JP2020171969A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 基台
4 旋回台
5 アーム
11 第1リンク
12 第2リンク
13 第3リンク
14 第4リンク
15 ハンド部
40 ライン空間
41 第1挿通孔
41a 先端開口
42 第2挿通孔
42a 基端開口
43 隙間空間
85 供給ライン
A1 旋回軸
A2 下アーム軸
A3 上アーム軸
L1 第1軸
L2 第2軸
L3 第3軸
L4 第4軸
Y 第1直交方向
Z 第2直交方向
Claims (5)
- 第1軸周りに回転する第1リンクと、
前記第1リンクの先端部に第2軸周りに回転可能に支持される第2リンクと、
前記第2リンクの先端部に支持されるハンド部と、を備え、
前記第1軸と直交する一方向を第1直交方向、前記第1軸とも前記第1直交方向とも直交する方向を第2直交方向としたとき、
前記第2軸が、前記第1直交方向と平行に延び、前記第1軸から前記第2直交方向に偏位している、ロボット装置。 - 前記第1リンクおよび前記第2リンクに、電気および/または材料を供給する供給ラインを配設するためのライン空間が設けられ、
前記ライン空間が、前記第1リンクの中心部に形成されて前記第1リンクの先端部で開口する第1挿通孔と、前記第2リンクの中心部に形成されて前記第2リンクの基端部で開口する第2挿通孔と、前記第1挿通孔の先端開口と前記第2挿通孔の基端開口との間に形成された隙間空間とを含み、
前記第2リンクの基準姿勢において、前記第2挿通孔の前記基端開口の中心が、前記第1挿通孔の前記先端開口の中心から前記第2直交方向に偏位している
請求項1に記載のロボット装置。 - 前記ハンド部は、前記第2リンクの先端部に前記第2軸と直交する第3軸周りに回転可能に支持される第3リンクと、前記第3リンクに前記第3軸と直交する第4軸周りに回転可能に支持される第4リンクとを備える
請求項1または2に記載のロボット装置。 - 基台と、
前記基台に旋回軸周りに回転可能に支持される旋回台と、
基端部が前記旋回台に支持され、先端部で前記第1リンクを前記第1軸周りに回転可能に支持するアームと、を備える
請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 各関節に対応する複数のサーボモータを備える
請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット装置。
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