JP2018081536A - 運転支援システム、運転支援方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両で回避操作すべき位置を精度よく推定することができる運転支援システム、運転支援方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】車両の位置情報を取得する位置情報取得部２１と、地図情報から道路形状を取得する地図情報取得部２２と、車両の位置情報を用いて車両の走行軌跡を算出する軌跡算出部２３と、車両の走行軌跡と車両の走行路の道路形状とに基づいて、回避対象からの回避操作が行われたか否かを推定する推定部２４とを備える。
【選択図】図２

Description

この発明は、道路上の回避対象を回避する運転操作を支援する運転支援システム、運転支援方法およびプログラムに関する。

従来から、車両の走行路上に存在する障害物または路面の異常箇所に関する情報を収集して、該当箇所における車両の回避行動を支援する技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載される車載ナビゲーション装置は、車両に加わった加速度が急ブレーキあるいは急ハンドルといった緊急回避操作によるものと判定すると、この緊急回避操作が行われた地点を要注意地点として記録している。

特開２００１−４３８２号公報

しかしながら、特許文献１に記載される車載ナビゲーション装置では、緊急回避操作が行われないと、路上の障害物または路面の異常箇所を推定できないという課題があった。このため、急激な加速度変化が生じない回避操作であると、路面の陥没箇所のように車両の通過を回避すべき箇所であっても、要注意地点として記録されないことになる。

この発明は上記課題を解決するものであり、車両で回避操作すべき位置を精度よく推定することができる運転支援システム、運転支援方法およびプログラムを得ることを目的とする。

この発明に係る運転支援システムは、位置情報取得部、地図情報取得部、軌跡算出部、および推定部を備える。この構成において、位置情報取得部は、車両の位置情報を取得する。地図情報取得部は、地図情報から道路形状を取得する。軌跡算出部は、位置情報取得部により取得された車両の位置情報を用いて車両の走行軌跡を算出する。推定部は、軌跡算出部により算出された車両の走行軌跡と地図情報取得部により取得された車両の走行路の道路形状とに基づいて、回避対象を回避する運転操作が行われたか否かを推定する。

この発明によれば、車両の走行軌跡と車両の走行路の道路形状とに基づいて回避操作が行われたか否かを推定するので、車両で回避操作すべき位置を精度よく推定することができる。

この発明の実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置の制御部およびその周辺装置を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援システムにおけるサーバの機能構成を示すブロック図である。 図４Ａは、実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂは、実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置の推定処理を示すフローチャートである。 図６Ａは、実施の形態１における回避操作の推定処理の概要を示す図である。図６Ｂは、車両の走行軌跡を用いた回避操作の推定処理を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置の運転支援処理を示すフローチャートである。 回避操作を促す運転支援情報の表示例を示す図である。 車両の減速を促す運転支援情報の表示例を示す図である。 回避操作を促す運転支援情報の表示例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る運転支援システムにおけるサーバの動作を示すフローチャートである。 水溜まりからの回避操作を促す運転支援情報の表示例を示す図である。 この発明の実施の形態３に係る運転支援システムにおけるサーバの動作を示すフローチャートである。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置の制御部１およびその周辺装置を示すブロック図である。制御部１は、周辺装置である、高精度測位装置３、高精度地図情報蓄積装置４、無線通信装置５、ディスプレイ６、スピーカ７、車両制御装置８、運転者監視装置９および障害物検出装置１１のそれぞれに接続され、これらの装置の動作を制御する。

センサ群２は、この車載装置が搭載された車両の位置情報と車両状態情報とを検出する複数のセンサから構成され、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２ａ、ジャイロセンサ２ｂ、方位センサ２ｃおよび車速センサ２ｄが含まれる。高精度測位装置３は、センサ群２により検出された情報に基づいて、車両の位置を高精度に計測する。例えば、高精度測位装置３は、ＧＰＳ受信機２ａによりＧＰＳ衛星から受信された位置情報を、ジャイロセンサ２ｂ、方位センサ２ｃおよび車速センサ２ｄのそれぞれで検出された車両状態情報を用いて補正する。これにより、数十ｃｍから数ｃｍ程度の誤差で車両位置を高精度に計測することができる。

高精度地図情報蓄積装置４には、高精度の地図情報が蓄積される。高精度の地図情報には、道路形状に関する情報が車線単位で含まれる。道路形状は、道路の形状を表す座標点列データであり、この座標点列データの座標点は高精度測位装置３の測位精度に対応した精度を有している。例えば、座標点は、数十ｃｍから数ｃｍ程度の位置誤差を有する。

高精度地図情報蓄積装置４に蓄積される地図情報は、記憶媒体から読み出した地図情報または無線通信装置５により外部装置から受信された地図情報であってもよい。
また、高精度地図情報蓄積装置４には、無線通信装置５により受信された回避情報と、障害物検出装置１１により検出された障害物の位置とを、道路情報に対応付けて蓄積してもよい。なお、回避情報は、回避対象からの回避操作が行われた車両の走行軌跡と、この回避操作が行われた位置である回避操作位置とを含む情報である。

無線通信装置５は、アンテナ５ａを介して外部装置から回避情報を受信する受信部として機能し、アンテナ５ｂを介して回避情報を外部装置に送信する送信部として機能する。
例えば、無線通信装置５は、他の車両に搭載された車載装置から送信された回避情報を受信する。他の車両とは、実施の形態１に係る運転支援システムに登録された複数の車載装置２０のうち、説明の対象となる車載装置２０以外を搭載した車両である。以降の説明における他の車両という文言についても上記と同様に定義する。

また、無線通信装置５は、例えば、車両の搭乗者の携帯電話機を通して、サーバから回避情報を受信する。さらに、無線通信装置５は、回避情報をサーバに送信する。サーバに送信する回避情報は、制御部１により生成されたものが考えられるが、他の車両に搭載された車載装置から送信された回避情報を中継したものであってもよい。
なお、搭乗者の携帯電話機を通して無線通信装置５とサーバとが通信を行う場合を示したが、これに限定されるものではない。例えば、無線通信装置５にＳＩＭ（Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｉｄｅｎｔｉｔｙ Ｍｏｄｕｌｅ）カードを搭載することにより、無線通信装置５が、携帯電話基地局に直接接続してサーバと通信してもよく、ＷｉＦｉなどの無線通信方式でサーバと通信してもよい。

ディスプレイ６は、制御部１から入力した運転支援情報を表示する。ディスプレイ６が表示する運転支援情報としては、例えば、回避操作を促す走行進路が挙げられる。また、回避対象があることをテキスト表示してもよい。
スピーカ７は、制御部１から入力した運転支援情報を音声出力する。例えば、回避操作を促す“障害物があります。回避して下さい”といった案内音声を出力してもよく、警告音を出力してもよい。

車両制御装置８は、ブレーキペダル、アクセルペダルまたはステアリングを用いた運転操作を入力して車両の走行を制御する。例えば、車両の速度を制御し、車両の進行方向を制御する。また、車両制御装置８は、オートクルーズといった半自動運転の機能を制御してもよく、車両の自動運転を行ってもよい。

運転者監視装置９は、車内カメラ１０により撮影された運転者の映像を画像解析して、運転者が居眠りなどの異常な状態であるか否かを監視する。また、運転者監視装置９は、車両を運転しているときの運転者の視線方向を検出する。
障害物検出装置１１は、車外カメラ１２により撮影された車両周辺の映像またはレーダ１３によって検出された障害物情報を解析することで、道路上の障害物の有無、障害物の位置、障害物の大きさまたは障害物の種類を検出する。
障害物検出装置１１は、車載装置が搭載された車両の周辺に存在する車両または歩行者を検出してもよい。

図２は、実施の形態１に係る運転支援システムにおける車載装置２０の機能構成を示すブロック図である。車載装置２０は、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６を備える。これらの機能は、制御部１により実現される。

位置情報取得部２１は、高精度測位装置３により計測された車両の位置情報を順次取得する。例えば、位置情報取得部２１は、車両が走行している間、高精度測位装置３により予め決められた間隔で計測された車両の位置情報を取得する。
地図情報取得部２２は、位置情報取得部２１によって取得された車両の位置情報に対応する道路形状を、高精度地図情報蓄積装置４から取得する。例えば、地図情報取得部２２は、車両の走行路の道路形状を一定の範囲内で取得する。

経路算出部２３Ａは軌跡算出部２３を備える。軌跡算出部２３は、位置情報取得部２１によって取得された車両の位置情報を用いて、車両の走行軌跡を算出する。例えば、軌跡算出部２３が、位置情報取得部２１により取得された車両の位置情報が順に連結された軌跡を算出する。すなわち、この実施の形態１における車両の走行軌跡は、実測された車両の位置座標点が順に含まれるデータである。経路算出部２３Ａは、現在位置から目的地までの案内経路を算出する。例えば、経路算出部２３Ａは、位置情報取得部２１により取得された車両の位置情報と、地図情報取得部２２により取得された地図情報とを用いて、上記案内経路を算出する。

推定部２４は、軌跡算出部２３によって算出された車両の走行軌跡と、地図情報取得部２２によって取得された車両の走行路の道路形状とに基づいて、回避対象からの回避操作が行われたか否かを推定する。
例えば、推定部２４は、軌跡算出部２３により算出された車両の走行軌跡を記憶して、回避操作の推定を開始するまでの過去数秒間の走行軌跡を読み出す。
次に、推定部２４は、地図情報取得部２２により取得された道路形状のうちから、この走行軌跡で車両が走行したときの道路形状を抽出する。
そして、推定部２４は、道路形状と走行軌跡との偏差が閾値を超えた場合、回避操作が行われたと推定する。

また、推定部２４が、道路形状と走行軌跡との偏差が閾値を超えたことに加えて、運転者監視装置９から得た監視情報に基づいて運転者が故意に運転操作を行ったと判断される場合に、回避操作が行われたと推定してもよい。
推定部２４は、回避操作が行われた車両の走行軌跡と回避操作位置とを含む回避情報を生成して無線通信装置５に出力する。無線通信装置５は、推定部２４から回避情報を入力すると、サーバおよび後方車両に回避情報を送信する。

判定部２５は、回避情報に基づいて、車両の移動先に回避操作位置が存在するか否かを判定する。この判定に使用される回避情報は、過去に回避操作が行われた車両の走行軌跡と回避操作位置とを含む回避情報である。例えば、車両の案内経路に存在する回避操作位置を含む回避情報であってもよいが、車両位置から一定範囲内に存在する回避操作位置を含む回避情報であってもよい。判定部２５は、無線通信装置５を通じて、サーバまたは他の車両に搭載された車載装置２０に回避情報を要求し、この要求に応じた回避情報を取得する。

運転支援部２６は、回避情報に基づいて、回避操作位置での車両の運転操作を支援する構成要素であり、走行進路算出部２６Ａを備える。例えば、運転支援部２６は、運転支援情報を、ディスプレイ６に表示させるか、スピーカ７から音声出力させる。運転支援情報には、走行進路算出部２６Ａにより算出された回避操作を促す走行進路が挙げられる。
回避操作を行えない場合、運転支援部２６は、車両の減速を促す運転支援情報をディスプレイ６に表示させるか、スピーカ７から音声出力させてもよい。車両の自動運転が可能な場合、運転支援部２６が車両制御装置８を制御して車両を減速させてもよい。

図２では、車載装置２０が、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６を備えた構成を示したが、判定部２５および運転支援部２６は、車載装置２０とは別の装置に設けてもよい。
例えば、判定部２５および運転支援部２６を設ける装置としては、車載装置２０と同じ車両に搭載されて、サーバまたは他の車両に搭載された車載装置２０から回避情報を受信可能な装置であればよい。

図３は、実施の形態１に係る運転支援システムにおけるサーバ３０の機能構成を示すブロック図である。サーバ３０は、車載装置２０との間で無線通信が可能であり、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備える。
制御部３１は、蓄積部３３に蓄積された回避情報を統計処理して更新する。
例えば、制御部３１は、同一位置と推定される一定範囲内の回避操作位置を平均して、この平均値を回避操作位置として回避情報を更新する。
また、同一の回避対象を回避したときの走行軌跡と推定される一定範囲内の走行軌跡についても平均値を算出し、この平均値を走行軌跡として回避情報を更新してもよい。
なお、平均値の算出は、現時点から一定の時間だけ過去に遡った期間中に得られた回避情報を処理対象としてもよい。
さらに、統計処理として、複数の回避情報のそれぞれに含まれる回避操作位置についての多数決を行って回避情報を更新してもよい。

また、制御部３１は、蓄積部３３に蓄積された回避情報の中から車載装置２０の要求に応じた回避情報を読み出し、通信部３２を通じて要求元の車載装置２０に送信する。
通信部３２は、車両に搭載された無線通信装置５と無線通信が可能であり、回避情報を受信する受信部３２ａと、車載装置２０の要求に応じた回避情報を要求元に送信する送信部３２ｂとを備える。

蓄積部３３は、受信部３２ａにより受信された回避情報を蓄積する。サーバ３０に多数の車両が登録されている場合、受信部３２ａは、多数の車両のそれぞれに搭載された車載装置２０から回避情報を受信する。これにより、蓄積部３３には、多数の車両が移動した様々な場所で得られた大量の回避情報が蓄積される。
実施の形態１では、このような回避情報のビッグデータを扱うので、従来では得られなかった高精度な回避情報を用いて運転支援することが可能である。

図３では、サーバ３０が制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備える場合を示したが、実施の形態１は、この構成に限定されるものではない。例えば、車載装置２０が、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５、運転支援部２６、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備えてもよい。
このように構成しても、車両で回避操作すべき位置を精度よく推定することができる。

図４Ａは、車載装置２０の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂは、車載装置２０の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。車載装置２０における位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、車載装置２０は、これらの機能を実行するための処理回路を備える。
処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。
同様に、サーバ３０における、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３の各機能は、処理回路により実現される。

処理回路が図４Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１００である場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＩＳＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

車載装置２０における位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６の各機能をそれぞれ処理回路で実現してもよいし、各機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。同様に、サーバ３０における制御部３１、通信部３２および蓄積部３３の各機能を、それぞれ処理回路で実現してもよいし、各機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

処理回路が図４Ｂに示すＣＰＵ１０１である場合、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。

ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読み出して実行することで、各機能を実現する。すなわち、車載装置２０は、処理回路により実行されるときに各機能の動作が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリを備える。
また、これらのプログラムは、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。同様に、サーバ３０は、処理回路により実行されるときに各機能の動作が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリを備える。また、これらのプログラムは、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

ここで、メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などが該当する。

また、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
例えば、位置情報取得部２１および地図情報取得部２２は、専用のハードウェアの処理回路１００でその機能を実現し、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５および運転支援部２６については、ＣＰＵ１０１がメモリ１０２に格納されたプログラム実行することにより、その機能を実現する。
同様に、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３の各機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせによって前述の機能を実現することができる。

次に動作について説明する。
図５は車載装置２０による推定処理を示すフローチャートであり、回避操作の推定から回避情報が送信されるまでの一連の処理を示している。
位置情報取得部２１が、高精度測位装置３により計測された車両の位置情報を取得する（ステップＳＴ１）。車両が走行している間、高精度測位装置３は、連続的に車両の位置情報を計測している。例えば、車両の位置情報は、高精度測位装置３により秒単位で計測されている。位置情報取得部２１は、高精度測位装置３により連続的に計測された車両の位置情報を順次取得する。

地図情報取得部２２は、位置情報取得部２１によって取得された車両の位置情報に対応する道路形状を、高精度地図情報蓄積装置４から取得する（ステップＳＴ２）。例えば、地図情報取得部２２は、車両の走行路の道路形状を一定の範囲内で取得する。

軌跡算出部２３が、位置情報取得部２１によって取得された車両の位置情報を用いて、車両の走行軌跡を算出する（ステップＳＴ３）。例えば、位置情報取得部２１により過去数秒間に取得された車両の位置情報が時系列に連結された軌跡が、車両の走行軌跡として算出される。

続いて、推定部２４が、後述する偏差Ｓ１または偏差Ｓ２が閾値よりも大きいか否かに基づいて、車両で回避操作が行われたか否かを推定する（ステップＳＴ４）。
図６Ａは回避操作の推定処理の概要を示す図である。図６Ｂは車両の走行軌跡を用いた回避操作の推定処理を示す図であり、図６Ａにおいて符号４０２を付した箇所を拡大して示している。図６Ａにおいて、車両４００は走行路４０１ａを走行しており、走行路４０１ａには、符号４０２を付した箇所に障害物４０３が存在する。車両４００の前方には、車両４０４が走行している。車両４００と車両４０４とには、車載装置２０が搭載されている。

車両４０４に搭載された車載装置２０の推定部２４は、車両４０４が走行している間、道路形状４１０と走行軌跡４１１との差を算出している。
ここで、車両４０４で障害物４０３からの回避操作が行われると、図６Ｂに示すように道路形状４１０から走行軌跡４１１が徐々に離れていき、障害物４０３が存在する位置で最も離れ、その後、道路形状４１０に走行軌跡４１１が近付いていく。

差ａは、車両４０４で回避操作が行われる前の道路形状４１０と走行軌跡４１１との差である。差ｂは、障害物４０３と車両４０４とが最も離れたときの道路形状４１０と走行軌跡４１１との差である。差ｃは、車両４０４で回避操作が行われた後の道路形状４１０と走行軌跡４１１との差である。
偏差Ｓ１は（ａ−ｂ）の絶対値であり、偏差Ｓ２は（ｃ−ｂ）の絶対値である。
ただし、図６Ｂにおいて、道路形状４１０の一方側（紙面左側）を正とし、他方側（紙面右側）を負とする。

推定部２４は、偏差Ｓ１または偏差Ｓ２が閾値Ｍよりも大きい場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、車両４０４で回避操作が行われたと推定する。また、偏差Ｓ１および偏差Ｓ２のいずれも閾値Ｍ以下であった場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、推定部２４は、回避操作は行われなかったと推定する。この場合、ステップＳＴ６に移行する。

このように、実施の形態１では、車両４０４が走行している間、道路形状４１０と走行軌跡４１１との差が順次算出され、前後の差同士の比較結果に基づいて車両４０４で回避操作が行われたか否かが推定される。これにより、車両で急ブレーキまたは急ハンドルといった緊急回避操作が行われなくても回避操作の有無を精度よく推定することができる。

また、推定部２４が、偏差Ｓ１または偏差Ｓ２が閾値Ｍを超えたことに加えて、運転者監視装置９の監視情報に基づいて運転者が故意に運転操作を行ったと判断された場合に、回避操作が行われたと推定してもよい。例えば、車両４０４で偏差Ｓ１または偏差Ｓ２が大きくなる運転操作が行われているときに、運転者が前方を向いていれば正常な運転状態であり、故意に回避操作を行っていると判断することができる。

なお、推定部２４が、偏差Ｓ１または偏差Ｓ２が閾値Ｍを超えたことに加えて、差ｃが差ａにｋ（１＞ｋ＞０）を乗算した値よりも大きいか、差ａが差ｃにｋ（１＞ｋ＞０）を乗算した値よりも大きい場合に、車両４０４で回避操作が行われたと推定してもよい。
さらに、推定部２４が、偏差Ｓ１または偏差Ｓ２が閾値Ｍを超えたことに加え、差ａの絶対値が閾値Ｍよりも小さく、かつ差ｃの絶対値が閾値Ｍよりも小さい場合、車両４０４で回避操作が行われたと推定してもよい。
このようにしても、回避操作の有無を精度よく推定することができる。

推定部２４は、車両４０４で回避操作が行われたと推定すると、障害物４０３からの回避操作が行われた車両４０４の走行軌跡４１１と回避操作位置とを含む回避情報を、無線通信装置５に出力する。回避操作位置は、例えば、道路形状４１０と走行軌跡４１１との差が最大値ｂとなった位置とする。
なお、障害物検出装置１１によって障害物４０３が検出されて、障害物４０３の正確な位置が得られた場合は、この位置を回避操作位置としてもよい。

無線通信装置５は、推定部２４から入力した回避情報を、車両４００に搭載された車載装置２０とサーバ３０とに送信する（ステップＳＴ５）。これにより、サーバ３０では、車両４０４で得られた回避情報を蓄積することができる。車両４００に搭載された車載装置２０は、回避情報に基づいて障害物４０３からの回避操作を支援することができる。

この後、推定部２４は、送信ループが終了したか否かを確認する（ステップＳＴ６）。車両４０４が走行している間、推定部２４によって回避操作の推定が繰り返し行われる。
従って、前述の一連の処理である送信ループは、車両４０４が走行していれば終了せず（ステップＳＴ６；ＮＯ）、ステップＳＴ１の処理に戻る。車両４０４が駐車すれば終了する（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）。

次に、回避情報を用いた回避操作の運転支援について説明する。
図７は、車載装置２０による運転支援処理を示すフローチャートであって、回避情報に基づいて車載装置２０が回避操作の運転支援を行う一連の処理を示している。以下では、車載装置２０が、図６Ａおよび図６Ｂに示した車両４００に搭載されているものとする。

まず、判定部２５は、無線通信装置５により回避情報が受信されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ａ）。例えば、判定部２５は、車載装置２０に車両４００の案内経路が設定されている場合、案内経路に沿った回避情報を要求する要求情報を、無線通信装置５を通じてサーバ３０に送信している。この場合、無線通信装置５は、上記要求情報に応じた回避情報がサーバ３０から送信されるまで、回避情報の受信待ち状態となっている。
また、判定部２５が、走行路４０１ａにおける車両前方の回避情報を要求する要求情報を、無線通信装置５を通じて車両４０４に搭載された車載装置２０に送信している場合がある。この場合、無線通信装置５は、要求情報に応じた回避情報が当該車載装置２０から送信されるまで、回避情報の受信待ち状態となる。

回避情報が受信されなかった場合（ステップＳＴ１ａ；ＮＯ）、判定部２５は、その旨を運転支援部２６に通知する。運転支援部２６は、判定部２５から上記通知を受けると、障害物検出装置１１により車両４００の走行先に回避対象である障害物が検出されたか否かを確認する（ステップＳＴ２ａ）。

一方、回避情報が受信された場合（ステップＳＴ１ａ；ＹＥＳ）、判定部２５は、無線通信装置５により受信された回避情報に基づいて、車両４００の走行先に回避操作位置が存在するか否かを判定する。そして、判定部２５は、車両４００の走行先に回避操作位置が存在すると判定すると、この回避情報を運転支援部２６に出力してステップＳＴ３ａに移行する。

障害物検出装置１１により回避対象が検出された場合（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）、運転支援部２６は、検出された回避対象と車両４００との位置関係を特定する。
例えば、運転支援部２６が、障害物検出装置１１によって検出された回避対象の位置、位置情報取得部２１によって取得された位置情報および地図情報取得部２２により取得された地図情報に基づいて、検出された回避対象と車両４００との位置関係を特定する。
また、走行進路算出部２６Ａは、特定された回避対象と車両４００との位置関係に基づいて回避対象の回避を促す走行進路を算出する。
この後、ステップＳＴ３ａに移行する。

ステップＳＴ３ａにおいて、運転支援部２６は、回避対象位置または回避情報を運転者に報知する。
例えば、回避情報を報知する場合、運転支援部２６は、回避操作位置および走行進路をディスプレイ６の地図画面上に表示させる。
回避対象位置を報知する場合、運転支援部２６は、前述のように特定した回避対象と車両４００との位置関係に基づいて、回避対象位置をディスプレイ６の地図画面上に表示させる。

走行進路算出部２６Ａは、運転支援部２６によって報知された回避操作位置を入力すると、この回避操作位置で回避操作を行う走行進路の算出を試みる。例えば、走行進路算出部２６Ａは、地図情報取得部２２により取得された車線情報から、車両４００の走行路が片側２車線以上の道路であると判断すると、回避操作位置で回避操作を行い、かつ他の車両が走行していない車線に車線変更するような走行進路を算出する。

一方、走行進路算出部２６Ａは、車両４００が片側１車線道路を走行しており、算出した走行進路であると車両４００が車線から逸脱してしまう場合、この走行進路での運転は不可と判断する。また、車両４００が車線を逸脱し、かつ障害物検出装置１１によって対向車両が検出されている場合に、この走行進路での運転は不可と判断してもよい。

走行進路算出部２６Ａは、運転可能な走行進路を算出すると（ステップＳＴ４ａ；ＹＥＳ）、この走行進路を運転支援部２６に出力する。運転支援部２６は、走行進路算出部２６Ａによって算出された走行進路を運転者に報知する。これにより、運転者は、走行進路に基づいて、回避対象からの回避操作を行う（ステップＳＴ６ａ）。
運転支援部２６が、車両制御装置８を制御して、走行進路に沿って走行するように車両４００を自動運転してもよい。

また、走行進路算出部２６Ａは、運転可能な走行進路を算出できなかった場合（ステップＳＴ４ａ；ＮＯ）、回避対象位置を迂回する経路の算出を試みる。例えば、図６Ａに示すように、経路算出部２３Ａは、障害物４０３の位置を迂回する迂回経路４０１ｂを算出する。

迂回経路４０１ｂを算出すると（ステップＳＴ５ａ；ＹＥＳ）、経路算出部２３Ａは、迂回経路４０１ｂを運転支援部２６に出力する。運転支援部２６は、経路算出部２３Ａにより算出された迂回経路４０１ｂを運転者に報知する。これにより、運転者は、迂回経路４０１ｂに基づいて、回避対象からの回避操作を行う（ステップＳＴ６ａ）。
運転支援部２６が、車両制御装置８を制御することにより、迂回経路４０１ｂに沿って走行するように車両４００を自動運転してもよい。

一方、走行路に横道がなく迂回経路を算出できない場合（ステップＳＴ５ａ；ＮＯ）、経路算出部２３Ａは、その旨を運転支援部２６に通知する。
運転支援部２６は、経路算出部２３Ａから上記通知を受けると、車両４００の減速を促す情報を運転者に報知するか、あるいは車両制御装置８を制御して車両４００を自動で減速する（ステップＳＴ７ａ）。

ステップＳＴ６ａまたはステップＳＴ７ａの処理が完了すると、運転支援部２６は、車両４００が駐車したか否かを確認する（ステップＳＴ８ａ）。
車両４００が駐車した場合（ステップＳＴ８ａ；ＹＥＳ）、図７に示した一連の処理が終了する。車両４００が駐車していなければ（ステップＳＴ８ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ａに戻り、前述した処理を繰り返す。

次に運転支援情報の表示例について説明する。
図８は、回避操作を促す運転支援情報の表示例を示す図であり、ディスプレイ６の画面６Ａに運転支援情報を表示した場合を示している。図８に示す画面６Ａは、車両の走行路を表示した画面であり、障害物を示すシンボル２００と走行進路２０１とが画面６Ａ上に重畳して表示されている。図８は、車両が片側１車線の道路を走行している場合を示している。

シンボル２００は、車両の走行先に障害物が存在することを運転者に認識させるためのマークであり、例えば、注意マークが挙げられる。運転支援部２６は、障害物の種類に応じたシンボル２００を用意しておき、障害物検出装置１１によって障害物の種類が分かっている場合、種類に応じたシンボル２００を表示させてもよい。障害物の種類には、路上の異常箇所の他に、路上への投棄物、道路に進入した動物などが挙げられる。
また、シンボル２００は、障害物の位置を運転者に報知するテキスト情報を含んでいてもよい。図８に示す例では“１００ｍ先に障害物”というテキスト情報が画面６Ａに表示されている。

走行進路２０１は、シンボル２００で示した障害物からの回避操作を運転者に促す走行進路であり、図７のステップＳＴ４ａにおいて、走行進路算出部２６Ａが、車線を逸脱することなく、回避操作を行える走行進路を算出できた場合を示している。
なお、走行進路２０１は、障害物に対して車両をどのように運転すればよいかの指標を与えるものであればよい。
また、運転支援部２６は、障害物の存在および車両の運転支援の内容を音声出力させてもよい。例えば、運転支援部２６は、“障害物があります。自動回避します”といった音声をスピーカ７から音声出力させる。

図９は、車両の減速を促す運転支援情報の表示例を示す図であり、図８と同様に、ディスプレイ６の画面６Ａに運転支援情報を表示した場合を示している。図９に示す画面６Ａには、障害物のシンボル２０２、対向車を示すシンボル２０３、および車両の減速を促すパターン画像２０４が表示されている。図９は、車両が片側１車線の道路を走行している場合を示している。

シンボル２０２は、車両の走行先に障害物が存在することを運転者に認識させるためのマークであり、例えば、注意マークが挙げられる。シンボル２０２には、“２００ｍ先に障害物”といったテキスト情報を含めてもよい。
シンボル２０３は、対向車線に車両が存在することを運転者に認識させるためのマークであり、例えば、注意マークであってもよく、図９に示すように、障害物を示すシンボル２０２とは異なる色で表示してもよい。また、シンボル２０３には、“対向車あり”といったテキスト情報を含めてもよい。

パターン画像２０４は、障害物に至るまでに車両を減速すべきことを運転者に認識させるための画像であり、例えば、図９に示すように、車速を表す矩形の図形が徐々に小さくなる画像が挙げられる。図７のステップＳＴ４ａおよびステップＳＴ５ａにおいて、走行進路算出部２６Ａが走行進路を算出できず、経路算出部２３Ａが迂回経路を算出できなかった場合にパターン画像２０４が表示される。
また、運転支援部２６は、障害物の存在および車両の運転支援の内容を音声出力させてもよい。例えば、運転支援部２６は、“障害物注意、減速します”といった音声をスピーカ７から音声出力させてもよい。

図１０は、回避操作を促す運転支援情報の表示例を示す図であって、図８および図９と同様に、ディスプレイ６の画面６Ａに運転支援情報を表示した場合を示している。図１０に示す画面６Ａには、障害物のシンボル２０５、他の車両の接近を示すシンボル２０６、および走行軌跡２０７が表示されている。図１０は、車両が片側３車線の道路を走行している場合を示している。

シンボル２０５は、車両の走行先に障害物が存在することを運転者に認識させるためのマークであり、例えば、注意マークが挙げられる。シンボル２０５には、“１００ｍ先に障害物”といったテキスト情報を含めてもよい。
シンボル２０６は、隣接した車線を走行する車両が接近していることを運転者に認識させるためのマークである。シンボル２０６は、例えば、図１０に示すように、注意マークであってもよく、障害物を示すシンボル２０５とは異なる色で表示してもよい。
また、シンボル２０６には、“車両接近中”といったテキスト情報を含めてもよい。

走行進路２０７は、シンボル２０５で示した障害物からの回避操作を運転者に促す走行進路であり、図７のステップＳＴ４ａにおいて、走行進路算出部２６Ａが、他の車両が走行していない車線に車線変更する進路を算出できた場合を示している。
なお、走行進路２０７は、走行進路２０１と同様に、障害物に対して車両をどのように運転すればよいかの指標を与えるものであればよい。
また、運転支援部２６は、障害物の存在および車両の運転支援の内容を音声出力させてもよい。例えば、運転支援部２６は、“障害物注意、車線変更します”といった音声を、スピーカ７から音声出力させてもよい。

以上のように、実施の形態１に係る車載装置２０では、車両の走行軌跡と車両の走行路の道路形状とに基づいて、回避対象からの回避操作が行われたか否かを推定する。これにより、車両で回避操作すべき位置を精度よく推定することができる。

また、実施の形態１に係る車載装置２０は、回避操作位置での回避操作を促す走行進路を算出する走行進路算出部２６Ａを備え、運転支援部２６が、走行進路算出部２６Ａにより算出された走行進路を出力する。これにより、回避対象からの回避操作を円滑に行うことができる。

さらに、実施の形態１に係る車載装置２０は、回避操作位置を迂回する迂回経路を算出する経路算出部２３Ａを備え、運転支援部２６が迂回経路を出力する。このようにすることで、回避操作を促す走行進路を提示できない場合であっても、回避対象を回避するように運転支援することができる。

さらに、実施の形態１に係る車載装置２０において、運転支援部２６が車両の減速を促す情報または車両を減速させる制御情報を出力する。このようにすることで、迂回経路も提示できない場合であっても、車両が回避対象を通過しないように運転支援することができる。

さらに、実施の形態１に係る運転支援システムにおいて、制御部３１は、蓄積部３３に蓄積された回避情報における走行軌跡を統計処理して回避情報を更新し、蓄積部３３に蓄積された回避情報のうち、要求に応じた回避情報を読み出して通信部３２に送信させる。このように回避情報に含まれる走行軌跡を統計処理して回避情報を更新するので、走行軌跡の精度を高めることができる。

さらに、実施の形態１に係る運転支援システムにおいて、車載装置２０が、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、軌跡算出部２３、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５、運転支援部２６および走行進路算出部２６Ａ、を備える。サーバ３０が、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備える。このように構成しても、車両で回避操作すべき位置を精度よく推定することができる。

さらに、実施の形態１に係る車載装置２０は、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、軌跡算出部２３、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５、運転支援部２６、走行進路算出部２６Ａ、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備える。このように構成しても、車両で回避操作すべき位置を精度よく推定することができる。

実施の形態２．
実施の形態２では、路面上の水溜まりを回避対象として扱う運転支援システムについて述べる。なお、実施の形態２に係る運転支援システムは、上記実施の形態１と同様の構成である。以降の説明において、車載装置２０およびサーバ３０の構成については図１から図３までを参照するものとする。

図１１は、この発明の実施の形態２に係る運転支援システムにおけるサーバ３０の動作を示すフローチャートであり、路面上の水溜まりを回避対象とした回避情報を生成する一連の処理を示している。
制御部３１は、通信部３２により車載装置２０から回避情報が受信されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ｂ）。
車載装置２０からの回避情報が受信されなければ（ステップＳＴ１ｂ；ＮＯ）、制御部３１は、通信部３２によって回避情報が受信されるまで、ステップＳＴ１ｂの確認処理を繰り返す。

通信部３２によって回避情報が受信された場合（ステップＳＴ１ｂ；ＹＥＳ）、制御部３１は、受信された回避情報における回避操作位置で回避操作されたときの降水量が閾値を超えているか否かを確認する（ステップＳＴ２ｂ）。
制御部３１は、受信された回避情報から回避操作位置を抽出し、回避操作位置の周辺における過去数時間の総降水量を、通信部３２を通じて取得する。例えば、インターネットなどの通信ネットワーク上の情報配信サーバにアクセスして総降水量をダウンロードしてもよい。なお、車載装置２０側で降水量を取得し、回避情報に降水量を含めてサーバ３０に送信してもよい。

回避操作されたときの降水量が閾値を超えていなければ（ステップＳＴ２ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｂに戻り、前述した処理が繰り返される。
回避操作されたときの降水量が閾値を超えている場合（ステップＳＴ２ｂ；ＹＥＳ）、制御部３１は、水溜まり候補地であることを示す属性情報を回避情報に付与して、蓄積部３３に蓄積する。

次に、制御部３１は、水溜まり箇所を決定可能なデータが集まったか否かを確認する（ステップＳＴ３ｂ）。
水溜まり箇所を決定可能なデータが集まったか否かは、水溜まり候補地を通過した車両に搭載された車載装置２０から一定数のデータが受信されたか否かで判断される。
水溜まり候補地の前後数ｍ以内に存在する回避操作位置には、同一の水溜まり候補地として上記属性情報が付与される。

ステップＳＴ３ｂで収集するデータには、水溜まり候補地を通過した車両の車両番号ｉ（ｉ＝１，２，・・・，ｎ）と、水溜まり候補地における回避操作の有無を示す情報と、水溜まり候補地を通過したときの降水量または過去数時間の総降水量とが含まれる。
上記データにおける降水量は、車載装置２０で取得してサーバ３０に送信してよいが、サーバ３０で取得してもよい。

水溜まり箇所を決定可能なデータが集まっていなければ（ステップＳＴ３ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｂに戻り、前述した処理が繰り返される。
水溜まり箇所を決定可能なデータが集まった場合（ステップＳＴ３ｂ；ＹＥＳ）、制御部３１は、回避操作と降水量とに相関があるか否かを判定する（ステップＳＴ４ｂ）。

例えば、制御部３１は、下記式（１）で表されるピアソンの積率相関係数を利用して、回避操作と降水量との相関ｒを判定する。
下記式（１）において、ｘ_ｉは、車両が回避操作したか否かを示すパラメータであり、ｘ_ｉ＝１で回避操作あり、ｘ_ｉ＝０で回避操作なしである。
ｙ_ｉは、車両番号ｉの車両が水溜まり候補地を通過したときの降水量または過去数時間の総降水量である。ｘバー（ｘ⁻）は、ステップＳＴ３ｂで収集されたデータ数分のｘ_ｉの平均値であり、ｙバー（ｙ⁻）は、ステップＳＴ３ｂで収集されたデータ数分のｙ_ｉの平均値である。
ｒ＝（Σ^ｎ _ｉ＝１（ｘ_ｉ−ｘ⁻）（ｙ_ｉ−ｙ⁻））／（（Σ^ｎ _ｉ＝１（ｘ_ｉ−ｘ⁻）^２）（Σ^ｎ _ｉ＝１（ｙ_ｉ−ｙ⁻）^２））^１／２ ・・・（１）

制御部３１は、上記式（１）を用いて算出した相関ｒを閾値Ｒ_１および閾値Ｒ_２と比較して、比較結果から該当箇所が水溜まり箇所であるか否かを判定する。なお、閾値Ｒ_１と閾値Ｒ_２は、０≦Ｒ_２≦Ｒ_１≦１の関係を有する。
例えば、相関ｒが閾値Ｒ_１以上であれば、該当箇所を水溜まり箇所と判定し、相関ｒが閾値Ｒ_２未満であれば、該当箇所が水溜まり箇所ではなく、通常の障害物などがある箇所と判定する。
図１１では記載を省略したが、相関ｒが閾値Ｒ_２以上でかつ閾値Ｒ_１未満である場合に、水溜まり候補地のデータがステップＳＴ３ｂでさらに収集されてから、ステップＳＴ４ｂの処理が継続される。

回避操作と降水量とに相関があると判定すると（ステップＳＴ４ｂ；ＹＥＳ）、制御部３１は、回避操作位置を水溜まり箇所に決定して当該回避操作位置を含む回避情報を蓄積部３３に蓄積する（ステップＳＴ５ｂ）。
回避操作と降水量に相関がないと判定すると（ステップＳＴ４ｂ；ＮＯ）、制御部３１は、回避操作位置を通常の障害物位置に決定し、当該回避操作位置を含む回避情報を蓄積部３３に蓄積する（ステップＳＴ６ｂ）。

次に水溜まりを回避する運転支援情報の表示例について説明する。
判定部２５は、無線通信装置５によりサーバ３０から受信された回避情報に基づいて、車両の走行先に水溜まりがあるか否かを判定する。水溜まりがある場合、運転支援部２６が、回避情報に含まれる水溜まり位置と走行進路算出部２６Ａにより算出された走行進路とを運転者に報知する。
図１２は水溜まりからの回避操作を促す運転支援情報の表示例を示す図であり、ディスプレイ６の画面６Ａに運転支援情報を表示した場合を示している。図１２に示す画面６Ａは車両の走行路を表示した画面であり、水溜まりを示すシンボル２０８と走行進路２０９とが画面６Ａ上に重畳して表示されている。図１２は車両が片側１車線の道路を走行している場合を示している。

シンボル２０８は、車両の走行先に水溜まりが存在することを運転者に認識させるためのマークであり、例えば、注意マークが挙げられる。
また、シンボル２０８は、水溜まりの近くに歩行者が存在することを運転者に報知するテキスト情報を含んでいてもよい。図１２に示す例では“５０ｍ先に歩行者あり”というテキスト情報が画面６Ａに表示されている。

走行進路２０９は、シンボル２０８で示される水溜まりからの回避操作を運転者に促す走行進路であり、図７のステップＳＴ４ａにおいて、走行進路算出部２６Ａが、車線を逸脱することなく、回避操作を行える走行進路を算出できた場合を示している。
なお、走行軌跡２０９は、水溜まりに対して車両をどのように運転すればよいかの指標を与えるものであればよい。
また、運転支援部２６は、水溜まりの存在および車両の運転支援の内容を音声出力させてもよい。例えば、運転支援部２６は、“泥はね運転注意、自動回避します”といった音声をスピーカ７から音声出力させる。さらに、運転支援部２６が、車両制御装置８を制御して車両を減速させてもよい。

以上のように、実施の形態２に係るサーバ３０において、制御部３１が、車両の回避操作と降水量とに相関があると判定すると、回避操作位置を水溜まりができやすい水溜まり候補位置に決定し、回避操作位置を水溜まりができる箇所として蓄積部３３に蓄積する。
これにより、路面上で水溜まりができる箇所を精度よく推定でき、水溜まりからの回避操作を円滑に行うことができる。

これまでの説明では、サーバ３０が制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備える場合を示したが、実施の形態２は、この構成に限定されるものではない。
例えば、車載装置２０が、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、経路算出部２３Ａ、推定部２４、判定部２５、運転支援部２６、走行進路算出部２６Ａ、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備えてもよい。このように構成しても、路面上で水溜まりができる箇所を精度よく推定でき、水溜まりからの回避操作を円滑に行うことができる。

実施の形態３．
実施の形態３では、回避対象の有無を問うアンケート情報に基づいて不要な回避情報を削除する運転支援システムについて述べる。なお、実施の形態３に係る運転支援システムは、上記実施の形態１と同様の構成である。
以降の説明において、車載装置２０およびサーバ３０の構成については、図１から図３までを参照するものとする。

図１３は、この発明の実施の形態３に係る運転支援システムにおけるサーバ３０の動作を示すフローチャートであり、蓄積部３３に蓄積された回避情報の更新および削除を行う一連の処理を示している。
制御部３１は、通信部３２により車載装置２０から回避情報が受信されたか否かを確認する（ステップＳＴ１ｃ）。車載装置２０からの回避情報が受信されなければ（ステップＳＴ１ｃ；ＮＯ）、制御部３１は、通信部３２によって回避情報が受信されるまで、ステップＳＴ１ｃの確認処理を繰り返す。

回避情報が受信された場合（ステップＳＴ１ｃ；ＹＥＳ）、制御部３１は、通信部３２により受信された回避情報を蓄積部３３に保存する（ステップＳＴ２ｃ）。
次に、制御部３１は、蓄積部３３に蓄積された回避情報のうちに、ステップＳＴ２ｃで保存した回避情報と回避操作位置が近い回避情報があるか否かを確認する（ステップＳＴ３ｃ）。例えば、制御部３１は、回避操作位置同士が同じ車線上でかつ一定範囲内にある場合、回避操作位置が近い回避情報と判断する。

回避操作位置が近い回避情報がなければ（ステップＳＴ３ｃ；ＮＯ）、制御部３１は、ステップＳＴ１ｃに戻って、前述した一連の処理を繰り返す。
一方、回避操作位置が近い回避情報がある場合（ステップＳＴ３ｃ；ＹＥＳ）、制御部３１は、この回避情報の回避操作位置をステップＳＴ２ｃで保存した回避情報の回避操作位置で修正する（ステップＳＴ４ｃ）。
すなわち、制御部３１は、通信部３２により直近に受信された回避情報に基づいて蓄積部３３に蓄積された回避情報の回避操作位置を修正する。
なお、回避操作位置の修正は、直近に受信された回避情報の回避操作位置に置き換えてもよいが、回避操作位置の平均値を修正値としてもよい。また、直近に受信された回避情報の回避操作位置における重みを大きくして、重み付き平均で修正値を算出してもよい。
これにより、回避対象の直近位置を精度よく推定することができ、回避対象からの回避操作を円滑に行うことができる。

制御部３１は、通信部３２を通じて、回避情報を送信した車載装置２０に対して、当該車載装置２０を搭載する車両の走行結果を要求する。車載装置２０の運転支援部２６は、この要求を受信すると、車両制御装置８から車両の走行結果を取得して無線通信装置５を通じてサーバ３０に送信する。
通信部３２により車載装置２０から受信された車両の走行結果に基づいて、制御部３１は、回避操作位置で回避操作が行われたか否かを判定する（ステップＳＴ５ｃ）。

回避操作位置で回避操作が行われたと判定すると（ステップＳＴ５ｃ；ＹＥＳ）、制御部３１は、この回避操作位置に回避対象が存在すると判断して図１３の処理を終了する。
回避操作位置で回避操作が行われなかったと判定すると（ステップＳＴ５ｃ；ＮＯ）、制御部３１は、走行結果の送信元の車載装置２０に対して、通信部３２を通じて検出情報を要求する。検出情報とは、回避操作位置で回避対象が検出されたか否かを示す情報である。車載装置２０の運転支援部２６は、この要求を受信すると、障害物検出装置１１から検出情報を取得して無線通信装置５を通じてサーバ３０に送信する。
通信部３２によって車載装置２０から受信された検出情報に基づいて、制御部３１は、回避操作位置で回避操作が検出されたか否かを判定する（ステップＳＴ６ｃ）。

回避操作位置で回避対象が検出されたと判定すると（ステップＳＴ６ｃ；ＹＥＳ）、制御部３１は、この回避操作位置の回避情報を更新する必要がないと判断して図１３の処理を終了する。
回避操作位置で回避対象が検出されなかった場合（ステップＳＴ６ｃ；ＮＯ）、制御部３１は、この回避操作位置を通過した車両に搭載された車載装置２０に対して、通信部３２を通じてアンケート情報を要求する（ステップＳＴ７ｃ）。アンケート情報とは、この回避操作位置における回避対象の有無を問う情報である。

通信部３２により車載装置２０から受信されたアンケート情報に基づいて、制御部３１は、“回避対象あり”が多数であるか否かを判定する（ステップＳＴ８ｃ）。すなわち、制御部３１は、アンケート情報の多数決をとって回避操作位置における回避対象の有無を判断する。

“回避対象あり”が多数であれば（ステップＳＴ８ｃ；ＹＥＳ）、制御部３１は、この回避操作位置の回避情報を更新する必要がないと判断して図１３の処理を終了する。
一方、“回避対象あり”が少数であれば（ステップＳＴ８ｃ；ＮＯ）、制御部３１は、回避操作位置に回避対象はないと判断し、この回避操作位置を含む回避情報を蓄積部３３から削除する（ステップＳＴ９ｃ）。これにより、回避対象が消滅したか、回避操作位置から回避対象が移動して、回避操作が不要となった回避情報を、蓄積部３３から削除することができる。

以上のように、実施の形態３に係るサーバ３０において、制御部３１が、通信部３２により直近に受信された回避情報に基づいて、蓄積部３３に蓄積された回避情報の回避操作位置を修正する。このように構成することで、回避対象の直近位置を精度よく推定することができ、回避対象からの回避操作を円滑に行うことができる。

また、実施の形態３に係るサーバ３０において、通信部３２が、回避操作位置における回避対象の有無を問うアンケート情報を受信する。制御部３１が、通信部３２により受信されたアンケート情報に基づいて、回避操作位置における回避対象の有無を判定し、回避操作位置に回避対象がないと判定された回避情報を蓄積部３３から削除する。
このように構成することで、回避操作が不要となった回避情報を、蓄積部３３から削除することができる。

これまでの説明では、サーバ３０が制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備える場合を示したが、実施の形態３は、この構成に限定されるものではない。
例えば、車載装置２０が、位置情報取得部２１、地図情報取得部２２、軌跡算出部２３、推定部２４、判定部２５、運転支援部２６、制御部３１、通信部３２および蓄積部３３を備えてもよい。このように構成して、上記と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせあるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ 制御部、２ センサ群、２ａ ＧＰＳ受信機、２ｂ ジャイロセンサ、２ｃ 方位センサ、２ｄ 車速センサ、３ 高精度測位装置、４ 高精度地図情報蓄積装置、５ 無線通信装置、５ａ，５ｂ アンテナ、６ ディスプレイ、６Ａ 画面、７ スピーカ、８ 車両制御装置、９ 運転者監視装置、１０ 車内カメラ、１１ 障害物検出装置、１２ 車外カメラ、１３ レーダ、２０ 車載装置、２１ 位置情報取得部、２２ 地図情報取得部、２３ 軌跡算出部、２３Ａ 経路算出部、２４ 推定部、２５ 判定部、２６ 運転支援部、２６Ａ 走行進路算出部、３０ サーバ、３１ 制御部、３２ 通信部、３２ａ 受信部、３２ｂ 送信部、３３ 蓄積部、１００ 処理回路、１０１ ＣＰＵ、１０２ メモリ、２００，２０２，２０３，２０５，２０６，２０８ シンボル、２０１，２０７，２０９ 走行進路、２０４ パターン画像、４００，４０４ 車両、４０１ａ 走行路、４０１ｂ 迂回経路、４０３ 障害物、４１０ 道路形状、４１１ 走行軌跡。

Claims (14)

1. 車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   地図情報から道路形状を取得する地図情報取得部と、
   前記位置情報取得部によって取得された車両の位置情報を用いて車両の走行軌跡を算出する軌跡算出部と、
   前記軌跡算出部によって算出された車両の走行軌跡と前記地図情報取得部によって取得された車両の走行路の道路形状とに基づいて、回避対象からの回避操作が行われたか否かを推定する推定部と
   を備えたことを特徴とする運転支援システム。
2. 過去に回避操作が行われた車両の走行軌跡と回避操作位置とを含む回避情報に基づいて車両の移動先に回避操作位置が存在するか否かを判定する判定部と、
   回避情報に基づいて、前記判定部によって判定された回避操作位置での車両の運転操作を支援する運転支援部と
   を備えたことを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
3. 回避操作位置での回避操作を促す走行進路を算出する走行進路算出部を備え、
   前記運転支援部は、前記走行進路算出部によって算出された走行進路を出力することを特徴とする請求項２記載の運転支援システム。
4. 回避操作位置を迂回する迂回経路を算出する経路算出部を備え、
   前記運転支援部は、前記経路算出部によって算出された迂回経路を出力することを特徴とする請求項３記載の運転支援システム。
5. 前記運転支援部は、車両の減速を促す情報または車両を減速させる制御情報を出力することを特徴とする請求項２記載の運転支援システム。
6. 回避情報を蓄積する蓄積部と、
   回避情報を受信し、要求に応じた回避情報を要求元に送信する通信部と、
   前記蓄積部に蓄積された回避情報を統計処理して更新し、前記蓄積部に蓄積された回避情報のうちから、要求に応じた回避情報を読み出して前記通信部に送信させる制御部と
   を備えたことを特徴とする請求項４記載の運転支援システム。
7. 前記制御部は、車両の回避操作と降水量とに相関があると判定すると、回避操作位置を水溜まりができる箇所として前記蓄積部に蓄積することを特徴とする請求項６記載の運転支援システム。
8. 前記制御部は、前記通信部によって直近に受信された回避情報に基づいて、前記蓄積部に蓄積された回避情報に含まれる回避操作位置を修正することを特徴とする請求項６または請求項７記載の運転支援システム。
9. 前記制御部は、回避操作位置における回避対象の有無を問うアンケート情報に基づいて回避対象の有無を判定し、回避対象がないと判定した回避情報を前記蓄積部から削除することを特徴とする請求項６から請求項８のうちのいずれか１項記載の運転支援システム。
10. 車載装置が、前記位置情報取得部、前記地図情報取得部、前記軌跡算出部、前記経路算出部、前記推定部、前記判定部、前記運転支援部および前記走行進路算出部を備え、
    サーバが、前記通信部、前記蓄積部および前記制御部を備えたことを特徴とする請求項６記載の運転支援システム。
11. 車載装置が、前記位置情報取得部、前記地図情報取得部、前記軌跡算出部、前記経路算出部、前記推定部、前記判定部、前記運転支援部、前記走行進路算出部、前記通信部、前記蓄積部および前記制御部を備えたことを特徴とする請求項６記載の運転支援システム。
12. 位置情報取得部が、車両の位置情報を取得するステップと、
    地図情報取得部が、地図情報から道路形状を取得するステップと、
    軌跡算出部が、前記位置情報取得部によって取得された車両の位置情報を用いて車両の走行軌跡を算出するステップと、
    推定部が、前記軌跡算出部によって算出された車両の走行軌跡と前記地図情報取得部によって取得された車両の走行路の道路形状とに基づいて、回避対象からの回避操作が行われたか否かを推定するステップと、
    判定部が、過去に回避操作が行われた車両の走行軌跡と回避操作位置とを含む回避情報に基づいて車両の移動先に回避操作位置が存在するか否かを判定するステップと、
    運転支援部が、回避情報に基づいて、前記判定部によって判定された回避操作位置での車両の運転操作を支援するステップと
    を備えたことを特徴とする運転支援方法。
13. 車両の位置情報を取得する位置情報取得部、
    地図情報から道路形状を取得する地図情報取得部、
    前記位置情報取得部によって取得された車両の位置情報を用いて車両の走行軌跡を算出する軌跡算出部、
    前記軌跡算出部によって算出された車両の走行軌跡と前記地図情報取得部によって取得された車両の走行路の道路形状とに基づいて、回避対象からの回避操作が行われたか否かを推定する推定部
    としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
14. 過去に回避操作が行われた車両の走行軌跡と回避操作位置とを含む回避情報に基づいて車両の移動先に回避操作位置が存在するか否かを判定する判定部、
    回避情報に基づいて、前記判定部によって判定された回避操作位置での車両の運転操作を支援する運転支援部
    としてコンピュータを機能させるための請求項１３記載のプログラム。

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