JP2020167806A - モータ、回転翼装置、および無人飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】プロペラが着脱可能に取り付けられたロータの振動を抑制できる構造を有するモータを提供する。【解決手段】無人飛行体に搭載されるモータ１０は、プロペラ２が着脱可能に取り付けられるプロペラ取付部７０を有し、中心軸を中心として回転可能なロータ２０と、ロータと隙間を介して径方向に対向するステータ３０と、ロータの動バランスを自動で修正可能なオートバランサ６０と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、モータ、回転翼装置、および無人飛行体に関する。

プロペラとプロペラを回転させるモータとを備える無人飛行体が知られる。例えば、特許文献１には、マイクロフォンおよびスピーカが設けられた無人飛行体が記載される。

特開２０１９−２８４３６号公報

上記のような無人飛行体において、プロペラはモータのロータに対して着脱可能に取り付けられる場合がある。この場合、プロペラの取り付け精度が低い等により、プロペラが取り付けられたロータにアンバランスが生じやすい。そのため、ロータが振動して、モータの信頼性が低下する虞があった。

本発明は、上記事情に鑑みて、プロペラが着脱可能に取り付けられたロータの振動を抑制できる構造を有するモータ、回転翼装置、および無人飛行体を提供することを目的の一つとする。

本発明のモータの一つの態様は、無人飛行体に搭載されるモータであって、プロペラが着脱可能に取り付けられるプロペラ取付部を有し、中心軸を中心として回転可能なロータと、前記ロータと隙間を介して径方向に対向するステータと、前記ロータの動バランスを自動で修正可能なオートバランサと、を備える。

本発明の回転翼装置の一つの態様は、上記のモータと、前記プロペラと、を備える。

本発明の無人飛行体の一つの態様は、上記の回転翼装置を備える。

本発明の一つの態様によれば、モータ、回転翼装置、および無人飛行体において、プロペラが着脱可能に取り付けられたロータの振動を抑制できる。

図１は、本実施形態の無人飛行体を模式的に示す斜視図である。 図２は、本実施形態の回転翼装置を示す断面図である。

各図に適宜示すＺ軸方向は、正の側を「上側」とし、負の側を「下側」とする上下方向である。各図に適宜示す中心軸Ｊは、Ｚ軸方向と平行であり、上下方向に延びる仮想線である。以下の説明においては、中心軸Ｊの軸方向、すなわち上下方向と平行な方向を単に「軸方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。

以下の実施形態において上側は、軸方向一方側に相当し、下側は、軸方向他方側に相当する。なお、上下方向、上側および下側とは、単に各部の配置関係等を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

また、本明細書において「軸方向に延びる」とは、厳密に軸方向に延びる場合に加えて、軸方向に対して、４５°未満の範囲で傾いた方向に延びる場合も含む。また、本明細書において「径方向に延びる」は、厳密に径方向、すなわち、軸方向に対して垂直な方向に延びる場合に加えて、径方向に対して、４５°未満の範囲で傾いた方向に延びる場合も含む。

図１に示すように、本実施形態の無人飛行体１００は、本体部１１０と、撮像装置１２０と、回転翼装置１と、を備える。撮像装置１２０および回転翼装置１は、本体部１１０に取り付けられる。回転翼装置１は、無人飛行体１００の推進力を発生させる装置である。本実施形態において回転翼装置１は、複数設けられる。回転翼装置１は、例えば、４つ設けられる。

図２に示すように、回転翼装置１は、モータ１０と、プロペラ２と、ファン７５と、を備える。本実施形態においてモータ１０は、インナーロータ型のモータである。モータ１０は、ハウジング１１と、ベアリングホルダ４０と、ロータ２０と、ステータ３０と、ベアリング２３，２４と、バスバーホルダ５０と、バスバー５１と、回路基板８０と、ホールセンサ８１と、オートバランサ６０と、を備える。

ハウジング１１は、ロータ２０、ステータ３０、ベアリング２３，２４、バスバーホルダ５０、バスバー５１、回路基板８０、およびホールセンサ８１を内部に収容する。本実施形態においてハウジング１１は、中心軸Ｊを中心とし、下側に開口する円筒状である。

ハウジング１１は、頂壁部１１ａと、筒状部１１ｂと、保持部１１ｃと、底壁部１１ｄと、複数の側面フィン１５と、複数の上面フィン１６と、を有する。本実施形態において頂壁部１１ａと筒状部１１ｂと保持部１１ｃと側面フィン１５と上面フィン１６とは、同一の単一部材の一部である。すなわち、頂壁部１１ａと筒状部１１ｂと保持部１１ｃと側面フィン１５と上面フィン１６とは、一体成形されている。底壁部１１ｄは、頂壁部１１ａと筒状部１１ｂと保持部１１ｃと側面フィン１５と上面フィン１６とを含む単一部材とは別部材であり、当該単一部材に固定される。

頂壁部１１ａは、ステータ３０の上側に位置し、ステータ３０の上側を覆う。頂壁部１１ａは、プロペラ２およびファン７５の下側に位置する。本実施形態において頂壁部１１ａは、ファン７５と軸方向に隙間を介して対向する。頂壁部１１ａは、中心軸Ｊを中心とする円環板状である。頂壁部１１ａの上側の面には、複数の上面フィン１６が設けられる。複数の上面フィン１６は、頂壁部１１ａの上面から上側に突出する。上面フィン１６は、例えば、円柱状である。複数の上面フィン１６が配置される領域は、中心軸Ｊを周方向に囲む円環状である。

筒状部１１ｂは、頂壁部１１ａの径方向外周縁部から下側に延びる。筒状部１１ｂは、中心軸Ｊを中心とし、下側に開口する円筒状である。筒状部１１ｂの内周面には、ステータ３０が固定される。筒状部１１ｂの外周面には、周方向に沿って複数の側面フィン１５が設けられる。側面フィン１５は、例えば、板面が周方向を向く板状である。図示は省略するが、複数の側面フィン１５は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。保持部１１ｃは、頂壁部１１ａの径方向内周縁部から上側に突出する。保持部１１ｃの径方向内側には、ベアリング２３が保持される。

底壁部１１ｄは、筒状部１１ｂの下側の端部に固定される。底壁部１１ｄは、筒状部１１ｂの下側の端部から径方向内側に突出する。底壁部１１ｄは、ステータ３０の下側に位置し、ステータ３０の下側を覆う。底壁部１１ｄは、中心軸Ｊを中心とする円環板状である。底壁部１１ｄの径方向外周縁部は、筒状部１１ｂの下側の端部に、例えば、ネジで固定される。底壁部１１ｄの径方向内側の開口部は、ハウジング１１の下側の開口部である。

ベアリングホルダ４０は、ハウジング１１の下側の開口部に固定される。より詳細には、ベアリングホルダ４０は、底壁部１１ｄの径方向内側の開口部に固定される。ベアリングホルダ４０は、底壁部１１ｄの径方向内側の開口部を下側から塞ぐ。ベアリングホルダ４０は、上側に開口する円筒状の保持部４１を有する。

保持部４１は、底部４１ａと、筒部４１ｂと、を有する。底部４１ａは、例えば、中心軸Ｊを中心とする円板状である。底部４１ａには、底部４１ａを軸方向に貫通する孔部４１ｃが設けられる。孔部４１ｃは、例えば、中心軸Ｊを中心とする円形状である。筒部４１ｂは、中心軸Ｊを中心とし、底部４１ａの径方向外縁部から上側に延びる円筒状である。筒部４１ｂの径方向内側には、ベアリング２４が保持される。

ロータ２０は、中心軸Ｊを中心として回転可能である。ロータ２０は、シャフト２１と、ロータ本体２２と、プロペラ取付部７０と、を有する。シャフト２１は、中心軸Ｊに沿って配置される。シャフト２１は、中心軸Ｊを中心とする円柱状である。シャフト２１は、ベアリング２３，２４によって中心軸Ｊ回りに回転可能に支持される。シャフト２１の上側の端部は、ハウジング１１の頂壁部１１ａの径方向内側および保持部１１ｃの内部を介して、ハウジング１１よりも上側に突出する。シャフト２１の下側の端部は、ベアリングホルダ４０に設けられた孔部４１ｃを介して、ハウジング１１よりも下側に突出する。

ロータ本体２２は、シャフト２１に固定される。ロータ本体２２は、シャフト２１の外周面に固定されるロータコア２２ａと、ロータコア２２ａの外周面に固定されるロータマグネット２２ｂと、を有する。

プロペラ取付部７０は、シャフト２１のうちロータ本体２２が固定される部分よりも上側に位置する部分に設けられる。本実施形態においてプロペラ取付部７０は、ハウジング１１から上側へ突出するシャフト２１の先端部に固定される。プロペラ取付部７０は、シャフト２１に連結されるアタッチメント部材７１と、アタッチメント部材７１の上側に固定される連結部材７２と、を有する。

アタッチメント部材７１は、シャフト２１に沿って軸方向に延びる円筒状の軸部７１ａと、軸部７１ａの外周面から径方向外側に広がるフランジ部７１ｂと、フランジ部７１ｂの径方向外側の端部に固定される円筒状の筒部７１ｃと、を有する。筒部７１ｃには、ファン７５が固定される。ファン７５は、筒部７１ｃの外周面から径方向外側に延びる複数の羽根７５ａを有する。ファン７５は、プロペラ２と頂壁部１１ａとの軸方向の間に位置する。本実施形態では、ファン７５は、軸方向に送風する軸流ファンである。

本実施形態では、アタッチメント部材７１とファン７５とは、インサート成形により作製される。軸部７１ａおよびフランジ部７１ｂは金属製の単一部材である。筒部７１ｃとファン７５とは単一の樹脂部材の一部である。ファン７５の外径は、プロペラ２の外径よりも小さい。この構成により、プロペラ２とファン７５との干渉を抑制できる。また、回転翼装置１の重量の増加を抑制できる。

連結部材７２は、アタッチメント部材７１の上面に固定される。連結部材７２は、円板状の部材であり、アタッチメント部材７１にネジで固定される。連結部材７２の上面には、プロペラ２がネジで固定される。これにより、プロペラ取付部７０には、プロペラ２が着脱可能に取り付けられる。

プロペラ２は、軸方向に見て中央部に位置するハブ２ａと、ハブ２ａから径方向外側へ延びる２枚の羽根２ｂ，２ｃと、を有する。ハブ２ａは上下面が平坦面とされた平板状である。ハブ２ａは、軸方向に貫通する貫通孔を有する。プロペラ２は、ハブ２ａの貫通孔に通されるネジにより連結部材７２に固定される。

ステータ３０は、ロータ２０と隙間を介して径方向に対向する。本実施形態においてステータ３０は、ロータ２０の径方向外側においてロータ２０を囲む。ステータ３０は、ステータコア３１と、インシュレータ３４と、複数のコイル３５と、を有する。ステータコア３１は、ロータ本体２２の径方向外側においてロータ本体２２を囲む環状である。ステータコア３１は、コアバック３２と、複数のティース３３と、を有する。コアバック３２は、中心軸Ｊを中心とする円環状である。ティース３３は、コアバック３２から径方向内側に突出する。複数のティース３３は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。

インシュレータ３４は、コイル３５とステータコア３１とを絶縁する部材である。インシュレータ３４は、複数のティース３３のそれぞれに装着される。複数のコイル３５は、インシュレータ３４を介して、複数のティース３３のそれぞれに装着される。

図示は省略するが、本実施形態においてコイル３５は、例えば、ステータコア３１およびインシュレータ３４とともに樹脂モールドされる。モールド樹脂の上側の端面は、頂壁部１１ａの下面に接触する。すなわち、コイル３５と頂壁部１１ａとは、モールド樹脂により熱的に接続される。コイル３５において発生する熱の一部は、樹脂モールドおよび頂壁部１１ａを介して上面フィン１６に伝わり、上面フィン１６から放熱される。

バスバーホルダ５０は、ステータ３０の下側に配置される。バスバーホルダ５０は、複数のバスバー５１を保持する。バスバー５１は、複数のコイル３５から延びる引出線に接続される。

回路基板８０は、径方向に拡がる板状である。回路基板８０は、ステータ３０の下側に配置される。本実施形態において回路基板８０は、筒部４１ｂの径方向外側に配置される。ホールセンサ８１は、回路基板８０の上側の面に取り付けられる。ホールセンサ８１はロータマグネット２２ｂの磁界を検出する。図示は省略するが、ホールセンサ８１は、周方向に沿って複数設けられる。

オートバランサ６０は、ロータ２０の動バランスを自動で修正可能な装置である。本実施形態においてオートバランサ６０は、シャフト２１のうちロータ本体２２が固定される部分よりも下側に位置する部分に設けられる。より詳細には、オートバランサ６０は、シャフト２１の下側の端部に設けられる。オートバランサ６０は、ハウジング１１の外部に位置する。オートバランサ６０は、ベアリングホルダ４０の下側に位置する。オートバランサ６０は、ベアリングホルダ４０と隙間を介して軸方向に対向する。オートバランサ６０は、基部６１と、蓋部６２と、可動体６３と、を有する。

基部６１は、シャフト２１のうちハウジング１１よりも下側に突出した部分に設けられる。基部６１は、シャフト２１の下側の端部から径方向外側に拡がる。基部６１は、軸方向に見て、例えば、中心軸Ｊを中心とする円形状である。基部６１の径方向外縁部は、オートバランサ６０の径方向外縁部であり、ステータ３０の径方向内縁部よりも径方向外側に位置する。本実施形態においてステータ３０の径方向内縁部は、ティース３３の径方向内縁部を含む。

基部６１の径方向外縁部は、ハウジング１１の径方向外側の端部よりも径方向内側に位置する。これにより、オートバランサ６０の径方向外縁部は、ハウジング１１の径方向外側の端部よりも径方向内側に位置する。したがって、オートバランサ６０を設けてもモータ１０が径方向に大型化することがない。本実施形態においてハウジング１１の径方向外側の端部は、側面フィン１５の径方向外側の端部を含む。本実施形態において基部６１の径方向外縁部は、筒状部１１ｂの内周面よりも径方向内側に位置する。本実施形態において基部６１は、シャフト２１と一体成形されている。

基部６１は、可動体６３が収容される収容部６４を有する。収容部６４は、中心軸Ｊを中心とする円環状である。収容部６４は、基部６１の径方向外縁部に設けられる。本実施形態において収容部６４は、基部６１の下側の面から上側に窪む円環状の溝である。本実施形態において収容部６４の径方向外縁部は、ステータ３０の径方向内縁部よりも径方向外側に位置する。本実施形態において収容部６４の径方向外縁部は、筒状部１１ｂの内周面よりも径方向内側に位置する。

蓋部６２は、基部６１の下側の面に固定される。蓋部６２は、中心軸Ｊを中心とする円環状である。蓋部６２は、板面が軸方向を向く板状である。蓋部６２は、収容部６４の下側の開口を塞ぐ。これにより、収容部６４に収容された可動体６３が脱落することを抑制できる。蓋部６２は、可動体６３を下側から支持する。

可動体６３は、収容部６４の内部に周方向に移動可能に配置される。本実施形態において可動体６３は、球体である。可動体６３の外径は、収容部６４の内部における径方向の寸法および軸方向の寸法とほぼ同じである。可動体６３が収容部６４の内部において周方向に移動可能であれば、可動体６３と収容部６４の内側面との間には、隙間が設けられていてもよいし、隙間が設けられていなくてもよい。

本実施形態において可動体６３は、複数設けられる。可動体６３の数は、収容部６４の内部において可動体６３が敷き詰められない程度の数である。すなわち、収容部６４の内部のいずれかの周方向位置には、可動体６３が設けられない部分がある。可動体６３は、例えば、鉄等の金属性である。

本実施形態のようにプロペラ２が着脱可能にロータ２０に取り付けられる場合、プロペラ２の取り付け誤差、およびプロペラ２の個体差等によって、プロペラ２が取り付けられたロータ２０にアンバランスが生じる場合がある。ロータ２０にアンバランスが生じると、ロータ２０が振動して、モータ１０、回転翼装置１および無人飛行体１００の信頼性が低下する虞がある。また、モータ１０、回転翼装置１および無人飛行体１００から騒音が生じる虞がある。

これに対して、本実施形態によれば、ロータ２０の動バランスを自動で修正可能なオートバランサ６０が設けられる。そのため、ロータ２０にアンバランスが生じても、オートバランサ６０によってロータ２０のアンバランスを補正することができる。したがって、本実施形態によれば、プロペラ２が着脱可能に取り付けられたロータ２０の振動を抑制できる。そのため、モータ１０、回転翼装置１、および無人飛行体１００の信頼性を向上できる。また、モータ１０、回転翼装置１、および無人飛行体１００から騒音が生じることを抑制できる。

具体的に、プロペラ２が取り付けられたロータ２０にアンバランスが生じている場合、ロータ２０がある程度の回転速度で回転すると、収容部６４内に収容された可動体６３がロータ２０のうちアンバランスが生じている周方向位置と中心軸Ｊを挟んで対称な位置に移動する。これにより、ロータ２０のアンバランスが可動体６３によって補正される。このようにして、オートバランサ６０は、ロータ２０の動バランスを自動で修正可能である。

また、例えば、本実施形態のように、無人飛行体１００に複数の回転翼装置１が搭載される場合、各回転翼装置１のロータ２０から生じる振動によって、無人飛行体１００全体に生じる振動が特に大きくなりやすい。そのため、上述したロータ２０の振動を抑制できる効果は、回転翼装置１が複数設けられる無人飛行体１００において、特に有用に得られる。

また、本実施形態によれば、プロペラ２が取り付けられるプロペラ取付部７０は、シャフト２１のうちロータ本体２２が固定される部分よりも上側に位置する部分に設けられる。そして、オートバランサ６０は、シャフト２１のうちロータ本体２２が固定される部分よりも下側に位置する部分に設けられる。すなわち、本実施形態においてオートバランサ６０は、シャフト２１のうちプロペラ２が取り付けられる側と逆側に設けられる。そのため、プロペラ２から下側に流れる空気がオートバランサ６０によって遮られることを抑制できる。これにより、プロペラ２から下側に流れる空気をハウジング１１の上面に送ることができ、ハウジング１１を冷却することができる。したがって、ステータ３０からハウジング１１に伝わった熱を、モータ１０の外部に好適に放出することができる。

また、オートバランサ６０をシャフト２１のうちプロペラ２が取り付けられる側と逆側に設けることで、本実施形態のようにプロペラ２とハウジング１１との間にファン７５を設ける空間を確保することもできる。そのため、ファン７５によってもハウジング１１の上面に空気を送ることができ、ハウジング１１をより好適に冷却できる。例えば、プロペラ２の径方向内側の部分においては、プロペラ２からハウジング１１の上面に送られる空気が少なくなりやすいため、ファン７５を設けることで、ハウジング１１の上面に送られる空気の量を好適に増加できる。

また、本実施形態では、ハウジング１１の上面、すなわち頂壁部１１ａの上側の面に複数の上面フィン１６が設けられる。そのため、プロペラ２およびファン７５によってハウジング１１の上面に空気が送られることで、上面フィン１６からの放熱がより促される。これにより、より好適にハウジング１１を冷却できる。

また、本実施形態によれば、収容部６４の径方向外縁部は、ステータ３０の径方向内縁部よりも径方向外側に位置する。そのため、中心軸Ｊから収容部６４に収容される可動体６３までの径方向の距離を大きくできる。これにより、各可動体６３によってロータ２０に加えられるモーメントを大きくでき、各可動体６３によるロータ２０のバランス調整機能を向上できる。したがって、可動体６３の数を少なくしても、ロータ２０の動バランスを修正可能である。そのため、モータ１０の質量を低減しつつ、ロータ２０の振動を抑制できる。

また、本実施形態によれば、基部６１とシャフト２１とは一体成形されている。そのため、シャフト２１に対して位置精度よくオートバランサ６０を設けることができる。これにより、オートバランサ６０によって、ロータ２０の動バランスをより好適に修正でき、ロータ２０の振動をより抑制できる。

本発明は上述の実施形態に限られず、以下の構成を採用することもできる。オートバランサは、ロータの動バランスを自動で修正可能であれば、特に限定されない。オートバランサは、シャフトのうちロータ本体が固定される部分よりも軸方向一方側、すなわち上側に位置する部分に設けられてもよい。すなわち、オートバランサは、シャフトのうちロータ本体が固定される部分よりも軸方向一方側、かつ、プロペラ取付部よりも軸方向他方側に位置する部分に設けられる。オートバランサの可動体は、収容部の内部において周方向に移動可能であれば、特に限定されず、球体でなくてもよい。可動体は、例えば、液体であってもよい。オートバランサの基部は、シャフトと別部材であってもよい。可動体を収容する収容部の径方向外縁部は、ステータの径方向内縁部よりも径方向内側に位置してもよいし、ハウジングより径方向外側に位置してもよい。モータには、オートバランサの他にジンバルが搭載されてもよい。この場合、オートバランサとジンバルとによって、モータに生じる振動をより抑制できる。

プロペラ取付部は、プロペラが着脱可能に取り付けられるならば、特に限定されない。プロペラ取付部は、シャフトの一部であってもよい。この場合、プロペラ取付部は、シャフトに対して着脱可能に取り付けられる。ハウジングは、各フィンを有しなくてもよい。プロペラは、プロペラ取付部に着脱可能に取り付けられるならば、特に限定されない。プロペラは、３枚以上の羽根を有してもよい。

上述した実施形態においてモータ１０は、インナーロータ型のモータとしたが、これに限られない。モータの種類は、無人飛行体に搭載されるモータであれば、特に限定されない。モータは、アウターロータ型のモータであってもよい。上述した実施形態において回転翼装置１は、プロペラ２を回転させることで、上下方向の推進力を発生させる構成としたが、これに限られない。例えば、回転翼装置は、プロペラを回転させることで、水平方向の推進力を発生させる構成であってもよい。この場合、ロータは、水平方向に延びる中心軸を中心として回転する。無人飛行体は、回転翼装置を備えるならば、特に限定されない。無人飛行体に搭載される回転翼装置の数は、特に限定されない。無人飛行体には、１以上、３つ以下の回転翼装置が搭載されてもよいし、５つ以上の回転翼装置が搭載されてもよい。無人飛行体には、撮像装置が設けられなくてもよい。無人飛行体の用途は、特に限定されない。

なお、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１…回転翼装置、２…プロペラ、１０…モータ、１１…ハウジング、１１ａ…頂壁部、１６…上面フィン（フィン）、２０…ロータ、２１…シャフト、２２…ロータ本体、３０…ステータ、６０…オートバランサ、６１…基部、６３…可動体、６４…収容部、７０…プロペラ取付部、１００…無人飛行体、Ｊ…中心軸

Claims (9)

1. 無人飛行体に搭載されるモータであって、
   プロペラが着脱可能に取り付けられるプロペラ取付部を有し、中心軸を中心として回転可能なロータと、
   前記ロータと隙間を介して径方向に対向するステータと、
   前記ロータの動バランスを自動で修正可能なオートバランサと、
   を備える、モータ。
2. 前記ロータは、
   前記中心軸に沿って配置されるシャフトと、
   前記シャフトに固定されるロータ本体と、
   を有し、
   前記プロペラ取付部は、前記シャフトのうち前記ロータ本体が固定される部分よりも軸方向一方側に位置する部分に設けられ、
   前記オートバランサは、前記シャフトのうち前記ロータ本体が固定される部分よりも軸方向他方側に位置する部分に設けられる、請求項１に記載のモータ。
3. 前記ロータおよび前記ステータを内部に収容するハウジングをさらに備え、
   前記ステータは、前記ロータの径方向外側において前記ロータを囲み、
   前記オートバランサは、
   前記中心軸を中心とする円環状の収容部を有する基部と、
   前記収容部の内部に周方向に移動可能に配置された可動体と、
   を有し、
   前記基部は、前記シャフトのうち前記ハウジングよりも軸方向他方側に突出した部分に設けられ、
   前記収容部の径方向外縁部は、前記ステータの径方向内縁部よりも径方向外側に位置する、請求項２に記載のモータ。
4. 前記基部と前記シャフトとは、一体成形されている、請求項３に記載のモータ。
5. 前記ハウジングは、
   前記ステータの軸方向一方側に位置する頂壁部と、
   前記頂壁部の軸方向一方側の面に設けられる複数のフィンと、
   を有する、請求項３または４に記載のモータ。
6. 前記ロータは、
   前記中心軸に沿って配置されるシャフトと、
   前記シャフトに固定されるロータ本体と、
   を有し、
   前記プロペラ取付部は、前記シャフトのうち前記ロータ本体が固定される部分よりも軸方向一方側に位置する部分に設けられ、
   前記オートバランサは、前記シャフトのうち前記ロータ本体が固定される部分よりも軸方向一方側、かつ、前記プロペラ取付部よりも軸方向他方側に位置する部分に設けられる、請求項１に記載のモータ。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載のモータと、
   前記プロペラと、
   を備える、回転翼装置。
8. 請求項７に記載の回転翼装置を備える、無人飛行体。
9. 前記回転翼装置は、複数設けられる、請求項８に記載の無人飛行体。

Images