KR102303164B1 - 차량 및 네트워크 컴포넌트를 위한 시스템, 차량, 네트워크 컴포넌트, 장치들, 방법들 및 컴퓨터 프로그램들 - Google Patents

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Abstract

실시예들은 차량 및 네트워크 컴포넌트를 위한 시스템, 차량, 네트워크 컴포넌트, 장치들, 방법들 및 컴퓨터 프로그램들에 관한 것이다. 제안된 루트를 검증하기 위한, 차량(10)을 위한 방법(10)은 차량(10)에 대한 환경 모델에 기초하여 예외적 교통 상황을 결정하는 단계(12), 및 모바일 통신 시스템(400)을 사용하여 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 네트워크 컴포넌트(200)에 송신하는 단계(14)를 포함한다. 방법(10)은 네트워크 컴포넌트(200)로부터 제안된 루트와 관련된 정보를 수신하는 단계(16), 및 차량(100)의 환경 모델에 기초하여 제안된 루트를 검증하는 단계(18)를 더 포함한다.

Description

차량 및 네트워크 컴포넌트를 위한 시스템, 차량, 네트워크 컴포넌트, 장치들, 방법들 및 컴퓨터 프로그램들{SYSTEM, VEHICLE, NETWORK COMPONENT, APPARATUSES, METHODS, AND COMPUTER PROGRAMS FOR A VEHICLE AND A NETWORK COMPONENT}
본 발명은 차량 및 네트워크 컴포넌트를 위한 시스템, 차량, 네트워크 컴포넌트, 장치들, 방법들 및 컴퓨터 프로그램들에 관한 것이며, 배타적은 아니지만 더 상세하게는, 차량에서 외부 루트 제안을 검증하거나 일관성 체크를 위한 개념에 관한 것이다.
문헌 US 2014/0214259 A1호는 차량에서 운전자 장애를 인식하기 위한 개념을 설명한다. 이 개념은 주행 경로가 미리 결정된 경로로부터 벗어나는지 여부를 체크하고, 이어서 운전자의 특정 활동들이 발생했는지 여부를 체크한다. 이 개념은 자율 주행을 가능하게 하기 위해 자신의 센서 데이터의 일관성 체크 문제를 해결한다. 문헌 US 2017/0123419 A1호는 자율 주행 시나리오에서 차량에 대한 액션의 과정을 예측하는 인공 지능 및 머신 학습 메커니즘들을 사용하는 것을 개시한다. 자동화된 차량을 동작시키기 위한 명령 및 정책 데이터를 갖는 원격 조작기(tele-operator)로부터 텔레메트릭 데이터가 획득된다. 문헌 US 2018/0188031 A1호는 차량 동력학 기대값들을 교정하기 위한 개념을 개시한다.
문헌 US 2016/0139594 A1호는 자율적 승객 차량을 원격으로 동작시키기 위한 개념을 개시한다. 자율 차량이 자율 동작에 적합하지 않은 예기치 않은 주행 환경, 예를 들어, 도로 건설 또는 장애물에 직면할 때, 차량 센서들은 이미지들, 레이더 및 라이더(lidar) 데이터 등을 포함하는 차량 및 예기치 않은 주행 환경에 대한 데이터를 캡처할 수 있다. 캡처된 데이터는 원격 조작자에게 전송될 수 있다. 원격 조작자는 차량을 원격으로 수동으로 동작시킬 수 있거나 다양한 차량 시스템에 의해 실행되도록 하는 커맨드들을 자율 차량에 발행할 수 있다. 원격 조작자에게 전송된 캡처된 데이터는 예를 들어, 캡처된 데이터의 제한된 서브세트를 전송함으로써 대역폭을 보존하도록 최적화될 수 있다.
종래의 개념들은 차량의 궤적의 관리 및 추적을 고려한다. 운전자 장애 또는 컴포넌트들의 오교정을 결정하여 비정상적 이벤트들을 각각 결정하기 위해 특정 예방 조치들이 사용된다. 이러한 개념들은 거짓 정보의 처리를 다루지 않는다. 자동화된 주행을 위해 예외적 교통 상황들에서 정보를 처리하기 위한 개선된 개념에 대한 요구가 존재한다.
실시예들은, 예를 들어 장애물이 규칙적인 방식으로 존재하여 자동화된 주행 메커니즘들에 의해 해결될 수 없는 교통 상황들이 존재한다는 발견에 기초한다. 이러한 예외적인 교통 상황에서 예를 들어, 원격 조작 주행을 위해 제어 센터에 의해 제공되는 것과 같은 외부 정보가 사용될 수 있다. 그러나, 이러한 정보는 조작될 수 있다. 이는 다수의 네트워크들, 네트워크 컴포넌트들 및 모바일 통신 시스템들을 통해 통신된다. 실시예들은, 검증이 차량에서 수행될 수 있고 그러한 외부 정보에 대한 일관성 체크가 가능하게 될 수 있다는 발견에 기초한다. 점점 더 많은 센서들을 갖는 차량은 외부 데이터의 검증을 위한 기반으로 기능할 수 있는 환경 모델을 결정할 수 있다.
실시예들은 제안된 경로를 검증하기 위한, 차량을 위한 방법을 제공한다. 방법은 차량에 대한 환경 모델에 기초하여 예외적 교통 상황을 결정하는 단계, 및 모바일 통신 시스템을 사용하여 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 네트워크 컴포넌트에 송신하는 단계를 포함한다. 방법은 네트워크 컴포넌트로부터 제안된 루트와 관련된 정보를 수신하는 단계, 및 차량의 환경 모델에 기초하여 제안된 루트를 검증하는 단계를 더 포함한다. 실시예들은 예외적 교통 상황들에서 외부 루트 제안들을 검증함으로써 향상된 보안을 제공할 수 있다. 예를 들어, 환경 모델이 기초로 하는 데이터를 결정하기 위해 센서 데이터가 사용될 수 있다. 결국, 환경 모델의 세부사항들은 추정들에 기초할 수 있다. 물체의 존재는 확실하지 않을 수 있지만, 물체는 특정 확률로만 존재할 수 있다. 제안된 루트는 환경 모델로 평가될 수 있다. 예를 들어, 물체들이 제안된 루트를 방해할 확률이 결정될 수 있고, 제안된 루트의 검증이 가능하게 될 수 있다.
검증하는 단계는 환경 모델에 기초하여 제안된 루트에 대한 일관성 체크를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 차량에서 결정된 환경 모델은 특정 교통 상황으로부터 루트들을 결정하기 위한 효율적인 기초를 제공할 수 있다. 따라서, 제안된 루트는 환경 모델의 관점에서 일관성에 대해 체크될 수 있다. 환경 모델은 내부적으로 결정되기 때문에, 일관성 체크들에 대한 독립적 수단이 실시예들에서 제공될 수 있다.
적어도 일부 실시예들에서, 수신하는 단계는 네트워크 컴포넌트로부터 차량의 네트워크 생성 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 검증하는 단계는 네트워크 생성 네트워크 환경 모델 및 차량의 환경 모델에 대한 일관성 체크를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 실시예들은 네트워크와 차량의 환경 모델들 사이에서 일관성 체크들을 가능하게 할 수 있다. 차량 내의 환경 모델의 품질은 개선될 수 있다. 이와 동시에, 예외적 교통 상황으로부터의 루트들은 개선된 환경 모델에 기초하여 평가될 수 있다.
방법은 환경 모델에 기초하여 예외적 트래픽 상황을 해결하는 하나 이상의 루트 버전들을 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 루트 버전은, 루트 버전이 예외적 트래픽 상황을 해결하는지 여부에 대한 신뢰를 표시하는 신뢰 레벨과 관련될 수 있다. 예를 들어, 루트 버전들은 환경 모델 내에 특정 물체들(장애물들, 다른 도로 참여자들, 나무들, 교통 표지판들/신호등들 등)이 존재하는지 여부에 기초할 수 있다. 검증하는 단계는 제안된 루트와 관련된 정보를 하나 이상의 루트 버전들과 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 이에 의해, 실시예들은 몇몇 국부적으로 결정된 루트 버전들에 대해 제안된 경로를 평가하는 효율적인 방법을 가능하게 할 수 있다. 검증하는 단계는 제안된 루트에 대응하는 루트 버전에 대한 신뢰 레벨이 미리 정의된 임계치 초과이면 성공으로 간주될 수 있다. 실시예들은 제안된 루트를 검증하기 위한 임계치 비교를 가능하게 할 수 있다.
추가적 실시예들에서, 방법은 차량에 대한 조작된 환경 모델을 결정하는 단계를 포함할 수 있고, 조작된 환경 모델은 특정 신뢰 레벨을 갖는 환경 모델의 가설적 수정들을 포함할 수 있다. 이어서, 검증하는 단계는 조작된 환경 모델에 기초할 수 있다. 실시예들은 상이한 가설들, 예를 들어, 물체들의 존재 또는 부재에 기초하여 환경 모델의 다수의(조작된) 버전들을 결정하는 것을 가능하게 할 수 있다. 이어서, 제안된 루트는 조작된 모델들에 기초하여, 예를 들어, 개개의 조작들의 신뢰도에 기초하여 검증될 수 있다.
예를 들어, 조작된 환경 모델은 조작된 물체들의 조작된 환경 모델 리스트 및 조작의 대응하는 신뢰 레벨을 포함한다. 제안된 루트가 조작된 환경 모델들 중 하나에 적합할 경우, 즉, 예외적 교통 상황이 조작된 모델의 제안된 루트에 의해 해결될 수 있는 경우, 조작된 모델의 신뢰도는 제안된 루트의 신뢰도로서 기능할 수 있다.
송신하는 단계는 일부 실시예들에서 환경 모델과 관련된 정보를 네트워크 컴포넌트에 송신하는 단계를 포함할 수 있다. 이어서, 수신하는 단계는 네트워크 컴포넌트로부터 환경 모델의 수정과 관련된 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 수정과 관련된 정보에 기초하여 환경 모델을 적응시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 실시예들은 환경 모델의 네트워크 관점을 제공함으로써 차량의 환경 모델의 개선들을 가능하게 할 수 있는데, 예를 들어, 환경 모델에서의 신뢰 레벨들은 네트워크 관점에 기초하여 개정될 수 있고, 물체들이 추가 또는 제거될 수 있다.
일부 실시예들에서, 방법은 적응된 환경 모델에 기초하여 예외적 트래픽 상황을 해결하는 루트 버전을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 검증하는 단계는 제안된 루트와 관련된 정보를 적응된 모델에 기초하는 루트 버전과 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 이에 의해, 제안된 루트는 조작된/개선된 환경 모델에 의해 평가되어 일부 실시예들에서 추가적 보안 향상들을 도출할 수 있다. 검증하는 단계는 환경 모델의 수정들/적응들에 대한 타당성 체크를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다. 실시예들은 모델 적응에 대한 제1 타당성/일관성 체크 및 이어서, 적응된 환경 모델에 기초하여 제안된 루트의 제2 일관성 체크를 가능하게 할 수 있다.
실시예들은 또한 모바일 통신 시스템의 네트워크 컴포넌트를 위한 방법을 제공한다. 방법은 모바일 통신 시스템을 사용하여 차량으로부터 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 수신하는 단계 및 차량에 대한 환경 모델을 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 차량에 대한 예외적 교통 상황을 해결하는 제안된 루트를 결정하는 단계, 및 환경 모델과 관련된 정보 및 제안된 루트와 관련된 정보를 차량에 송신하는 단계를 더 포함한다.
차량을 위한 장치가 다른 실시예이다. 장치는 모바일 통신 시스템에서 통신하도록 구성되는 하나 이상의 인터페이스들을 포함한다. 장치는 하나 이상의 인터페이스들을 제어하도록 구성되는 제어 모듈을 더 포함한다. 제어 모듈은 본 명세서에 설명된 방법들 중 하나를 수행하도록 추가로 구성된다. 또 다른 실시예는 네트워크 컴포넌트를 위한 장치이다. 장치는 모바일 통신 시스템에서 통신하도록 구성되는 하나 이상의 인터페이스들을 포함한다. 장치는 하나 이상의 인터페이스들을 제어하도록 구성되는 제어 모듈을 더 포함한다. 제어 모듈은 본 명세서에 설명된 방법들 중 하나를 수행하도록 추가로 구성된다.
추가적 실시예들은 본 명세서에 설명된 장치들 중 하나를 포함하는 차량 또는 네트워크 컴포넌트이다. 실시예들은, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트 상에서 실행될 때, 전술된 방법들 중 하나 이상을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램을 추가로 제공한다. 추가적인 실시예는 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트에 의해 실행되는 경우, 컴퓨터로 하여금 본원에 설명된 방법들 중 하나를 구현하게 하는 명령어들을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체이다.
일부 다른 특징들 또는 양태들은 단지 예시의 방식으로 그리고 첨부된 도면들을 참조하여 장치들 또는 방법들 또는 컴퓨터 프로그램들 또는 컴퓨터 프로그램 제품들의 하기 비제한적인 실시예들을 사용하여 설명될 것이다.
도 1은 차량을 위한 방법의 일 실시예의 블록도를 예시한다.
도 2는 네트워크 컴포넌트를 위한 방법의 일 실시예의 블록도를 예시한다.
도 3은 차량을 위한 장치 및 차량의 실시예들, 네트워크 컴포넌트를 위한 장치 및 네트워크 컴포넌트의 실시예들, 및 시스템의 실시예를 도시한다.
도 4는 일 실시예에서 로직 모듈들의 일반적 개요를 예시한다.
도 5는 장치의 일 실시예의 내부 및 외부 입력들을 예시한다.
이제 다양한 예시적인 실시예들은, 일부 예시적인 실시예들이 예시되는 첨부된 도면들을 참조하여 더 완전히 설명될 것이다. 도면들에서, 선들, 층들 또는 영역들의 두께들은 명확성을 위해 과장될 수 있다. 임의적인 컴포넌트들은 파선들 또는 점선들을 사용하여 예시될 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예들은 다양한 수정들 및 대안적인 형태들이 가능하지만, 이의 실시예들은 도면들의 예로서 도시되며 본원에 상세히 설명될 것이다. 그러나, 예시적인 실시예들을 개시된 특정 형태들로 제한하려는 의도는 없지만, 반대로, 예시적인 실시예들은 본 발명의 범위 내에 속하는 모든 수정들, 균등물들 및 대안들을 커버하는 것으로 이해되어야 한다. 동일한 부호들은 도면들의 설명 전반에 걸쳐 동일하거나 유사한 요소들을 지칭한다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "또는"은 달리(예를 들어, "또는 다른" 또는 "또는 대안적으로") 표시되지 않는 한 비배타적인 또는을 지칭한다. 또한, 본원에 사용된 바와 같이, 요소들 사이의 관계를 설명하기 위해 사용된 단어들은 달리 표시되지 않는 한, 직접적인 관계 또는 개재 요소들의 존재를 포함하는 것으로 광범위하게 해석되어야 한다. 예를 들어, 요소가 다른 요소에 "접속된" 또는 "결합된" 것으로 언급되는 경우, 요소는 다른 요소에 직접 접속되거나 결합될 수 있거나 또는 개재 요소들이 존재할 수 있다. 대조적으로, 요소가 다른 요소에 "직접 접속된" 또는 "직접 결합된" 것으로 언급되는 경우, 어떠한 개재 요소도 존재하지 않는다. 유사하게, "사이", "인접한" 등과 같은 단어들은 유사한 방식으로 해석되어야 한다.
본원에서 사용되는 용어는 오직 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적이고, 예시적인 실시예들을 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 명백히 달리 지시하지 않는 한 복수 형태를 포함하는 것으로 의도된다. 본원에서 사용되는 경우, 용어들 "포함하다", "포함하는", "구비하다" 또는 "구비하는"은, 언급된 특징들, 정수들, 단계들, 오퍼레이션들, 요소들 또는 컴포넌트들의 존재를 특정하지만, 다른 특징들, 정수들, 단계들, 오퍼레이션들, 요소들, 컴포넌트들 또는 이들의 그룹들 중 하나 이상의 존재 또는 추가를 배제하지는 않음을 추가로 이해할 것이다.
달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들(기술 및 과학 용어들을 포함함)은, 예시적인 실시예들이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에 의해 통상적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 용어들, 예를 들면, 통상적으로 사용되는 사전들에서 정의되는 용어들은 관련 기술분야의 맥락에서 이들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하고, 본 명세서에서 명시적으로 그렇게 정의되지 않는 한 이상적인 또는 지나치게 형식적인 의미로 해석되지 않을 것임을 추가로 이해할 것이다.
원격 조작 주행에서의 난제는 자율 차량과 커맨드 센터 사이의 인터페이스들을 특정하는 것이다. 실시예들은 이들 사이에서 교환되는 정보의 정의를 사용하여 이러한 특정을 제공할 수 있고, 이는 커맨드의 레벨 뿐만 아니라 주행 상황에서 원격 조작되는 운전자의 몰입 레벨을 정의하는 것을 의미할 수 있다. 일부 원격 조작 시나리오들에서, 커맨드 센터(CC)는 차량의 완전한 제어를 넘겨 받을 수 있다. 이어서, 차량은 모든 자신의 정보를 CC에 전송할 수 있고, CC는 차량의 제어기에 직접 입력되는 커맨드들로 차량을 원격 주행한다. 이는 많은 양의 정보를 교환하는 것을 수반할 수 있고, 차량에 있지 않은 인간 운전자에 의해 수동으로 임의의 일관성 및/또는 안전 체크들이 행해진다. 원격 조작 주행은 제어되지 않은 환경에서는 구현되지 않았다.
예를 들어, 물체(주차/하역 차량)가 일방 통행로를 차단하는 경우, 상기 차량을 통과하는 방법은 보도 상의 짧은 섹션을 주행하는 것을 요구할 수 있다. 그러나, 보다 상의 주행은 정상 자동 주행 모드에서는 허용되지 않을 수 있다. 이러한 예외적 교통 상황이 검출되면, 네트워크 컴포넌트와의 통신은 예를 들어, 원격 조작 주행으로 스위칭함으로써 또는 교통 상황을 해결하는 루트 섹션에 대한 명령들을 수신함으로써 그 상황을 해결할 수 있다. 실시예들은 그러한 제안된 루트 섹션이 차량에 의해 결정된 환경 모델에 기초하여 자동으로 검증될 수 있다는 발견에 기초한다.
도 1은 제안된 루트를 검증하기 위한, 차량(100)을 위한 방법(10)의 실시예의 블록도를 예시한다. 방법(10)은 차량(100)에 대한 환경 모델에 기초하여 예외적 교통 상황을 결정하는 단계(12)를 포함한다. 방법은 모바일 통신 시스템을 사용하여 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 네트워크 컴포넌트에 송신하는 단계(14)를 더 포함한다. 방법(10)은 네트워크 컴포넌트(200)로부터 제안된 루트와 관련된 정보를 수신하는 단계(16), 및 차량(100)의 환경 모델에 기초하여 제안된 루트를 검증하는 단계(18)를 더 포함한다. 실시예들은 차량 내의 외부 루트 제안들에 대한 자동화된 일관성 체크들을 가능하게 할 수 있다. 검증하는 단계(18)는 환경 모델에 기초하여 제안된 루트에 대한 일관성 체크를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
후속적으로 상세히 설명될 바와 같이, 차량의 환경 모델에 추가로, 네트워크, 네트워크 컴포넌트에 의해 결정된 다른 환경 모델이 각각 존재할 수 있다. 따라서, 차량의 환경 모델은 네트워크 모델에 기초하여 개선, 검증 또는 체크될 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 네트워크 컴포넌트는 네트워크 생성 환경 모델과 관련된 정보를 차량에 제공할 수 있다.
도 2는 모바일 통신 시스템의 네트워크 컴포넌트를 위한 방법(20)의 일 실시예의 블록도를 예시한다. 방법(20)은 모바일 통신 시스템을 사용하여 차량으로부터 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 수신하는 단계(22)를 포함한다. 방법은 차량에 대한 환경 모델을 결정하는 단계(24), 및 차량에 대한 예외적 교통 상황을 해결하는 제안된 루트를 결정하는 단계를 더 포함한다. 방법은 환경 모델과 관련된 정보 및 제안된 루트와 관련된 정보를 차량에 송신하는 단계를 더 포함한다. 실시예들에서, 차량의 환경 모델의 일관성 체크들은 네트워크 생성 환경 모델에 대한 정보에 기초하여 가능하게 될 수 있다.
차량 측에서, 수신하는 단계(16)는 네트워크 컴포넌트로부터 차량의 네트워크 생성 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 검증하는 단계(18)는 네트워크 생성 환경 모델 및 차량의 환경 모델에 대한 일관성 체크를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
도 3은 차량(100)을 위한 장치(30) 및 차량(100)의 실시예들, 네트워크 컴포넌트(200)를 위한 장치(40) 및 네트워크 컴포넌트(200)의 실시예들, 및 시스템(400)의 실시예를 도시한다. 차량(100) 및 네트워크 컴포넌트(200)는 모바일 통신 시스템(400)을 통해 통신할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 모바일 통신 시스템(400)는 예를 들어, 3세대 파트너쉽 프로젝트(3GPP)-표준화된 모바일 통신 네트워크들 중 하나에 대응할 수 있으며, 여기서 모바일 통신 시스템이란 용어는 모바일 통신 네트워크와 동의어로 사용된다.
모바일 또는 무선 통신 시스템(400)은 5세대(5G, 또는 New Radio)의 모바일 통신 시스템에 대응할 수 있고, mm-Wave 기술을 사용할 수 있다. 모바일 통신 시스템은 예를 들어, LTE(Long-Term Evolution), LTE-A(LTE-Advanced), HSPA(High Speed Packet Access), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System) 또는 UTRAN(UMTS Terrestrial Radio Access Network), e-UTRAN(evolved-UTRAN), GSM(Global System for Mobile communication) 또는 EDGE(Enhanced Data rates for GSM Evolution) 네트워크, GERAN(GSM/EDGE Radio Access Network), 또는 상이한 표준들을 갖는 모바일 통신 네트워크들, 예를 들어, WIMAX(Worldwide Inter-operability for Microwave Access) 네트워크 IEEE 802.16 또는 WLAN(Wireless Local Area Network) IEEE 802.11, 일반적으로 OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 네트워크, TDMA(Time Division Multiple Access) 네트워크, CDMA(Code Division Multiple Access) 네트워크, WCDMA(Wideband-CDMA) 네트워크, FDMA(Frequency Division Multiple Access) 네트워크, SDMA(Spatial Division Multiple Access) 네트워크 등에 대응하거나 포함할 수 있다.
서비스 제공은 예를 들어, 다수의 UE들의 클러스터 또는 그룹에서 서비스 제공을 조정하는 네트워크 컴포넌트(200), 예를 들어, 기지국 트랜시버, 중계국 또는 UE에 의해 수행될 수 있다. 여기서 그리고 다음으로 네트워크 컴포넌트(200)는 원격으로 동작되는 또는 원격 조작되는 차량들을 제어하는 제어 센터(CC)일 수 있다. 예를 들어, 이는 차량으로부터 획득된 데이터(예를 들어, 비디오 스트림들)를 차량의 조작자 또는 원격 운전자에게 디스플레이하는 컴퓨터 시스템에 대응할 수 있다. 일반적으로, 이러한 CC는 업링크에서 비디오 데이터의 레이턴시 및 다운링크에서 제어 또는 스티어링 데이터를 가능한 한 짧게 유지하기 위해 가능한 한 제어되는 차량에 가깝게 위치될 수 있다. 일부 실시예들에서, CC와 함께 위치되거나 기지국에 가깝게 위치될 수 있는 기지국을 통해 통신이 수행될 수 있다. 시그널링은 레이턴시 및 지연을 가능한 한 짧게 유지하기 위해 CC로부터 차량에 직접, 즉 최단 경로 상에서 라우팅될 수 있다.
기지국 트랜시버는 하나 이상의 활성 모바일 트랜시버들/차량들(100)과 통신하도록 동작가능할 수 있거나 구성될 수 있고, 기지국 트랜시버는 다른 기지국 트랜시버, 예를 들어, 매크로 셀 기지국 트랜시버 또는 소형 셀 기지국 트랜시버의 커버리지 영역에 위치되거나 그에 인접할 수 있다. 따라서, 실시예들은 둘 이상의 모바일 트랜시버들/차량들(100) 및 하나 이상의 기지국 트랜시버들을 포함하는 모바일 통신 시스템(400)을 제공할 수 있으며, 기지국 트랜시버들은 매크로 셀들 또는 소형 셀들, 예를 들어, 피코, 메트로, 또는 펨토 셀들을 설정할 수 있다. 모바일 트랜시버 또는 UE는 스마트폰, 셀 폰, 랩탑, 노트북, 개인용 컴퓨터, PDA(Personal Digital Assistant), USB(Universal Serial Bus)-스틱, 자동차, 차량 등에 대응할 수 있다. 모바일 트랜시버는 또한 3GPP 용어와 일치하는 사용자 장비(UE) 또는 모바일로 지칭될 수 있다. 차량은 운송을 위한 임의의 인식가능한 수단, 예를 들어, 자동차, 자전거, 모터바이크, 밴, 트럭, 버스, 선박, 보트, 비행기, 기차, 전차 등에 대응할 수 있다.
기지국 트랜시버는 네트워크 또는 시스템의 고정된 또는 정적인 부분에 위치될 수 있다. 기지국 트랜시버는 원격 무선 헤드, 송신 포인트, 액세스 포인트, 매크로 셀, 소형 셀, 마이크로 셀, 펨토 셀, 메트로 셀 등일 수 있거나 그에 대응할 수 있다. 기지국 트랜시버는, 무선 신호들의 UE 또는 모바일 트랜시버로의 송신을 가능하게 하는 유선 네트워크의 무선 인터페이스 일 수 있다. 이러한 무선 신호는 예를 들어 3GPP에 의해 표준화된 무선 신호들, 또는 일반적으로 상기 나열된 시스템들 중 하나 이상과 일치하는 무선 신호들에 부합할 수 있다. 따라서, 기지국 트랜시버는 NodeB, eNodeB, 베이스 트랜시버 스테이션(BTS), 액세스 포인트, 원격 무선 헤드, 중계국, 송신 포인트 등에 대응할 수 있고, 이들은 원격 유닛 및 중앙 유닛으로 추가로 세분화될 수 있다.
모바일 트랜시버 또는 차량(100)은 기지국 트랜시버 또는 셀과 연관될 수 있다. 셀이라는 용어는 기지국 트랜시버, 예를 들어, NodeB(NB), eNodeB(eNB), 원격 무선 헤드, 송신 포인트 등에 의해 제공되는 무선 서비스들의 커버리지 영역을 지칭한다. 기지국 트랜시버는 하나 이상의 주파수 계층들 상에서 하나 이상의 셀들을 동작시킬 수 있고, 일부 실시예들에서 셀은 섹터에 대응할 수 있다. 예를 들어, 섹터들은, 원격 유닛 또는 기지국 트랜시버 주위의 각도 섹션을 커버하기 위한 특성을 제공하는 섹터 안테나들을 사용하여 달성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 기지국 트랜시버는 예를 들어 120°(3개 셀들의 경우), 60°(6개 셀들의 경우)의 섹터들을 커버하는 3개 또는 6개의 셀들을 각각 동작시킬 수 있다. 기지국 트랜시버는 다수의 섹터화된 안테나들을 동작시킬 수 있다. 다음으로, 셀은 셀을 생성하는 그에 따른 기지국 트랜시버를 표현할 수 있거나, 또는 마찬가지로, 기지국 트랜시버는 기지국 트랜시버가 생성하는 셀을 표현할 수 있다.
도 3은 UE 또는 차량(100)을 위한 장치(30)의 실시예, 네트워크 컴포넌트를 위한 장치(40)의 실시예 및 시스템(400)의 실시예를 도시한다. UE/차량(100)을 위한 장치(30)는 모바일 통신 시스템(400)에서 통신하도록 구성된 하나 이상의 인터페이스들(32)을 포함한다. 장치(30)는 하나 이상의 인터페이스들(32)에 결합되고 하나 이상의 인터페이스들(32)을 제어하도록 구성되는 제어 모듈(34)을 더 포함한다. 제어 모듈(34)은 본 명세서에 설명된 바와 같은 방법들(10) 중 하나를 수행하도록 추가로 구성된다.
네트워크 컴포넌트(200)를 위한 장치(40)는 모바일 통신 시스템(400)에서 통신하도록 구성되는 하나 이상의 인터페이스들(42)을 포함한다. 장치(40)는 하나 이상의 인터페이스들(42)에 결합되고 하나 이상의 인터페이스들(42)을 제어하도록 구성되는 제어 모듈(44)을 더 포함한다. 제어 모듈(44)은 본 명세서에 설명된 바와 같은 방법들(20) 중 하나를 수행하도록 추가로 구성된다. 장치(40)는 CC, 기지국, NodeB, UE, 중계국 또는 실시예들에서 네트워크 엔티티를 조정하는 임의의 서비스에 포함될 수 있다. 용어 네트워크 컴포넌트는 기지국, 서버, CC 등과 같은 다수의 서브-컴포넌트들을 포함할 수 있음에 유의해야 한다. 추가적 실시예는 장치(30)를 포함하는 차량(100) 및/또는 장치(40)를 포함하는 네트워크 컴포넌트(200)이다.
실시예들에서 하나 이상의 인터페이스들(32, 42)은 아날로그 또는 디지털 신호들 또는 정보를 획득, 수신, 송신 또는 제공하기 위한 임의의 수단, 예를 들어, 신호 또는 정보를 제공 또는 획득하는 것을 허용하는 임의의 커넥터, 접촉부, 핀, 레지스터, 입력 포트, 출력 포트, 도체, 레인 등에 대응할 수 있다. 인터페이스는 무선 또는 유선일 수 있고, 추가적 내부 또는 외부 컴포넌트들과 정보를 통신하도록, 즉, 신호들을 송신 또는 수신하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 인터페이스들(32, 42)은 모바일 통신 시스템(400)에서 그에 따른 통신을 가능하게 하는 추가적 컴포넌트들을 포함할 수 있고, 이러한 컴포넌트들은 트랜시버(송신기 및/또는 수신기) 컴포넌트들, 예를 들어, 하나 이상의 LNA(Low-Noise Amplifier)들, 하나 이상의 PA(Power-Amplifier)들, 하나 이상의 듀플렉서들, 하나 이상의 다이플렉서들, 하나 이상의 필터들 또는 필터 회로부, 하나 이상의 컨버터들, 하나 이상의 믹서들, 그에 따라 적응된 무선 주파수 컴포넌트들 등을 포함할 수 있다. 하나 이상의 인터페이스들(32, 42)은 혼(horn) 안테나들, 다이폴 안테나들, 패치 안테나들, 섹터 안테나들 등과 같은 임의의 송신 및/또는 수신 안테나들에 대응할 수 있는 하나 이상의 안테나들에 결합될 수 있다. 안테나들은 정의된 기하학적 세팅, 예를 들어, 균일한 어레이, 선형 어레이, 원형 어레이, 삼각형 어레이, 균일한 필드 안테나, 필드 어레이, 이들의 조합들 등으로 배열될 수 있다. 일부 예들에서, 하나 이상의 인터페이스들(32, 42)은 송신 또는 수신 또는 둘 모두의 목적으로 기능하여, 능력들과 관련된 정보, 애플리케이션 요건들, 트리거 표시들, 요청들, 메시지 인터페이스 구성들, 피드백, 제어 커맨드들과 관련된 정보, QoS 요건들, QoS 시간 과정들, QoS 맵들 등과 같은 정보를 송신 및 수신할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 개개의 하나 이상의 인터페이스들(32, 42)은 장치들(30, 40)에서 개개의 제어 모듈들(34, 44)에 결합된다. 실시예들에서, 제어 모듈들(34, 44)은 하나 이상의 프로세싱 유닛, 하나 이상의 프로세싱 디바이스, 프로세싱을 위한 임의의 수단, 예를 들어, 프로세서, 컴퓨터 또는 그에 따라 적응된 소프트웨어와 동작가능한 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트를 사용하여 구현될 수 있다. 즉, 제어 모듈들(34, 44)의 설명된 기능들은 또한 소프트웨어로 구현될 수 있으며, 이어서, 소프트웨어는 하나 이상의 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트들 상에서 실행된다. 이러한 하드웨어 컴포넌트들은 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(DSP), 마이크로-제어기 등을 포함할 수 있다.
도 3은 또한 UE/차량(100), 및 장치(40)를 포함하는 네트워크 컴포넌트/기지국(200)의 실시예들을 포함하는 시스템(400)의 실시예를 도시한다. 실시예들에서, 통신, 즉, 송신, 수신 또는 둘 모두는 모바일 트랜시버들/차량들(100) 사이에서 직접 및/또는 모바일 트랜시버들/차량들(100)과 네트워크 컴포넌트(200)(인프라구조 또는 모바일 트랜시버, 예를 들어, 기지국, 네트워크 서버, 백엔드 서버 등) 사이에서 발생할 수 있다. 이러한 통신은 모바일 통신 시스템(400)을 이용할 수 있다. 이러한 통신은, 예를 들어, 차량들(100)의 경우 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 또는 자동차-대-자동차 통신을 또한 포함할 수 있는 D2D(Device-to-Device) 통신에 의해 직접 수행될 수 있다. 이러한 통신은 모바일 통신 시스템(400)의 규격들을 사용하여 수행될 수 있다.
실시예들에서 하나 이상의 인터페이스들(32, 42)은 모바일 통신 시스템(400)에서 무선으로 통신하도록 구성될 수 있다. 이를 행하기 위해, 기지국 트랜시버와의 무선 통신 뿐만 아니라 직접 통신을 위해 사용될 수 있는 무선 자원들, 예를 들어, 주파수, 시간, 코드 및/또는 공간 자원들이 사용된다. 무선 자원들의 할당은 기지국 트랜시버, 즉, D2D를 위해 어느 자원들이 사용되고 어느 자원들이 사용되지 않는지의 결정에 의해 제어될 수 있다. 여기서 그리고 다음으로 개개의 컴포넌트들의 무선 자원들은 무선 캐리어들 상에서 인식가능한 임의의 무선 자원들에 대응할 수 있고, 이들은 개개의 캐리어들 상에서 동일하거나 상이한 입도들을 사용할 수 있다. 무선 자원들은 자원 블록(LTE/LTE-A/LTE-U(LTE-unlicensed)에서와 같은 RB), 하나 이상의 캐리어들, 서브캐리어들, 하나 이상의 무선 프레임들, 무선 서브프레임들, 무선 슬롯들, 잠재적으로 개개의 확산 팩터를 갖는 하나 이상의 코드 시퀀스들, 하나 이상의 공간 자원들, 예를 들어, 공간 서브-채널들, 공간 프리코딩 벡터들, 이들의 임의의 조합 등에 대응할 수 있다. 예를 들어, V2X가 적어도 V2V, V2I(V2-Infrastructure) 등을 포함하는 다이렉트 C-V2X(Cellular Vehicle-to-Anything)에서, 3GPP 릴리즈 14 이상에 따른 송신은 인프라구조에 의해 관리되거나(소위 모드 3) 또는 UE에서 실행될 수 있다.
도 3에 추가로 예시된 바와 같이, 방법(10)은 차량(100) 내의 장치(30)에서 수행될 수 있다. 차량(100)은 예외적 교통 상황(12)을 결정하고 그에 따른 정보를 네트워크 컴포넌트(200)에 송신할 수 있다. 결국, 차량(100)은 네트워크 컴포넌트(200)로부터 제안된 루트(16)에 대한 정보를 수신하고 제안된 루트(18)를 검증한다. 이러한 실시예에서 네트워크 컴포넌트(200)는 차량(100)에 대한 자기 자신의 환경 모델에 대한 어떠한 정보도 전송하지 않을 수 있다. 추가적 실시예에서, 방법(20)은 네트워크 컴포넌트(200)에서 수행된다. 이러한 실시예에서 예외적 교통 상황에 대한 정보는 네트워크 컴포넌트(200)에서 수신되고(22), 네트워크 컴포넌트(200)는 또한 차량(100)의 환경 모델을 결정한다(24). 제안된 루트가 결정될 수 있고(26), 차량(100)에 대한 네트워크 생성 환경 모델에 대한 정보와 함께 차량(100)에 제공될 수 있다. 따라서, 제어 모듈(34)은 차량(100)에 대한 일관성 체크 모듈을 형성할 수 있고, 이는 원격 조작 주행을 위한 제안된 경로들 또는 루트들에 대한 일관성 체크들을 수행한다.
다양한 예외적 교통 상황들이 인식가능하다. 예를 들어, 도로는 다른 차량, 건축면, 사고, 홍수 등에 의해 차단될 수 있다. 다른 예외들은 폐쇄된 도로, 폐쇄된 터널, 예기치 않은 도로 조건들 등일 수 있다. 차량(100) 자체는 차량의 환경의 데이터를 캡처하는 다수의 센서 시스템들을 동작시킬 수 있다. 이러한 데이터는 비디오 데이터, 이미징 데이터, 레이더 데이터, 라이더(lidar) 데이터(광 검출 및 거리 측정), 온도 데이터, 기압 데이터, 무선 환경 데이터, 다른 차량들로부터 수신된 정보 등을 포함할 수 있다. 이러한 데이터는 차량(100)의 환경 모델에 대한 기초로서 기능한다. 이러한 모델은 가능하게는 다른 차량들, 물체들, 노변 인프라구조, 교통 표지판들, 보행자들 등을 포함하는 차량(100)의 환경의 디지털 표현일 수 있다. 이러한 모델에 기초하여, 예를 들어 방해하는 장애물이 검출되고 장애물을 통과하는 것은 금지된 영역, 예를 들어, 보도, 반대 차선 등을 통과하는 것을 요구할 것과 같은 예기치 않은 상황이 검출될 수 있다. 일부 실시예들에서, 예외적 상황은 또한 교통 메시지, 예를 들어, 다른 차량으로부터의 브로드캐스트 메시지를 수신함으로써 결정될 수 있다.
TD(tele-operated driving)는 해석 문제들 또는 데드락(deadlock)들과 같은 L4/L5(고 자동화/완전 자동화) 주행 차량들에서의 문제들을 해결하는데 핵심 기술이 될 수 있다. TD의 주 개념은 제어 센터(CC)에 의해 원격으로 주행되는 차량이다. CC(200)와 차량(100) 사이에 먼 거리가 존재할 수 있다. 이들은 무선 통신 시스템(예를 들어, 5G, 4G...) 및 이들의 백홀을 통해 접속된다. 일 실시예에서 완전 자동으로 주행하는 차량은 정지된다(또한 SAE(Society of Automotive Engineers) 레벨 5)L5) 차량으로 지칭됨). 예를 들어, 자동화된 차량은 상황을 해석할 수 없기 때문에 자신의 계획된 루트를 계속할 수 없다.
이러한 문제들은 자동 주행 차량들이 불명확한 교통 조건들, 예를 들어, 사고, 건설 현장, 미지의 장애물 등으로 인한 상황을 해석하고 해결할 수 없을 때 발생할 수 있다. 이러한 차량들은 상황을 해결하기 위해, 소위 제어 센터(CC)일 다른 사람으로부터 외부 명령을 필요로 할 수 있다. TD 차량들은 CC로부터 원격으로 주행될 수 있다.
원격으로 주행되는 차량은 CC로부터 제어 데이터(루트 또는 스티어링 데이터)를 수신한다. 이는 제안된 경로를 얻거나 CC에 의해 직접 제어될 수 있으며, 이러한 경우 제어기에 직접 공급되는 커맨드들을 수신한다. 이는 차량이 CC뿐만 아니라 그 사이의 (보안) 송신을 신뢰할 필요가 있음을 의미한다. 실시예들은 이러한 제안된 경로 또는 루트에 대한 검증을 가능하게 한다.
도 4는 일 실시예에서 로직 모듈들의 일반적 개요를 예시한다. 도 4는 차량(100) 내의 장치(30)의 실시예에서 제어 모듈(34)의 구현을 도시한다. 이러한 실시예에서 제어 모듈(34)은 다수의 추가적 모듈들, 예를 들어, 센서 데이터 프로세싱 모듈, 환경 모델 생성 모듈(독일 "Umfeldmodell"로부터의 UMF), 기동 계획 모듈(MP), 제안된 경로에 대한 일관성 체크 모듈, 자동화된 주행을 담당하고 차량의 스티어링 제어기를 제어하는 오토박스를 포함한다. 도 4에 도시된 상이한 모듈들은 동일한 프로세서 또는 하드웨어 상에서 실행되는 상이한 소프트웨어 모듈들일 수 있다. 다른 실시예들에서 이들은 개개의 인터페이스들을 통해 서로 결합되는 상이한 프로세서들/제어기들 또는 다수의 프로세서들/제어기들 상에서 완전히 또는 부분적으로 구현될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어 모듈(34)은 모바일 통신들, 예를 들어, 4G/5G 기지국(202)을 통해 CC(200)와 통신하는 인터페이스인 통신 유닛(32)에 결합된다. 제어 모듈(34)은 수신된 제안된 경로가 일치하는지 여부를 검증하기 위해 일관성 체크 모듈을 사용한다. 일관성 체크는 차량(100)이 추가적인 내부 테스트들을 수행할 때 제안된 경로에서 신뢰 레벨을 증가시킬 수 있다. 도 4는 원격으로 주행되는 차량(100)의 로직 모듈들(좌측), 무선 간섭(중간) 및 다른 어딘가에 위치된 제어 센터(200)(CC)(우측)의 일반적인 개요이다. MP 모듈로부터 오토박스로의 십자형 화살표는 예외적 교통 상황의 경우 MP가 해결 루트를 제공할 수 없음을 표시한다. 따라서, CC(200)가 접촉되고, 수신된 제안된 루트가 검증/일관성 체크된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량 장치(30)는 환경 모델, 비디오 데이터 및 에고 데이터(예를 들어, 차량의 기하구조, 길이, 폭 등)와 관련된 정보를 네트워크 컴포넌트(200)에 통신한다. 리턴으로, 장치(30)는 제안된 경로, 외부로부터의 환경 뷰(차량(100)의 환경의 네트워크 관점) 및 경로 조건들(예를 들어, 도로 조건(예를 들어, 도로 얼음, 아쿠아 계획, 높이 제한, 폭 제한들), 교통 상황 등)과 관련된 정보를 수신한다.
도 5는 상기 방법(10)을 수행하도록 구성된 장치의 제어 모듈(34)의 실시예의 내부 및 외부 입력들을 예시한다. 도 5는 CC(200)로부터 오는 제안된 경로의 일관성 체크를 위한 모듈(34)에 대한 내부 및 외부 입력들을 도시한다. CC(200)로부터 제어 모듈(34)은 제안된 경로(루트)와 관련된 정보, 외부로부터의 환경 뷰/모델과 관련된 정보, 및 경로 조건들과 관련된 정보(예를 들어, 이전에 원격으로 주행된 자동차 또는 차량들로부터 알려진 경우)를 수신한다. 다른 차량 컴포넌트들로부터, 제어 모듈(34)은 해석에서의 문제/문제점과 관련된 정보(예외적 교통 상황), 조작된 환경 모델 리스트와 관련된 정보(MEML), 환경 모델 자체와 관련된 정보(UMF), 및 차량 조건들과 관련된 정보(차량(100)의 폭 및 높이, 자동차 언더플로어(underfloor)와 지면 사이의 거리, 경로 조건들, 경로의 최대 폭 및 높이, 갓돌(curbstone) 높이(예를 들어, 지면과 자동차 언더플로어 사이의 최소 거리 등))를 수신할 수 있다.
모듈(34)에서 방법(10)의 실시예의 가능한 구현은 하기 단계들에서 설명된다:
1. 차량 조건들을 경로 조건들과 비교하고, 이들이 일치하는지 여부를 결정한다. 이러한 단계에서 차량은 경로를 사용할 수 있는지 여부, 예를 들어, 도로 조건들이 적합한지 여부를 검증할 수 있다. 아니라면, 제안된 경로 또는 루트는 거부된다.
2. 차량 UMF를 외부 환경 뷰와 비교하고(이들은 상이한 관점들로부터 동일한 것을 보아야 하는데, 즉, 적절한 기준 프레임 변환 이후 일치해야 함), 이들이 일치하는지 여부를 결정한다. 이러한 단계는 방법(20)과 함께 적용되는데, 즉, 네트워크 컴포넌트(200)는 네트워크 생성 환경 모델과 관련된 정보 및 제안된 경로와 관련된 정보를 제공한다. 모델들이 불일치하는 것으로 발견되면, 제안된 경로 또는 루트는 거부된다.
3. 차량은 CC(200)로부터의 제안된 경로를 일관성 체크 알고리즘으로 체크한다(18). 일부 실시예들에서, 이러한 단계는 환경 모델에 기초하여 예외적 트래픽 상황을 해결하는 하나 이상의 루트 버전들을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 루트 버전은, 루트 버전이 예외적 트래픽 상황을 해결하는지 여부에 대한 신뢰를 표시하는 신뢰 레벨과 관련될 수 있다. 예를 들어, 환경 모델에 따르면, 장애물이 제1 루트 버전을 방해할 2%의 확률이 존재한다. 이어서, 제1 루트 버전의 신뢰 레벨은 98%일 수 있다. 제2 루트 버전은 97%의 신뢰 레벨 등을 가질 수 있다. 검증하는 단계(18)는 제안된 루트와 관련된 정보를 하나 이상의 루트 버전들과 비교하는 단계를 포함할 수 있고, 이어서, 신뢰 레벨은 임계치 판정을 행하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 검증하는 단계(18)는 제안된 루트에 대응하는 루트 버전에 대한 신뢰 레벨이 미리 정의된 임계치 초과이면 성공으로 간주된다. 추가적 실시예에서 방법(10)은 차량에 대한 조작된 환경 모델을 결정하는 단계를 포함한다. 조작된 환경 모델은 특정 신뢰 레벨을 갖는 환경 모델의 가설적 개정들(물체들의 존재/부재)을 포함할 수 있다. 이어서, 검증하는 단계(18)는 조작된 환경 모델에 기초할 수 있다. 따라서, 일관성 체크는 제안된 경로가 차량(100)의 조작된 환경 모델에서 발견될 수 있는지 여부를 체크하는 것에 기초할 수 있다. 그렇지 않으면, 이는 가치없는 것/거부된 것으로 간주될 수 있다.
4. 차량(100)은 단계 1 내지 단계 3을 성공적으로 겪은 후 CC(200)에 의해 제안된 경로를 사용한다.
일부 실시예들에서, 차량(100)은 CC(200)로부터 제안된 경로를 상기 단계 3에서 자기 자신의 조작된 환경 모델 리스트(MEML)와 비교한다. MEML의 개념 및 가능한 추가적 단계들이 후속적으로 설명된다. 조작된 환경 모델은 조작된 물체들의 조작된 환경 모델 리스트 및 조작의 대응하는 신뢰 레벨을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)은 장면 오해 또는 다수의(감지된) 임시 장애물들로 인해 적절한 경로를 발견할 수 없는 상황에서 차단된다.
일 실시예에서, 차량(100)은 하기 단계들을 수행할 수 있다:
단계 0: 차량(100)은 물체들을 갖는 자기 자신의 환경 모델(UMF) 및 모든 장애물들의 대응하는 중요도 레벨(오해 레벨, 타입 I의 에러, 거짓 긍정 "I see something that does not exist")을 감지한다. 예를 들어, 타입 I 에러 레벨 또는 중요도 레벨은 참으로 주어지면 가설(물체의 존재)을 거부할 확률일 수 있다. 예를 들어, 노변에서 검출된 물체들에 대한 중요도 레벨은 0.05(5%)로 설정되어, 물체를 부정확하게 거부할 5% 확률을 갖는 것이 허용가능함을 암시한다.
단계 1: 차량(100)은 더 높은 중요로 레벨을 갖는 물체들을 조작(예를 들어, 테이크 아웃)함으로써 가능한 경로들 또는 루트 버전들을 계산한다. 목적은 물체들의 거짓 긍정 검출의 확률에 약간 기초하여 UMF를 조작하는 것이다.
단계 2: 차량(100)은 (조작된 물체들)의 타입 I 에러의 대응하는 확률을 갖는 경로들의 리스트(하나 이상의 루트 버전들)을 획득한다.
단계 3: 차량(100)은 외부 소스, 예를 들어, CC(200)에 의해 제안된 경로를 획득한다(상기 단계들 16, 26, 28). 이러한 경로는 MEML에 포함된 경로들과 비교된다(단계 18).
단계 4: 차량(100)이 (오해 확률에 대한 가능한 임계치를 갖는) 제안된 경로를 발견할 수 있으면, 차량은 이러한 제안된 경로를 신뢰한다.
다른 실시예에서, 차량(100)은 하기 단계들을 따를 수 있다:
단계 0: 차량(100)은 자기 자신의 환경 모델(UMF)을 감지한다. 차량(100)은 일부 물체들의 존재에 대해 확신하지 않는다. 이와 관련하여, 차량(100)은 경로를 발견할 수 없다.
단계 1: 차량(100)은 UMF 데이터, 비디오 데이터 및 에고 데이터를 CC(200)에 전송한다. 이러한 실시예에서, 송신하는 단계(14)는 환경 모델과 관련된 정보를 네트워크 컴포넌트(200)에 송신하는 단계를 포함한다. CC(200)는 일부 물체들의 존재를 판정한다. 추가적으로, CC(200)는 차량에 대한 경로를 계산한다. CC(200)는 새로운 UMF 리스트 및 계산된 경로를 차량(100)에 전송한다(방법(20), 단계 28). 이어서, 차량(100) 측에서 방법(10)의 수신하는 단계(16)는 네트워크 컴포넌트(200)로부터 환경 모델의 수정과 관련된 정보를 수신하는 단계를 포함한다.
단계 2: 차량(100)은 CC(200)로부터 수신된 데이터에 관한 자기 자신의 UMF를 적응시킨다. 방법(10)은 네트워크 컴포넌트(200)로부터 수정과 관련된 정보에 기초하여 환경 모델을 적응시키는 단계를 포함한다.
단계 3: 차량(100)은 이제 주장된/잠재적 장애물을 통한 자신의 경로(루트 버전)를 계산할 수 있다. 방법(10)은 적응된 환경 모델에 기초하여 예외적 트래픽 상황을 해결하는 루트 버전을 결정하는 단계를 포함한다.
단계 4: 검증하는 단계(18)는 제안된 루트와 관련된 정보를 루트 버전과 비교하는 단계를 포함한다. CC(200)로부터 수신된 경로(제안된 루트) 및 물체 데이터는 이제 차량 경로(조작된 UMF에 기초한 루트 버전) 및 UMF 데이터(조작된 UMF)와 유사할 수 있다. 이러한 경우라고 검증이 결정하면, 차량(100)은 검증된 제안된 루트에 따라 주행할 수 있다.
단계 5: 차량(100)은 새로운 갑작스러운 물체들을 계속 감지한다. 차량(100)이 해결책을 발견할 수 없으면, 이러한 실시예의 절차는 상기 단계 0으로 점프한다.
추가적 실시예에서, 검증하는 단계(18)는 환경 모델의 수정들에 대한 타당성 체크를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 수정을 고려하기 전에, 장치(30)/방법(10)은 네트워크 컴포넌트(200)에 의해 제공된 수정들에 대한 타당성 체크를 수행할 수 있다. 이러한 타당성 체크는 다시 차량(100)에 의해 결정된 환경 모델의 개개의 세부사항들에 대한 신뢰 레벨들에 기초할 수 있다.
MEML은 상황을 해석할 수 없고 따라서 CC(200)를 호출하고 있는 차량(100)에 의해 생성될 수 있다. 차량(100)은 먼저 자신의 환경 모델(UMF)로부터의 모든 물체들을 오해 확률로 순서화할 수 있다. 이어서, 차량(100)은 경로를 계산할 수 있도록 각각의 물체를 조작한다. 하기 표는 예를 제공한다:
Figure 112020010501542-pat00001
차량(100)은 CC(200)로부터 제안된 경로를 얻고, 이러한 제안된 경로가 이미 자신의 MEML 리스트에 존재하는지 여부를 체크할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 단지 20% 미만인 조작된 물체의 오해 확률을 갖는 MEML 리스트에 존재하는 제안된 경로들을 신뢰하기 위한 임계치를 도입할 수 있다.
이미 언급된 바와 같이, 실시예들에서 개개의 방법들은 개개의 하드웨어 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램들 또는 코드들로서 구현될 수 있다. 따라서, 다른 실시예는, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트 상에서 실행되는 경우, 상기 방법들 중 하나 이상을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램이다. 추가적인 실시예는 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그래머블 하드웨어 컴포넌트에 의해 실행되는 경우, 컴퓨터로 하여금 본원에 설명된 방법들 중 하나를 구현하게 하는 명령어들을 저장하는 (비일시적) 컴퓨터 판독가능 저장 매체이다.
본 기술분야의 통상의 기술자는 다양한 앞서 설명된 방법들의 단계들이 프로그래밍된 컴퓨터들에 의해 수행될 수 있는 것, 예를 들어, 슬롯들의 위치들이 결정 또는 계산될 수 있는 것을 용이하게 인식할 것이다. 따라서, 일부 실시예들은 또한 머신 또는 컴퓨터 판독가능이고 명령어들의 머신 실행가능 또는 컴퓨터 실행가능 프로그램들을 인코딩하는 프로그램 저장 디바이스들, 예를 들어 디지털 데이터 저장 매체를 커버하도록 의도되고, 상기 명령어들은 본원에 설명된 방법들의 단계들 중 일부 또는 전부를 수행한다. 프로그램 저장 디바이스들은 예를 들어 디지털 메모리들, 자기 저장 매체, 예를 들어, 자기 디스크들 및 자기 테이프들, 하드 드라이브들 또는 광학적으로 판독가능한 디지털 데이터 저장 매체일 수 있다. 실시예들은 또한 본원에 설명된 방법들의 상기 단계들을 수행하도록 프로그래밍된 컴퓨터들 또는 전술한 방법들의 상기 단계들을 수행하도록 프로그래밍된 (필드) 프로그래머블 로직 어레이들((F)PLA들) 또는 (필드) 프로그래머블 게이트 어레이들((F)PGA들)을 커버하도록 의도된다.
설명 및 도면들은 단지 본 발명의 원리들을 예시한다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 기술자들은 본원에 명시적으로 설명되거나 도시되지는 않았지만, 본 발명의 원리들을 구현하고 그 사상 및 범위 내에 포함되는 다양한 배열들을 고안할 수 있을 것임을 인식할 것이다. 또한, 본원에 인용된 모든 예들은 원칙적으로, 오직 독자가 본 발명의 원리들 및 발명자(들)가 기술을 발전시키는데 기여한 개념들을 이해하는 것을 돕는 교육적 목적을 위한 것으로 명시적으로 의도되고, 이러한 특별히 인용된 예들 및 조건들을 제한하지 않는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 발명의 원리들, 양태들 및 실시예들 뿐만 아니라 이의 특정 예들을 기재한 본 명세서의 모든 설명들은 이의 등가물들을 포함하도록 의도된다.
프로세서에 의해 제공되는 경우, 기능들은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서, 또는 복수의 개별적인 프로세서들에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다. 또한, 용어 "프로세서" 또는 "제어기"의 명시적 사용은 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어만을 배타적으로 지칭하는 것으로 해석되어서는 안되며, 제한없이, 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 네트워크 프로세서, 주문형 집적 회로(ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 소프트웨어를 저장하기 위한 판독 전용 메모리(ROM) 소프트웨어, 랜덤 액세스 메모리(RAM) 및 비휘발성 스토리지를 묵시적으로 포함할 수 있다. 종래 또는 주문형의 다른 하드웨어가 또한 포함될 수 있다. 이들의 기능은 프로그램 로직의 동작을 통해, 전용 로직을 통해, 프로그램 제어 및 전용 로직의 상호작용을 통해, 또는 심지어는 수동으로 수행될 수 있고, 특정 기술은 문맥으로부터 더 구체적으로 이해되는 바와 같이 구현자에 의해 선택가능하다.
본원의 임의의 블록도들은 본 발명의 원리들을 구현하는 예시적인 회로부의 개념도들을 표현함을 본 기술분야의 통상의 기술자들은 인식해야 한다. 유사하게, 임의의 플로우차트들, 흐름도들, 상태 전이도들, 의사 코드 등은 컴퓨터 판독가능 매체에서 실질적으로 표현될 수 있고, 따라서 컴퓨터 또는 프로세서가 명시적으로 도시되든 도시되지 않든 이러한 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행될 수 있는 다양한 프로세스들을 표현함을 인식할 것이다.
명세서 또는 청구 범위에 개시된 방법들은 이들 방법들의 개별적인 단계들 각각을 수행하기 위한 수단을 갖는 디바이스에 의해 구현될 수 있음을 추가로 주목해야 한다.
10 차량을 위한 방법
12 차량에 대한 환경 모델에 기초하여 예외적 교통 상황을 결정하는 단계
14 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 모바일 통신 시스템을 사용하여 네트워크 컴포넌트에 송신하는 단계
16 네트워크 컴포넌트로부터 제안된 루트와 관련된 정보를 수신하는 단계
18 차량의 환경 모델에 기초하여 제안된 루트를 검증하는 단계
20 네트워크 컴포넌트를 위한 방법
22 차량으로부터의 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 모바일 통신 시스템을 사용하여 수신하는 단계
24 차량에 대한 환경 모델을 결정하는 단계
26 차량에 대한 예외적 교통 상황을 해결하는 제안된 루트를 결정하는 단계
28 환경 모델과 관련된 정보 및 제안된 루트와 관련된 정보를 차량에 송신하는 단계
30 차량을 위한 장치
32 하나 이상의 인터페이스들
34 제어 모듈
40 네트워크 컴포넌트를 위한 장치
42 하나 이상의 인터페이스들
44 제어 모듈
100 차량
200 네트워크 컴포넌트
400 모바일 통신 시스템

Claims (11)

  1. 차량(100)에 대하여 제안된 루트를 검증하기 위한 방법(10)으로서,
    상기 차량(100)에 대한 환경 모델에 기초하여 예외적 교통 상황을 결정하는 단계(12);
    모바일 통신 시스템(400)을 사용하여 상기 예외적 교통 상황과 관련된 정보를 네트워크 컴포넌트(200)에 송신하는 단계(14);
    네트워크 컴포넌트(200)로부터 제안된 루트와 관련된 정보를 수신하는 단계(16); 및
    상기 차량(100)의 상기 환경 모델에 기초하여 상기 제안된 루트를 검증하는 단계(18)
    를 포함하고,
    상기 검증하는 단계(18)는, 상기 환경 모델에 기초하여 상기 제안된 루트에 대한 일관성 체크를 수행하는 단계를 포함하는, 차량(100)에 대하여 제안된 루트를 검증하기 위한 방법(10).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 수신하는 단계(16)는, 상기 차량(100)의 네트워크 생성 환경 모델과 관련된 정보를 상기 네트워크 컴포넌트(200)로부터 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 검증하는 단계(18)는, 상기 차량(100)의 상기 네트워크 생성 환경 모델 및 상기 환경 모델에 대한 일관성 체크를 수행하는 단계를 포함하는, 방법(10).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 환경 모델에 기초하여 상기 예외적 교통 상황을 해결하는 하나 이상의 루트 버전을 결정하는 단계를 더 포함하고, 루트 버전은, 상기 루트 버전이 상기 예외적 교통 상황을 해결하는지 여부에 대한 신뢰(confidence)를 표시하는 신뢰 레벨과 관련되고, 상기 검증하는 단계(18)는, 상기 제안된 루트와 관련된 정보를 상기 하나 이상의 루트 버전과 비교하는 단계를 포함하는, 방법(10).
  4. 제3항에 있어서,
    상기 검증하는 단계는, 상기 제안된 루트에 대응하는 루트 버전에 대한 신뢰 레벨이 미리 정의된 임계치 초과이면, 성공으로 간주되는, 방법(10).
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 차량(100)에 대한 조작된 환경 모델을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 조작된 환경 모델은 특정 신뢰 레벨을 갖는 상기 환경 모델의 가설적 개정들(hypothetical amendments)을 포함하고, 상기 검증하는 단계는 상기 조작된 환경 모델에 기초하는, 방법(10).
  6. 제5항에 있어서,
    상기 조작된 환경 모델은 조작된 물체들의 조작된 환경 모델 리스트 및 상기 조작의 대응하는 신뢰 레벨을 포함하는, 방법(10).
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 송신하는 단계(14)는, 상기 환경 모델과 관련된 정보를 상기 네트워크 컴포넌트(200)에 송신하는 단계를 포함하고, 상기 수신하는 단계(16)는, 상기 네트워크 컴포넌트(200)로부터 상기 환경 모델의 수정과 관련된 정보를 수신하는 단계를 포함하고, 상기 방법(10)은, 상기 수정과 관련된 정보에 기초하여 상기 환경 모델을 적응시키는 단계를 더 포함하는, 방법(10).
  8. 제7항에 있어서,
    상기 적응된 환경 모델에 기초하여 상기 예외적 교통 상황을 해결하는 루트 버전을 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 검증하는 단계(18)는, 상기 제안된 루트와 관련된 정보를 상기 루트 버전과 비교하는 단계 및 상기 환경 모델의 수정들에 대한 타당성 체크를 수행하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는, 방법(10).
  9. 차량(100)을 위한 장치(30)로서,
    모바일 통신 시스템(400)에서 통신하도록 구성되는 하나 이상 인터페이스(32); 및
    상기 하나 이상의 인터페이스(32)를 제어하도록 구성되는 제어 모듈(34)
    을 포함하고, 상기 제어 모듈(34)은 또한 제1항 또는 제2항의 방법(10)을 수행하도록 구성되는, 차량(100)을 위한 장치(30).
  10. 제9항의 장치(30)를 포함하는 차량(100).
  11. 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서, 또는 프로그래밍가능 하드웨어 컴포넌트 상에서 실행될 때, 제1항 또는 제2항의 방법(10)을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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