JP2020190297A - シール部材およびロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】高圧洗浄時のシール空間への洗浄液の侵入を長期に亘って安定して防ぐ。【解決手段】シール部材２０は、回転体である第１部材１５と、第１部材１５の外周面と対向する内周面を有する第２部材１６との間に介在し、第１部材１５および第２部材１６の一方に取付けられたシール本体３０と、シール本体３０に取付けられた保護カバー４０と、を備え、シール本体３０が、第１部材１５および第２部材１６の他方に接触又は近接配置されるシールリップ３２を有し、シール本体３０の金属リング３１の軸方向の一端に形成されたカシメ部３１ｄが、保護カバー４０の外周部４２にシール本体３０の軸方向に当接しており、保護カバー４０における外周部４２と径方向に位置が異なる一部４３に、シール本体３０が前記軸方向に当接している。【選択図】図３
Description
本発明はシール部材およびロボットに関する。
従来、高圧洗浄される部位に用いられるシール部材は、ハウジング又はシャフトに取付けられた保護カバーを有する場合がある。また、保護カバーをオイルシール自体に取付けるために、オイルシールの金属リングの端部を一度径方向外側に折り曲げた後に、径方向内側に折り曲げ、当該折り曲げ部によって保護カバーをオイルシールに固定したものが知られている。このようなオイルシールは例えば特許文献１に示されている。
例えば、ロボット等の機械は高圧洗浄によって洗浄される場合がある。食品、薬品等を取り扱うロボットは頻繁に高圧洗浄によって洗浄される場合もある。高圧洗浄では、ノズルから水、洗剤入りの水等の洗浄液が高圧で射出される。射出された洗浄液はロボットの各部に当たり、ロボットのシール部材にも当たる。このため、シール部材に例えばドイツ工業規格のＤＩＮ ４００５０ ＰＡＲＴ９にて規定されているＩＰ６９Ｋ等に適合する防水性能が求められる場合がある。
ＩＰ６９Ｋで規定されている放水圧は８０〜１００ｂａｒである。一方、シール部材に用いられる金属リング、保護カバー等の板厚は０．８ｍｍ以下である場合が多く、０．５ｍｍ以下である場合も少なくない。このため、保護カバーに放水圧によって変形、位置ずれ等が発生し、シール空間に洗浄液が侵入する可能性がある。
前述の事情に鑑み、高圧洗浄時のシール空間への洗浄液の侵入を長期に亘って安定して防ぐことができるシール部材およびロボットが望まれる。
本開示の一態様は、回転体である第１部材と、前記第１部材の外周面と対向する内周面を有する第２部材との間に介在するシール部材であって、前記第１部材および前記第２部材の一方に取付けられたシール本体と、前記シール本体に取付けられた保護カバーと、を備え、前記シール本体が、前記第１部材および前記第２部材の他方に接触又は近接配置されるシールリップを有し、前記シール本体の金属リングの軸方向の一端に形成されたカシメ部が、前記保護カバーの外周部に前記シール本体の軸方向に当接しており、前記保護カバーにおける前記外周部と径方向に位置が異なる一部に、前記シール本体が前記軸方向に当接している。
第１実施形態に係るシール部材２０およびシール部材２０を備えたロボットＲが、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態のシール部材２０は、例えば図１に示される垂直多関節型のロボットＲに使用される。水平多関節型のロボット、パラレルリンク型のロボット等の他の種類のロボットに本実施形態のシール部材２０が使用されてもよい。
本実施形態のシール部材２０は、例えば図１に示される垂直多関節型のロボットＲに使用される。水平多関節型のロボット、パラレルリンク型のロボット等の他の種類のロボットに本実施形態のシール部材２０が使用されてもよい。
本実施形態のロボットＲは、図１に示されるように、ベース部１とアーム部２とを有し、アーム部２の先端部には任意のツールＴが取付けられる。本実施形態では、ツールＴによって食品、医薬品等の対象物Ｏが把持され、把持された対象物ＯがロボットＲによって所定の位置まで搬送される。また、ロボットＲを衛生的に適切な状態に保つために、ロボットＲには高圧洗浄が施される。
このため、ロボットＲには、ドイツ工業規格のＤＩＮ ４００５０ ＰＡＲＴ９にて規定されているＩＰ６９Ｋ等に適合する防水、防塵性能が要求される場合がある。ＩＰ６９Ｋで求められる防水性能は、指定された形状のフラットジェットノズルから１０〜１５ｃｍ離れた距離で、８０℃の温水を８０〜１００ｂａｒの水圧で放水した時の防水性能等である。
アーム部２は、図１に示されるように、所定の設置面に固定されたベース部１に上下方向に延びる第１軸線Ｊ１周りに回転可能に支持された第１アーム部材１１を有する。アーム部２は、第１アーム部材１１に水平方向に延びる第２軸線Ｊ２周りに揺動可能に基端側が支持された第２アーム部材１２と、第２アーム部材１２の先端側に水平方向に延びる第３軸線Ｊ３周りに揺動可能に基端側が支持された第３アーム部材１３とを備える。
また、アーム部２は、第３アーム部材１３の長手方向に延びる第４軸線Ｊ４周りに回転可能に第３アーム部材１３に支持された第４アーム部材１４と、第４アーム部材１４に第４軸線Ｊ４と直交する方向に延びる第５軸線Ｊ５周りに揺動可能に支持された第５アーム部材１５と、第５アーム部材１５に第６軸線Ｊ６周りに回転可能に支持された第６アーム部材１６とを備える。
また、アーム部２は、第１〜第６アーム部材１１〜１６をそれぞれ駆動する複数のサーボモータを備えている。各サーボモータとして、回転モータ、直動モータ等の各種のサーボモータが用いられ得る。なお、本実施形態のロボットＲは６軸多関節型ロボットであるが、６を超える又は６未満の関節を有する多関節型ロボットであってもよい。
図２に第５アーム部材１５および第６アーム部材１６の概略図を示す。図２に示されるように、第６アーム部材１６のシャフト（第１部材）１６ａは、第５アーム部材１５に例えば一対のベアリングＢを用いて回転可能に支持されている回転体である。シャフト１６ａは前記サーボモータによって第５アーム部材１５に対して回転する。第６アーム部材１６のシャフト１６ａの外周面は第５アーム部材１５の内周面１５ａと対向している。
シャフト１６ａは円筒形状又は円柱形状を有する。シャフト１６ａの軸方向において、第６アーム部材（第２部材）１６の内周面１５ａにおける一方のベアリングＢよりも外側には、シール部材２０が取付けられている。シャフト１６ａの軸方向において、第５アーム部材１５の内周面１５ａにおける他方のベアリングＢよりも外側にも、シール部材２０が取付けられている。２つのシール部材２０は互いに大きさが異なるが、構造が同一であるため、同一の符号を用いて以下説明する。
２つのシール部材２０によって、第５アーム部材１５とシャフト１６ａの外周面との間に形成される空間がシールされている。
図３に示されるように、シール部材２０は、第５アーム部材１５の内周面１５ａに取付けられたシール本体３０と、シール本体３０に取付けられた保護カバー４０と、を備えている。
図３に示されるように、シール部材２０は、第５アーム部材１５の内周面１５ａに取付けられたシール本体３０と、シール本体３０に取付けられた保護カバー４０と、を備えている。
シール本体３０は、鉄等の周知の金属から成る金属リング３１と、金属リング３１に加硫接着により設けられたシールリップ３２と、を有する。
図３に示されるように、金属リング３１は、円筒形状を有する第１部分３１ａを備える。第１部分３１ａの外周面には、加硫接着によって嵌合外周部３３が形成されている。シールリップ３２および嵌合外周部３３はゴム状弾性を有る材料から成り、ゴム状弾性を有する材料は、周知のゴム、シリコン等である。用途に応じて、ゴム状弾性を有する材料が耐油性、対薬品性等を有することが好ましい。要求仕様に応じて嵌合外周部３３が設けられない場合もある。この場合、金属リング３１が内周面１５ａに嵌合する。
図３に示されるように、金属リング３１は、円筒形状を有する第１部分３１ａを備える。第１部分３１ａの外周面には、加硫接着によって嵌合外周部３３が形成されている。シールリップ３２および嵌合外周部３３はゴム状弾性を有る材料から成り、ゴム状弾性を有する材料は、周知のゴム、シリコン等である。用途に応じて、ゴム状弾性を有する材料が耐油性、対薬品性等を有することが好ましい。要求仕様に応じて嵌合外周部３３が設けられない場合もある。この場合、金属リング３１が内周面１５ａに嵌合する。
第５アーム部材１５の内周面１５ａに嵌合される前の状態で、嵌合外周部３３の外径は、内周面１５ａよりも少し大きい。このため、嵌合外周部３３が内周面１５ａに嵌め込まれることによって、シール本体３０が第５アーム部材１５の内周面１５ａに取付けられる。
図３に示されるように、金属リング３１の軸方向の一端部には、カシメ部３１ｄが形成されている。カシメ部３１ｄは金属リング３１の第１部分３１ａの軸方向の一端部を径方向内側に曲げることにより形成されている。
なお、本実施形態では、金属リング３１においてカシメ部３１ｄが設けられた側が基端部であり、金属リング３１におけるカシメ部３１ｄと反対側を先端部と称する。また、金属リング３１の軸方向とシール本体３０の軸方向とは一致しており、これら軸方向を単に軸方向と称することがある。さらに、図３において、紙面の右側が前記軸方向の一方であり、紙面の左側が前記軸方向の他方と称する。つまり、金属リング３１の第１部分３１ａは、カシメ部３１ｄから軸方向の他方に向かって延びている。
なお、本実施形態では、金属リング３１においてカシメ部３１ｄが設けられた側が基端部であり、金属リング３１におけるカシメ部３１ｄと反対側を先端部と称する。また、金属リング３１の軸方向とシール本体３０の軸方向とは一致しており、これら軸方向を単に軸方向と称することがある。さらに、図３において、紙面の右側が前記軸方向の一方であり、紙面の左側が前記軸方向の他方と称する。つまり、金属リング３１の第１部分３１ａは、カシメ部３１ｄから軸方向の他方に向かって延びている。
金属リング３１は、第１部分３１ａにおける軸方向の他端から軸方向の一方に向かって延びる第２部分３１ｂを有する。第２部分３１ｂは実質的に円筒形状を有する。本実施形態では、第２部分３１ｂは、軸方向の他方から一方に向かって徐々に直径が小さくなる。なお、第１部分３１ａにおける軸方向の他端は、カシメ部３１ｄよりも金属リング３１の先端部側に配置されている。
金属リング３１は、第２部分３１ｂにおける先端部側から径方向内側に延びる第３部分３１ｃを有する。一例では第３部分３１ｃは実質的に円板形状を有する。
シールリップ３２は、金属リング３１の第３部分３１ｃから径方向内側および軸方向の他方側に向かって延びている。シールリップ３２の内周面には、メインリップ３２ａと、メインリップ３２ａよりも軸方向の一方側に設けられたダストリップ３２ｂとが設けられている。メインリップ３２ａおよびダストリップ３２ｂは複数設けられてもよい。
シールリップ３２は、金属リング３１の第３部分３１ｃから径方向内側および軸方向の他方側に向かって延びている。シールリップ３２の内周面には、メインリップ３２ａと、メインリップ３２ａよりも軸方向の一方側に設けられたダストリップ３２ｂとが設けられている。メインリップ３２ａおよびダストリップ３２ｂは複数設けられてもよい。
メインリップ３２ａの外周面にはリング状スプリング３２ｃが巻き付けられている。このため、リング状スプリング３２ｃによってメインリップ３２ａがシャフト１６ａに安定して接触する。ダストリップ３２ｂもシャフト１６ａに接触する。
なお、本実施形態では、シールリップ３２と嵌合外周部３３とが一体に成形されている。
なお、本実施形態では、シールリップ３２と嵌合外周部３３とが一体に成形されている。
保護カバー４０は、鉄、アルミニウム等の金属から成り、本実施形態では円板形状を有する。保護カバー４０の外径は金属リング３１の第１部分３１ａの内径と同等又は第１部分３１ａの内径よりも僅かに小さい。保護カバー４０の中央には貫通孔４１が形成され、貫通孔４１の内径はシャフト１６ａの外径よりも少し大きい。
図４に示されるように保護カバー４０が金属リング３１の第１部分３１ａ内に配置された後に、図３に示されるように第１部分３１ａの軸方向の一端部に前述のようにカシメ部３１ｄが形成される。これにより、保護カバー４０がシール本体３０に固定される。
なお、図４に示されるように、カシメ部３１ｄが形成される前の第１部分の軸方向の一端部は、端部に向けて徐々に板厚が薄くなっている。また、当該軸方向の一端部は、端部に向かって徐々に外径が小さくなっている。このため、カシメ部３１ｄが容易且つ確実に形成される。
なお、図４に示されるように、カシメ部３１ｄが形成される前の第１部分の軸方向の一端部は、端部に向けて徐々に板厚が薄くなっている。また、当該軸方向の一端部は、端部に向かって徐々に外径が小さくなっている。このため、カシメ部３１ｄが容易且つ確実に形成される。
保護カバー４０がシール本体３０に前述のように固定されると、カシメ部３１ｄは、保護カバー４０の外周部４２に軸方向の一方から当接する。また、保護カバー４０における外周部４２よりも径方向内側の一部４３が、シール本体３０の金属リング３１の第２部分３１ｂ又は第３部分３１ｃに軸方向の一方から当接する。
本実施形態では、シール部材２０に保護カバー４０が固定される。また、保護カバー４０の外周部４２にシール本体３０の金属リング３１に設けられたカシメ部３１ｄが軸方向の一方から当接する。また、シール本体３０の金属リング３１の第２部分３１ｂ又は第３部分３１ｃが、保護カバー４０における外周部４２よりも径方向内側の一部４３に軸方向の他方から当接する。このため、保護カバー４０がシール本体３０に強固に固定され、高圧洗浄時のシール空間への洗浄液の侵入を長期に亘って安定して防ぐことができる。
例えば、ＩＰ６９Ｋで求められるように、フラットジェットノズルからの洗浄液がシール部材２０に直撃すると、保護カバー４０に大きな力が加わる。保護カバー４０は典型的には薄い金属板から成るが、その外周部４２および一部４３の２箇所がシール本体３０によって支持されているので、高圧洗浄時のシール空間への洗浄液の侵入を長期に亘って安定して防ぐことができる。
また、本実施形態では、シール部材２０に保護カバー４０が固定されている。このため、高圧洗浄時の洗浄液の侵入を防止するためにシール本体３０と別体の保護カバーを設ける場合と比較し、第５アーム部材１５へのシール部材２０の取付作業を容易に行うことができる。また、ユーザの取付作業の熟練度に拘わらずに、保護カバー４０とシール本体３０のシールリップ３２との軸方向の距離を一定にすることができる。これは、シール部材２０の機能を確保するために有利である。
なお、シール本体３０の金属リング３１の第３部分３１ｃの保護カバー４０側の面に、ゴム状弾性を有する材料から成る膜、層、突起等が設けられる場合がある。この場合でも、前述と同様の効果が達成され得る。
また、本実施形態では、カシメ部３１ｄは、金属リング３１の第１部分３１ａの端部を径方向内側に曲げることによって形成されている。このため、カシメ部３１ｄの形成によってシール部材２０の外径が大きくならない。これは、シール部材２０の小型化を行うために有利である。
また、本実施形態では、金属リング３１が、カシメ部３１ｄから軸方向の他方に向かって延びる第１部分３１ａと、金属リング３１における第１部分３１ａよりも先端部側であって、第１部分３１ａから軸方向の一方に向かって延びる第２部分３１ｂと、を有する。また、保護カバー４０の一部４３に、金属リング３１の第２部分３１ｂ又は第３部分３１ｃが軸方向に当接する。
つまり、シール部材２０を第５アーム部材１５に取付けるための第１部分３１ａと、保護カバー４０に当接する第２部分３１ｂおよび第３部分３１ｃとが、単一の金属リング３１によって実現されている。当該構成は、部品点数の低減および製造コストの低減に寄与する。
また、金属リング３１の先端部側にシールリップ３２が設けられている。当該構成も、部品点数の低減および製造コストの低減に寄与する。
また、金属リング３１の先端部側にシールリップ３２が設けられている。当該構成も、部品点数の低減および製造コストの低減に寄与する。
また、本実施形態では、シールリップ３２がシャフト１６ａの外周面に接触しており、シールリップ３２には、シールリップ３２をシャフト１６ａの外周面に押付けるためのリング状スプリング３２ｃが設けられている。このため、高圧洗浄時のシール空間への洗浄液の侵入がより確実に防がれ、また、内部からの油脂の漏洩も好適に防止される。
第２実施形態に係るシール部材２０が、図面を用いながら以下説明されている。
第２実施形態のシール部材２０も、第１実施形態と同じロボットＲの同じ位置に取付けられる。第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
第２実施形態のシール部材２０も、第１実施形態と同じロボットＲの同じ位置に取付けられる。第１実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
図５に示されるように、第２実施形態のシール部材２０には、第１実施形態の保護カバー４０と形状が異なる保護カバー５０が設けられている。また、第１実施形態ではダストリップ３２ｂが１つだけ設けられているが、第２実施形態のシール部材２０のシールリップ３２にはダストリップ３２ｂが複数設けられている。
保護カバー５０は、鉄、アルミニウム等の金属から成り、実質的に円板形状を有する。保護カバー５０は、その外周部から径方向内側に延びる第１平坦部５１と、第１平坦部５１の径方向内側から軸方向の一方に向かって延びる延出部５２とを有する。延出部５２は軸方向の一方に向かって徐々に直径が小さくなっている。保護カバー５０は、延出部５２の径方向内側から径方向内側に向かって延びる第２平坦部５３を有する。なお、第２平坦部５３が設けられない場合もある。
保護カバー５０の第１平坦部５１の外径は金属リング３１の第１部分３１ａの内径と同等又は第１部分３１ａの内径よりも僅かに小さい。保護カバー５０の中央には貫通孔５４が形成され、貫通孔５４の内径はシャフト１６ａの外径よりも少し大きい。
第１実施形態と同様に、保護カバー５０が金属リング３１の第１部分３１ａ内に配置された後に、図５に示されるように第１部分３１ａの軸方向の一端部にカシメ部３１ｄが形成される。これにより、保護カバー５０がシール本体３０に固定される。
保護カバー５０がシール本体３０に前述のように固定されると、カシメ部３１ｄは、保護カバー５０の外周部５５に軸方向の一方から当接する。また、保護カバー５０における外周部５５よりも径方向内側の一部５６に、シール本体３０の金属リング３１の第２部分３１ｂ又は第３部分３１ｃが軸方向の他方から当接する。第２実施形態では、一部５６が第１平坦部５１に設けられているが、一部５６が延出部５２等に設けられていてもよい。
第２実施形態でも、シール部材２０に保護カバー５０が固定される。また、保護カバー５０の外周部５５にシール本体３０の金属リング３１に設けられたカシメ部３１ｄが軸方向の一方から当接する。また、シール本体３０の金属リング３１の第２部分３１ｂ又は第３部分３１ｃが、保護カバー５０における外周部５５よりも径方向内側の一部５６に軸方向の他方から当接する。このため、保護カバー５０がシール本体３０に強固に固定され、第１実施形態と同様に高圧洗浄時のシール空間への洗浄液の侵入を長期に亘って安定して防ぐことができる。
また、第２実施形態では、保護カバー５０には、その外周部５５から径方向内側に向かって延びる第１平坦部５１と、第１平坦部５１の径方向内側から軸方向の一方に向かって延びる延出部５２とが設けられている。このため、延出部５２によって、シール部材２０内におけるシールリップ３２用のスペースが広くなる。当該構成により、例えば、シールリップ３２に複数のダストリップ３２ｂを設けること等が可能となる。
なお、上記各実施形態において、保護カバー４０，５０の一部４３，５６に軸方向に当接する金属製のリング部材６０が別途設けられてもよい。例えば図６に示されるように、リング部材６０は、金属リング３１の第１部分３１ａの内周面に嵌合、溶接等によって固定される。そして、保護カバー４０がシール本体３０に前述のように固定されると、カシメ部３１ｄが保護カバー４０の外周部４２に軸方向の一方から当接する。また、保護カバー４０の一部４３に、シール本体３０に固定されたリング部材６０に軸方向が他方から当接する。
当該変形例では、金属リング３１に第２部分３１ｂおよび第３部分３１ｃが設けられず、代わりに径方向内側に延びる第２部分３１ｅが設けられる。また、第２部分３１ｅの径方向内側にシールリップ３２が設けられる。
リング部材６０は、一例では、金属リング３１の第１部分３１ａの内周面に固定される円筒部６１と、円筒部６１の一端から径方向内側に延びる径方向延設部６２とを備える。
リング部材６０は、一例では、金属リング３１の第１部分３１ａの内周面に固定される円筒部６１と、円筒部６１の一端から径方向内側に延びる径方向延設部６２とを備える。
また、上記各実施形態において、シャフト１６ａに追加の保護カバー７０を固定してもよい。例えば図７に示されるように、追加の保護カバー７０は、シャフト１６ａの外周面に嵌合、溶接等によって固定される円筒部７１と、円筒部７１の一端から径方向外側に延びる径方向延設部７２とを備える。径方向延設部７２は保護カバー４０と軸方向に対向し、径方向延設部７２と保護カバー４０との間には僅かな隙間が形成される。
また、上記各実施形態において、シールリップ３２が他の構造を有していてもよい。例えば図８に示されるように、シールリップ３２の径方向内側にメインリップ３２ａおよびダストリップ３２ｂの代わりに複数のリップ３２ｄが設けられ、複数のリップ３２ｄがシャフト１６ａの外周面に形成された複数の溝１６ｂ内にそれぞれ配置されてもよい。この場合、複数のリップ３２ｄは、複数の溝１６ｂと共に非接触シールであるラビリンスシールを形成する。
なお、上記各実施形態では、シール部材２０が第５アーム部材１５と第６アーム部材１６との間に設けられているが、シール部材２０がロボットＲの他の部分に設けられてもよい。例えば、シール部材２０が第１アーム部材１１と第２アーム部材１２の間等に設けられてもよい。
また、上記各実施形態において、シール本体３０がシャフト１６ａに取付けられてもよい。この場合、金属リング３１の第１部分３１ａはシャフト１６ａに嵌合するために設けられる。また、第２部分３１ｂは、第１部分３１ａの他端部から径方向外側に向かって斜めに延び、第３部分３１ｃは第２部分３１ｂから径方向外側に向かって延びる。また、カシメ部３１ｄは、保護カバー４０，５０の内周部に軸方向に当接する。第２部分３１ｂ又は第３部分３１ｃは、保護カバー４０，５０の一部４３，５６に軸方向に当接し、一部４３，５６は保護カバー４０，５０の内周部よりも径方向外側に配置される。
Ｒ ロボット
１ ベース部
２ アーム部
１１ 第１アーム部材
１２ 第２アーム部材
１３ 第３アーム部材
１４ 第４アーム部材
１５ 第５アーム部材（第２部材）
１５ａ 内周面
１６ 第６アーム部材
１６ａ シャフト（第１部材）
２０ シール部材
３０ シール本体
３１ 金属リング
３１ａ 第１部分
３１ｂ 第２部分
３１ｃ 第３部分
３１ｄ カシメ部
３２ シールリップ
３２ａ メインリップ
３２ｂ ダストリップ
３２ｃ リング状スプリング
４０ 保護カバー
４１ 貫通孔
４２ 外周部
４３ 一部
５０ 保護カバー
５１ 第１平坦部
５２ 延出部
５３ 第２平坦部
５４ 貫通孔
５５ 外周部
５６ 一部
６０ リング部材
６１ 円筒部
６２ 径方向延設部
７０ 追加の保護カバー
７１ 円筒部
７２ 径方向延設部
Ｂ ベアリング
１ ベース部
２ アーム部
１１ 第１アーム部材
１２ 第２アーム部材
１３ 第３アーム部材
１４ 第４アーム部材
１５ 第５アーム部材（第２部材）
１５ａ 内周面
１６ 第６アーム部材
１６ａ シャフト（第１部材）
２０ シール部材
３０ シール本体
３１ 金属リング
３１ａ 第１部分
３１ｂ 第２部分
３１ｃ 第３部分
３１ｄ カシメ部
３２ シールリップ
３２ａ メインリップ
３２ｂ ダストリップ
３２ｃ リング状スプリング
４０ 保護カバー
４１ 貫通孔
４２ 外周部
４３ 一部
５０ 保護カバー
５１ 第１平坦部
５２ 延出部
５３ 第２平坦部
５４ 貫通孔
５５ 外周部
５６ 一部
６０ リング部材
６１ 円筒部
６２ 径方向延設部
７０ 追加の保護カバー
７１ 円筒部
７２ 径方向延設部
Ｂ ベアリング
Claims (8)
- 回転体である第１部材と、前記第１部材の外周面と対向する内周面を有する第２部材との間に介在するシール部材であって、
前記第１部材および前記第２部材の一方に取付けられたシール本体と、
前記シール本体に取付けられた保護カバーと、を備え、
前記シール本体が、前記第１部材および前記第２部材の他方に接触又は近接配置されるシールリップを有し、
前記シール本体の金属リングの軸方向の一端に形成されたカシメ部が、前記保護カバーの外周部に前記シール本体の軸方向に当接しており、
前記保護カバーにおける前記外周部と径方向に位置が異なる一部に、前記シール本体が前記軸方向に当接している、シール部材。 - 前記カシメ部が、前記シール本体の前記金属リングを径方向内側に曲げることによって形成されている、請求項１に記載のシール部材。
- 前記保護カバーにおける前記一部に、前記シール本体の前記金属リングが前記軸方向に当接している、請求項１又は２に記載のシール部材。
- 前記シール部材が、前記金属リングの内周面に嵌合している金属製のリング部材を備え、
前記シール部材における前記リング部材が、前記保護カバーの前記一部に前記軸方向に当接している、請求項１又は２に記載のシール部材。 - 前記シール本体の前記カシメ部が、前記保護カバーの前記外周部に前記軸方向の一方から当接しており、
前記保護カバーにおける前記一部に、前記シール本体が前記軸方向の他方から当接している、請求項１〜４の何れかに記載のシール部材。 - 前記金属リングにおける前記カシメ部側を基端部とし、前記金属リングにおける前記カシメ部と反対側を先端部とした時に、前記金属リングが、前記カシメ部から前記軸方向の他方に向かって延びる第１部分と、前記金属リングにおける前記第１部分よりも前記先端部側であって、前記第１部分から前記軸方向の一方に向かって延びる第２部分と、を有し、
前記金属リングの前記第２部分又は前記金属リングにおける前記第２部分よりも前記先端部側が、前記保護カバーの前記一部に当接している、請求項５に記載のシール部材。 - 前記シールリップが、前記第１部材の外周面に接触しており、
前記シールリップには、該シールリップを前記第１部材の前記外周面に押付けるためのリング状スプリングが設けられている、請求項１〜６の何れかに記載のシール部材。 - 請求項１〜７の何れかに記載のシール部材を備えるロボット。
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