JP2020138830A - マルチカーエレベーター - Google Patents
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Abstract
【課題】移動方向が変化する際の乗りかごの速度を検出することができるマルチカーエレベーターを提供する。【解決手段】マルチカーエレベーター1は、複数の乗りかご10と、距離センサ14a、14bと、判定部と、を備えている。距離センサ14a、14bは、移動路に設けられた被検出物110と乗りかご10との距離を測定する。判定部は、距離センサ14a、14bが測定した距離情報に基づいて、乗りかご10の移動方向が第1の方向から第2の方向に変化する際の速度を検出する。【選択図】図2
Description
本発明は、複数の乗りかごが移動路内を移動するマルチカーエレベーターに関するものである。
近年、一つの移動路内に複数の乗りかごが移動するマルチカーエレベーターが提案されている。従来の、この種のマルチカーエレベーターとしては、例えば、特許文献1に記載されているようなものがある。
また、特許文献1には、昇降路に沿って設置され音響信号を伝播する音響信号伝導体と、昇降路に沿って設置され電波信号を受信する漏洩同軸ケーブルとを備えたエレベーターが記載されている。また、このエレベーターは、音響信号を検出して電気信号に変換する信号検出器と、漏洩同軸ケーブルへ電波信号を発信する信号出力アンテナと、音響信号伝導体の一端から音響信号を送出する信号入力器と、を備えている。そして、特許文献1に記載された技術では、乗りかごの位置及び速度を検出している。
しかしながら、特許文献1に記載された技術では、乗りかごが上昇移動から下降移動に反転する箇所での乗りかごの速度は検出していない。そのため、乗りかごの移動方向が変化する際の乗りかごの乗りかごの速度を検出することができない、という問題を有していた。
本目的は、上記の問題点を考慮し、移動方向が変化する際の乗りかごの速度を検出することができるマルチカーエレベーターを提供することにある。
上記課題を解決し、目的を達成するため、マルチカーエレベーターは、同一の移動路内を第1の方向と、第1の方向と交差する第2の方向に移動可能な複数の乗りかごと、距離センサと、判定部と、を備えている。距離センサは、乗りかごに設置され、移動路に設けられた被検出物と乗りかごとの距離を測定する。判定部は、距離センサが測定した距離情報に基づいて、乗りかごの移動方向が第1の方向から第2の方向に変化する際の速度を検出する。
上記構成のマルチカーエレベーターによれば、移動方向が変化する際の乗りかごの位置を正確に検出することができる。
以下、実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて、図1〜図13を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。
1.第1の実施の形態例
1−1.マルチカーエレベーターの構成例
まず、第1の実施の形態例(以下、「本例」という。)にかかるマルチカーエレベーターの構成について、図1及び図2を参照して説明する。
図1は、本例のマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
1−1.マルチカーエレベーターの構成例
まず、第1の実施の形態例(以下、「本例」という。)にかかるマルチカーエレベーターの構成について、図1及び図2を参照して説明する。
図1は、本例のマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
図1に示すマルチカーエレベーター1は、建築構造物内に形成された移動路100内を複数の乗りかご10が移動するエレベーターである。複数の乗りかご10は、建築構造物の各階に設けられた乗降場120に停止可能に制御される。
マルチカーエレベーター1は、人や荷物を載せる複数対(本例では、3対)の乗りかご10A、10B、10Cと、乗りかご10A、10B、10Cの運行を制御する駆動制御部6と、を備えている。また、マルチカーエレベーター1は、第1駆動プーリ2と、第2駆動プーリ3と、第1下部プーリ4と、第2下部プーリ5と、第1主ロープ8と、第2主ロープ9とを備えている。
移動路100は、乗りかご10が上下方向に上昇移動する第1移動路を示す上昇路100Aと、下降移動する第2移動路を示す下降路100Bが設けられている。上昇路100A及び下降路100Bは、第1の方向である上下方向と直交する第2の方向である水平方向に隣接している。以下、上下方向を第1の方向とし、上下方向と交差する水平方向を第2の方向と称す。
さらに、移動路100における上昇路100Aと下降路100Bの第1の方向の上端部には、乗りかご10の移動方向の向きが上昇から下降に反転する第1反転路100Cが設けられている。また、移動路100における上昇路100Aと下降路100Bの第1の方向の下端部には、乗りかご10の移動方向の向きが下降から上昇に反転する第2反転路100Dが設けられている。
複数の乗りかご10における一対の乗りかご10A、10Aは、第1主ロープ8と、第2主ロープ9に接続されている。第1主ロープ8と第2主ロープ9は、それぞれ両端が接続された無端状に形成されている。乗りかご10Aは、第1主ロープ8に第1接続部11を介して接続され、第2主ロープ9に第2接続部12を介して接続される。
第1主ロープ8は、駆動部の一例を示す第1駆動プーリ2と、第1下部プーリ4に帳架されている。第1駆動プーリ2は、移動路100における第1の方向の上部である第1反転路100Cに設置されており、第1下部プーリ4は、移動路100における第1の方向の下部である第2反転路100Dに設置されている。
また、第2主ロープ9は、駆動部の一例を示す第2駆動プーリ3と、第2下部プーリ5に帳架されている。第2駆動プーリ3は、移動路100における第1の方向の上部である第1反転路100Cに設置されており、第2下部プーリ5は、移動路100における第1の方向の下部である第2反転路100Dに設置されている。一対の乗りかご10A、10Aは、第1主ロープ8及び第2主ロープ9を把持した状態において、互いの釣り合い重りとして機能するように、対称となる位置に配置されている。
第1主ロープ8及び第2主ロープ9は、乗りかご10の対に合わせて3組設けられている。また、第1駆動プーリ2、第2駆動プーリ3、第1下部プーリ4及び第2下部プーリ5も乗りかご10の対に合わせて3組設けられている。
3組の第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3は、駆動制御部6に設けられた3つのループコントローラ7A、7B、7Cにそれぞれ接続されている。そして、駆動制御部6は、第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3を駆動することで乗りかご10の移動又は停止を制御する。
以上のように設置された3対の乗りかご10は、3つの第1駆動プーリ2、及び3つの第2駆動プーリ3のそれぞれの駆動により、所定の移動速度で移動路100内において、同一の軌道上を循環移動し、同一の軌道上において停止する構成となっている。例えば、3対の乗りかご10は、上昇路100Aに沿って上昇し、第1反転路100Cにおいてその移動方向の向きが上昇から下降に反転する。また、3対の乗りかご10は、第1反転路100Cにおいてその移動方向が第1の方向から第2の方向に連続して変化することで、上昇路100Aから下降路100Bに移動する。
そして、3対の乗りかご10は、下降路100Bに沿って下降し、第2反転路100Dにおいてその移動方向の向きが下降から上昇に反転する。また、3対の乗りかご10は、第2反転路100Dにおいてその移動方向が第1の方向から第2の方向に連続して変化することで、下降路100Bから上昇路100Aに移動する。これにより、3対の乗りかご10は、移動路100を循環移動する。
図2は、乗りかご10及び第1反転路100C周りの構成を示す説明図である。なお、図2では、第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3を図示せずに示す。
図2に示すように、マルチカーエレベーター1は、第1被検出体17と、第2被検出体18と、レーン判定用被検出板19とを有している。第1被検出体17は、上昇路100Aに沿って延在して配置されている。第2被検出体18は、下降路100Bに沿って延在して配置されている。第1被検出体17及び第2被検出体18には、後述する位置センサ15a、15bによって検出可能な目盛やバーコードが形成されている。
図2に示すように、マルチカーエレベーター1は、第1被検出体17と、第2被検出体18と、レーン判定用被検出板19とを有している。第1被検出体17は、上昇路100Aに沿って延在して配置されている。第2被検出体18は、下降路100Bに沿って延在して配置されている。第1被検出体17及び第2被検出体18には、後述する位置センサ15a、15bによって検出可能な目盛やバーコードが形成されている。
レーン判定用被検出板19は、第1反転路100Cの近傍において、上昇路100Aと下降路100Bの境界に配置される。なお、第2反転路100Dにも同様に、不図示のレーン判定用被検出体が配置されている。
また、乗りかご10には、2つの距離センサ14a、14bと、2つの位置センサ15a、15bが設けられている。2つの位置センサ15a、15bは、乗りかご10の上部に設けられている。
また、第1位置センサ15aは、乗りかご10の第2の方向の一端部に設置されており、第2位置センサ15bは、乗りかご10の第2の方向の他端部に設置されている。乗りかご10が上昇路100Aを移動する際、第1位置センサ15aは、第1被検出体17と対向する。第1位置センサ15aは、第1被検出体17に設けた目盛やバーコードを読み取り、乗りかご10における上昇路100Aでの位置を検出する。また、乗りかご10が下降路100Bを移動する際、第2位置センサ15bは、第2被検出体18と対向する。そして、第2位置センサ15bは、第2被検出体18に設けた目盛やバーコードを読み取り、乗りかご10における下降路100Bでの位置を検出する。
第1距離センサ14aは、乗りかご10の上部に設置されている。第1距離センサ14aは、乗りかご10の上部から上下方向の上方に向けて光L1を照射し、計測対象物によって反射された光を受光する。計測対象物としては、例えば、移動路100の天井110や梁、第2反転路100Dに設けたレーン判定用被検出体や、他の乗りかご10等が適用される。そして、第1距離センサ14aは、計測対象物と乗りかご10との距離を検出する。
第2距離センサ14bは、乗りかご10の下部に設置されている。第2距離センサ14bは、乗りかご10の下部から上下方向の下方に向けて光L2を照射し、計測対象物によって反射された光を受光する。計測対象物としては、例えば、移動路100の床面111(図1参照)、第1反転路100Cに設けたレーン判定用被検出板19や、他の乗りかご10等が適用される。そして、第2距離センサ14bは、計測対象物と乗りかご10との距離を検出する。
1−2.マルチカーエレベーターの制御系
次に、図3〜図4を参照して上述した構成を有するマルチカーエレベーター1の制御系の構成について説明する。
図3は、マルチカーエレベーター1の制御系を示すブロック図である。
次に、図3〜図4を参照して上述した構成を有するマルチカーエレベーター1の制御系の構成について説明する。
図3は、マルチカーエレベーター1の制御系を示すブロック図である。
図3に示すように、マルチカーエレベーター1は、距離センサ14a、14b及び位置センサ15a、15bからの信号を受信する判定部30と、駆動制御部6とを備えている。判定部30は、距離センサ14a、14b及び位置センサ15a、15bから受信した信号に基づいて、乗りかご10の位置や移動速度を検出し、マルチカーエレベーター1全体の安全判定を行う。また、判定部30は、位置情報や判定情報を駆動制御部6に出力する。駆動制御部6は、判定部30から受信した乗りかご10の位置情報や判定情報に基づいて、第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3の駆動を制御する。
[判定部]
次に、図4を参照した判定部30の構成について説明する。
図4は、判定部30の構成を示すブロック図である。
図4に示すように、判定部30は、安全判定を行う安全判定部31と、衝突防止判定部32と、過速判定部33と、区間判定部34と、反転速度導出部35と、速度導出部36と、切り替えスイッチ37とを有している。
次に、図4を参照した判定部30の構成について説明する。
図4は、判定部30の構成を示すブロック図である。
図4に示すように、判定部30は、安全判定を行う安全判定部31と、衝突防止判定部32と、過速判定部33と、区間判定部34と、反転速度導出部35と、速度導出部36と、切り替えスイッチ37とを有している。
反転速度導出部35は、距離センサ14a、14bから距離情報を受信する。反転速度導出部35は、距離センサ14a、14bから受信した距離情報に基づいて、乗りかご10における第1反転路100Cや第2反転路100Dでの速度、すなわち反転移動時の速度を算出する。反転速度導出部35は、算出した反転速度情報を、切り替えスイッチ37を介して衝突防止判定部32及び過速判定部33に出力する。なお、反転速度導出部35における反転速度の算出方法については、後述する。
速度導出部36は、位置センサ15a、15bから位置情報を受信する。そして、速度導出部36は、位置センサ15a、15bから受信した位置情報に基づいて、乗りかご10における上昇路100Aや下降路100Bでの速度、いわゆる直線移動時の速度を算出する。速度導出部36は、算出した速度情報を、切り替えスイッチ37を介して衝突防止判定部32及び過速判定部33に出力する。
区間判定部34は、位置センサ15a、15bから位置情報を受信する。そして、区間判定部34は、位置情報に基づいて、乗りかご10が上昇路100Aや下降路100Bの直線区間に位置しているか、または第1反転路100Cや第2反転路100Dの反転区間に位置しているかを判定する。区間判定部34は、判定情報を過速判定部33に出力する。
さらに、区間判定部34は、判定結果に基づいて、切り替えスイッチ37を切り替えて、衝突防止判定部32及び過速判定部33で用いる速度情報を、反転速度導出部35が算出した速度情報か又は速度導出部36が算出した速度情報に切り替える。具体的には、区間判定部34は、乗りかご10が直線区間に位置している場合には、速度導出部36が算出した速度情報を用いるように切り替えスイッチ37を切り替える。また、区間判定部34は、乗りかご10が反転区間に位置している場合には、反転速度導出部35が算出した速度情報を用いるように切り替える。
衝突防止判定部32は、距離センサ14a、14bから距離情報を受信すると共に、反転速度導出部35又は速度導出部36から速度情報を受信する。衝突防止判定部32は、距離情報と速度情報に基づいて、移動路100を移動する複数の乗りかご10が所定の間隔よりも接近しているか否かを判定する。そして、衝突防止判定部32は、判定結果を安全判定部31に出力する。
過速判定部33は、位置センサ15a、15bからの位置情報と、反転速度導出部35又は速度導出部36から速度情報を受信する。そして、過速判定部33は、乗りかご10の速度が所定の移動速度を超えたか否かを判定する。過速判定部33は、判定結果を安全判定部31に出力する。
安全判定部31は、衝突防止判定部32から受信した衝突判定結果情報と、過速判定部33から受信した過速判定結果情報に基づいて、マルチカーエレベーター1が現在、安全に運行しているか否かを判定する。具体的には、衝突判定結果情報及び過速判定結果情報が共に安全であると安全判定部31が判定した場合、安全判定部31は、安全判定情報を駆動制御部6に出力する。
[駆動制御部]
次に、図5を参照して駆動制御部6の構成について説明する。
図5は、駆動制御部6の構成を示すブロック図である。
次に、図5を参照して駆動制御部6の構成について説明する。
図5は、駆動制御部6の構成を示すブロック図である。
図5に示すように、駆動制御部6は、位置制御部61と、速度制御部62と、モータ制御部63と、電流検出器64と、速度検出器65とを有している。また、駆動制御部6は、第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3に設けたブレーキ21に接続されるブレーキ回路22と、電源回路23を有している。さらに、駆動制御部6は、第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3に設けたモータ20に接続された電源遮断部24及び電力変換器25を有している。
モータ20は、電力変換器25及び電源遮断部24を介して外部の電源26から電力が供給される。なお、電源26と電源遮断部24との間には、遮断器27が設けられている。
位置制御部61は、運行制御部41と判定部30に接続されている。運行制御部41は、各階の乗降場120に設けた呼びボタンの操作に応じて、どの乗りかご10を割り当てるか決定し、決定した運行情報を駆動制御部6に出力する。位置制御部61は、運行情報と、判定部30の位置情報に基づいて、乗降場120間の高さや、停止する乗降場120までの距離を算出して速度指令を作成する。そして、位置制御部61は、作成した速度指令を速度制御部62に出力する。
速度制御部62は、速度検出器65が検出したモータ20の速度情報に基づいて、位置制御部61から受信した速度指令をフィードバック制御し、トルク指令を作成する。そして、速度制御部62は、作成したトルク指令をモータ制御部63に出力する。また、モータ制御部63には、電流検出器64が検出したモータ20への電流情報が送信される。
モータ制御部63は、電流検出器64が検出した電流情報に基づいて、トルク指令をフィードバック制御し、電流指令を電力変換器25に出力する。電力変換器25は、受信した電流指令に基づいて、モータ20に供給する電流値を制御する。これにより、モータ20は、所望のトルク及び速度で回転制御される。
判定部30からの安全判定情報が安全でないという判定の場合には、駆動制御部6は、電源遮断部24及びブレーキ回路22を遮断する。これにより、モータ20への動力が遮断されると共に、ブレーキ21が作動する。
1−3.マルチカーエレベーターの反転動作
次に、上述した構成を有するマルチカーエレベーター1の反転動作について図2、図6〜図9を参照して説明する。なお、以下の説明では、乗りかご10が上昇路100Aから第1反転路100Cを介して下降路100Bに移動する例を説明する。
図6は、反転動作を示すフローチャートである。図7〜図9は、乗りかごの反転動作を示す説明図である。
次に、上述した構成を有するマルチカーエレベーター1の反転動作について図2、図6〜図9を参照して説明する。なお、以下の説明では、乗りかご10が上昇路100Aから第1反転路100Cを介して下降路100Bに移動する例を説明する。
図6は、反転動作を示すフローチャートである。図7〜図9は、乗りかごの反転動作を示す説明図である。
まず、乗りかご10に設けた位置センサ15a、15bにより乗りかご10の位置を検出する(ステップS11)。次に、判定部30は、位置センサ15a、15bの位置情報に基づいて、乗りかご10が第1反転路100C又は第2反転路100D、すなわち反転区間に位置しているか否かを判断する(ステップS12)。
図7に示すように、乗りかご10が反転区間である第1反転路100Cに位置している場合、位置センサ15a、15bは、第1被検出体17や第2被検出体18と対向しない。そのため、位置センサ15a、15bでは、第1被検出体17や第2被検出体18に設けた目盛やバーコードを読み取ることができない。これにより、乗りかご10が第1反転路100Cに位置していると判定部30で判断することができる。
なお、第1被検出体17や第2被検出体18に設けた目盛やバーコードの端部に、直線区間の終了地点を示す目印を設けてもよい。これにより、位置センサ15a、15bの位置情報に基づいて、乗りかご10が位置している区間を判断することができる。
ステップS12の処理において、乗りかご10が反転区間に位置していると判定部30が判断した場合(ステップS12のYES判定)、第1距離センサ14aによって乗りかご10と天井110との距離を計測する(ステップS13)。次に、判定部30は、第1距離センサ14aが計測した距離情報に基づいて、第1反転路100Cにおける乗りかご10の位置と、反転速度を算出する(ステップS14)。なお、反転速度の算出方法については、後述する。
次に、判定部30は、乗りかご10に設けた第2距離センサ14bがレーン判定用被検出板19を検出したか否かを判断する(ステップS15)。乗りかご10が第1反転路100Cにおける上昇路100Aから下降路100Bに移動した場合、図8に示すように、第2距離センサ14bによってレーン判定用被検出板19を検出することができる。
ステップS15の処理において、第2距離センサ14bがレーン判定用被検出板19を検出したと判定部30が判断した場合(ステップS15のYES判定)、判定部30は、レーンの移動、すなわち乗りかご10が上昇路100Aから下降路100Bに移動したと認識する(ステップS16)。
次に、再び位置センサ15a、15bによって被検出体17、18を検出したか否かを判定部30が判断する(ステップS17)。図9に示すように、乗りかご10が反転区間である第1反転路100Cを通過して直線区間である下降路100Bまで移動すると、第2位置センサ15bが第2被検出体18に対向する。
そして、ステップS17の処理において位置センサ15a、15bが被検出体17、18を検出したと判定部30が判断した場合(ステップS17のYES判定)、判定部30は、乗りかご10が直線区間である下降路100Bまで移動したと判断する。その結果、本例のマルチカーエレベーター1による乗りかご10の反転動作が完了する。
なお、判定部30は、乗りかご10が反転区間に位置している間、距離センサ14a、14bからの距離情報に基づいて、常に乗りかご10の位置と、反転速度を算出する。
次に、図10を参照して、乗りかご10の反転動作時の速度の算出方法について説明する。
図10は、乗りかご10の反転動作時の速度の算出方法を示す説明図である。
図10は、乗りかご10の反転動作時の速度の算出方法を示す説明図である。
図10に示すように、反転区間では、乗りかご10に設けた第1距離センサ14aにより乗りかご10と天井110との距離Yを計測することができる。第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3の半径Rと、第1駆動プーリ2及び第2駆動プーリ3の頂上部と天井110との間隔Yoは、既知である。そのため、下記式1及び式2により、反転区間である第1駆動プーリ2又は第2駆動プーリ3に位置する乗りかご10の角度θを算出することができる。
[式1]
Yo+R−Y=R・sinθ
よって
[式2]
θ=Arcsin{(Yo−Y+R)/R}
[式1]
Yo+R−Y=R・sinθ
よって
[式2]
θ=Arcsin{(Yo−Y+R)/R}
また、乗りかご10における法線方向の速度Vと、Vyとの関係は、下記式3となる。
[式3]
V=Vy・cosθ
また、鉛直方向の速度Vyは、第1距離センサ14aの計測値Yの微分、実際には、時間t差分によって下記式4により算出することができる。
[式4]
Vy=ΔY/Δt
[式3]
V=Vy・cosθ
また、鉛直方向の速度Vyは、第1距離センサ14aの計測値Yの微分、実際には、時間t差分によって下記式4により算出することができる。
[式4]
Vy=ΔY/Δt
これにより、本例のマルチカーエレベーター1によれば、位置センサ15a、15bが被検出体17、18から外れる位置である反転区間における乗りかご10の位置及び速度を距離センサ14a、14bによって検出することができる。これにより、反転区間においても、乗りかご10の衝突防止判定や、過速判定を行うことができ、マルチカーエレベーター1の安全性を向上させることができる。
また、本例のマルチカーエレベーター1によれば、乗りかご10間の距離を測定する距離センサ14a、14bによって反転区間での乗りかご10の速度を検出することができる。すなわち、距離検出用のセンサと速度検出用のセンサを兼用することができ、部品点数を削減することができる。
なお、乗りかご10間の距離を測定する距離センサ14a、14bとは別に、移動路100内の天井110や床面111等の計測対象物との距離を計測することで、反転区間での乗りかご10の速度を検出するセンサを設けてもよい。
2.第2の実施の形態例
次に、図11及び図12を参照して第2の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて説明する。
図11は、第2の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図、図12は、第2の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す平面図である。
なお、第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
次に、図11及び図12を参照して第2の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて説明する。
図11は、第2の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図、図12は、第2の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す平面図である。
なお、第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
図11及び図12に示すように、乗りかご10の上部に設けられる第1距離センサ14aは、第2の方向の他端部に配置され、乗りかご10の下部に設けられる第2距離センサ14bは、第2の方向の一端部に配置される。さらに、図12に示すように、第1距離センサ14aは、乗りかご10における第2駆動プーリ3側の端部に配置され、第2距離センサ14bは、乗りかご10における第1駆動プーリ2側の端部に配置される。すなわち、第1距離センサ14aと第2距離センサ14bは、乗りかご10の上部と下部において互い違いに配置される。
そのため、先行の乗りかご10Aが反転区間を移動する際に、後続の乗りかご10Bの第1距離センサ14aから照射された光L3が乗りかご10Aの下部に設けられた第2距離センサ14bに照射されることを防ぐことができる。これにより、先行の乗りかご10Aが反転区間を移動する場合でも、2つの乗りかご10A、10B間の距離を測定することができる。
その他の構成は、第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と同様であるため、それらの説明は省略する。このような構成を有するマルチカーエレベーターによっても、上述した第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と同様の作用効果を得ることができる。
3.第3の実施の形態例
次に、図13を参照して第3の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて説明する。
図13は、第3の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
次に、図13を参照して第3の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて説明する。
図13は、第3の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
この第3の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターが、第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と異なる点は、距離センサの構成である。そのため、ここでは、距離センサについて説明し、第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
図13に示すように、乗りかご210には、距離センサ214と、2つの位置センサ15a、15bが設けられている。距離センサ214は、乗りかご210の上部における第2の方向の角部に設置されている。距離センサ214は、例えば、二次元LiDAR等の二次元センサである。そして、距離センサ214は、上下方向に光L1、L2を照射すると共に水平方向にも光L3を照射する。
なお、上述した第1、第2及び第3の実施の形態例において、距離センサ14a、14b、214としてレーザ等の光学式の距離センサを用いた場合を例にして説明したが、これに限定されるものではなく、他の方式からなる距離センサを適用してもよい。距離センサとしては、例えば、ミリ波レーザや、乗りかご10、210の移動速度が遅く、近距離まで安全である場合には、超音波を用いたセンサでもよい。
そのため、距離センサ214から水平方向に照射された光L3が移動路100の壁面112によって反射されることで、反転区間における乗りかご10の水平方向の距離も検出することができる。これにより、レーン判定用被検出板19を設けることなく、乗りかご10のレーンの移動を判別することができる。さらに、乗りかご10の水平方向の速度成分を算出することができるため、反転区間での乗りかご10の速度検出の分解能を向上させることができる。
その他の構成は、第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と同様であるため、それらの説明は省略する。このような構成を有するマルチカーエレベーターによっても、上述した第1の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター1と同様の作用効果を得ることができる。
なお、本発明は上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
さらに、マルチカーエレベーターとして、複数の乗りかご10が一方向に循環移動するマルチカーエレベーターを説明したが、これに限定されるものではない。例えば、複数の乗りかごが移動路100を上昇と下降の両方向に移動可能に構成されたマルチカーエレベーターにも適用できるものである。
また、マルチカーエレベーターの乗りかごの駆動方法としては、駆動プーリや巻上機を設けた駆動方法や、リニア駆動部を設けて、乗りかごに接続された主ロープに誘導電流を流して、主ロープ自体に駆動力(推力)を発生される駆動方法を用いてもよい。また、乗りかごに駆動部を設けた自走式のマルチカーエレベーターにも適用できるものである。
また、マルチカーエレベーター1に設けられる乗りかごの数は、6つに限定されるものではなく、乗りかごの数は、5つ以下、あるいは7つ以上設けてもよい。
上述した実施の形態例では、乗りかごが移動する第1の方向として、鉛直方向である上下方向を適用した例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、鉛直方向と直交する水平方向や、水平方向、上下方向及び水平方向から傾斜した斜め方向を第1の方向としてもよい。そして、マルチカーエレベーターとしては、少なくとも乗りかごが第1の方向と、この第1の方向と交差する第2の方向に移動可能なマルチカーエレベーターが適用される。
また、マルチカーエレベーターとしては、第1の方向に沿って乗降場が設けられたマルチカーエレベーターに限定されるものではない。例えば、移動路が第1の方向と第2の方向に延在し、第1の方向と第2の方向の両方に乗降場が設けられたマルチカーエレベーターにも適用できるものである。この場合、乗りかごが移動路の第1の方向から第2の方向に曲がるコーナー部を移動する際の速度を検出することができる。
なお、本明細書において、「平行」及び「直交」等の単語を使用したが、これらは厳密な「平行」及び「直交」のみを意味するものではなく、「平行」及び「直交」を含み、さらにその機能を発揮し得る範囲にある、「略平行」や「略直交」の状態であってもよい。
1…マルチカーエレベーター、 2…第1駆動プーリ、 3…第2駆動プーリ、 4…第1下部プーリ、 5…第2下部プーリ、 6…駆動制御部、 8…第1主ロープ、 9…第2主ロープ、 10、10A、10B、10C…乗りかご、 14a…第1距離センサ、 14b…第2距離センサ、 15a…第1位置センサ、 15b…第2位置センサ、 17、18…被検出体、 19…レーン判定用被検出板、 30…判定部、 31…安全判定部、 32…衝突防止判定部、 33…過速判定部、 34…区間判定部、 35…反転速度導出部、 36…速度導出部、 100…移動路、 100A…上昇路(第1移動路)、 100B…下降路(第2移動路)、 100C…第1反転路、 100D…第2反転路、 110…天井(被検出物)、 111…床面(被検出物)、 112…壁面(被検出物)
Claims (9)
- 同一の移動路内を第1の方向と、前記第1の方向と交差する第2の方向に移動可能な複数の乗りかごと、
前記乗りかごに設置され、前記移動路に設けられた被検出物と前記乗りかごとの距離を測定する距離センサと、
前記距離センサが測定した距離情報に基づいて、前記乗りかごの移動方向が前記第1の方向から前記第2の方向に変化する際の速度を検出する判定部と、
を備えたマルチカーエレベーター。 - 前記距離センサは、前記乗りかごにおける前記第1の方向の一端部に設置される
請求項1に記載のマルチカーエレベーター。 - 前記距離センサは、前記第1の方向と前記第2の方向の2方向の距離を測定可能な二次元センサである
請求項2に記載のマルチカーエレベーター。 - 前記距離センサは、
前記乗りかごにおける前記第1の方向の一端部に設置される第1距離センサと、
前記乗りかごにおける前記第1の方向の他端部に設置される第2距離センサと、を有する
請求項1に記載のマルチカーエレベーター。 - 前記第1距離センサ及び前記第2距離センサは、前記乗りかごにおける前記一端部と前記他端部において互い違いに配置される
請求項4に記載のマルチカーエレベーター。 - 前記移動路は、
前記乗りかごが前記第1の方向に沿って移動する第1移動路と、
前記第1の方向に沿って前記第1移動路とは反対向きに移動する第2移動路と、
前記第1移動路と前記第2移動路の間に設けられ、前記乗りかごの移動方向が前記第1の方向から前記第2の方向に変化する反転路と、を有し、
前記反転路には、レーン判定用検出板が設けられ、
前記判定部は、前記距離センサが前記レーン判定用検出板を検出した際に、前記乗りかごが前記第1移動路と前記第2移動路のうちどちらの移動路に移動したかを認識する
請求項4に記載のマルチカーエレベーター。 - 前記移動路において前記第1の方向に沿って延在して配置された被検出体と、
前記乗りかごに設けられ、前記被検出体を検出することで前記乗りかごの位置を検出する位置センサと、
を備えた請求項1又は6に記載のマルチカーエレベーター。 - 前記判定部は、
前記位置センサが検出した位置情報に基づいて、前記乗りかごが位置する区間を判定し、
判定した区間に応じて、前記乗りかごの速度情報として、前記距離センサが計測した前記距離情報によって算出された速度情報と、前記位置センサの前記位置情報によって算出された速度情報と、を切り替える
請求項7に記載のマルチカーエレベーター。 - 前記距離センサは、前記乗りかごの移動方向の前方又は後方に位置する他の乗りかごとの距離を測定する
請求項1に記載のマルチカーエレベーター。
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