JP2020122789A - システム、車両、ネットワークコンポーネント、装置、方法ならびに車両およびネットワークコンポーネントのためのコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1.現行の道路規則によれば、プラニングされたルートを車両100が継続するのが許可されていないため、第1の自律車両(V1)、100が停止する。
2.車両100(V1)は、支援のために命令センタ(CC)200とコンタクトをとるトリガイベントを開始し、自身を遠隔操作運転モード(TDアクティブ)にセットする。
3.このイベントのために以前に生成された提案経路がローカルサーバに存在しなければ、車両100はCC200に接続される。
4.車両100(V1)は、環境モデル(UMF)、車両データおよびビデオデータをCC200へ送信する(フルUL)。
5.CC200は、TstartとT1との間においてフルULのデータを利用して、車両100(V1)を遠隔でポジショニングし、それによって本来のルートプランにおける障害物を取り除くことができ、検証された新たな区間経路を次の車両101(V2)が利用するために記憶させることができる。
6.CC200はスリムULに切り替わり、車両100(V1)が自身で(低減された速度で)T1とT2との間の距離を走行するのを監視する。このプロセス中、車両100は、新たな障害物の検出に起因して停止する場合もあり、このことが起きたならば、車両100はフルULに戻るように切り替わることができ、そのようにしてCC200は環境を評価することができる。車両100(V1)がT2に到達したならば、CC200は、次の車両101(V2)が利用するために、検証された新たな付加的な区間経路を続いて記憶することを始める(スリムULを、「周期的なスナップショット」に加えUMFおよび車両データによって構成することができる)。
7.T2のポジションにおいて、車両100(V1)は、これがいまや「障害物なし」のロケーションにポジショニングされていることを検出し、この場合にはその車両の誘導操縦プラニングシステムは、道路に戻ってよいと評価している。CC200は、スナップショットと車両データ情報とを活用して、イベントが終了するであろうことを識別できるようになる。
8.CC200が最終的な誘導操縦を検証できるようにする目的で、T2とTendとの間において車両100はフルULに戻るように切り替わり、これによって通常の道路状況への復帰が達成される。次いで、検証された新たな区間経路が記憶される。検証された最終的な新たな区間経路を、次の車両101(V2)のために用いることができる。
9.Tendにおいて、CC200はTDアクティブセッションを終了させ、車両100との通信を終了させて、経路のロケーションに近いサーバに、かつ/またはCC200に、生成された完全な経路を記憶させる。
10.車両100(V1)は影響を受けたエリアを脱し、車両101(V2)が自身を、車両100、V1のかつてのポジションにポジショニングする。
11.第2の車両101(V2)は、CC200を呼び出す新たなTDセッションの要求をトリガする。CC200または車両101は、車両100、V1により生成された記憶された既存の経路を利用すべきか否かを評価することができ、あるいはさらなる車両が追従するための第2の経路を生成することを始める。
・経路の地理的ポジション
・経路から障害物までの距離(新たな車線の幅)
・タイムスタンプ
・さらなる環境情報
実施形態によれば、遠方での運転または遠隔操作運転のために、スリムなアップリンクすなわち低減されたアップリンクデータを実現することができる。このことを、アップリンクにおいて環境モデル(UMF)、車両データ(例えば高さ、幅、重量など)、およびビデオデータを、レーダ、ライダおよび他のセンサデータなどもっと多くのデータを送信する代わりに送信することによって、達成することができる。実施形態によれば、遠隔操作運転サーバ(TDサーバ)を用いることができ、CC200は提案経路を記憶することができる。待ち時間を低減する目的で、提案経路の地理的ポジションの近くにサーバを配置することができる。TDサーバを自動車に配置することもでき、または交通信号機などのインフラストラクチャ内に配置し、サイドリンクを介して共有することもできる。
A)Tstart、
B)Tstart〜T1、
C)T1〜T2、
D)T2〜Tend、
E)Tend。
1.車両100は、CC200との通信を「開始する」。
2.CC200は、車両100に対する「支配」をセットする。
3.CC200は、状況を評価するため車両100から完全なデータセットを受信する。
4.CC200は、適用する制御方法を評価する(直接的な制御または間接的な制御)。
1.CC200は、新たな経路/ルート上に車両100をポジショニングする目的で、その車両の「直接的な」制御を行う。CC200のオペレータは直接的な制御を始め、低速で車両100を操舵する。車両100がT1区間に到達するまで、環境データ、センサデータおよびビデオデータが、定常的な情報としてCCオペレータに供給される。
1.CC200は、車両100からの低減されたデータセット(スリムUL)を利用して、車両の誘導操縦を「監督する」。例えば、ビデオストリームが一連の静止画像に置き換えられる。
2.不測の事態が発生した場合には、すなわち、
a.新たな危険が車両100により検出された場合には、自動的にCC200が完全な制御に戻るように切り替わり、完全なデータセットが送信され、これによってCC200は状況を評価することができ、とるべき次のアクションを識別することができる(A.3へ戻る)。
b.新たな危険が車両100により検出されないが、危険が存在することがCCオペレータによって評価された場合には、CC200は、車両100を停止させるために、その車両の制御を取り戻す。
3.付加的な危険が検出されなければ、CCは車両の誘導操縦の「監督」に戻り、本来の障害物が克服されるのを待つ。
1.CC200は、車両100を通常の道路状況に戻すために、車両100からの完全なデータセットに戻るように切り替わる。
2.道路内の許容されたロケーションに車両100が到達して、そのプラニングされたルートを再開するまで、CC200は車両100を誘導操縦する。
1.CC200は、遠隔操作運転セッションの「制御、監督および支配」を終わらせる。
2.CC200は、イベント、タイムスタンプ、車両形式、環境状況などを「記録」するためのイベント管理タスクの実行を始める。
3.CC200は、同じロケーションのところで発せられた次の到来要求のための基準としてブロードキャストするかまたは利用するために、イベント付近の最も近い「TDリモートサーバ」にイベントを「記憶させる」すべてのアクティビティを終了させることができる。
12 自律/自動運転モードで車両を操作すること
14 例外的交通状況を特定すること
16 例外的交通状況に関する情報を、移動通信システムを利用してネットワークコンポーネントに送信すること
18 例外的交通状況を克服するためのルート区間についての運転命令に関する情報をネットワークコンポーネントから受信すること、この場合、運転命令を受信することは、例外的交通状況を克服するためのルート区間に沿って車両を遠隔操作することを含む
20 ネットワークコンポーネント用の方法
22 例外的交通状況に関する情報を、移動通信システムを利用して車両から受信すること
24 例外的交通状況を克服するためのルート区間についての運転命令に関する情報を取得すること
26 ルート区間についての運転命令に関する情報を車両に送信し、例外的交通状況から脱するように車両を遠隔操作すること
30 車両用の装置
32 1つまたは複数のインタフェース
34 制御モジュール
40 ネットワークコンポーネント用の装置
42 1つまたは複数のインタフェース
44 制御モジュール
100 車両
101 車両
200 ネットワークコンポーネント
400 移動通信システム
500 障害物(トラック、工事現場)
Claims (12)
- ルート区間を決定するための車両(100;101)用の方法(10)であって、前記方法(10)は、
自動運転モードで前記車両(100;101)を操作するステップ(12)と、
例外的交通状況を特定するステップ(14)と、
前記例外的交通状況に関する情報を、移動通信システム(400)を利用してネットワークコンポーネント(200)に送信するステップ(16)と、
前記例外的交通状況を克服するためのルート区間についての運転命令に関する情報を、前記ネットワークコンポーネント(200)から受信するステップ(18)と、
を含み、
前記運転命令を受信するステップ(18)は、前記例外的交通状況を克服するための前記ルート区間に沿って前記車両(100)を遠隔操作するステップを含み、
完全な遠隔操作が行われる第1の期間中、前記方法(10)は、比較的高い第1のデータレートでビデオデータを送信するステップを含み、
部分的に遠隔操作が行われる第2の期間中、前記方法(10)は、比較的低い第2のデータレートでビデオデータを送信するステップを含む、
方法(10)。 - 前記方法(10)はさらに、前記例外的交通状況に関する情報に加え、前記車両(100;101)の環境モデルに関する情報、車両データに関する情報およびビデオデータに関する情報を、前記ネットワークコンポーネント(200)に供給するステップを含む、
請求項1記載の方法(10)。 - 部分的に遠隔操作が行われる前記第2の期間中、前記方法(10)は、視覚的スナップショットという形でビデオデータを送信するステップを含む、
請求項1または2のいずれか1項記載の方法(10)。 - 前記方法(10)はさらに、部分的なルート区間に関する情報を受信するステップを含み、
部分的に遠隔操作が行われる前記第2の期間中、前記部分的なルート区間に沿って前記車両(100;101)を少なくとも部分的に自動的に誘導操縦することによって、前記遠隔操作が支援され、
前記方法(10)はさらに、前記第2の期間中にさらなる例外的交通状況が発生したケースでは、前記少なくとも部分的に自動的に誘導操縦することを中断するステップを含む、
請求項1から3までのいずれか1項記載の方法(10)。 - 前記運転命令を受信するステップ(18)は、前記ネットワークコンポーネント(200)から前記ルート区間に関する情報を受信するステップを含み、
前記方法(10)はさらに、前記ルート区間に関する情報が前記車両(100)にとって適切であるか否かを検証するステップを含み、
前記方法(10)は、前記ルート区間に関する情報が前記車両(100)にとって適切であるケースでは、前記ルート区間に沿って前記車両(100;101)を自動的に操作するステップを含む、
請求項1から4までのいずれか1項記載の方法(10)。 - 車両(100;101)のルート区間を決定するためのネットワークコンポーネント(200)用の方法(20)であって、前記方法(20)は、
例外的交通状況に関する情報を、移動通信システム(400)を利用して前記車両(100;101)から受信するステップ(22)と、
前記例外的交通状況を克服するための前記ルート区間についての運転命令に関する情報を取得するステップ(24)と、
前記ルート区間についての前記運転命令に関する情報を前記車両(100;101)に送信し、前記例外的交通状況から脱するように前記車両(100;101)を遠隔操作するステップ(26)と、
を含み、
前記方法(20)はさらに、前記例外的交通状況に関する情報に加え、前記車両(100;101)の環境モデルに関する情報、車両データに関する情報およびビデオデータに関する情報を前記車両(100;101)から受信するステップを含み、
遠隔操作が行われる第1の期間中、前記方法(20)は、比較的高い第1のデータレートでビデオデータを受信するステップを含み、
遠隔操作が行われる第2の期間中、前記方法(20)は、比較的低い第2のデータレートでビデオデータを受信するステップを含む、
方法(20)。 - 前記運転命令に関する情報を取得するステップ(24)は、前記ルート区間に関する事前に記憶された情報を記憶装置から取り出すステップ、および/または、前記車両(100;101)から受信した環境情報に基づき前記ルート区間を決定するステップを含む、
請求項6記載の方法(20)。 - 車両(100;101)用の装置(30)であって、前記装置(30)は、
移動通信システム(400)において通信するように構成された1つまたは複数のインタフェース(32)と、
前記1つまたは複数のインタフェース(32)を制御するように構成された制御モジュール(34)と、
を含み、前記制御モジュール(34)はさらに、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法(10)を実施するように構成されている、
装置(30)。 - ネットワークコンポーネント用の装置(40)であって、前記装置(40)は、
移動通信システム(400)において通信するように構成された1つまたは複数のインタフェース(42)と、
前記1つまたは複数のインタフェース(42)を制御するように構成された制御モジュール(44)と、
を含み、前記制御モジュール(44)はさらに、請求項6または7記載の方法(20)を実施するように構成されている、
装置(40)。 - 請求項8記載の装置(30)を含む車両(100;101)。
- 請求項9記載の装置(40)を含むネットワークコンポーネント(200)。
- コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、コンピュータ、プロセッサまたはプログラミング可能なハードウェアコンポーネントにおいて前記コンピュータプログラムが実行されたときにとき、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法(10、20)を実施するためのプログラムコードを有する、
コンピュータプログラム。
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