CN214520285U - 一种机器人旋转关节结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机器人旋转关节结构，包括：在机器人的关节减速器外部设置遮挡密封结构，所述遮挡密封结构采用固定限位块实现，且与所述关节减速器的外壳限定出回形通道，以避免外部的液体和灰尘直接进入所述关节减速器的关节缝隙；在所述关节减速器的积液腔底部开有排水孔，其中，所述排水孔的孔位低于所述积液腔内可形成液腔的最低面，以通过所述排水孔排出有害液体。

Description

一种机器人旋转关节结构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人旋转关节结构。

背景技术

在六轴串联式工业机器人关节结构中，一轴为转动关节。为达到较高的密封级别，如IP67，通常采用中空减速器，线缆从中空减速器穿过。这种关节结构的密封原理是减速器相对转动的部分与机器人两个关节静止固联，通过O型圈或涂胶实现静密封。减速器发生相对转动的部位采用油封密封，该油封通常由减速器厂家集成到减速器上，作为成品出售。

目前市面上这种结构的转动关节的减速器油封通常都直接暴漏，与使用环境的切削液或粉尘直接接触。这种情况下密封性能的可靠性将直接取决于减速器自带油封，在比较恶劣的情况下，油封容易损坏，为避免油封损坏延长其使用寿命，一般是配合防护服使用，但是防护服带来额外成本且其本身寿命较短。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种机器人旋转关节结构。

为了实现上述目的，本实用新型的实施例提供一种机器人旋转关节结构，包括：在机器人的关节减速器外部设置遮挡密封结构，所述遮挡密封结构采用固定限位块实现，且与所述关节减速器的外壳限定出回形通道，以避免外部的液体和灰尘直接进入所述关节减速器的关节缝隙；在所述关节减速器的积液腔底部开有排水孔，其中，所述排水孔的孔位低于所述积液腔内可形成液腔的最低面，以通过所述排水孔排出有害液体。

进一步，所述排水孔的外侧设有密封螺钉进行密封。

进一步，在所述密封螺钉的上方进一步设有可拆卸限位块。

根据本实用新型实施例的机器人旋转关节结构，1)通过增强了恶劣条件下防护效果，使机器人可不依赖于防护服在极其恶劣的喷淋环境下使用；

2)通过在机器人的关节减速器外部设置迷宫密封结构，提高了密封可靠性，使有害液体无法与油封直接接触，极大延长密封件寿命；

3)增加了排水孔，可手动排出意外进入关节缝隙的有害液体。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的机器人旋转关节结构的示意图；

图2为图1中A-A向的剖视图；

图3为图2中部件B迷宫密封结构的放大示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提出一种机器人旋转关节结构，该关节结构可用于工业机器人典型的转动关节，尤其是第一关节。

如图1-3所示，本实用新型实施例的机器人旋转关节结构，包括：在机器人的关节减速器外部设置遮挡密封结构，遮挡密封结构采用固定限位块实现，且与关节减速器的外壳限定出回形通道，以避免外部的液体和灰尘直接进入关节减速器的关节缝隙。由此，本发明采用迷宫密封结构在关节减速器外增加了遮挡密封结构，为非接触动密封结构，成本低且不引入摩擦力。采用该结构可以防止普通喷淋情况下外界的切削液直接进入关节缝隙进而与减速器油封接触，可以增强密封可靠性，提高密封零件的寿命。

当喷淋较为强烈或整个关节浸入液体的情况下，外部有害液体仍然会进入关节缝隙，一旦进入有害液体后，为方便排除有害液体，在积液腔底部开有排水孔。

具体的，在关节减速器的积液腔底部开有排水孔，其中，排水孔的孔位低于积液腔内可形成液腔的最低面，以通过排水孔排出有害液体。

在本发明的一个实施例中，排水孔的外侧设有密封螺钉进行密封，这是防止通常喷淋情况下有害液体通过该孔进入关节保护区域，该排水孔平时用上述密封螺钉密封。

此外，在密封螺钉的上方进一步设有可拆卸限位块，如下图1所示，可拆卸限位块用六角螺栓固定，通过拆卸该六角螺栓实现限位块拆卸。

图3为图2中部件B迷宫密封结构的放大示意图。给出了外界液体或灰尘进入通道的示意图。

根据本实用新型实施例的机器人旋转关节结构，

1)通过增强了恶劣条件下防护效果，使机器人可不依赖于防护服在极其恶劣的喷淋环境下使用；

2)通过在机器人的关节减速器外部设置迷宫密封结构，提高了密封可靠性，使有害液体无法与油封直接接触，极大延长密封件寿命；

3)增加了排水孔，可手动排出意外进入关节缝隙的有害液体。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (3)

1.一种机器人旋转关节结构，其特征在于，在机器人的关节减速器外部设置遮挡密封结构，所述遮挡密封结构采用固定限位块实现，且与所述关节减速器的外壳限定出回形通道，以避免外部的液体和灰尘直接进入所述关节减速器的关节缝隙；在所述关节减速器的积液腔底部开有排水孔，其中，所述排水孔的孔位低于所述积液腔内可形成液腔的最低面，以通过所述排水孔排出有害液体。

2.如权利要求1所述的机器人旋转关节结构，其特征在于，所述排水孔的外侧设有密封螺钉进行密封。

3.如权利要求2所述的机器人旋转关节结构，其特征在于，在所述密封螺钉的上方进一步设有可拆卸限位块。

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