JP2020156392A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】取り付けられる作業機に関係なく作業機の対地高さを検出可能であり、作業機の昇降制御を応答性良く行うことが可能な作業車両を提供する。【解決手段】トラクタは、作業機を取付可能であり、当該作業機を用いて作業を行う。このトラクタは、リフトシリンダと、連結部材40と、高さ検出部60と、制御装置と、を備える。リフトシリンダは、作業機を昇降する。連結部材40は、作業機とともに昇降し、当該作業機を連結可能である。高さ検出部60は、連結部材40に支持されており、地面に接触する接地部68、及び当該接地部68の変位に基づいて地面までの距離である対地高さを検出する検出器を含む。制御装置は、高さ検出部60が検出した高さに基づいてリフトシリンダを制御して作業機を昇降する。【選択図】図2
Description
本発明は、主として、作業機を取り付けて作業を行う作業車両に関する。
従来から、作業機を支持する高さを変更することで、作業高さ(作業深さ)を変更する制御を行う作業車両が知られている。特許文献1は、この種の作業車両を開示する。
特許文献1の作業車両は、作業機としての耕耘機を備える。耕耘機には、耕耘爪の後方にリアカバーが配置されている。リアカバーは、上下に回転可能に構成されるとともに、圃場に接地するように構成されている。この構成により、リアカバーの回転角に基づいて、耕耘深さが検出される。そして、作業車両は、耕耘深さが一定となるように作業機を昇降する。
しかし、リアカバーを用いて耕耘深さを検出する場合、リアカバーを接地させるための構造が必要となる。また、作業機の後部で耕耘深さを検出するため、作業機の昇降が遅れる可能性がある。また、作業車両には様々な作業機が取り付けられるため、耕耘深さを検出可能なリアカバーを有していない作業機が取り付けられることもある。なお、この課題は耕耘を行う作業機に限られない。つまり、作業機の対地高さに基づいて作業機を昇降させる必要がある状況において、同様の課題が生じる。
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、取り付けられる作業機に関係なく作業機の対地高さを検出可能であり、作業機の昇降制御を応答性良く行うことが可能な作業車両を提供することにある。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
本発明の観点によれば、以下の構成の作業車両が提供される。即ち、作業車両には作業機を取付可能であり、作業車両は、当該作業機を用いて作業を行う。この作業車両は、作業機昇降部と、連結部材と、高さ検出部と、制御装置と、を備える。前記作業機昇降部は、前記作業機を昇降する。前記連結部材は、前記作業機とともに昇降し、当該作業機を連結可能である。前記高さ検出部は、前記連結部材に支持されており、地面に接触する接地部、及び当該接地部の変位に基づいて地面までの距離である対地高さを検出する検出器を含む。前記制御装置は、前記高さ検出部が検出した高さに基づいて前記作業機昇降部を制御して前記作業機を昇降する。
これにより、作業機と一体的に昇降する連結部材に高さ検出部が支持されるので、取り付けられる作業機に関係なく作業機の対地高さを検出可能である。また、作業機の前方に高さ検出部が配置されるので、作業機の昇降制御を応答性良く行うことができる。
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この作業車両は、前記連結部材よりも前方に配置される後輪を備える。背面視において前記接地部が前記後輪と重なる。
これにより、後輪が地面を踏みつけることで平坦となった位置において、対地高さを検出できる。従って、対地高さを正確に検出できる。
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この作業車両は、前記連結部材と、当該連結部材よりも左右方向の外側に配置される前記接地部と、を接続するメインフレームを備える。前記メインフレームは、左右方向の長さを変更可能である。
これにより、左右の後輪間の距離(トレッド)が変更された場合であっても、メインフレームの長さを調整することで、背面視で接地部と後輪とが重なるようにすることができる。
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記接地部の変位に基づいて動くワイヤを備える。前記検出器は、前記ワイヤの移動量に基づいて前記対地高さを検出する。
これにより、接地部と検出器をリンクのみで接続する構成とは異なり、前記メインフレームの左右方向の長さを変更しても部材の交換等を行う必要がない。従って、トレッドの変更時における高さ検出部の調整の手間を軽減できる。
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記接地部は左右一対で配置されている。前記制御装置は、左側の前記接地部の変位に基づく左側の前記対地高さと、右側の前記接地部の変位に基づく右側の前記対地高さと、の両方に基づいて算出された前記対地高さに基づいて、前記作業機を昇降する。
これにより、より適切な対地高さを検出できる。
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記高さ検出部は、本体部と、ロッド部と、を備える。前記本体部は、前記連結部材と一体的に昇降する。前記ロッド部は、前記本体部に対して上下にスライド可能に構成され、前記接地部が取り付けられる。前記本体部、前記ロッド部、及び前記接地部は、前後方向を回転中心として一体的に回転可能に構成されている。前記回転が可能な状態と、前記回転が回転規制部材により規制された規制状態と、の間で状態を切替可能である。
これにより、例えば連結部材に作業機を連結する際に接地部が邪魔になりにくい。
前記の作業車両においては、前記接地部に上向きの力を付与し、当該接地部に掛かる重力を低減する低減部材を備えることが好ましい。
これにより、例えば接地部等が重い場合又は地面が軟らかい場合であっても、地面に沿うように接地部を移動させることができる。
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記接地部はロッド部に着脱可能に取り付けられている。前記ロッド部は、上下方向の長さを変更可能である。
これにより、地面の状態や使用する作業機に応じて適切な接地部に交換できる。また、作業機によって作業高さは異なるため、接地部の上下方向の取付位置を変更可能にすることで、様々な作業機に対応可能となる。
次に、図面を参照して発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係るトラクタ10を示す側面図である。
図1に示すトラクタ10は、農作業機(作業車両)であり、ロータリ、ローダ、プラウ、ハロー、ボックススクレーパー等の各種の作業機3を必要に応じて車体11に装着し、車体11に支持された作業機3により各種の作業を行うことができる。図1では、作業機3としてロータリ耕耘機を用いた例が示されている。なお、以下の説明では、単に「左側」「右側」等というときは、トラクタ10が前進する方向に向かって左側及び右側を意味するものとする。
図1に示すように、トラクタ10は、車体11と、左右1対の前輪12と、左右1対の後輪13と、を備える。車体11の前部にはボンネット14が配置されており、当該ボンネット14の内部にはエンジン(駆動源)15が配置されている。なお、エンジン15に加えて又は代えて走行用の電動モータ(駆動源)が設けられていてもよい。
左右1対の後輪13の間には、ミッションケース16が配置されている。エンジン15の出力は、このミッションケース16内に配置された油圧−機械式変速装置によって変速されて、後輪13へ伝達される。
ミッションケース16の上方であってボンネット14の後方には、オペレータが搭乗するためのキャビン31が配置されている。キャビン31の内部には運転座席32が設けられており、運転座席32の近傍には、オペレータが操舵を行うためのステアリングハンドル33等の各種の操作具が設けられている。
ミッションケース16の後部には、ロワーリンク18が左右1対で配置されるとともに、1つのトップリンク19が配置されている。更に、ミッションケース16の後部からPTO軸20が突出して配置されている。作業機3は、連結部材(ヒッチ装置)40を介して、ロワーリンク18及びトップリンク19に連結され、PTO軸20によって駆動される。なお、連結部材40及び連結部材40に支持される高さ検出部60の詳細な構成については後述する。
車体11の後部には、作業機昇降機構25と、作業機角度変更機構26と、が設けられている。
作業機昇降機構25は、左右1対のリフトアーム21と、油圧シリンダとして構成されるリフトシリンダ(作業機昇降部)22と、を備える。左右一方のリフトアーム21の先端部は、リンク部材23を介して一方のロワーリンク18に連結され、他方のリフトアーム21の先端部は、後述のローリングシリンダ24を介して他方のロワーリンク18に連結されている。この構成で、リフトシリンダ22を駆動することにより、作業機3が車体11に支持される高さを変更することができる。
作業機角度変更機構26は、油圧シリンダとして構成されるローリングシリンダ24を備える。ローリングシリンダ24は、左右1対のうち右側のリフトアーム21と、右側のロワーリンク18と、を連結するように配置される。この構成で、ローリングシリンダ24を駆動することにより、作業機3が車体11に対して支持される左右方向の傾斜姿勢を変更することができる。
次に、図2から図6を参照して、連結部材40及び高さ検出部60について詳細に説明する。なお、以下の図では、連結部材40及び高さ検出部60の構成を見易くするため、一部の部品の図示を省略したり、一部の構成を断面で表示したりしている。
連結部材40は、トラクタ10の車体11の後部に設けられている。詳細には、上述のロワーリンク18及び左右のトップリンク19に連結されている。また、連結部材40は、作業機3を取付可能に構成されている。
図2に示すように、連結部材40は、背面視で逆U字状の湾曲フレーム41を備える。湾曲フレーム41は、左右方向の中央部の高さが高くなるように、かつ、左右方向の外側に近づくに連れて低くなるように構成されている。湾曲フレーム41の左右方向の中央部(最も高い部分)には、トップリンク19を取付可能なトップリンク取付部42が形成されている。なお、トップリンク取付部42には、作業機3側の所定のリンクも連結可能である。
湾曲フレーム41の左右方向の外側には、第1接続板43が接続されている。第1接続板43の左右方向の外側には、ロワーリンク18を取付可能なロワーリンク取付部44が接続されている。なお、ロワーリンク取付部44には、作業機3側の所定のリンクも連結可能である。
第1接続板43の下部には、水平フレーム45が接続されている。水平フレーム45は、第1接続板43の左右方向の内側の面から、更に内側に突出するように構成されている。水平フレーム45には、第2接続板46を介してジョイント支持フレーム47が接続されている。
ジョイント支持フレーム47は、水平フレーム45よりも左右方向の内側に配置される。また、ジョイント支持フレーム47には、PTO軸20と、作業機3側の駆動伝達軸と、を接続するPTOジョイントが支持される。また、ジョイント支持フレーム47には、上方に延びるように規制板48が接続されている。規制板48は、PTOジョイントの左右方向の移動を規制する。
また、上述したトップリンク取付部42、第1接続板43、ロワーリンク取付部44、水平フレーム45、第2接続板46、及び規制板48は左右一対で配置される。これらの部材は左右対称となるように設けられている。
次に、高さ検出部60について説明する。図2及び図4に示すように、湾曲フレーム41の後部には、メインフレーム61が溶接等により接続されている。メインフレーム61は、左右に延びるように構成されている。メインフレーム61は、トップリンク取付部42よりも下方であって、ロワーリンク取付部44よりも上方に配置される。高さ検出部60を構成する殆どの部品は、メインフレーム61に支持される。また、メインフレーム61に支持される部品(高さ検出部60を構成する部品)は、特に言及しない限り左右一対で配置される。
メインフレーム61は、固定フレーム61aと可動フレーム61bを備える。固定フレーム61aは湾曲フレーム41に溶接される筒状のフレームである。可動フレーム61bは、長手方向の一部が固定フレーム61aの内部に挿通された状態で固定されている。具体的には、固定フレーム61aには、固定孔が形成されており、この固定孔にスライド固定具101を挿入して締結することで、固定フレーム61aに対して可動フレーム61bが固定される。
なお、スライド固定具101を取り外すことで、可動フレーム61bは、固定フレーム61aに対して左右方向にスライド可能である。そして、固定フレーム61aに対する可動フレーム61bの位置を定めた後に、再びスライド固定具101を挿入して締結することで、可動フレーム61bの左右方向の位置を変更できる。後述の接地部68は可動フレーム61bに支持されているため、可動フレーム61bの左右方向の位置を変更することで、接地部68の左右方向の位置を変更できる。なお、可動フレーム61bの位置は多段階に変更可能であってもよいし、無段階に変更可能であってもよい。
可動フレーム61bには、センサステー64が溶接等により固定されている。センサステー64は、左右方向外側に及び下方に延びる構成である。センサステー64には、本体部65が取り付けられている。本体部65は、軸方向が上下方向となるように設けられた筒状の部材である。本体部65の内部には、ロッド部66が上下方向にスライド可能に挿通されている。
ロッド部66は、本体部65を上下方向に貫通するように配置されている。本体部65は、第1ロッド66aと、第2ロッド66bと、を備える。第1ロッド66aの下部に第2ロッド66bが固定されている。具体的には、第1ロッド66a及び第2ロッド66bには、それぞれ固定孔が形成されており、これらの固定孔を合わせた状態でロッド固定具102を挿入して締結することで、第1ロッド66aと第2ロッド66bとが連結される。
なお、ロッド固定具102を取り外すことで、第1ロッド66a及び第2ロッド66bは互いに上下方向にスライド可能である。また、第1ロッド66a及び第2ロッド66bには、それぞれ複数の固定孔が形成されている。そして、何れの固定孔を用いて両者を連結するかに応じて、ロッド部66の上下方向の長さを変更することができる。また、ロッド部66の下部には、接地部68が取り付けられている。なお、ロッド部66の上下方向の長さは無段階に変更可能であってもよい。ここで、作業機3の種類に応じて、作業中の作業機3の高さは異なる。従って、作業機3を付け替える際に、必要に応じてロッド部66の上下方向の長さを変更することが好ましい。
ロッド部66の下部には接地部68が取り付けられている。接地部68は、ロッド部66に固定されており、一体的に上下方向にスライド可能である。本実施形態では、ロッド部66は自重により本体部65に対して下方にスライドする。そのため、接地部68は地面の表面に沿うように、地面の高さに応じて上下する。なお、ロッド部66と本体部65は、引張バネ(低減部材)67により接続されている。引張バネ67は、ロッド部66(接地部68)を上方に付勢する。なお、この付勢力は、ロッド部66に掛かる重力よりも弱い。そのため、接地部68は、弱い力で下方に押し付けられることとなる。これにより、地面が軟らかい場合であっても、接地部68が地面に潜り込むことがなく、接地部68は地面(表面)に沿って移動する。
特に、本実施形態の接地部68は、図6に示すように、下面が湾曲した形状である。そのため、地面の凹凸に引っ掛かることなく、当該凹凸に合わせて上下に移動可能である。なお、接地部68はロッド部66に対して左右方向を中心として回転可能に取り付けられていてもよいし、回転不能に取り付けられていてもよい。
更に、本実施形態の接地部68は、図2に示すように背面視で後輪13と重なるように配置されている。更に、連結部材40が後輪13よりも後方にあるため、接地部68も後輪13の後方に配置されている。従って、後輪13が踏みつけて慣らされた地面に沿って、接地部68が上下に移動する。従って、対地高さを的確に検出できる。なお、上述のように、メインフレーム61は左右方向に伸縮できるので、左右の後輪13の間隔(トレッド)が変更された場合でも、接地部68の左右の位置を後輪13に合わせて変更することが可能である。
また、接地部68は、ロッド部66(第2ロッド66b)に対して、接地部固定具103を用いて着脱可能に取り付けられている。従って、接地部68は、後述の第1又は第2変形例に示すような別の接地部68に交換可能である。
以上により、連結部材40に対して地面の位置が高くなると、ロッド部66及び接地部68は上方にスライドし、連結部材40に対して地面の位置が低くなると、ロッド部66及び接地部68は下方にスライドする。また、連結部材40は、ロワーリンク18及びトップリンク19に連結されているため、作業機3とともに昇降する。つまり、連結部材40の対地高さ(地面までの距離)は、作業機3の対地高さ(対地深さ)と同等の値である。
接地部68の上下方向のスライド量は、伝達機構70によって伝達されて後述の検出器51で検出される。以下、伝達機構70について詳細に説明する。図2及び図4等に示すように、伝達機構70は、センサアーム71と、アーム回転軸72と、を備える。アーム回転軸72は、センサステー64の上部に固定された軸部材と、この軸部材に対して回転可能な回転部材と、を備えている。アーム回転軸72の回転部材には、センサアーム71が取り付けられている。図3に示すように、センサアーム71は、上下に回転可能(前後方向を回転中止として回転可能)に構成されている。
センサアーム71は、自重又は図略の付勢部材により下方に力を受けている。また、ロッド部66には、回転規制部材73が取り付けられている。ロッド部66は、センサアーム71の下方の回転を規制するアーム規制部73aを備えている。また、図3に示すように、アーム規制部73aはロッド部66と一体的に上下にスライド可能である。従って、接地部68が上下にスライドすることで、ロッド部66も上下にスライドする。その結果、センサアーム71が上下に回転する。
センサアーム71には、アーム連動ワイヤ74が取り付けられている。また、アーム連動ワイヤ74は、センサアーム71の近傍において、第1ワイヤ収容部75に収容されている。第1ワイヤ収容部75は、アーム連動ワイヤ74の長手方向に沿って伸縮可能である。アーム連動ワイヤ74の他端は、左右連動リンク80に取り付けられている。この構成により、センサアーム71が回転することで、その力がアーム連動ワイヤ74を介して左右連動リンク80に伝達される。なお、アーム連動ワイヤ74は、左右連動リンク80の近傍において、伸縮可能な第2ワイヤ収容部76に収容されている。
左右連動リンク80は、トラクタ10の左右方向の中央に配置されている。左右連動リンク80、及びそれに連結される第1フィードバックリンク81、第2フィードバックリンク82、リンク回転軸83、及びリンク付勢部材84は、左右方向の中央に1つのみ配置されている(左右一対ではない)。
左右連動リンク80は、可動フレーム61b側ではなく固定フレーム61a側(連結部材40側)に固定された部材である。仮に、アーム連動ワイヤ74に代えて、リンク等を介してセンサアーム71と左右連動リンク80が連結されている場合、メインフレーム61の長さを変更したときは、リンクの交換等が必要となる。これに対して、本実施形態のようにワイヤで接続することで、メインフレーム61の長さを変更した場合においても、部材の交換等が不要である。なお、本実施形態では、アーム連動ワイヤ74は、弛みを有する長さとなるように設けられている。これにより、メインフレーム61の長さを長くした場合においても、アーム連動ワイヤ74を交換することなく、センサアーム71と左右連動リンク80を連結できる。
左右連動リンク80には、左右に延びるように構成されている。左右連動リンク80の左端部には、右側のアーム連動ワイヤ74が取り付けられている。左右連動リンク80の右端部には、左側のアーム連動ワイヤ74が取り付けられている。なお、アーム連動ワイヤ74の左右の取付位置を反対にしてもよい。また、左右連動リンク80は、長手方向(左右方向)の中央部において、第1フィードバックリンク81に回転可能に取り付けられて支持されている。
この構成により、左右の対地高さの検出結果の両方に応じて、左右連動リンク80の中央部が下方に移動する。例えば、図3に示すように、左右のアーム連動ワイヤ74が同じ長さだけ下方に移動すると、この長さに相当する分だけ左右連動リンク80の中央部が下方に移動する。また、アーム連動ワイヤ74の移動長さが左右で異なる場合、左右の移動長さの平均値に相当する分だけ左右連動リンク80の中央部が下方に移動する。例えば、左方のアーム連動ワイヤ74が右方よりも2cmだけ下方に移動した場合、左右連動リンク80の中央部においては、右方よりも約1cm下方(左方よりも約1cm上方)に位置することとなる。
第1フィードバックリンク81は、左右連動リンク80の中央部に取り付けられている。また、図3に示すように、第1フィードバックリンク81は、リンク回転軸83を回転中心として回転可能である。従って、左右のアーム連動ワイヤ74の平均値に相当する分(角度)だけ第1フィードバックリンク81が回転する。また、リンク回転軸83は、付勢部材により、左右連動リンク80が上方に移動する向きに付勢されている。
リンク回転軸83には、第2フィードバックリンク82が固定されている。また、図2及び図4に示すように、リンク回転軸83は、湾曲フレーム41の下方であって、メインフレーム61の上方の隙間を前後方向で通過する。つまり、第1フィードバックリンク81は、湾曲フレーム41及びメインフレーム61よりも前方に位置している。一方、第2フィードバックリンク82は、湾曲フレーム41及びメインフレーム61よりも後方に位置している。図3に示すように、第2フィードバックリンク82は、第1フィードバックリンク81及びリンク回転軸83と一体的に回転するように構成されている。また、第2フィードバックリンク82には、フィードバックワイヤ85が取り付けられている。フィードバックワイヤ85は、第2フィードバックリンク82の近傍において、第3ワイヤ収容部86に収容されている。
以上の構成により、左右の接地部68の高さ(即ち左右の対地高さ)の平均値に相当する分だけ、フィードバックワイヤ85が移動する。これにより、作業機3の種類に関係なく、作業機3の対地高さ(即ち、作業深さ等)に相当する情報をトラクタ10側にフィードバックすることができる。
また、図5及び図6に示すように、伝達機構70は、センサ回転軸91と、回転規制部材92、2つの挿入筒部93と、を備える。
センサ回転軸91は、センサステー64に対して本体部65を、前後方向を回転中心として回転可能に連結している。また、ロッド部66、引張バネ67、接地部68は、本体部65に取り付けられているため、本体部65と一体的に回転可能である。
また、本体部65の回転は、図6に示すピン形状の回転規制部材92によって規制されている。具体的には、図6に示すようにセンサ回転軸91の上下には、それぞれ挿入筒部93が設けられている。また、センサステー64にも図略の貫通孔が形成されている。センサステー64の貫通孔と挿入筒部93に1つの回転規制部材92を挿入することで、本体部65とセンサステー64が連結される。言い換えれば、回転規制部材92によって、センサステー64に対する本体部65の回転が規制されている状態(規制状態)となる。一方、回転規制部材92を抜くことで、本体部65はセンサステー64に対して回転可能な状態(回転状態)となる。
挿入筒部93は、回転規制部材92の上下に1つずつ設けられている。従って、本実施形態では、図6に示すように接地部68が下部となる通常姿勢と、図5に示すように接地部68が上部となる反転姿勢と、の間で姿勢を変更可能である。2つの挿入筒部93は、通常姿勢と反転姿勢とで何れかでセンサステー64の貫通孔と同軸になる位置に設けられている。従って、通常姿勢と反転姿勢では、それぞれ異なる挿入筒部93に回転規制部材92が挿入される。反転姿勢にすることで、高さ検出部60をコンパクトにできる。また、連結部材40へ作業機3を連結する場合、作業機3を一時的に昇降することもあるため、接地部68を接地させない方が好ましい。従って、本体部65を回転させて接地部68を地面から浮かせることが好ましい。なお、伝達機構70は、通常姿勢と反転姿勢以外の姿勢で規制状態となることが可能な構成であってもよい。
また、本体部65を反転させた場合、ロッド部66が自重で下方にスライドしてしまう。それを防止するため、回転規制部材73を付け替える。ここで、回転規制部材73について更に詳細に説明すると、図3に示すように、回転規制部材73は、アーム規制部73aに加え、更にスライド規制部73bを含んで構成されている。スライド規制部73bは、本体部65と接触(干渉)することで、ロッド部66の過剰なスライドを防止するストッパとして機能する。そのため、図5に示すように本体部65を反転させた場合は、本体部65の下方に位置した回転規制部材73を取り外す(これにより、図5に示す取付孔66cが露出する)。次に、このスライド規制部73bを本体部65の上側に露出したロッド部66に取り付ける。ロッド部66のこの位置にも図略の取付孔が形成されている。これにより、本体部65を反転させた場合においてもロッド部66の過剰なスライドを防止できる。
次に、図7を参照して、作業機3の昇降制御について説明する。作業機3の昇降制御は公知であるため、簡単に説明する。
図7に示すように、トラクタ10は、制御装置50と、検出器51と、ストロークセンサ52と、昇降制御弁53と、を備える。
制御装置50は、CPU等の演算部と、ROMやRAM等からなる記憶部と、を備えている。これらのハードウェアと、上記記憶部に記憶された作業機制御プログラムと、が協働することにより、作業着昇降制御が行われる。なお、制御装置50は、トラクタ10に関する他の制御を行う構成であってもよい。
検出器51は、フィードバックワイヤ85の移動量を検出して電気信号に変換する。フィードバックワイヤ85は、例えば、リンクに接続されており、検出器51はリンクの回転角度を検出するセンサである。なお、フィードバックワイヤ85の移動量を検出する構成は異なっていてもよい。
ストロークセンサ52は、作業機3の高さを検出する。ストロークセンサ52は、例えばリフトアーム21の回転角度を検出するポテンショメータである。ストロークセンサ52で得られた作業機3の高さの情報は、制御装置50へ出力される。
昇降制御弁53は、リフトシリンダ22と、油圧ポンプとの間に配置されている。昇降制御弁53は電磁弁として構成されている。制御装置50は、昇降制御弁53を制御することで水平制御を行う。
制御装置50は、検出器51に基づいて作業機3の対地高さ(作業深さ)を取得し、この対地高さが予め定められた目標値となるように、ストロークセンサ52の検出結果を作業しながら昇降制御弁53を制御して作業機3を昇降させる。これにより、トラクタ10の姿勢に関係なく、地面(圃場)に対する作業機3の高さが一定となり、例えば耕耘深さを一定にできる。
次に、図8及び図9を参照して、上記実施形態の第1及び第2変形例を説明する。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
図8には、第1変形例の接地部68が示されている。上記実施形態の接地部68は、湾曲した板状の部材を地面に接触させる構成である。これに対し、第1変形例の接地部68はレーキ状であり、細長状の複数の部材を地面に接触させる。具体的に説明すると、第1変形例の接地部68は、ロッド部66に取り付けられるベース部68aと、ベース部68aに取り付けられる取付板68bと、取付板68bに取り付けられる複数の棒状体68cと、を備える。棒状体68cは上記実施形態の接地部68と同様に湾曲状である。また、ベース部68aは取付板68bを回転可能に支持してもよい。
図9には、第2変形例の接地部68が示されている。第2変形例の接地部68はドラム状であり、円状の2つの部材を地面に接触させる。具体的に説明すると、第2変形例の接地部68は、ロッド部66に取り付けられるベース部68dと、ベース部68dに左右一対で取り付けられる円状体68eと、を備える。また、ベース部68dは円状体68eを回転可能に支持してもよい。
以上に説明したように、上記実施形態のトラクタ10は、作業機3を取付可能であり、当該作業機3を用いて作業を行う。このトラクタ10は、リフトシリンダ22と、連結部材40と、高さ検出部60と、制御装置50と、を備える。リフトシリンダ22は、作業機3を昇降する。連結部材40は、作業機3とともに昇降し、当該作業機3を連結可能である。高さ検出部60は、連結部材40に支持されており、地面に接触する接地部68、及び当該接地部68の変位に基づいて地面までの距離である対地高さを検出する検出器51を含む。制御装置50は、高さ検出部60が検出した高さに基づいてリフトシリンダ22を制御して作業機3を昇降する。
これにより、作業機3と一体的に昇降する連結部材40に高さ検出部60が支持されるので、取り付けられる作業機3に関係なく作業機3の対地高さを検出可能である。また、作業機3の前方に高さ検出部60が配置されるので、作業機3の昇降制御を応答性良く行うことができる。また、リアカバーを用いて対地高さを検出する場合、枕地等でリアカバーが畝等に接触すると作業高さ(作業深さ)が変化する可能性があったが、高さ検出部60は作業機3の前方にあるため、そのような事態が発生しにくい。
また、上記実施形態のトラクタ10は、連結部材40よりも前方に配置される後輪13を備える。背面視において接地部68が後輪13と重なる。
これにより、後輪13が地面を踏みつけることで平坦となった位置において、対地高さを検出できる。従って、対地高さを正確に検出できる。
また、上記実施形態のトラクタ10は、連結部材40と、当該連結部材40よりも左右方向の外側に配置される接地部68と、を接続するメインフレーム61を備える。メインフレーム61は、左右方向の長さを変更可能である。
これにより、左右の後輪13間の距離(トレッド)が変更された場合であっても、メインフレーム61の長さを調整することで、背面視で接地部68と後輪13とが重なるようにすることができる。
また、上記実施形態のトラクタ10は、接地部68の上下方向の変位に基づいて動くアーム連動ワイヤ74を備える。検出器51は、アーム連動ワイヤ74の移動量に基づいて対地高さを検出する。
これにより、接地部68と検出器51をリンクのみで接続する構成とは異なり、メインフレーム61の左右方向の長さを変更しても部材の交換等を行う必要がない。従って、トレッドの変更時における高さ検出部60の調整の手間を軽減できる。
また、上記実施形態のトラクタ10において、接地部68は左右一対で配置されている。制御装置50は、左側の接地部68の変位に基づく左側の対地高さと、右側の接地部68の変位に基づく右側の対地高さと、の両方に基づいて算出された対地高さに基づいて、作業機3を昇降する。
これにより、より適切な対地高さを検出できる。
また、上記実施形態のトラクタ10において、高さ検出部60は、本体部65と、ロッド部66と、を備える。本体部65は、連結部材40と一体的に昇降する。ロッド部66は、本体部65に対して上下にスライド可能に構成され、接地部68が取り付けられる。本体部65、ロッド部66、及び接地部68は、前後方向を回転中心として一体的に回転可能に構成されている。回転が可能な状態と、回転が回転規制部材73により規制された規制状態と、の間で状態を切替可能である。
これにより、例えば連結部材40に作業機3を連結する際に接地部68が邪魔になりにくい。
また、上記実施形態のトラクタ10は、接地部68に上向きの力を付与し、当該接地部68に掛かる重力を低減する引張バネ67を備える。
これにより、例えば接地部68等が重い場合又は地面が軟らかい場合であっても、地面に沿うように接地部68を移動させることができる。
また、上記実施形態のトラクタ10において、接地部68はロッド部66に(接地部固定具103により)着脱可能に取り付けられている。また、ロッド部66は、(ロッド固定具102の取付位置を変更することで)上下方向の長さを変更可能である。
これにより、地面の状態や使用する作業機3に応じて適切な接地部68に交換できる。また、作業機3によって作業高さは異なるため、接地部68の上下方向の取付位置を変更可能にすることで、様々な作業機3に対応可能となる。
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
上記実施形態では、本発明をトラクタに適用する例を示したが、作業機を取付可能であり、作業機を昇降させる構成であれば、田植機等の他の作業車両にも本発明を適用できる。
上記実施形態では、対地高さの検出精度を高くするために接地部68は左右一対で配置されている。これに代えて、構造を簡素化するために、左右何れかのみ又は中央のみに接地部68が配置されていてもよい。また、左右の対地高さから制御用の対地高さを求める方法は、平均値に限られない。例えば左右の対地高さから適切な一方を選択する構成であってもよいし、左右で重み付けを行う構成であってもよい。
上記実施形態では、連結部材40側において、対地高さをフィードバックワイヤ85の移動量に変換して、トラクタ10側(車体11側)へ伝達する。これに代えて、連結部材40側にセンサを設け、センサが検出した対地高さを電気信号としてトラクタ10側(車体11側)へ送信してもよい。
10 トラクタ(作業車両)
22 リフトシリンダ(作業機昇降部)
40 連結部材
50 制御装置
60 高さ検出部
22 リフトシリンダ(作業機昇降部)
40 連結部材
50 制御装置
60 高さ検出部
Claims (8)
- 作業機を取付可能であり、当該作業機を用いて作業を行う作業車両において、
前記作業機を昇降する作業機昇降部と、
前記作業機とともに昇降し、当該作業機を連結可能な連結部材と、
前記連結部材に支持されており、地面に接触する接地部、及び当該接地部の変位に基づいて地面までの距離である対地高さを検出する検出器を含む高さ検出部と、
前記高さ検出部が検出した高さに基づいて前記作業機昇降部を制御して前記作業機を昇降する制御装置と、
を備えることを特徴とする作業車両。 - 請求項1に記載の作業車両であって、
前記連結部材よりも前方に配置される後輪を備え、
背面視において前記接地部が前記後輪と重なることを特徴とする作業車両。 - 請求項2に記載の作業車両であって、
前記連結部材と、当該連結部材よりも左右方向の外側に配置される前記接地部と、を接続するメインフレームを備え、
前記メインフレームは、左右方向の長さを変更可能であることを特徴とする作業車両。 - 請求項3に記載の作業車両であって、
前記高さ検出部は、
前記接地部の上下方向の変位に基づいて動くワイヤを備え、
前記検出器は、前記ワイヤの移動量に基づいて前記対地高さを検出することを特徴とする作業車両。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記接地部は左右一対で配置されており、
前記制御装置は、左側の前記接地部の変位に基づく左側の前記対地高さと、右側の前記接地部の変位に基づく右側の前記対地高さと、の両方に基づいて算出された前記対地高さに基づいて、前記作業機を昇降することを特徴とする作業車両。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記高さ検出部は、
前記連結部材と一体的に昇降する本体部と、
前記本体部に対して上下にスライド可能に構成され、前記接地部が取り付けられるロッド部と、
を備え、
前記本体部、前記ロッド部、及び前記接地部は、前後方向を回転中心として一体的に回転可能に構成されており、
前記回転が可能な状態と、前記回転が回転規制部材により規制された規制状態と、の間で状態を切替可能であることを特徴とする作業車両。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記接地部に上向きの力を付与し、当該接地部に掛かる重力を低減する低減部材を備えることを特徴とする作業車両。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記接地部はロッド部に着脱可能に取り付けられており、
前記ロッド部は、上下方向の長さを変更可能であることを特徴とする作業車両。
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- 2019-03-26 JP JP2019059028A patent/JP2020156392A/ja active Pending
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