジェクトモデルを決定することであって、前記離散化オブジェクトモデルは、単位ピクセルに従って2次元(2D)で前記対象オブジェクトの物理的な寸法または形状の少なくとも一方を表現する、前記決定することと、
前記離散化オブジェクトモデルをパッキングプランまたはマスターデータの少なくとも一方と比較することであって、前記パッキングプランは前記ソースセンサデータを受信する前に導出され、前記パッキングプランはタスク位置上のオブジェクトの載置位置および姿勢を含み、さらに、前記マスターデータは、前記ロボットシステムに事前登録された、可能性のあるオブジェクトの記述を含む、前記比較することと
を含む、前記分析することと、
前記タスク位置あるいは前記タスク位置に載置済みの1つまたは複数のオブジェクトの少なくとも一方に関連付けられた載置エリアを表す目的地センサデータを分析することであって、
前記目的地センサデータに少なくとも部分的に基づいて離散化台モデルを決定することであって、前記離散化台モデルは、さらなる単位ピクセルに従って2Dで前記タスク位置の物理的な寸法または形状の少なくとも一方を表現する、前記決定することと、
前記目的地センサデータに少なくとも部分的に基づいて高さ寸法を決定することであって、前記高さ寸法は、前記さらなる単位ピクセルの1つまたは複数のセットに対応する前記載置エリアの1つまたは複数の部分における最大の高さを表す、前記決定することと、
前記離散化台モデルまたは前記高さ寸法の少なくとも一方を、前記載置エリアの想定台モデルまたは想定高さ寸法の少なくとも一方と比較することと
を含む、前記分析することと、
1つまたは複数のエラーを判定することであって、
(i)(a)前記離散化オブジェクトモデルと、(b)前記パッキングプランおよび/または前記マスターデータと、の1つまたは複数の相違を特定することによって、少なくとも1つのソース照合エラーを判定すること、あるいは、
(ii)(a)前記離散化台モデルまたは前記高さ寸法の少なくとも一方と、(b)前記想定台モデルまたは前記想定高さ寸法の少なくとも一方と、の間の1つまたは複数の相違を特定することによって、少なくとも1つの目的地照合エラーを判定すること
の少なくとも一方を含む、前記判定することと、
前記判定された1つまたは複数のエラーに少なくとも部分的に基づいて、前記対象オブジェクトおよび/または1つまたは複数の他のオブジェクトの載置位置を調整することと
を含む、ロボットシステム。 - ロボットシステムによりその1つまたは複数のプロセッサを介して実行された場合に、前記ロボットシステムに方法を実施させるプロセッサ命令が記憶される有形非一時的コンピュータ可読媒体であって、
前記命令は、
開始位置にあるまたは前記開始位置に近づいている対象オブジェクトを表すソースセンサデータを受信する命令と、
前記ソースセンサデータを分析する命令であって、
前記ソースセンサデータに少なくとも部分的に基づいて離散化オブジェクトモデルを決定する命令であって、前記離散化オブジェクトモデルは、単位ピクセルに従って2次元(2D)で前記対象オブジェクトの物理的な寸法または形状の少なくとも一方を表現する、前記決定する命令と、
前記離散化オブジェクトモデルをパッキングプランまたはマスターデータの少なくとも一方と比較する命令であって、前記パッキングプランは前記ソースセンサデータを受信する前に導出され、前記パッキングプランはタスク位置上のオブジェクトの載置位置および姿勢を含み、さらに、前記マスターデータは、前記ロボットシステムに事前登録された、可能性のあるオブジェクトの記述を含む、前記比較する命令と
を含む、前記分析する命令と、
前記タスク位置あるいは前記タスク位置に載置済みの1つまたは複数のオブジェクトの少なくとも一方に関連付けられた載置エリアを表す目的地センサデータを受信する命令と、
前記目的地センサデータを分析する命令であって、
前記目的地センサデータに少なくとも部分的に基づいて離散化台モデルを決定する命令であって、前記離散化台モデルは、さらなる単位ピクセルに従って2Dで前記タスク位置の物理的な寸法または形状の少なくとも一方を表現する、前記決定する命令と、
前記目的地センサデータに少なくとも部分的に基づいて高さ寸法を決定することであって、前記高さ寸法は、前記さらなる単位ピクセルの1つまたは複数のセットに対応する前記載置エリアの1つまたは複数の部分における最大の高さを表す、前記決定する命令と、
前記離散化台モデルまたは前記高さ寸法の少なくとも一方を、前記載置エリアの想定台モデルまたは想定高さ寸法の少なくとも一方と比較する命令と
を含む、前記分析する命令と、
1つまたは複数のエラーを判定する命令であって、
(i)(a)前記離散化オブジェクトモデルと、(b)前記パッキングプランまたは前記マスターデータの少なくとも一方と、の間の1つまたは複数の相違を特定することによって、少なくとも1つのソース照合エラーを判定する命令、あるいは、
(ii)(a)前記離散化台モデルまたは前記高さ寸法の少なくとも一方と、(b)前記想定台モデルまたは前記想定高さ寸法の少なくとも一方と、の間の1つまたは複数の相違を特定することによって、少なくとも1つの目的地照合エラーを判定する命令
の少なくとも一方を含む、前記判定する命令と、
前記判定された1つまたは複数のエラーに少なくとも部分的に基づいて、前記対象オブジェクトおよび/または1つまたは複数の他のオブジェクトの載置位置を調整する命令と
を含む、有形非一時的コンピュータ可読媒体。
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