JP2020128103A - 搬送車両 - Google Patents

Abstract

【課題】旋回半径の縮小化および斜行が可能であって、しかも、荷の搭載能力の向上が可能な搬送車両の提供にある。【解決手段】全方向に移動可能な全方向移動車両１１と、荷台を備え、全方向移動車両１１の旋回中心Ｐに設けた連結軸１７に連結される従動台車１２と、を有し、従動台車１２は、従動輪２３を支持する従動アクスル部２２と、従動台車１２における旋回中心Ｐよりも後方に位置し、従動アクスル部２２を旋回可能とする旋回軸２４と、備え、全方向移動車両１１の旋回と連動して従動アクスル部２２を操舵する操舵機構３１を有した。【選択図】 図１

Description

この発明は、搬送車両に関し、特に、全方向駆動輪を備えた全方向移動車両と、荷台を備え、全方向移動車両の旋回中心に設けた連結軸に連結される従動台車と、を有する搬送車両に関する。

近年では、例えば、特許文献１に開示されている全方向移動車両を物品等の搬送のために利用することが考えられている。この種の全方向移動車両は、切り返し動作が不要で、狭い場所や混み合った場所でも並進、旋回、斜行により自由な動作が可能である。しかしながら、全方向移動車両は、荷の搭載能力に限界がある。

ところで、従来の搬送車両としては、例えば、特許文献２に開示された運搬用車両が知られている。特許文献２に開示された運搬用車両では、後部車体が前部車体により牽引され、前部車体と後部車体とは連結軸を中心として左右方向へ相対回動自在に連結されている。前部車体に前車輪が設けられ、後部車体に後車輪が前後複数列設けられ、最前列と最後列との後車輪がそれぞれ左右方向へ向き変更自在に構成されている。後部車体に対して前部車体が左右方向へ回動した際、最前列の後車輪の車軸と最後列の後車輪の車軸とを運搬用車両の旋回中心に向けて換向させる換向装置が備えられている。

特許文献２に開示された運搬用車両によれば、前部車体が後部車体に対して左右方向へ回動した際、最前列の後車輪の車軸と最後列の後車輪の車軸とがそれぞれ換向装置によって車体の旋回中心に向けて換向する。これにより、最前列の後車輪と最後列の後車輪とが旋回方向に沿って換向するため、最前列の後車輪と最後列の後車輪との横スリップが防止され、運搬用車両が非常にスムーズに旋回する。したがって、最前列の後車輪と最後列の後車輪とが受けるダメージを低減でき、運搬用車両の旋回半径を縮小する。

特開２０１８−１４８７２８号公報 特開２００１−３０１６３５号公報

しかしながら、特許文献２に開示された運搬用車両では、旋回半径を小さくすることはできるものの、運搬用車両は、構造上、姿勢を変えずに向きを変えて走行する斜行は不可能であるという問題がある。搬送車両としては、狭い場所や混み合った場所でも並進、旋回、斜行により自由な動作が可能であって、しかも、十分な荷の搭載能力を備えることが望まれている。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、旋回半径の縮小化および斜行が可能であって、しかも、荷の搭載能力の向上が可能な搬送車両の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、平面視において全方向に移動可能な全方向移動車両と、荷台を備え、前記全方向移動車両の旋回中心に設けた連結軸に連結される従動台車と、を有し、前記従動台車は、従動輪を支持する従動アクスル部と、前記旋回中心よりも後方に位置し、前記従動アクスル部を旋回可能とする旋回軸と、を備え、前記全方向移動車両の旋回と連動して前記従動アクスル部を操舵する操舵機構を有することを特徴とする。

本発明では、全方向移動車両が旋回すると、操舵機構が全方向移動車両の旋回と連動して従動アクスル部を操舵する。全方向移動車両の旋回によって従動アクスル部が操舵機構により操舵された状態で、全方向車両が進む方向によって搬送車両が信地旋回に近似する走行や、全方向移動車両が従動台車とともに姿勢を変えずに斜行することが可能である。

また、上記の搬送車両において、前記操舵機構は、前記全方向移動車両と前記従動アクスル部とを連結するリンク部材と、前記全方向移動車両において前記旋回中心から前後方向と直交する方向に離れて設けられた前部ピンと、前記従動アクスル部に設けられ、前記旋回軸から離れて設けられた後部ピンと、を備え、前記リンク部材の前端部は、前記前部ピンに連結され、前記リンク部材の後端部は、前記後部ピンに連結されている構成としてもよい。
この場合、操舵機構が備えるリンク部材が前部ピンおよび後部ピンに連結されるため、全方向移動車両の旋回運動がリンク部材を介して従動アクスル部の旋回動作に反映することができる。リンク部材を用いて旋回運動を従動アクスル部の旋回動作に確実に変換することができる。

また、上記の搬送車両において、前記リンク部材は、前記旋回中心と前記旋回軸の中心とを結ぶ前後仮想線と平行な長手方向を有する平行リンク部材又は前記前後仮想線と交差する長手方向を有する交差リンク部材である構成としてもよい。
この場合、リンク部材を平行リンク部材とする場合は、搬送車両を組み立て易い。また、旋回時に連結軸の中心と前部ピンの中心が全方向移動車両の進行方向と一致し、旋回中に平行リンク部材が妄動し難い。リンク部材を交差リンク部材とする場合は、斜行時に連結軸の中心と前部ピンの中心が全方向移動車両の進行方向と一致し、斜行中に交差リンク部材が妄動し難い。

また、上記の搬送車両において、前記操舵機構は、前記連結軸に設けられ、前記旋回中心と同心の前部プーリと、前記旋回軸に設けられ、前記旋回軸と同心の後部プーリと、前記前部プーリおよび前記後部プーリに懸装される無端ベルトと、を有する構成としてもよい。
この場合、リンク部材を用いない場合でも、前部プーリ、後部プーリおよび無端ベルトの組み合わせにより、旋回半径の縮小化および斜行が可能である。

また、上記の搬送車両において、前記従動台車は、前記従動台車の左右方向に配置された全方向従動輪を有する構成としてもよい。
この場合、従動台車の走行安定性がより向上し、搬送車両による円滑な荷の搬送を行うことができる。

本発明によれば、旋回半径の縮小化および斜行が可能であって、しかも、荷の搭載能力の向上が可能な搬送車両を提供することができる。

第１の実施形態に係る搬送車両の概要を示す平面図である。 （ａ）は搬送車両の側面図であり、（ｂ）は搬送車両の後面図である。 （ａ）は搬送車両の旋回時の操舵を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車両の旋回時の走行軌跡を示す平面図である。 （ａ）は搬送車両の斜行時の操舵を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車両の斜行時の走行軌跡を示す平面図である。 第２の実施形態に係る搬送車両の概要を示す平面図である。 （ａ）は搬送車両の旋回時の操舵を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車両の斜行時の操舵を示す平面図である。 第３の実施形態に係る搬送車両の概要を示す平面図である。 （ａ）は搬送車両の旋回時の操舵を示す平面図であり、（ｂ）は搬送車両の斜行時の操舵を示す平面図である。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る搬送車両について図面を参照して説明する。図１に示すように、搬送車両１０は、４輪の全方向移動車両１１と、全方向移動車両１１に連結されて牽引される従動台車１２と、を有する。

図１に示すように、全方向移動車両１１は、車両本体１３と、車両本体１３に備えられる４個の全方向駆動輪１４と、を備えている。車両本体１３は円筒形であり、車両本体１３の上面１５には、全方向移動車両１１の正面を示す目印１６が設けられている。車両本体１３の上面１５には連結軸１７が立設されている。連結軸１７の中心Ｐは、車両本体１３の中心と一致する。連結軸１７は、従動台車１２を連結するための軸部材である。図２（ａ）に示すように、車両本体１３の内部には、全方向移動車両１１の各部を制御する制御装置１８が収容されている。

全方向駆動輪１４のそれぞれは、オムニホイールであり、駆動可能に構成された車輪である。図１に示すように、全方向駆動輪１４は、平面視において車両本体１３の中心Ｐに対し９０°毎に配置されている。全方向駆動輪１４において、全方向駆動輪１４の円周方向において自由回転する樽型状のローラ（図示せず）が複数設けられ、前後・左右に自由に動くことができる。全方向移動車両１１は、このように構成された全方向駆動輪１４を４個用いて車軸を変動させないで車両本体１３を全方向に可動できるようになっている。また、全方向移動車両１１は、車両本体１３の中心Ｐを旋回中心とする超信地旋回が可能である。全方向駆動輪１４毎に駆動源としての走行モータ（図示せず）が備えられており、走行モータは、制御装置１８の制御を受けて駆動制御され、全方向駆動輪１４を正回転又は逆回転する。

次に、従動台車１２について説明する。図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、従動台車１２は荷Ｗを搭載するための台車である。従動台車１２は、台車本体２１と、左右一対の従動輪２３を支持する従動アクスル部２２と、従動アクスル部２２を旋回可能とする旋回軸２４と、全方向に従動可能な全方向従動輪２５と、を有する。従動台車１２には走行や操舵のための駆動源は一切備えられない。なお、従動輪とは従動台車１２の走行に追従して回転することが可能な車輪である。本実施形態では、従動台車１２の前後方向と直交する左右方向（車幅方向）に対して、全方向従動輪２５が２輪ずつ配置されている。

図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、台車本体２１の上部には荷Ｗの搭載可能な荷台２６が備えられている。台車本体２１の前部には前方へ突出するアーム部２７が形成されている。アーム部２７は、全方向移動車両１１に従動台車１２を連結するための部材であり、アーム部２７の先端部には連結軸１７の挿入が可能な軸孔２８が形成されている。アーム部２７の軸孔２８に連結軸１７が挿入されることにより従動台車１２は全方向移動車両１１と連結される。

台車本体２１の下部の後方寄りには旋回軸２４が下方へ向けて設けられている。旋回軸２４の中心Ｑは台車本体２１の幅方向の中心に位置するとともに、軸孔２８よりも後方寄りに位置する。旋回軸２４には従動アクスル部２２が連結されている。従動アクスル部２２は台車本体２１の幅方向に延在し、従動アクスル部２２の長手方向の中心部が旋回軸２４に対して旋回可能に連結されている。従動アクスル部２２の両端部には従動輪２３が回転可能に支持されている。従動輪２３の車軸（図示せず）は、従動アクスル部２２の長手方向と一致する。

従動輪２３を支持する従動アクスル部２２は、後述する操舵機構３１によって操舵される。従動台車１２が全方向移動車両１１と連結される状態では、連結軸１７の中心（旋回中心）Ｐと旋回軸２４の中心Ｑとを結ぶ直線は前後方向と一致し、この直線を前後仮想線Ｌ１とする。台車本体２１が前後方向に走行するためには、従動アクスル部２２の長手方向が前後仮想線Ｌ１に対して直交するように、従動アクスル部２２が位置する。

台車本体２１には、従動アクスル部２２のほかに全方向従動輪２５が備えられている。全方向従動輪２５は、台車本体２１の前部および中央付近に左右一対備えられている。各全方向従動輪２５は、全方向に従動可能に構成された車輪である。したがって、全方向従動輪２９は、従動台車１２の進行方向に追従して向きを変更する。

次に、操舵機構３１について説明する。操舵機構３１は、全方向移動車両１１の旋回と連動して従動アクスル部２２を操舵する機能を有する。本実施形態の操舵機構３１は、全方向移動車両１１に設けた一対の前部ピン３２と、従動台車１２に設けた一対の後部ピン３３と、一対の平行リンク部材３４と、を有する。

一対の前部ピン３２は、車両本体１３において連結軸１７の両側に位置するように立設されている。目印１６が前方へ向けて位置する状態、すなわち、全方向移動車両１１の正面が前方を向いている状態では、連結軸１７の中心Ｐと一対の前部ピン３２の中心を結ぶ仮想線Ｌ２は、前後方向と直交する。連結軸１７の中心Ｐから一対の前部ピン３２の中心までのそれぞれ距離は等しい。

一対の後部ピン３３は、従動アクスル部２２において旋回軸２４の中心Ｑの両側に位置するように立設されている。従動アクスル部２２の長手方向が前後方向と直交する状態では、旋回軸２４の中心Ｑと一対の後部ピン３３の中心を結ぶ仮想線Ｌ３は、前後方向と直交する。連結軸１７の中心Ｑから一対の後部ピン３３の中心までのそれぞれ距離は等しい。また、連結軸１７の中心Ｑから後部ピン３３まで距離は、連結軸１７の中心Ｐから前部ピン３２の中心までの距離と等しい。なお、後部ピン３３の外径は前部ピン３２の外径と同じである。

平行リンク部材３４は、前部ピン３２および後部ピン３３に連結される長尺の杆体である。平行リンク部材３４の両端部には軸孔３５がそれぞれ形成されている。軸孔３５は前部ピン３２および後部ピン３３の挿入が可能な孔径を有している。平行リンク部材３４の前端部の軸孔３５には前部ピン３２が挿入され、後端部の軸孔３５には後部ピン３３が挿入されている。平行リンク部材３４は、前部ピン３２および後部ピン３３に対して回動可能である。平行リンク部材３４は、前部ピン３２を介して全方向移動車両１１と連結されるとともに、後部ピン３３を介して従動台車１２に連結される。一対の平行リンク部材３４は互いに平行であって長手方向は常に前後方向である。

平行リンク部材３４が全方向移動車両１１および従動台車１２と連結される状態では、全方向移動車両１１が旋回すると、全方向移動車両１１の旋回に応じて一対の平行リンク部材３４が従動アクスル部２２を旋回軸２４に対して旋回する。つまり、全方向移動車両１１の旋回運動は従動アクスル部２２の操舵動作に変換される。このように、操舵機構３１は、全方向移動車両１１の旋回と連動して従動アクスル部２２を操舵する。

次に、本実施形態の搬送車両１０の走行について説明する。まず、搬送車両１０を直進させる場合には、全方向移動車両１１を旋回させることなく前進させることで、従動台車１２は全方向移動車両１１に牽引されて直進する。図１において全方向駆動輪１４の近傍にそれぞれ示す矢印は、全方向駆動輪１４の駆動方向を示す。

次に、搬送車両１０を旋回させて走行させる場合について説明する。図３（ａ）に示すように、全方向移動車両１１の車両本体１３を反時計回りに４５°旋回させると、従動アクスル部２２が平行リンク部材３４を介して反時計回りに４５°旋回される。そして、全方向移動車両１１が前進方向の右４５°の方向（白抜矢印に示す１時半の方向）へ進むように、全方向駆動輪１４を駆動すると、全方向移動車両１１の進行に伴って従動台車１２の後部が時計回りの円弧を描くように従動台車１２は移動する。全方向移動車両１１および従動台車１２は、例えば、図３（ｂ）に示すように、信地旋回に近い軌跡を描いて移動し、従動台車１２が狭い通路Ａを壁Ｂ、Ｃと干渉せずに通過する。この場合、搬送車両１０が切り返しすることはない。

次に、搬送車両１０を斜行させて走行させる場合について説明する。図４（ａ）に示すように、全方向移動車両１１の車両本体１３を反時計回りに４５°旋回させると、従動アクスル部２２が平行リンク部材３４を介して反時計回りに４５°旋回される。そして、全方向移動車両１１が前進方向の左４５°の方向（白抜矢印に示す１０時半の方向）へ進むように、全方向駆動輪１４を駆動すると、全方向移動車両１１の進行に伴って従動台車１２は姿勢を変更することなく左４５°の方向へ斜行する。全方向移動車両１１および従動台車１２は、例えば、図４（ｂ）に示す軌跡を描いて移動する。

本実施形態の搬送車両１０は以下の作用効果を奏する。
（１）全方向移動車両１１が旋回すると、操舵機構３１が全方向移動車両１１の旋回と連動して従動アクスル部２２を操舵する。全方向移動車両１１の旋回によって従動アクスル部２２が操舵機構３１により操舵された状態で、全方向移動車両１１が進む方向によって搬送車両１０が信地旋回に近似する走行や、全方向移動車両１１が従動台車１２とともに姿勢を変えずに斜行することが可能である。その結果、搬送車両１０の旋回半径の縮小化および斜行が可能であって、しかも、全方向移動車両１１を大型化することなく搬送車両１０の荷の搭載能力の向上が可能である。

（２）操舵機構３１が備える平行リンク部材３４が前部ピン３２および後部ピン３３に連結されるため、全方向移動車両１１の旋回運動が平行リンク部材３４を介して従動アクスル部２２の旋回動作に反映することができる。平行リンク部材３４を用いて旋回運動を従動アクスル部２２の旋回動作に確実に変換することができる。

（３）平行リンク部材３４は、連結軸１７の中心Ｐと旋回軸２４の中心Ｑとを結ぶ前後仮想線Ｌ１と平行な長手方向を有する。平行リンク部材３４は組付け易いので、搬送車両１０を組み立て易くなる。また、搬送車両１０の旋回時に連結軸１７の中心Ｐと前部ピン３２の中心が全方向移動車両１１の進行方向と一致し、搬送車両１０の旋回中に平行リンク部材３４が妄動し難い。

（４）搬送車両１０として並進、旋回、斜行といった多彩な走行が可能であるから、一般的な従動台車を牽引した状態では通常、通過できないような狭い経路や複雑な経路を切り返すことなく通過することができる。また、幅寄せや後進など一般的な従動台車では不可能であった走行が可能となる。

（５）従動台車１２は、従動台車１２の左右方向に配置された全方向従動輪２５を有するので、従動台車１２の走行安定性がより向上し、搬送車両による円滑な荷の搬送を行うことができる。さらに、従動台車１２の横転防止や耐荷重能力の向上を図ることができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る搬送車両について説明する。本実施形態は、リンク部材が平行リンク部材に代えて交差リンク部材が用いられている点で第１の実施形態と相違する。第１の実施形態と同一の構成については、第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

図５に示す搬送車両４０は、全方向移動車両１１の旋回と連動して従動アクスル部２２を操舵する操舵機構４１を備えている。本実施形態の操舵機構４１は、全方向移動車両１１に設けた一対の前部ピン３２と、従動台車１２に設けた一対の後部ピン３３と、一対の交差リンク部材４２と、を有する。

交差リンク部材４２は、前部ピン３２および後部ピン３３に連結される長尺の杆体である。交差リンク部材４２の両端部には軸孔３５がそれぞれ形成されている。軸孔３５は前部ピン３２および後部ピン３３の挿入が可能な孔径を有している。交差リンク部材４２の前端部の軸孔３５には前部ピン３２が挿入され、後端部の軸孔３５には後部ピン３３が挿入され、交差リンク部材４２は、前部ピン３２および後部ピン３３に対して回動可能である。一対の交差リンク部材４２は、前後仮想線Ｌ１と交差するとともに互いに交差するように、前部ピン３２および後部ピン３３に連結されている。交差リンク部材４２は、前部ピン３２を介して全方向移動車両１１と連結されるとともに、後部ピン３３を介して従動台車１２に連結される。

交差リンク部材４２が全方向移動車両１１および従動台車１２と連結される状態では、全方向移動車両１１が旋回すると、全方向移動車両１１の旋回に応じて一対の交差リンク部材４２が従動アクスル部２２を旋回軸２４に対して旋回する。つまり、全方向移動車両１１の旋回運動は従動アクスル部２２の操舵動作に変換される。このように、操舵機構３１は、全方向移動車両１１の旋回と連動して従動アクスル部２２を操舵する。

次に、本実施形態の搬送車両４０の走行について説明する。まず、搬送車両４０を直進させる場合には、全方向移動車両１１を旋回させることなく前進させることで、従動台車１２は全方向移動車両１１に牽引されて直進する。図１において全方向駆動輪１４の近傍にそれぞれ示す矢印は、全方向駆動輪１４の駆動方向を示す。

次に、搬送車両４０を旋回させて走行させる場合について説明する。図６（ａ）に示すように、全方向移動車両１１の車両本体１３を時計回りに４５°旋回させると、従動アクスル部２２が交差リンク部材４２を介して反時計回りに４５°旋回される。そして、全方向移動車両１１が前進方向の右４５°の方向（１時半の方向）へ進むように、全方向駆動輪１４を駆動すると、全方向移動車両１１の進行に伴って従動台車１２の後部が時計回りに円弧を描くように従動台車１２は移動する。全方向移動車両１１および従動台車１２は信地旋回に近い軌跡を描いて移動する。

次に、搬送車両４０を斜行させて走行させる場合について説明する。図６（ｂ）に示すように、全方向移動車両１１の車両本体１３を時計回りに４５°旋回させると、従動アクスル部２２が交差リンク部材４２を介して反時計回りに４５°旋回される。そして、全方向移動車両１１が前進方向の左４５°の方向（１０時半の方向）へ進むように、全方向駆動輪１４を駆動すると、全方向移動車両１１の進行に伴って従動台車１２は姿勢を変更することなく左４５°の方向へ斜行する。

本実施形態の搬送車両４０は第１の実施形態の作用効果（１）、（５）と同等の作用効果を奏する。また、操舵機構３１が備える交差リンク部材４２が前部ピン３２および後部ピン３３に連結されるため、全方向移動車両１１の旋回運動が交差リンク部材４２を介して従動アクスル部２２の旋回動作に反映することができる。交差リンク部材４２を用いて旋回運動を従動アクスル部２２の旋回動作に確実に変換することができる。

さらに、交差リンク部材４２は、連結軸１７の中心Ｐと旋回軸２４の中心Ｑとを結ぶ前後仮想線Ｌ１と交差する長手方向を有する。搬送車両４０の斜行時に連結軸１７の中心Ｐと前部ピン３２の中心が全方向移動車両１１の進行方向と一致し、搬送車両１０の斜行中に交差リンク部材４２が妄動し難い。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る搬送車両について説明する。本実施形態は、リンク部材に代えてプーリおよび無端ベルトが用いられている点で第１の実施形態と相違する。第１の実施形態と同一の構成については、第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

図７に示すように、搬送車両５０は、４輪の全方向移動車両５１と、全方向移動車両５１に連結されて牽引される従動台車５２と、を有する。

図７に示すように、全方向移動車両５１は、車両本体１３と、車両本体１３に備えられる４個の全方向駆動輪１４と、を備えている。従動台車５２は荷Ｗを搭載するための台車である。従動台車５２は、台車本体２１と、左右一対の従動輪５４をそれぞれ独立して支持する従動アクスル部５３と、従動アクスル部２２を全方向に旋回可能とする旋回軸５５と、従動可能な全方向従動輪２５と、を有する。従動台車５２には走行や操舵のための駆動源は一切備えられない。従動台車５２は、アーム部２７の軸孔２８に連結軸１７が挿入されることにより全方向移動車両５１と連結される。

従動輪５４を支持する従動アクスル部５３は、操舵機構５６によって操舵される。操舵機構５６は、全方向移動車両５１の旋回と連動して従動アクスル部５３を操舵する機能を有する。本実施形態の操舵機構５６は、全方向移動車両５１に連結軸１７に設けた前部プーリ５７と、従動アクスル部５３に設けた後部プーリ５８と、前部プーリ５７、後部プーリ５８に懸装される無端ベルト５９と、を有する。

前部プーリ５７は、車両本体１３において連結軸１７に取り付けられている。連結軸１７の回転中心は中心Ｐと同じであり、連結軸１７と同心に設けた前部プーリ５７は、車両本体１３が旋回すると、車両本体１３とともに旋回方向に回転する。後部プーリ５８は、左右一対の従動アクスル部５３にそれぞれ取り付けられている。後部プーリ５８の中心は旋回軸５５の中心Ｒと同じであり、旋回軸５５と同心に設けた後部プーリ５８は、従動アクスル部５３が旋回すると、従動アクスル部５３とともに旋回方向に回転する。後部プーリ５８の直径は前部プーリ５７の直径と同じである。前部プーリ５７および後部プーリ５８の外周部には無端ベルト５９の懸装を可能とするベルト溝（図示せず）が形成されている。

無端ベルト５９は、端部のない環状のベルトであり、前部プーリ５７および後部プーリ５８のベルト溝に懸装されている。無端ベルト５９は前部プーリ５７および後部プーリ５８に対して滑り難い材料により形成されることが好ましい。本実施形態では、無端ベルト５９の張力を高めるためのテンションローラ６０が従動台車５２に設けられている。テンションローラ６０は、前部プーリ５７と一方の後部プーリ５８の間と、前部プーリ５７と他方の後部プーリ５８の間に回転可能にそれぞれ設けられている。

無端ベルト５９が前部プーリ５７および後部プーリ５８に懸装される状態では、全方向移動車両５１が旋回すると、前部プーリ５７の旋回方向の回転が無端ベルト５９を介して各後部プーリ５８に伝達される。そして、後部プーリ５８は前部プーリ５７の回転方向と同じ方向に回転し、その結果、従動アクスル部５３が旋回する。後部プーリ５８の直径は前部プーリ５７の直径と同じであるから、前部プーリ５７の回転角度と後部プーリ５８の回転角度は同じとなる。このように、全方向移動車両５１の旋回運動は、従動アクスル部５３の操舵動作に変換される。つまり、操舵機構５６は、全方向移動車両５１の旋回と連動して従動アクスル部２２を操舵する。

次に、本実施形態の搬送車両５０の走行について説明する。まず、搬送車両５０を直進させる場合には、全方向移動車両５１を旋回させることなく前進させることで、従動台車５２は全方向移動車両５１に牽引されて直進する。図７において全方向駆動輪１４の近傍にそれぞれ示す矢印は、全方向駆動輪１４の駆動方向を示す。

次に、搬送車両５０を旋回させて走行させる場合について説明する。図８（ａ）に示すように、全方向移動車両５１の車両本体１３を反時計回りに４５°旋回させると、前部プーリ５７および後部プーリ５８が反時計回りに４５°それぞれ回転され、従動アクスル部５３は反時計回りに４５°旋回される。そして、全方向移動車両１１が前進方向の右４５°の方向（１時半の方向）へ進むように、全方向駆動輪１４を駆動すると、全方向移動車両５１の進行に伴って従動台車１２の後部が時計回りに円弧を描くように従動台車５２は移動する。全方向移動車両５１および従動台車５２は、信地旋回に近い軌跡を描いて移動する。

次に、搬送車両５０を斜行させて走行させる場合について説明する。図８（ｂ）に示すように、全方向移動車両５１の車両本体１３を反時計回りに４５°旋回させると、前部プーリ５７および後部プーリ５８が反時計回りに４５°それぞれ回転され、従動アクスル部５３は反時計回りに４５°旋回される。そして、全方向移動車両５１が前進方向の左４５°の方向（１０時半の方向）へ進むように、全方向駆動輪１４を駆動すると、全方向移動車両５１の進行に伴って従動台車５２は姿勢を変更することなく左４５°の方向へ斜行する。

本実施形態の搬送車両５０は第１の実施形態の作用効果（１）と同等の作用効果を奏する。また、操舵機構５６が前部プーリ５７、後部プーリ５８および無端ベルト５９を備えるため、リンク部材を用いる場合と比較して、全方向移動車両５１の旋回角度および従動アクスル部５３の旋回角度は制限を受けることがない。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、四輪の全方向駆動輪を備えた全方向移動車両としたが、この限りではない。例えば、三輪の全方向駆動輪を備えた全方向移動車両としてもよい。この場合、全方向車輪は、平面視において全方向移動車両の中心に対し１２０°毎に配置すればよい。また、五輪以上の全方向駆動輪を備えてもよい。
○ 上記の実施形態では、操舵可能な左右一対の従動輪を備える従動台車としたが、操舵可能な従動輪は左右一対に限らず、一輪であってもよい。この場合、一輪の従動輪を支持する従動アクスル部にリンク部材又は後部プーリを設けるようにすればよい。
○ 第１、第２の実施形態では、平行リンクおよび交差リンクをそれぞれ左右一対設けるとしたがこの限りではない。平行リンクおよび交差リンクは１本であってもよい。
○ 第３の実施形態では、操舵機構が前部プーリ、後部プーリおよび無端ベルトを有するとしたが、前部プーリおよび後部プーリは、ベルトプーリのほかスプロケットを含み、無端ベルトは、丸ベルトやＶベルトのほかチェーンを含む。
○ 上記の実施形態では、従動台車が全方向従動輪を有るとしたが、これに限定されない。例えば、全方向従動輪を備えず、従動アクスル部に支持され、操舵可能な従動輪を備える従動台車であってもよい。
○ 上記の実施形態では、従動台車には走行や操舵のための駆動源は一切備えられないとしたが、走行や操舵以外の目的（照明や表示等）ための駆動源（蓄電装置等）を備えることは妨げない。
○ 上記の実施形態では、従動台車に荷が載置されるとしたが、従動台車のほか全方向移動車両に荷が載置される構成としてもよい。

１０、４０、５０ 搬送車両
１１、５１ 全方向移動車両
１２、５２ 従動台車
１３ 車両本体
１４ 全方向駆動輪
１７ 連結軸
２２、５３ 従動アクスル部
２３、５４ 従動輪
２４ 旋回軸
２５ 全方向従動輪
３１、４１、５５ 操舵機構
３２ 前部ピン
３３ 後部ピン
３４ 平行リンク部材（リンク部材としての）
４２ 交差リンク部材（リンク部材としての）
５６ 前部プーリ
５７ 後部プーリ
５８ 無端ベルト
Ｌ１ 前後仮想線
Ｌ２、Ｌ３ 仮想線
Ｐ、Ｑ、Ｒ 中心
Ｗ 荷

Claims (5)

1. 平面視において全方向に移動可能な全方向移動車両と、
   荷台を備え、前記全方向移動車両の旋回中心に設けた連結軸に連結される従動台車と、を有し、
   前記従動台車は、
   従動輪を支持する従動アクスル部と、
   前記旋回中心よりも後方に位置し、前記従動アクスル部を旋回可能とする旋回軸と、を備え、
   前記全方向移動車両の旋回と連動して前記従動アクスル部を操舵する操舵機構を有することを特徴とする搬送車両。
2. 前記操舵機構は、
   前記全方向移動車両と前記従動アクスル部とを連結するリンク部材と、
   前記全方向移動車両において前記旋回中心から前後方向と直交する方向に離れて設けられた前部ピンと、
   前記従動アクスル部に設けられ、前記旋回軸から離れて設けられた後部ピンと、を備え、
   前記リンク部材の前端部は、前記前部ピンに連結され、
   前記リンク部材の後端部は、前記後部ピンに連結されていることを特徴とする請求項１記載の搬送車両。
3. 前記リンク部材は、前記旋回中心と前記旋回軸の中心とを結ぶ前後仮想線と平行な長手方向を有する平行リンク部材又は前記前後仮想線と交差する長手方向を有する交差リンク部材であることを特徴とする請求項２記載の搬送車両。
4. 前記操舵機構は、
   前記連結軸に設けられ、前記旋回中心と同心の前部プーリと、
   前記旋回軸に設けられ、前記旋回軸と同心の後部プーリと、
   前記前部プーリおよび前記後部プーリに懸装される無端ベルトと、を有することを特徴とする請求項１記載の搬送車両。
5. 前記従動台車は、前記従動台車の左右方向に配置された全方向従動輪を有することを特徴する請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送車両。

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