JP2007144537A - ロボットのティーチングデータ作成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ドア枠100、102に対する既存のティーチングデータQ、Rに基づいて、別のドア枠104の作業点P1〜P4に対応してティーチングデータPを設定する際、対象作業点P1からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット12の配列方向Cの距離が所定範囲γc以内である作業点を選択する。対象作業点P1に対するエンドエフェクタ22の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点P1から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の3つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点P2〜P4についても同様にしてティーチングデータQ、Rの作業点から1つを選択する。
【選択図】図4
Description
22…エンドエフェクタ 24…ロボット制御部
100〜104…ドア枠 C…配列方向
G1〜G4、G11、G12、G21、G22、G31、G32、G41、G42、Gq1〜Gq6、Gr1〜Gr4…グループ
P、Q、R…ティーチングデータ P1〜P4…作業点
Px…中継点
Q1〜Q9、Qa〜Qv、Ra〜Ro…ティーチングポイント
Claims (3)
- エンドエフェクタによりワークの複数の作業点に対して順次作業を行うロボットのティーチングデータ作成方法において、
第1ワークにおける複数の作業点に対応して設定された既存の第1ティーチングデータに基づいて、第2ワークにおける複数の作業点に対応する第2ティーチングデータを設定する際、
前記ロボットを基準として前記第1ワーク及び前記第2ワークを仮想的に同位置に配置した場合に、前記第2ワークにおける対象作業点からの距離が所定範囲内であり、又は前記対象作業点から近距離の所定数の前記第1ワークの作業点を選択する工程と、
前記対象作業点における前記エンドエフェクタの姿勢に対して、前記第1ワークの作業点における前記エンドエフェクタの姿勢を比較し、姿勢の差が所定範囲内であり、又は姿勢の差が小さい所定数の前記第1ワークの作業点を選択する工程と、
前記対象作業点における前記ロボットの姿勢に対して、前記第1ワークの作業点における前記ロボットの姿勢を比較し、特定の関節の姿勢差が所定範囲内であり、又は該姿勢差が小さい所定数の前記第1ワークの作業点を選択する工程と、
を有することを特徴とするロボットのティーチングデータ作成方法。 - 請求項1記載のロボットのティーチングデータ作成方法において、
前記ロボットは、隣接して複数配設されており、
前記距離は、複数の前記ロボットの配列方向に基づく距離であることを特徴とするロボットのティーチングデータ作成方法。 - 請求項1または2記載のロボットのティーチングデータ作成方法において、
前記ロボットは多関節ロボットであり、
前記特定の関節は、前記エンドエフェクタが接続される先端側の3つの回転関節であることを特徴とするロボットのティーチングデータ作成方法。
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JP2009291927A (ja) * | 2008-06-09 | 2009-12-17 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインプログラミング装置 |
CN110871433A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 发那科株式会社 | 示教装置、示教方法以及存储介质 |
US11534914B2 (en) * | 2018-04-27 | 2022-12-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and system for teaching robot |
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2005
- 2005-11-25 JP JP2005340359A patent/JP4206097B2/ja not_active Expired - Fee Related
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