JP2020169000A - 電動車両の操作装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動車両の操作装置において搭乗者による誤操作を防止し、操作装置の操作性を向上させる。【解決手段】本発明の操作装置は、左側及び右側駆動輪と、これら左側及び右側駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる左側及び右側駆動モータとを有する電動車両を操作可能とする。操作装置はまた、電動車両の旋回方向指示を行うように移動操作可能なジョイスティックと、このジョイスティックの移動操作とは異なる操作によって電動車両の進行指示を行う進行指示手段とを有する。ジョイスティックは、電動車両の搭乗者によって把持可能なグリップを有する。ジョイスティックの旋回方向指示及び進行指示手段の進行指示の組み合わせに基づいて左側及び右側駆動モータの回転速度に差をつけることによって、電動車両の緩旋回又は信地旋回が行われる。【選択図】図１

Description

本発明は、駆動モータを用いて駆動輪を駆動させることによって走行可能な電動車両を操作可能とする電動車両の操作装置に関する。

高齢者、要介護者等のユーザの移動手段として、モータ等の駆動手段によって走行可能な電動車椅子、電動カート等の電動車両が普及してきている。このような電動車両は、「シニアカー」と呼ばれることもある。典型的に、電動車両は、電動駆動により走行可能に構成される移動ベースと、着座部を有し、かつ移動ベース上に配置されるシートとを備えている。

さらに、電動車両は、搭乗者がシートの着座部に着座した状態で電動車両を操作可能とするように構成される操作装置を備える。かかる操作装置は操作性を向上させることが求められており、操作性を向上させるための様々な電動車両の操作装置が提案されている。

このような電動車両の操作装置の一例としては、左右の駆動後輪と、これら左右の駆動後輪の前方に位置する前輪と、左右の駆動後輪をそれぞれ独立して駆動させる左右の駆動モータとを有する車体本体を備えた電動車を操作する駆動制御装置が挙げられる。具体的には、かかる駆動制御装置は、車両本体の進行方向角度の入力及び走行速度の入力を一緒に行うことができるように放射方向に倒伏移動可能なジョイスティックを備え、かかるジョイスティックの倒伏移動によって同時に入力された進行方向角度の指示及び走行速度の指示に基づいて左右の駆動モータをそれぞれ独立して駆動させることによって、電動車の駆動制御が行われるようになっている。（例えば、特許文献１を参照。）

特開２０００−５２３９号公報

しかしながら、上記電動車両の操作装置の一例においては、ジョイスティックが搭乗者の意図に反して前側又は後側に倒伏し易い。そのため、搭乗者が、意図に反してジョイスティックに触れ、その結果、ジョイスティックを前側又は後側に倒伏させる誤操作するおそれがある。かかる誤操作によって、電動車両が搭乗者の意図に反して前進又は後進するおそれがある。また、搭乗者が電動車両の旋回指示をするときに、搭乗者が意図する前側又は後側の倒伏量と異なる倒伏量にてジョイスティックを誤操作するおそれがあり、かかる誤操作によって、電動車両が搭乗者の意図に反した速度で走行するおそれがある。これらのことは問題である。

そのため、電動車両の操作装置においては、搭乗者による誤操作を防止することと、操作性を向上させることとが望まれている。

上記課題を解決するために、一態様に係る電動車両の操作装置は、前進方向を向いた場合の左側及び右側にそれぞれ配置される左側及び右側駆動輪と、前記左側及び右側駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる左側及び右側駆動モータとを有する電動車両を操作可能とするように構成される電動車両の操作装置であって、前記電動車両の旋回方向指示を行うように移動操作可能に構成されるジョイスティックと、前記ジョイスティックの移動操作とは異なる操作によって前記電動車両の進行指示を行うように構成される進行指示手段とを備え、前記ジョイスティックが、前記電動車両の搭乗者によって把持可能に構成されるグリップを有し、前記ジョイスティックの旋回方向指示及び前記進行指示手段の進行指示の組み合わせに基づいて前記左側及び右側駆動モータの回転速度に差をつけることによって、前記電動車両の緩旋回又は信地旋回が行われるようになっている。

一態様に係る電動車両の操作装置においては、搭乗者による誤操作を防止することができ、操作性を向上させることができる。

図１は、一実施形態に係る操作装置を有する電動車両を概略的に示す斜視図である。 図２は、一実施形態に係る操作装置及びその周辺部分を図１の矢印Ｘから見た状態で概略的に示す斜視図である。 図３は、一実施形態に係る操作装置及びその周辺部分を図１の矢印Ｙから見た状態で概略的に示す斜視図である。 図４は、一実施形態に係る操作装置のジョイスティックのグリップを基本姿勢とした状態で模式的に示す正面図である。 図５は、一実施形態に係る操作装置のジョイスティックのグリップを左倒伏姿勢とした状態で模式的に示す正面図である。 図６は、一実施形態に係る操作装置のジョイスティックのグリップを右倒伏姿勢とした状態で模式的に示す正面図である。 図７は、一実施形態に係る操作装置のジョイスティックのグリップを図４のＺ−Ｚ線に沿って切断した状態で模式的に示す断面図である。

一実施形態に係る電動車両の操作装置について以下に説明する。このような操作装置によって操作される電動車両は１人乗りであるとよく、さらに、電動車両は、それに設置されるシートを移動体の外部に開放するように構成されるとよい。例えば、電動車両は、電動車椅子、電動カート等とすることができ、特に、電動車両は、１人乗り電動車椅子、１人乗り電動カート等とすることができる。しかしながら、電動車両は、これらの構成に限定されない。以下においては、電動車両を必要に応じて単に「車両」と呼ぶ。

なお、本実施形態の説明に用いられる図面においては、車両を基準とした方向を次のように示す。図１〜図３においては、車両前方及び車両後方を、それぞれ矢印Ｆ及び矢印Ｂによって示す。そのため、車両の前進方向及び後進方向は、それぞれ矢印Ｆ及び矢印Ｂによって示される。また、車両前後方向は、矢印Ｆ及び矢印Ｂによって示される。

図１〜図６においては、車両の前進方向を向いた場合の左側及び右側を、それぞれ矢印Ｌ及び矢印Ｒによって示す。なお、以下においては、車両の前進方向を向いた場合の左側及び右側を、それぞれ車両左側及び車両右側とする。車両幅方向は、矢印Ｌ及び矢印Ｒによって示される。さらに、図１〜図６においては、車両上方及び車両下方を、それぞれ矢印Ｕ及び矢印Ｄによって示す。車両上下方向は、矢印Ｕ及び矢印Ｄによって示される。

「操作装置及び電動車両の概略について」
図１〜図７を参照して、本実施形態に係る操作装置１、及びこの操作装置１によって操作される電動車両１００の概略について説明する。最初に、図１に示すように、車両１００は、前進方向を向いた場合の左側及び右側にそれぞれ配置される左側駆動輪１０１及び右側駆動輪１０２を有する。左側駆動輪１０１及び右側駆動輪１０２のそれぞれは、車両１００の走行輪である。

車両１００はまた、左側駆動輪１０１及び右側駆動輪１０２をそれぞれ独立して駆動させる左側駆動モータ１０３及び右側駆動モータ１０４を有する。かかる車両１００は、緩旋回及び信地旋回を行うことができるように構成される。しかしながら、車両は、緩旋回及び信地旋回の一方のみを行うことができるように構成されてもよい。

次に、図１に示すように、操作装置１は車両１００に搭載される。図１〜図７に示すように、操作装置１は、車両１００の旋回方向指示を行うように移動操作可能に構成されるジョイスティック２を有する。ジョイスティック２は、車両１００の搭乗者によって把持可能に構成されるグリップ２１を有する。図２及び図４〜図７に示すように、操作装置１は、ジョイスティック２の移動操作とは異なる操作によって車両１００の進行指示を行うように構成される進行指示手段３を有する。車両１００の緩旋回及び信地旋回のそれぞれは、ジョイスティック２の旋回方向指示及び進行指示手段３の進行指示の組み合わせに基づいて、左側及び右側駆動輪１０１，１０２の回転速度に差をつけるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度に差をつけることによって行われる。例えば、車両１００の緩旋回及び信地旋回は、車両１００の進行速度に応じて切り換えることができる。

さらに、操作装置１及び電動車両１００の概略は次のようになっているとよい。図２及び図４〜図７に示すように、進行指示手段３は、車両１００の前進指示を行う前進指示部３１と、車両１００の後進指示を行う後進指示部３２とを有する。そのため、車両１００の進行指示は、車両１００の前進及び後進指示を含む。しかしながら、進行指示手段は、前進指示部のみを有することもできる。この場合、車両の進行指示は、車両の前進指示のみを含むこととなる。

図７に示すように、前進指示部３１は、この前進指示部３１の操作量を変化させることによって車両１００の前進速度変更指示を行うように構成される。そして、前進指示部３１の前進速度変更指示に基づいて、左側及び右側駆動輪１０１，１０２の回転速度を変化させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度を変化させることによって、車両１００の前進速度Ｖが変更されるようになっている。

図２及び図４〜図７に示すように、進行指示手段３が、プッシュスイッチ３１，３２を用いて構成される。具体的には、前進及び後進指示部３１，３２のそれぞれがプッシュスイッチ３１，３２となっている。プッシュスイッチ３１，３２のそれぞれが押しボタン３１ａ，３２ａを有する。かかる進行指示手段３はジョイスティック２のグリップ２１に設置される。具体的には、前進及び後進指示部３１，３２がグリップ２１に設置される。さらに、プッシュスイッチ３１，３２の押しボタン３１ａ，３２ａが、グリップ２１の外表面２１ａに対してグリップ２１の内部寄りに配置されている

しかしながら、進行指示手段に用いられるものはプッシュスイッチに限定されず、かつ前進及び後進指示部のそれぞれもまたプッシュスイッチに限定されない。例えば、進行指示手段に用いられるもの、又は前進及び後進指示部の少なくとも一方を、プッシュスイッチ、トグルスイッチ、スライドスイッチ、ロータリースイッチ、ロッカスイッチ等とすることもできる。

さらに、操作装置１は、車両１００の補助指示を行うように構成される補助指示手段４を有する。かかる操作装置１においては、この補助指示が補助指示以外の指示と組み合わされた場合に、車両１００のオプション動作が行われる。補助指示手段４はジョイスティック２に設置される。さらに、補助指示手段４はジョイスティック２のグリップ２１の先端部２１ｂに設置されるとよい。さらに、補助指示手段４は、押しボタン４ａを有するプッシュスイッチ４であるとよい。

具体的には、補助指示以外の指示は、前進指示部３１の前進指示を含む。車両１００のオプション動作は車両１００の前進速度Ｖの増加を含む。かかる操作装置１においては、前進指示部３１の前進指示及び補助指示手段４の補助指示の組み合わせに基づいて左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度を増加させることによって、車両１００の前進速度Ｖの増加が行われる。

補助指示以外の指示は、前進指示部３１の前進指示に加えて、ジョイスティック２の旋回方向指示を含む。車両１００のオプション動作は車両１００の超信地旋回を含む。すなわち、車両１００は、超信地旋回を行うことができるように構成される。かかる操作装置１においては、ジョイスティック２の旋回方向指示及び補助指示手段４の補助指示の組み合わせに基づいて左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転を互いに逆転させることによって、車両１００の超信地旋回が行われる。しかしながら、補助指示以外の指示は、前進指示部の前進指示及びジョイスティックの旋回方向指示の一方のみを含むこともできる。

「電動車両の詳細について」
図１を参照すると、電動車両１００は詳細には次のようになっているとよい。車両１００の左側及び右側駆動輪１０１，１０２は、それぞれ左側及び右側後方駆動輪１０１，１０２となっている。そのため、左側及び右側駆動モータ１０３，１０４は、それぞれ左側及び右側後方駆動モータ１０３，１０４と呼ぶこともできる。左側及び右側後方駆動輪１０１，１０２は、それぞれ左側及び右側後方駆動モータ１０３，１０４を用いて互いに独立して駆動及び制動されることができる。

車両１００は、それぞれ左側駆動輪１０１及び右側駆動輪１０２の駆動による車両１００の走行に従って転動する左側従動輪１０５及び右側従動輪１０６を有する。左側及び右側従動輪１０５，１０６のそれぞれもまた走行輪である。特に図示はしないが、車両１００は、左側及び右側従動輪１０５，１０６をそれぞれ制動可能とする左側及び右側制動機構を有する。左側及び右側従動輪１０５，１０６は、それぞれ左側後方駆動輪１０１及び右側後方駆動輪１０２に対して車両前方に位置する左側及び右側前方従動輪１０５，１０６となっている。そのため、左側及び右側制動機構は、それぞれ左側及び右側前方制動機構と呼ぶこともできる。

しかしながら、車両はこれらに限定されない。例えば、車両は、左側及び右側従動前輪の代わりに、車両幅方向の略中央に位置する１つの従動前輪を有することもできる。また、車両は、左側及び右側前方従動輪の代わりに左側及び右側前方駆動輪を有することもでき、かつ左側及び右側前方駆動輪をそれぞれ互いに独立して駆動及び制動可能とする左側及び右側前方駆動モータを有することができる。すなわち、車両は４つの駆動輪を有することができる。

車両は、左側及び右側後方駆動輪の代わりに左側及び右側後方従動輪を有し、かつ左側及び右側前方従動輪の代わりに左側及び右側前方駆動輪を有することができ、さらに、かかる車両は、左側及び右側後方従動輪をそれぞれ制動可能とする左側及び右側後方制動機構を有することができ、かつ左側及び右側前方駆動輪をそれぞれ互いに独立して駆動及び制動可能とする左側及び右側前方駆動モータを有することができる。この場合、車両は、左側及び右側従動後輪の代わりに、車両幅方向の略中央に位置する１つの従動後輪を有することもできる。

車両１００はまた、車両１００を制御するために用いられる制御部１０７を有する。制御部１０７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むとよい。また、ＲＯＭには、それを含む制御部１０７を機能させるためのプログラムが格納されるとよい。さらに、ＲＯＭには、各種計算等に用いられる各種定数、各種マップ等が格納されるとよい。

制御部１０７は、操作装置１、左側及び右側駆動モータ１０３，１０４、並びに左側及び右側制動機構（図示せず）と電気的に接続される。操作装置１からの指示は、電気信号によって制御部１０７に伝えられて、制御部１０７は、かかる操作装置１からの指示に基づいて左側及び右側駆動モータ１０３，１０４、並びに左側及び右側制動機構を制御する。

かかる車両１００は、左側及び右側駆動輪１０１，１０２並びに左側及び右側従動輪１０５，１０６を回転可能に取り付けた移動ベース１０８を有する。かかる移動ベース１０８上に、左側及び右側駆動モータ１０３，１０４と、左側及び右側制動機構（図示せず）と、制御部１０７とが設置される。

車両１００はまた、移動ベース１０８上に配置される１つのシート１０９を有する。シート１０９は、搭乗者が着座可能であるように構成される着座部１０９ａを有する。特に、かかるシート１０９は１人乗り用となっているとよい。しかしながら、車両のシートは、これらに限定されない。

車両１００は、シート１０９の着座部１０９ａに対して車両の幅方向の外方寄り、かつ着座部１０９ａに対して車両上方に位置するアームレスト１１０を有する。特に、車両１００は、このような２つのアームレスト１１０を有するとよい。しかしながら、車両は、少なくとも１つのアームレストを有するように構成することができる。

かかるアームレスト１１０もまた移動ベース１０８上に配置される。アームレスト１１０は、車両前方寄りに位置する前端部１１０ａと、車両後方寄りに位置する後端部１１０ｂとを有する。アームレスト１１０はまた、これら前端部１１０ａ及び後端部１１０ｂ間に位置する中間部１１０ｃを有する。アームレスト１１０は、搭乗者がシート１０９の着座部１０９ａに着座した状態でアームレスト１１０の中間部１１０ｃに肘を載せることができるように構成される。

「ジョイスティックの詳細について」
ジョイスティック２は詳細には次のようになっているとよい。図２〜図７に示すように、ジョイスティック２のグリップ２１は細長形状に形成される。グリップ２１は、ジョイスティック２の基準軸線２ａに沿って延びる。グリップ２１の外表面２１ａは、基準軸線２ａの周囲に位置する外周面２１ｃを含む。

図１に示すように、ジョイスティック２は、２つのアームレスト１１０の一方に設置される。図２〜図７に示すように、ジョイスティック２は、グリップ２１を車両幅方向に揺動可能とするように支持する支持体２２を有する。支持体２２は、アームレスト１１０の前端部１１０ａに取り付けられる。グリップ２１は、車両１００の幅方向の中央かつ車両上方側の斜め方向に突出するように配置される。グリップ２１は、支持体２２を通る揺動軸線２１ｄを中心に車両幅方向に揺動可能になっている。また、グリップ２１の車両前後方向及び車両上下方向の揺動は規制されているとよい。

ジョイスティック２の基準軸線２ａは、車両幅方向に沿って延びる水平軸線Ｈに対して揺動軸線２１ｄを中心として車両上方に旋回した状態で位置する。水平軸線Ｈに対する基準軸線２ａの基準角度θ１は鋭角であるとよい。例えば、基準角度θ１は約３０度とすることができる。しかしながら、基準角度はこれに限定されない。

図２〜図４に示すように、グリップ２１は、操作されていない初期状態では、グリップ軸線２１ｅを基準軸線２ａに略一致させた基本姿勢となる。さらに図５に示すように、グリップ２１は、基本姿勢から、グリップ軸線２１ａを左操作軸線２ｂに略一致させた左揺動姿勢まで揺動可能になっている。なお、左操作軸線２ｂは、基準軸線２ａに対して揺動軸線２１ｄを中心として車両左側に旋回した状態で位置する。基準軸線２ａに対する左操作軸線２ｂの左揺動角度θ２は鋭角であるとよい。例えば、左揺動角度θ２は約３０度とすることができる。しかしながら、左揺動角度はこれに限定されない。

図６に示すように、グリップ２１はまた、基本姿勢から、グリップ軸線２１ａを右操作軸線２ｃに略一致させた右揺動姿勢まで揺動可能になっている。なお、右操作軸線２ｃは、基準軸線２ａに対して揺動軸線２１ｄを中心として車両右側に旋回した状態で位置する。基準軸線２ａに対する右操作軸線２ｃの右揺動角度θ３は鋭角であるとよい。例えば、右揺動角度θ３は約３０度とすることができる。しかしながら、右揺動角度はこれに限定されない。

図２及び図３に示すように、グリップ２１は、基本姿勢から車両左側又は右側に揺動した場合であっても基本姿勢に復帰可能となるように付勢されている。ジョイスティック２は、このようにグリップ２１を付勢する付勢手段であるコイルバネ２３を有する。コイルバネ２３は、グリップ２１の基端部２１ｆに挿入された状態でグリップ２１と支持体２２との間で圧縮されるとよい。しかしながら、付勢手段は、このようなコイルバネに限定されない。

特に図示はしないが、ジョイスティック２は、グリップ２１の車両左側及び右側の揺動を検出可能な揺動検出器を有する。揺動検出器は支持体２２内に配置される。ジョイスティック２は制御部１０７と電気的に接続される。特に、上記揺動検出器が制御部１０７と電気的に接続される。かかる揺動検出器は、接触式のスイッチ、センサ等であるとよい。しかしながら、揺動検出器は、非接触式のスイッチ、センサ等とすることもできる。

図７に示すように、グリップ２１は、進行指示手段３に用いられるプッシュスイッチ３１，３２に対応するように外表面２１ａから凹む凹部２１ｇ，２１ｈを有する。具体的には、グリップ２１は、プッシュスイッチ３１，３２である前進指示部３１及び後進指示部３２にそれぞれ対応するように外周面２１ｃから凹む第１凹部２１ｇ及び第２凹部２１ｈを有する。グリップ２１は、プッシュスイッチ４である補助指示手段４に対応するように外表面２１ａから凹む第３凹部２１ｉを有する。第１及び第２凹部２１ｇ，２１ｈは、車両前方に向かって開口する。第３凹部２１ｉは、グリップ２１の基端部２１ｆから同先端部２１ｂに向かう方向にて開口する。なお、図７においては、第１〜第３凹部２１ｇ〜２１ｉ以外のグリップ２１の内部構造は省略されている。

図４〜図６を参照すると、このようなジョイスティック２のグリップ２１が基準姿勢から車両左側に揺動したときに、車両１００を車両左側に向けるための左側旋回指示が行われる。また、ジョイスティック２のグリップ２１が基準姿勢から車両右側に揺動したときに、車両１００を車両右側に向けるための右側旋回指示が行われる。なお、上記旋回方向指示は、これら左側及び右側旋回指示を含む。

「進行指示手段の詳細について」
進行指示手段３は詳細には次のようになっているとよい。図２及び図４〜図７に示すように、進行指示手段３に用いられるプッシュスイッチ３１，３２の全体は、グリップ２１の凹部２１ｇ，２１ｈに収容される。具体的には、プッシュスイッチ３１，３２である前進及び後進指示部３１，３２の全体は、それぞれグリップ２１の第１及び第２凹部２１ｇ，２１ｈに収容される。

進行指示手段３に用いられるプッシュスイッチ３１，３２の押しボタン３１ａ，３２ａは、車両前方寄りに位置するグリップ２１の前部２１ｊに位置する。具体的には、前進及び後進指示部３１，３２の押しボタン３１ａ，３２ａは、車両前方寄りに位置するグリップ２１の前部２１ｊに位置する。かかる押しボタン３１ａ，３２ａの押し込み方向は、車両前方から車両後方に向かっているとよい。

前進及び後進指示部３１，３２は、グリップ２１の長手方向に並んでいる。前進指示部３１は、後進指示部３２よりもグリップ２１の先端部２１ｂ寄りに配置される。グリップ２１の長手方向において、前進指示部３１の押しボタン３１ａの長さは、後進指示部３２の押しボタン３２ａの長さよりも長くなっている。

図７に示すように、前進指示部３１の押しボタン３１ａは、操作されていない初期状態では、最もグリップ２１の外表面２１ａ寄りに位置する基本位置にある。前進指示部３１は、押しボタン３１ａを初期位置から押し込んだときに車両１００の前進指示を開始する。特に、前進指示部３１は、押しボタン３１ａを初期位置から押し込んでいる間に車両１００の前進指示を行うとよい。かかる押しボタン３１ａは、押し込まれた場合であっても基本姿勢に復帰可能となるように、付勢手段（図示せず）によって付勢されている。

さらに、前進指示部３１は、押しボタン３１ａの押し込み量の増加に応じて、車両１００の前進速度Ｖを増加させるようになっている。前進指示部３１は、押しボタン３１ａの押し込み量を複数段階で増加させることに応じて、車両１００の前進速度Ｖを複数段階で増加させるとよい。なお、基本位置にある押しボタン３１ａの押し込み量は約０（ゼロ）ｍｍとなる。

図７においては、一例として、前進指示部３１が、押しボタン３１ａの押し込み量を２段階で増加させることに応じて、車両１００の前進速度Ｖを２段階で増加させている。ここで、１段階目及び２段階目に増加した押し込み量を、それぞれ第１押し込み量及び第２押し込み量とした場合、第２押し込み量は第１押し込み量よりも大きくなる。なお、図７においては、第１及び第２押し込み量に押された押しボタン３１ａを仮想線により示している。しかしながら、前進指示部はこれらに限定されない。例えば、前進指示部は、押しボタンの押し込み量を３段階以上で増加させることに応じて、車両の前進速度Ｖを３段階以上で増加させることもできる。

後進指示部３２の押しボタン３２ａは、操作されていない初期状態では、最もグリップ２１の外表面２１ａ寄りに位置する基本位置にある。後進指示部３２は、押しボタン３２ａを初期位置から押し込んだときに車両１００の後進指示を開始する。特に、後進指示部３２は、押しボタン３２ａを初期位置から押し込んでいる間に車両１００の後進を行うとよい。かかる押しボタン３２ａは、押し込まれた場合であっても基本姿勢に復帰可能となるように、付勢手段（図示せず）によって付勢されている。

特に明確に図示はしないが、進行指示部３は、その操作を検出可能な進行指示検出器を有する。進行指示部３は制御部１０７に電気的に接続される。具体的には、進行指示検出器が制御部１０７に電気的に接続される。進行指示検出器はグリップ２１の内部に配置される。

具体的には、前進指示部３１が、その操作を検出可能な前進指示検出器を有する。前進指示部３１は制御部１０７に電気的に接続される。特に、前進指示検出器が制御部１０７に電気的に接続される。前進指示検出器は、押しボタン３１ａの押し込み量の変化を検出可能に構成されるとよい。前進指示検出器はグリップ２１の内部に配置される。

また、後進指示部３２が、その操作を検出可能な後進指示検出器を有する。後進指示部３２は制御部１０７に電気的に接続される。特に、後進指示検出器が制御部１０７に電気的に接続される。後進指示検出器はグリップ２１の内部に配置される。

「補助指示手段の詳細について」
補助指示手段４は詳細には次のようになっているとよい。図２及び図４〜図７に示すように、補助指示手段４の押しボタン４ａの押し込み方向は、グリップ２１の先端部２１ｂから基端部２１ｆに向かっている。補助指示手段４の押しボタン４ａは、操作されていない初期状態では、最もグリップ２１の先端部２１ｂ寄りに位置する基本位置にある。基本位置にある押しボタン４ａは、グリップ２１の先端部２１ｂから突出するようにグリップ２１の第３凹部２１ｉに収容される。

補助指示手段４は、押しボタン４ａを初期位置から押し込んだときに補助指示を開始する。特に、補助指示手段４は、押しボタン４ａを初期位置から押し込んでいる間に補助指示を行うとよい。かかる押しボタン４ａは、押し込まれた場合であっても基本姿勢に復帰可能となるように、付勢手段（図示せず）によって付勢されている。

補助指示手段４は、その操作を検出可能な補助指示検出器を有する。補助指示手段４は制御部１０７に電気的に接続される。具体的には、補助指示検出器が制御部１０７に電気的に接続される。補助指示検出器はグリップ２１の内部に配置される。

「車両の操作方法について」
本実施形態に係る操作装置１を用いた車両１００の操作方法の一例を説明する。車両１００の進行は、進行指示手段３の操作によって成される進行指示に基づいて行われる。進行指示は、左側及び右側駆動輪１０１，１０２を正回転又は逆回転させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４を駆動させる指示となっている。

具体的には、車両１００の前進は、前進指示部３１を操作すること、特に、プッシュスイッチ３１である前進指示部３１を押し込むことによって成される前進指示に基づいて行われる。前進指示は、左側及び右側駆動輪１０１，１０２を正回転させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４を駆動させる指示となっている。車両１００の後進は、後進指示部３２を操作すること、特に、プッシュスイッチ３２である後進指示部３２の押しボタン３２ａを押し込むことによって成される後進指示に基づいて行われる。後進指示は、左側及び右側駆動輪１０１，１０２を逆回転させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４を駆動させる指示となっている。

車両１００の前進速度Ｖの変更は、前進指示部３１の操作量を変化させることによって成される車両１００の前進速度変更指示に基づいて行われる。前進速度変更指示は、左側及び右側駆動輪１０１，１０２の正回転方向の回転速度を変化させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度を変化させる指示となっている。

また、車両１００の前進速度Ｖの増加は、プッシュスイッチ３１である前進指示部３１の押しボタン３１ａの押し込み量を増加させることによって成される車両１００の前進速度増加指示に基づいて行われる。前進速度増加指示は、左側及び右側駆動輪１０１，１０２の正回転方向の回転速度を変化させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度を増加させる指示となっている。さらに、車両１００の前進速度Ｖの増加は、上記前進指示と、補助指示手段４を操作すること、特に、プッシュスイッチ４である補助指示手段４の押しボタン４ａを押し込むことによって成される補助指示との組み合わせに基づいて行われる。上記前進及び補助指示の組み合わせもまた、左側及び右側駆動輪１０１，１０２の正回転方向の回転速度を変化させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度を増加させる指示となっている。

例えば、前進速度変更指示又は前進速度増加指示において、前進指示部３１の押しボタン３１ａを上記第１押し込み量にて押した状態の車両１００の前進速度Ｖを第１前進速度Ｖ１とし、かつこの押しボタン３１ａを上記第２押し込み量にて押した状態の車両１００の前進速度Ｖを第２前進速度Ｖ２とした場合、第２前進速度Ｖ２は第１前進速度Ｖ１よりも大きい。また、上記前進及び補助指示の組み合わせに基づいて増加された車両１００の前進速度Ｖを第３前進速度Ｖ３とした場合、第３前進速度Ｖ３は、前進速度変更指示又は前進速度増加指示に基づいて最大限に増加された車両１００の標準最大前進速度Ｖｍよりも大きいとよい。なお、第３前進速度は第１又は第２前進速度よりも大きくてもよい。

あくまでも一例であるが、第１前進速度Ｖ１は約１ｋｍ／ｈとすることができ、第２前進速度Ｖ２は約３ｋｍ／ｈとすることができ、第３前進速度Ｖ３は約４．５ｋｍ／ｈとすることができる。しかしながら、第１〜第３前進速度はこれらに限定されない。

車両１００の緩旋回は、ジョイスティック２の旋回方向指示及び進行指示手段３の進行指示の組み合わせに基づいて行われる。具体的には、車両１００の左前進側緩旋回は、ジョイスティック２の左側旋回指示及び前進指示部３１の前進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような左側旋回及び前進指示の組み合わせは、右側駆動輪１０２の正方向の回転速度を左側駆動輪１０１の正方向の回転速度よりも大きくするように右側駆動モータ１０４の回転速度を左側駆動モータ１０３の回転速度よりも増加させる指示となっている。

車両１００の右前進側緩旋回は、ジョイスティック２の右側旋回指示及び前進指示部３１の前進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような右側旋回及び前進指示の組み合わせは、左側駆動輪１０１の正方向の回転速度を右側駆動輪１０２の正方向の回転速度よりも大きくするように左側駆動モータ１０３の回転速度を右側駆動モータ１０４の回転速度よりも増加させる指示となっている。

車両１００の左後進側緩旋回は、ジョイスティック２の左側旋回指示及び後進指示部３２の後進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような左側旋回及び後進指示の組み合わせは、右側駆動輪１０２の逆方向の回転速度を左側駆動輪１０１の逆方向の回転速度よりも大きくするように右側駆動モータ１０４の回転速度を左側駆動モータ１０３の回転速度よりも増加させる指示となっている。

車両１００の右後進側緩旋回は、ジョイスティック２の右側旋回指示及び後進指示部３２の後進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような右側旋回及び後進指示の組み合わせは、左側駆動輪１０１の逆方向の回転速度を右側駆動輪１０２の逆方向の回転速度よりも大きくするように左側駆動モータ１０３の回転速度を右側駆動モータ１０４の回転速度よりも増加させる指示となっている。

車両１００の信地旋回もまた、ジョイスティック２の旋回方向指示及び進行指示手段３の進行指示の組み合わせに基づいて行われる。具体的には、車両１００の左前進側信地旋回は、ジョイスティック２の左側旋回指示及び前進指示部３１の前進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような左側旋回及び前進指示の組み合わせは、右側駆動輪１０２を正方向に回転させると共に左側駆動輪１０１を停止させるように右側駆動モータ１０４を回転させるとともに左側駆動モータ１０３を停止させる指示となっている。

車両１００の右前進側信地旋回は、ジョイスティック２の右側旋回指示及び前進指示部３１の前進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような右側旋回及び前進指示の組み合わせは、左側駆動輪１０１を正方向に回転させると共に右側駆動輪１０２を停止させるように左側駆動モータ１０３を回転させるとともに右側駆動モータ１０４を停止させる指示となっている。

車両１００の左後進側信地旋回は、ジョイスティック２の左側旋回指示及び後進指示部３２の後進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような左側旋回及び後進指示の組み合わせは、右側駆動輪１０２を逆方向に回転させると共に左側駆動輪１０１を停止させるように右側駆動モータ１０４を回転させるとともに左側駆動モータ１０３を停止させる指示となっている。

車両１００の右後進側信地旋回は、ジョイスティック２の右側旋回指示及び後進指示部３２の後進指示の組み合わせに基づいて行われる。このような右側旋回及び後進指示の組み合わせは、左側駆動輪１０１を逆方向に回転させると共に右側駆動輪１０２を停止させるように左側駆動モータ１０３を回転させるとともに右側駆動モータ１０４を停止させる指示となっている。

車両１００の超信地旋回は、ジョイスティック２の旋回方向指示及び補助指示手段４の補助指示の組み合わせに基づいて行われる。このような旋回方向及び補助指示の組み合わせは、左側及び右側駆動輪１０１，１０２を互いに対して逆に回転させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４を互いに対して逆に回転させる指示となっている。

具体的には、車両１００の左側超信地旋回は、ジョイスティック２の左旋回指示及び補助指示手段４の補助指示の組み合わせに基づいて行われる。このような左側旋回及び補助指示の組み合わせは、左側駆動輪１０１を逆方向に回転させると共に右側駆動輪１０２を正方向に回転させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４を互いに対して逆に回転させる指示となっている。

具体的には、車両１００の右側超信地旋回は、ジョイスティック２の右旋回指示及び補助指示手段４の補助指示の組み合わせに基づいて行われる。このような右側旋回及び補助指示の組み合わせは、左側駆動輪１０１を正方向に回転させると共に右側駆動輪１０２を逆方向に回転させるように左側及び右側駆動モータ１０３，１０４を互いに対して逆に回転させる指示となっている。

以上、本実施形態に係る操作装置１は、左側及び右側駆動輪１０１，１０２と、これら左側及び右側駆動輪１０１，１０２をそれぞれ独立して駆動させる左側及び右側駆動モータ１０３，１０４とを有する電動車両１００を操作可能とするように構成される。かかる操作装置１は、車両１００の旋回方向指示を行うように移動操作可能なジョイスティック２と、このジョイスティック２の移動操作とは異なる操作によって車両１００の進行指示を行う進行指示手段３とを有する。ジョイスティック２は、車両１００の搭乗者によって把持可能なグリップ２１を有する。そして、ジョイスティック２の旋回方向指示及び進行指示手段３の進行指示の組み合わせに基づいて左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度に差をつけることによって、車両１００の緩旋回又は信地旋回が行われる。

典型的に、ジョイスティック２は、車両１００の操舵をし易い一方で、搭乗者によって誤って接触される可能性が高い。これに対して、本実施形態に係る操作装置１においては、車両１００の旋回方向指示をジョイスティック２の移動操作によって行い、かつ車両１００の進行指示をジョイスティック２の移動操作とは異なる進行指示手段３の操作によって行う。そのため、搭乗者が誤ってジョイスティック２に接触した場合であっても、車両１００が搭乗者の意図に反して前進又は後進することを防止できる。また、旋回方向指示を行うジョイスティック２の移動操作と進行指示を行う行指示手段３の操作とが明確に切り分けられるので、搭乗者が旋回方向指示を行う操作と進行指示を行う操作とを混同することを防止できる。その一方で、ジョイスティック２の旋回方向指示及び進行指示手段３の進行指示を組み合わせれば、左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度の差が容易にもたらされ、この回転速度の差によって車両１００の緩旋回又は信地旋回を容易に行うことができるので、車両１００を容易に操作することができる。よって、車両１００において搭乗者による誤操作を防止することができ、車両１００の操作性を向上させることができる。

本実施形態に係る操作装置１においては、進行指示手段３が、押しボタン３１ａ，３２ａを有するプッシュスイッチ３１，３２を用いて構成され、かつジョイスティック２のグリップ２１に設置されている。また、押しボタン３１ａ，３２ａが、グリップ２の外表面２１に対してグリップ２１の内部寄りに配置されている。

そのため、搭乗者が誤ってジョイスティック２のグリップ２１に接触した場合でも、搭乗者は、プッシュスイッチ３１，３２の押しボタン３１ａ，３２ａには接触し難くなっている。また、搭乗者が、旋回方向指示を行うジョイスティック２の移動操作と進行指示を行う押しボタン３１ａ，３２ａの操作とを混同することを防ぎながら、搭乗者が、ジョイスティック２のグリップ２１を握る片方の手によってジョイスティック２の移動操作と押しボタン３１ａ，３２ａの操作とを容易に行うことができるので、搭乗者による誤操作を防止可能としながら、車両１００の操作性を向上させることができる。

本実施形態に係る操作装置１においては、進行指示手段３が、車両１００の前進指示を行う前進指示部３１を有する。また、進行指示手段３が、車両１００の後進指示を行う後進指示部３２をさらに有する。そのため、前進指示を行う前進指示部３１の操作と後進指示を行う後進指示部３２の操作とが明確に切り分けられるので、搭乗者が前進指示を行う操作と後進指示を行う操作とを混同することを防止できる。

本実施形態に係る操作装置１においては、前進指示部３１が、この前進指示部３１の操作量を変化させることによって車両１００の前進速度変更指示を行うように構成される。かかる前進指示部３１の前進速度変更指示に基づいて左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度を変化させることによって、車両１００の前進速度Ｖが変更されるようになっている。そのため、前進指示部３１によって、車両１００の前進指示と、車両１００の前進に関連する前進速度変更指示とを行うことができるので、車両１００を容易に操作することができる。

本実施形態に係る操作装置１は、車両１００の補助指示を行うように構成される補助指示手段４を有する。かかる補助指示が、補助指示以外の指示と組み合わされた場合に、電動車両１００のオプション動作が行われる。補助指示手段４はジョイスティック２に設置されている。そのため、補助指示手段４の補助指示と補助指示以外の指示とを組み合わせることによって、車両１００のオプション動作を容易に行うことができるので、車両１００の操作性を向上させることができる。また、補助指示手段４の補助指示と補助指示以外の指示組み合わされない場合には、車両１００のオプション動作を行わないようにできるので、搭乗者が誤って補助指示以外の指示を行うための操作が行った場合であっても、車両１００のオプション動作が誤って行われることを防止できる。

本実施形態に係る操作装置１においては、補助指示以外の指示が、前進指示部３１の前進指示を含む。車両１００のオプション動作が、車両１００の前進速度の増加を含む。前進指示部３１の前進指示及び補助指示手段４の補助指示の組み合わせに基づいて左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転速度を増加させることによって、車両１００の前進速度の増加が行われるようになっている。そのため、前進指示部３１の前進指示を補助指示手段４の補助指示と組み合わせることによって、車両１００の前進速度Ｖの増加を容易に行うことができるので、車両１００の操作性を向上させることができる。また、前進指示部３１の前進指示が補助指示手段４の補助指示と組み合わされない場合には、変則的な車両１００の前進速度Ｖの増加を行わないようにできるので、搭乗者が誤って前進指示部３１を操作した場合に、変則的な車両１００の前進速度Ｖの増加が誤って行われることを防止できる。

本実施形態に係る操作装置１においては、補助指示以外の指示が、ジョイスティック２の旋回方向指示を含む。車両１００のオプション動作が、車両１００の超信地旋回を含む。ジョイスティック２の旋回方向指示及び補助指示手段４の補助指示の組み合わせに基づいて左側及び右側駆動モータ１０３，１０４の回転を互いに逆転させることによって、車両１００の超信地旋回が行われるようになっている。そのため、ジョイスティック２の旋回方向指示を進行指示手段３の進行指示と組み合わせることによって、車両１００の超信地旋回を容易に行うことができるので、車両１００の操作性を向上させることができる。また、ジョイスティック２の旋回方向指示が補助指示手段４の補助指示と組み合わされない場合には、変則的な車両１００の超信地旋回を行わないようにできるので、搭乗者が誤ってジョイスティック２を操作した場合に、変則的な車両１００の超信地旋回が誤って行われることを防止できる。

本実施形態に係る操作装置１においては、補助指示手段４が、押しボタン４ａを有するプッシュスイッチ４であり、かつジョイスティック２のグリップ２１の先端部２１ｂに設置される。かかるグリップ２１の先端部２１ｂは、搭乗者がジョイスティック２の移動操作時に誤って触れ難いので、搭乗者がグリップ２１の先端部２１ｂの補助指示手段４に誤って触れることを防止できる。その結果、車両１００のオプション動作が誤って行われることを防止できる。その一方で、グリップ２１の先端部２１ｂに設置される補助指示手段４がプッシュスイッチ４であるので、補助指示手段４の操作性は確保される。

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。

１…操作装置、２…ジョイスティック、２１…グリップ、２１ａ…外表面、２１ｂ…先端部、３…進行指示手段、３１…前進指示部（プッシュスイッチ）、３１ａ…押しボタン、３２…後進指示部（プッシュスイッチ）、３２ａ…押しボタン（プッシュスイッチ）、４…補助指示手段（プッシュスイッチ）、４ａ…押しボタン
１００…電動車両（車両）、１０１…左側駆動輪（左側後方駆動輪）、１０２…右側駆動輪（右側後方駆動輪）、１０３…左側駆動モータ（左側後方駆動モータ）、１０４…右側駆動モータ（右側後方駆動モータ）

Claims (9)

1. 前進方向を向いた場合の左側及び右側にそれぞれ配置される左側及び右側駆動輪と、前記左側及び右側駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる左側及び右側駆動モータとを有する電動車両を操作可能とするように構成される電動車両の操作装置であって、
   前記電動車両の旋回方向指示を行うように移動操作可能に構成されるジョイスティックと、
   前記ジョイスティックの移動操作とは異なる操作によって前記電動車両の進行指示を行うように構成される進行指示手段と
   を備え、
   前記ジョイスティックが、前記電動車両の搭乗者によって把持可能に構成されるグリップを有し、
   前記ジョイスティックの旋回方向指示及び前記進行指示手段の進行指示の組み合わせに基づいて前記左側及び右側駆動モータの回転速度に差をつけることによって、前記電動車両の緩旋回又は信地旋回が行われるようになっている、電動車両の操作装置。
2. 前記進行指示手段が、押しボタンを有するプッシュスイッチを用いて構成され、かつ前記ジョイスティックのグリップに設置されていて、
   前記押しボタンが、前記グリップの外表面に対して前記グリップの内部寄りに配置されている、請求項１に記載の電動車両の操作装置。
3. 前記進行指示手段が、前記電動車両の前進指示を行う前進指示部を有する、請求項１又は２に記載の電動車両の操作装置。
4. 前記進行指示手段が、前記電動車両の後進指示を行う後進指示部をさらに有する、請求項３に記載の電動車両の操作装置。
5. 前記前進指示部が、前記前進指示部の操作量を変化させることによって前記電動車両の前進速度変更指示を行うように構成され、
   前記前進指示部の前進速度変更指示に基づいて前記左側及び右側駆動モータの回転速度を変化させることによって、前記電動車両の前進速度が変更されるようになっている、請求項３又は４に記載の電動車両の操作装置。
6. 前記電動車両の補助指示を行うように構成される補助指示手段を備え、
   前記補助指示が、前記補助指示以外の指示と組み合わされた場合に、前記電動車両のオプション動作が行われるようになっており、
   前記補助指示手段が前記ジョイスティックに設置されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載の電動車両の操作装置。
7. 前記進行指示手段が、前記電動車両の前進指示を行う前進指示部を有し、
   前記補助指示以外の指示が、前記前進指示部の前進指示を含み、
   前記電動車両のオプション動作が、前記電動車両の前進速度の増加を含み、
   前記前進指示部の前進指示及び前記補助指示手段の補助指示の組み合わせに基づいて前記左側及び右側駆動モータの回転速度を増加させることによって、前記電動車両の前進速度の増加が行われるようになっている、請求項６に記載の電動車両の操作装置。
8. 前記補助指示以外の指示が、前記ジョイスティックの旋回方向指示を含み、
   前記電動車両のオプション動作が、前記電動車両の超信地旋回を含み、
   前記ジョイスティックの旋回方向指示及び前記補助指示手段の補助指示の組み合わせに基づいて前記左側及び右側駆動モータの回転を互いに逆転させることによって、前記電動車両の超信地旋回が行われるようになっている、請求項６又は７に記載の電動車両の操作装置。
9. 前記補助指示手段が、押しボタンを有するプッシュスイッチであり、かつ前記ジョイスティックのグリップの先端部に設置されている、請求項６〜８のいずれか一項に記載の電動車両の操作装置。