JP2020117343A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】主コンベヤ装置の搬送能力を落とすことなく、物品投入装置が物品形状の異なる物品を連続して対象の物品支持体に確実に投入可能な物品搬送設備を提供する。【解決手段】主コンベヤ装置２０とインダクションコンベヤ３０とを有する物品搬送設備１０であり、主コンベヤ装置２０はベルト２４と台車本体２３とを備え、インダクションコンベヤ３０は、搬送経路Ｋ上の物品投入位置Ｔに対応させて設けられ、ベルト２４に物品９０を投入する第２コンベヤ装置３２と、第２搬送経路Ｋ２上に物品９０を投入する第１コンベヤ装置３１とを備え、第１コンベヤ装置３１は第２コンベヤ装置３２に物品９０を投入するタイミングを制御して物品９０が物品投入位置Ｔに投入されるタイミングを調整し、第２コンベヤ装置３２はベルト２４に物品９０を投入するタイミングを制御してベルト２４に投入された物品９０のベルト２４における載置位置を調整するものである。【選択図】図１

Description

本発明は、物品を所定の搬送経路に沿って搬送する主コンベヤ装置と、前記搬送経路上に前記物品を投入する物品投入装置と、を備える物品搬送設備に関するものである。

従来、物品の搬送経路上に物品を投入する物品投入装置を備える物品搬送設備としては、特許文献１に示すようなクロスベルト分類装置がある。
特許文献１のクロスベルト分類装置は、環状の搬送経路により互いに連絡された１つ以上の小包導入ステーション（物品投入装置）と、１つ以上の荷下ろしステーションと、上記搬送経路に沿って連続的に移動する複数の搬送ユニット（物品支持体、走行ユニット）と、を備えるものである。特許文献１のクロスベルト分類装置においては、小包（物品）が小包導入ステーションから搬送ユニットに対して投入される。投入された小包は搬送ユニットにより搬送経路に沿って搬送され、荷下ろしステーションまで搬送された後、搬送ユニットから払い出される。
小包導入ステーションは、上記搬送経路に対してある角度を持って整列され、個々に制御される連続したコンベヤを備え、各コンベヤにより小包を搬送させながら対象となる搬送ユニットに対して小包を投入する。

特開２００６−１９９５０５号

しかしながら、特許文献１に示すような物品搬送設備においては、搬送経路上を連続して走行する複数の物品支持体のうちの所定の物品支持体に対して物品を物品投入装置から投入する必要があるため、物品形状（物品の搬送方向における長さ）の大きい物品に続いて物品形状の小さい物品を連続して物品支持体に投入する場合に、物品形状の大きい物品を、物品支持体の走行速度に同期させて加速させると、本来加速すべきではない後方の物品形状の小さい物品が物品形状の大きい物品に引き連れられて加速することがあり、物品形状の異なる物品を連続して対象の物品支持体に投入できないという問題があった。

そこで、本発明は、物品投入装置による物品の投入先である主コンベヤ装置の搬送能力（搬送速度）を落とすことなく、物品投入装置が物品形状の異なる物品を連続して対象の物品支持体に確実に投入可能な物品搬送設備を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、本発明の物品搬送設備は、物品を所定の搬送経路に沿って搬送する主コンベヤ装置と、前記搬送経路上に前記物品を投入する物品投入装置と、を備える物品搬送設備であって、前記主コンベヤ装置は、前記物品を載置して支持する物品支持体と、前記物品支持体を前記物品の搬送方向に沿って走行させる走行ユニットと、を備え、前記物品投入装置は、前記搬送経路上に設けられる物品投入位置に対応させて設けられ、前記搬送経路と合流する第２搬送経路に沿って前記物品を搬送し、前記搬送経路に沿って走行する前記物品支持体に対して前記物品投入位置において前記物品を投入する第２コンベヤ装置と、前記第２搬送経路と合流する第１搬送経路に沿って前記物品を搬送し、前記第２搬送経路上に前記物品を投入する第１コンベヤ装置と、を備え、前記第１コンベヤ装置は、前記第２コンベヤ装置に前記物品を投入するタイミングを制御することにより、前記物品が前記第２コンベヤ装置によって前記物品投入位置に投入されるタイミングを調整し、前記第２コンベヤ装置は、前記物品支持体に対して前記物品を投入するタイミングを制御することにより、前記物品支持体への前記物品の投入時における前記物品支持体上での前記物品の載置位置を調整するものである。
上記構成では、第１搬送経路（第１コンベヤ装置）において、物品が第２コンベヤ装置によって物品投入位置に投入されるタイミングを調整すべく、第２コンベヤ装置に物品を投入するタイミングを制御し、続いて第１搬送経路（第１コンベヤ装置）とは異なる第２搬送経路（第２コンベヤ装置）において、物品支持体への物品の投入時における物品支持体上での物品の載置位置の調整を行うべく、物品支持体に対して物品を投入するタイミングを制御する。

本発明の物品搬送設備は、上記物品搬送設備において、前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って搬送される前記物品の搬送方向の長さに基づいて、前記第２搬送経路上に前記物品を投入するタイミングを制御するものである。
上記構成では、第１搬送経路に沿って搬送される物品の長さ（物品のサイズ）に基づいて、物品を第２搬送経路に投入するタイミングを制御する。

本発明の物品搬送設備は、上記物品搬送設備において、前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って搬送される前記物品の幅方向の長さに基づいて、前記第２搬送経路上に前記物品を投入するタイミングを制御するものである。
上記構成では、第１搬送経路に沿って搬送される物品の幅に基づいて、物品を第２搬送経路に投入するタイミングを制御する。

本発明の物品搬送設備は、上記物品搬送設備において、前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って互いに隣接して搬送される２つの物品における搬送方向の長さの差に基づいて、前記第２搬送経路上に前記物品を投入するタイミングを制御するものである。
上記構成では、第１搬送経路に沿って互いに隣接して搬送される２つの物品間の物品の長さの差（物品間のサイズ差）に基づいて、当該２つの物品のうちの第１搬送経路の上流側（物品の搬送方向における後側）の物品を第２搬送経路に投入するタイミングを制御する。

本発明の物品搬送設備は、上記物品搬送設備において、前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って互いに隣接して搬送される２つの物品における搬送方向の長さの差に基づいて、前記第１コンベヤ装置における前記２つの物品間のピッチを制御するものである。
上記構成では、第１コンベヤ装置は、第１搬送経路に沿って搬送される２つの物品間のピッチを、当該２つの物品の長さの差に基づいて制御される所定のピッチとした状態で、当該２つの物品を第２搬送経路上に投入する。

本発明の物品搬送設備は、上記物品搬送設備において、前記物品投入装置は、前記搬送経路上に設けられる複数の物品投入位置のそれぞれに対応させて設けられ、前記搬送経路に沿って走行する複数の物品支持体のうち所定数の物品支持体おきに前記物品を投入するものである。
上記構成では、物品投入装置は、所定数の物品支持体おきに物品を投入することで、決められた物品支持体に物品を投入する。

本発明の物品搬送設備は、上記物品搬送設備において、前記第２コンベヤ装置は、前記第１コンベヤ装置によって決定された前記物品を投入すべき物品支持体に対して前記物品を投入することができない場合には、前記物品を投入すべき物品支持体が前記物品投入位置を通過してから前記所定数後方の物品支持体に対して前記物品を投入するものである。
上記構成では、第２コンベヤ装置は、第１コンベヤ装置によって決定された物品を投入すべき物品支持体に対して物品を投入することができない場合は、当初物品の投入を予定していた物品支持体より所定数後方に位置する物品支持体に対して物品を投入する。

本発明の物品搬送設備によれば、物品支持体に対して物品を投入する第２搬送経路（第２コンベヤ装置）と異なる第１搬送経路（第１コンベヤ装置）において、物品が第２コンベヤ装置によって物品投入位置に投入されるタイミングを予め調整し、且つ物品支持体に対して物品を投入する直前の第２搬送経路（第２コンベヤ装置）において、物品支持体への物品の投入時における物品支持体上での物品の載置位置の調整を行うことから、物品形状の大小を問わず、主コンベヤ装置の搬送能力（搬送速度）に合わせて第２搬送経路（第２コンベヤ装置）での物品の搬送を制御することができる。そのため、主コンベヤ装置の搬送能力（搬送速度）を落とすことなく、物品投入装置が物品形状の異なる物品を連続して対象の物品支持体に確実に投入することができる。

本発明に係る物品搬送設備の概略平面図である。 本発明に係る物品搬送設備の主コンベヤ装置である台車を示す斜視図である。 本発明に係る物品搬送設備のインダクションコンベヤの斜視図である。 本発明に係る物品搬送設備のインダクションコンベヤの制御構成を示すブロック図である。 本発明に係る物品搬送設備のインダクションコンベヤの第１コンベヤ装置における物品の搬送動作を示す概略側面図である。 本発明に係る物品搬送設備のインダクションコンベヤの第１コンベヤ装置から第２コンベヤ装置における物品の搬送動作を示す概略側面図である。

本発明の物品搬送設備１０について説明する。なお、本発明は、以下に示す物品搬送設備１０に限定されるものではない。
図１に示すように、物品搬送設備１０は、ループ状の搬送経路Ｋを形成し、搬送経路Ｋに沿って物品９０を循環して搬送する主コンベヤ装置２０と、主コンベヤ装置２０の搬送経路Ｋ上に物品９０を投入する複数のインダクションコンベヤ３０（「物品投入装置」の一例）と、主コンベヤ装置２０の搬送経路Ｋから払い出される物品９０を受け入れる複数のシュート５０と、から主に構成されている。物品搬送設備１０では、物品９０が所定のインダクションコンベヤ３０から主コンベヤ装置２０の搬送経路Ｋ上に投入される。搬送経路Ｋ上に投入された物品９０は、主コンベヤ装置２０によって物品投入位置Ｔにおいて受け入れられ、搬送経路Ｋに沿って搬送される。主コンベヤ装置２０により搬送される物品９０は、例えば、店舗毎に割り付けられているシュート５０に払い出され、店舗毎に仕分けられる。物品搬送設備１０の各装置（主コンベヤ装置２０、インダクションコンベヤ３０、シュート５０）は、物品搬送設備１０全体を制御する統括コントローラ８０（図４参照）に接続され、統括コントローラ８０により制御される。

図１及び図２に示すように、主コンベヤ装置２０は、搬送経路Ｋに沿って設けられるレール２１と、レール２１に沿って走行する複数の台車２２と、から主に構成されている。主コンベヤ装置２０は、物品９０を載置した台車２２がレール２１上を走行することで、物品９０を搬送経路Ｋに沿って搬送する。
台車２２は、所定のインダクションコンベヤ３０から投入された物品９０を物品投入位置Ｔにおいて受け入れる。台車２２は、受け入れた物品９０を搬送経路Ｋに沿って搬送し、所定のシュート５０に対して払い出す。台車２２は、搬送経路Ｋにおいて互いに隣接する台車２２と連結され、隣接する台車２２と連なった状態でレール２１上を走行する。台車２２は、レール２１上を走行する台車本体２３（「走行ユニット」の一例）と、物品９０を載置して支持するベルト２４（「物品支持体」の一例）と、隣接する台車２２間の間隙を覆うカバー２５と、を主に備える。
図２に示すように、台車本体２３は、台車２２の本体部分であり、レール２１上を走行するための車輪２３Ａと、車輪２３Ａ、ベルト２４等を支持するフレーム２３Ｂと、を主に備える。
ベルト２４は、台車本体２３の上部に設けられ、載置した物品９０を、台車２２の走行方向（物品９０の搬送方向Ｈ）と直交する方向に搬送可能なベルトコンベヤにより構成されている。ベルト２４は、ベルトコンベヤを駆動するためのモータ２６を有する。ベルト２４は、台車２２が所定のシュート５０に到達した際に、ベルトコンベヤを駆動させることで物品９０をシュート５０が位置する方向に排出する。ベルト２４は、台車２２による物品９０の搬送中にベルト２４上の物品９０が適切な位置からズレた場合に、ベルトコンベヤを駆動させることで、物品９０の載置位置を適切な位置に調整する。
カバー２５は、搬送経路Ｋにおいて互いに隣接する台車２２間の間隙を塞ぐような板状の部材により構成される。カバー２５は、台車２２の後側端部（台車２２の走行方向に対して後側の端部）に固定されている。

図１及び図３に示すように、インダクションコンベヤ３０は、搬送経路Ｋ上を走行する台車２２の側部で台車２２の走行方向の上流側から下流側に沿った斜め方向から物品９０を搬送し、その物品９０の搬送姿勢を保持した状態で台車２２のベルト２４に投入するものである。インダクションコンベヤ３０は、搬送経路Ｋに沿って複数本（図１では３本）設けられている。インダクションコンベヤ３０は、搬送経路Ｋ上に設けられる複数箇所（図１では３箇所）の物品投入位置Ｔ（インダクションコンベヤ３０が台車２２のベルト２４に物品９０を投入する位置）のそれぞれに対応させて設けられている。インダクションコンベヤ３０は、それぞれのインダクションコンベヤ３０毎に予め物品９０を投入すべき台車２２を検索及び決定し、インダクションコンベヤ３０毎に決定した所定の台車２２に対して物品９０を投入する。
インダクションコンベヤ３０は、その上流側において物品９０が供給される第１搬送経路Ｋ１と、その上流側において第１搬送経路Ｋ１が合流し、その下流側において搬送経路Ｋと合流する第２搬送経路Ｋ２と、を有し、第１搬送経路Ｋ１、第２搬送経路Ｋ２の順で物品９０を搬送する。
第１搬送経路Ｋ１は、搬送経路Ｋに対して直交する方向に形成され、第２搬送経路Ｋ２に対して所定の角度を有して合流する経路である。第１搬送経路Ｋ１の上流側において、物品９０がインダクションコンベヤ３０に供給される。第１搬送経路Ｋ１の下流側において、物品９０の搬送経路が第１搬送経路Ｋ１から第２搬送経路Ｋ２に変更される。
第２搬送経路Ｋ２は、搬送経路Ｋ上の物品９０の搬送方向Ｈの上流側から下流側に沿った斜め方向から搬送経路Ｋに対して所定の角度を有して合流する経路である。第２搬送経路Ｋ２の上流側において、第１搬送経路から搬送された物品９０が投入される。第２搬送経路Ｋ２の下流側において、物品９０が台車２２に投入される。

図３に示すように、インダクションコンベヤ３０は、第１搬送経路Ｋ１に沿って物品９０を搬送する第１コンベヤ装置３１と、第２搬送経路Ｋ２に沿って物品９０を搬送する第２コンベヤ装置３２と、から主に構成されている。
第１コンベヤ装置３１は、第１搬送経路Ｋ１の上流側から供給される物品９０を受け入れ、受け入れた物品９０を第１搬送経路Ｋ１の下流側の第２搬送経路Ｋ２まで搬送する。第１コンベヤ装置３１は、第１搬送経路Ｋ１の上流側から下流側に沿って物品９０が移動する順に、物品先端ピッチ生成コンベヤ３３、投げ出しコンベヤ３５の順で配置されている。図４に示すように、第１コンベヤ装置３１の各コンベヤ（物品先端ピッチ生成コンベヤ３３、投げ出しコンベヤ３５）は、第１コンベヤ装置３１全体を制御する統括コントローラ８０に接続され、統括コントローラ８０により制御される。

図３及び図５に示すように、物品先端ピッチ生成コンベヤ３３は、第１搬送経路Ｋ１の上流側に配置されるコンベヤである。物品先端ピッチ生成コンベヤ３３は、第１搬送経路Ｋ１の上流側に配置される上流側コンベヤ３３Ａと、第１搬送経路Ｋ１の下流側に配置される下流側コンベヤ３３Ｂとの２本のコンベヤにより構成されている。
上流側コンベヤ３３Ａは、その上流側から供給される物品９０を下流側コンベヤ３３Ｂに送り出すための送り出しコンベヤである。上流側コンベヤ３３Ａは、その上流側に、物品９０を第１コンベヤ装置３１に供給するための供給コンベヤ９５が連結され、その下流側に下流側コンベヤ３３Ｂが連結されている。上流側コンベヤ３３Ａは、供給コンベヤ９５から連続して供給される物品９０を下流側コンベヤ３３Ｂに送り出す。
下流側コンベヤ３３Ｂは、第１搬送経路Ｋ１に沿って互いに隣接して搬送される２つの物品９０間の物品先端ピッチＮ１を調整するための物品先端ピッチ調整コンベヤである。ここで、２つの物品９０間の物品先端ピッチＮ１とは、隣接して搬送される２つの物品９０のうちの第１搬送経路Ｋ１の上流側（物品９０の搬送方向Ｈにおける後側）の物品９０の前側端縁部と、下流側（物品９０の搬送方向Ｈにおける前側）の物品９０の前側端縁部と、の間の距離をいう。下流側コンベヤ３３Ｂは、上流側コンベヤ３３Ａにより隣接して送り出される２つの物品９０のうちの第１搬送経路Ｋ１の上流側（物品９０の搬送方向Ｈにおける後側）に位置する物品９０を投げ出しコンベヤ３５に送り出すタイミングを制御することにより物品先端ピッチＮ１を調整する。

上流側コンベヤ３３Ａには、上流側コンベヤ３３Ａによって搬送される物品９０の搬送方向Ｈの長さＬ及び物品９０の幅方向（物品９０の搬送方向Ｈに対して水平に直交する方向）の長さＷ（図６）を計測するための物品長さ計測センサ３４が設けられている。物品長さ計測センサ３４は、複数の単光軸光電センサを直列接続し多光軸化したセンサである。物品長さ計測センサ３４は、上流側コンベヤ３３Ａの上方で、上流側コンベヤ３３Ａの搬送面と平行に、上流側コンベヤ３３Ａと直交する方向で複数の単光軸光電センサを直列に配置させることにより構成される。すなわち、物品長さ計測センサ３４は、その検出可能範囲が、上流側コンベヤ３３Ａの幅方向（上流側コンベヤ３３Ａの搬送面と平行な面において、上流側コンベヤ３３Ａが物品９０を搬送する方向（物品９０の搬送方向Ｈ）に対して直交する方向）となるように構成される。図４に示すように、物品長さ計測センサ３４は、統括コントローラ８０に接続されている。物品長さ計測センサ３４は、上流側コンベヤ３３Ａによって搬送される物品９０を検出し、検出信号を統括コントローラ８０に送信する。統括コントローラ８０は、上流側コンベヤ３３Ａの搬送速度と、物品長さ計測センサ３４が物品９０の検出を開始（ＯＮ）してから終了（ＯＦＦ）するまでの時間と、に基づいて物品９０の搬送方向Ｈの長さＬを計測する。また、統括コントローラ８０は、上流側コンベヤ３３Ａの搬送速度と、物品長さ計測センサ３４が下流側の物品９０の検出を開始（ＯＮ）してから上流側の物品９０の検出を開始（ＯＮ）するまでの時間と、に基づいて上流側の物品９０と下流側の物品９０との間の物品先端ピッチＮ１を計測する。さらに、統括コントローラ８０は、物品長さ計測センサ３４を構成する複数の単光軸光電センサのうち物品９０を検出した単光軸光電センサの検出信号（物品９０を検出した単光軸光電センサの数）に基づいて物品９０の幅方向の長さＷを計測する。

図３に示すように、投げ出しコンベヤ３５は、第１搬送経路Ｋ１の下流側に配置されるコンベヤである。投げ出しコンベヤ３５は、その上流側が物品先端ピッチ生成コンベヤ３３の下流側コンベヤ３３Ｂと連結され、その下流側が第２コンベヤ装置３２の受け取りコンベヤ３６に向けて配置されている。投げ出しコンベヤ３５は、その搬送面が受け取りコンベヤ３６の搬送面より上方となるように配置されている。すなわち、投げ出しコンベヤ３５は、物品９０を受け取りコンベヤ３６に落下させるように投げ出す。投げ出しコンベヤ３５は、下流側コンベヤ３３Ｂから送り出された物品９０を搬送し、搬送した物品９０を最下流位置において受け取りコンベヤ３６に向けて投げ出す。

図１及び図３に示すように、第２コンベヤ装置３２は、第２搬送経路Ｋ２の上流側において第１コンベヤ装置３１から投入される物品９０を受け入れ、受け入れた物品９０を第２搬送経路Ｋ２の最下流位置である物品投入位置Ｔにおいて主コンベヤ装置２０の台車２２に投入する。第２コンベヤ装置３２は、第２搬送経路Ｋ２の上流側から下流側に沿って物品９０が移動する順に、受け取りコンベヤ３６、載せ込みコンベヤ３７、同期コンベヤ３８、投入コンベヤ３９の順で配置される。図４に示すように、第２コンベヤ装置３２の各コンベヤ（受け取りコンベヤ３６、載せ込みコンベヤ３７、同期コンベヤ３８、投入コンベヤ３９）は、第２コンベヤ装置３２全体を制御する統括コントローラ８０に接続され、統括コントローラ８０により制御される。

図３に示すように、受け取りコンベヤ３６は、第２搬送経路Ｋ２の最上流側に配置されるコンベヤである。受け取りコンベヤ３６は、第１コンベヤ装置３１（投げ出しコンベヤ３５）から投入される物品９０を受け入れ、受け入れた物品９０を、受け入れた状態のまま下流側の載せ込みコンベヤ３７に搬送する。
載せ込みコンベヤ３７は、受け取りコンベヤ３６により搬送される物品９０を下流側の同期コンベヤ３８に搬送するコンベヤである。
同期コンベヤ３８は、載せ込みコンベヤ３７により搬送される物品９０を、主コンベヤ装置２０の台車２２の走行に同期して移動させるコンベヤである。同期コンベヤ３８は、複数のコンベヤにより構成され、第２搬送経路Ｋ２に沿って連続して配置されている。
投入コンベヤ３９は、第２搬送経路Ｋの最下流側に配置されるコンベヤである。投入コンベヤ３９は、同期コンベヤ３８により搬送される物品９０を主コンベヤ装置２０の台車２２に投入する。

図３及び図４に示すように、受け取りコンベヤ３６と載せ込みコンベヤ３７との連結部には、物品形状計測センサ４０が設けられている。物品形状計測センサ４０は、受け取りコンベヤ３６及び載せ込みコンベヤ３７の幅方向に沿って配置される多光軸光電センサである。物品形状計測センサ４０は、統括コントローラ８０に接続されている。物品形状計測センサ４０は、受け取りコンベヤ３６により搬送される物品９０を検出し、検出信号を統括コントローラ８０に送信する。統括コントローラ８０は、物品形状計測センサ４０から送信される検出信号に基づいて、物品９０の物品形状（物品９０の搬送方向Ｈの長さＬ、物品９０の幅方向の長さＷ）、物品９０の中心、受け取りコンベヤ３６（載せ込みコンベヤ３７）による物品９０の搬送方向Ｈに対する物品９０の傾きを計測する。また、統括コントローラ８０は、物品形状計測センサ４０から送信される検出信号に基づいて、投入コンベヤ３９において物品９０を投入する主コンベヤ装置２０の台車２２を検索して決定する。具体的には、物品形状計測センサ４０が受け取りコンベヤ３６により搬送される物品９０の検出を開始（ＯＮ）する（物品９０の搬送方向Ｈの先端が物品形状計測センサ４０により検出される）と、統括コントローラ８０は、物品形状計測センサ４０から送信される検出信号に基づいて、投入コンベヤ３９において物品９０を投入すべき台車２２を検索する。さらに、物品形状計測センサ４０が上記物品９０の検出を終了（ＯＦＦ）する（物品９０が物品形状計測センサ４０を通過する）と、統括コントローラ８０は、投入コンベヤ３９において物品９０を投入すべき台車２２を決定する。

複数の同期コンベヤ３８のうちの最下流側に設けられる同期コンベヤ３８には、物品ズレチェックセンサ４１が設けられている。物品ズレチェックセンサ４１は、同期コンベヤ３８の幅方向に沿って配置される多光軸光電センサである。物品ズレチェックセンサ４１は、統括コントローラ８０に接続されている。物品ズレチェックセンサ４１は、同期コンベヤ３８により搬送される物品９０を検出し、検出信号を統括コントローラ８０に送信する。統括コントローラ８０は、物品ズレチェックセンサ４１から送信される検出信号に基づいて、物品ズレチェックセンサ４１が検出した物品９０が、物品形状計測センサ４０の通過時に決定された台車２２に投入可能である否かを確認する。

図１に示すように、シュート５０は、台車２２から払い出される物品９０を受け入れ、受け入れた物品９０を下流の別設備（例えば、出荷設備）或いは直接車両（例えば、トラック）等に搬送するものである。シュート５０は、搬送経路Ｋに沿って複数本（図１では３本）設けられている。シュート５０は、それぞれのシュート５０毎に予め決定された物品９０を台車２２から受け入れる。シュート５０は、鉄板等の板状部材、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ等を組み合わせて構成される。シュート５０は、主コンベヤ装置２０に対して上方から下方に向けて傾斜するように構成される。

次に、インダクションコンベヤ３０（第１コンベヤ装置３１及び第２コンベヤ装置３２）における物品９０の搬送について説明する。
まず、第１コンベヤ装置３１における物品９０の搬送について説明する。
第１コンベヤ装置３１では、供給コンベヤ９５から物品先端ピッチ生成コンベヤ３３に物品９０が供給される。供給された物品９０は、隣接する下流側の物品９０との物品先端ピッチＮ１を所定の物品先端ピッチ以上に調整された上で、物品先端ピッチ生成コンベヤ３３から投げ出しコンベヤ３５に送り出される。
図５に示すように、物品先端ピッチ生成コンベヤ３３では、下流側コンベヤ３３Ｂが、供給コンベヤ９５から連続して供給される２つの物品９０（９０Ａ、９０Ｂ）のうちの第１搬送経路Ｋ１の上流側（物品９０の搬送方向Ｈにおける後側）に位置する物品９０（９０Ａ）を、投げ出しコンベヤ３５に送り出すタイミング（搬送速度）を制御することにより、当該２つの物品９０（９０Ａ、９０Ｂ）間の物品先端ピッチＮ１を調整する。下流側コンベヤ３３Ｂは、上流側コンベヤ３３Ａによって搬送される物品９０（上流側の物品９０Ａ）と、当該上流側の物品９０Ａに隣接して搬送される物品９０であって下流側コンベヤ３３Ｂによって投げ出しコンベヤ３５に送り出された下流側の物品９０Ｂと、の間の物品先端ピッチＮ１が必要物品先端ピッチ以上であるか否かによって、上記上流側の物品９０を投げ出しコンベヤ３５に送り出すタイミング（搬送速度）を制御する。ここで、必要物品先端ピッチとは、物品９０を第２コンベヤ装置３２（投入コンベヤ３９）において対象となる台車２２に対して確実に投入するために必要な２つの物品９０（９０Ａ、９０Ｂ）間の物品先端ピッチであり、上記上流側の物品９０Ａの長さＬ１（物品９０の搬送方向Ｈの長さ）と上記下流側の物品９０Ｂの長さＬ２（物品９０の搬送方向Ｈの長さ）との差、上記上流側の物品９０Ａの幅方向の長さＷと上記下流側の物品９０Ｂの幅方向の長さＷとの差、物品先端ピッチ生成コンベヤ３３の搬送速度、投げ出しコンベヤ３５の搬送速度、及びインダクションコンベヤ３０の処理能力に基づいて算出される、上流側の物品９０の前側縁端部と下流側の物品９０の前側縁端部との間の距離をいう。必要物品先端ピッチを、上記上流側の物品９０Ａの長さＬ１と上記下流側の物品９０Ｂの長さＬ２との差、及び上記上流側の物品９０Ａの幅方向の長さＷと上記下流側の物品９０Ｂの幅方向の長さＷとの差に基づいて算出することにより、つまり、必要物品先端ピッチを、物品９０の搬送方向Ｈの長さＬ及び物品９０の幅方向の長さＷに基づいて算出することにより、第１コンベヤ装置３１により搬送される物品９０のサイズに応じた必要物品先端ピッチをより精度良く算出することができる。さらには、必要物品先端ピッチ及び物品先端ピッチＮ１に基づいて制御される、上流側の物品９０Ａを下流側コンベヤ３３Ｂから投げ出しコンベヤ３５に送り出すタイミング（搬送速度）をより精度良く制御することができる。

図６に示すように、インダクションコンベヤ３０では、物品９０が第１コンベヤ装置３１から第２コンベヤ装置３２に移動することで、物品９０の搬送方向Ｈが変化する。すなわち、物品９０の搬送方向Ｈに対して物品９０の向きが変化する。具体的には、物品９０の搬送方向Ｈは、搬送経路Ｋに対して直交する方向から、搬送経路Ｋ上の台車２２の走行方向の上流側から下流側に沿った斜め方向から搬送経路Ｋに対して所定の角度を有する方向に変化する。このため、隣接して搬送される２つの物品９０間の間隔の制御を、物品先端ピッチＮ１による制御から物品中心ピッチＮ２による制御に変更する必要がある。ここで、物品中心ピッチＮ２とは、第２搬送経路Ｋ２に沿って互いに隣接して搬送される２つの物品９０（９０Ａ、９０Ｂ）において、第２搬送経路Ｋ２の上流側（物品９０の搬送方向Ｈにおける後側）の物品９０Ａの中心位置Ｇ１と、下流側（物品９０の搬送方向Ｈにおける前側）の物品９０Ｂの中心位置Ｇ２と、の間の距離をいう。
さらに、インダクションコンベヤ３０では、物品９０は、第１コンベヤ装置３１から第２コンベヤ装置３２に移動する際に、第１コンベヤ装置３１（投げ出しコンベヤ３５）から第２コンベヤ装置３２（受け取りコンベヤ３６）に向けて落下するように投げ出される。このため、物品９０の物品形状（物品９０の長手方向の長さ、物品９０の幅方向の長さ）によって、投げ出しコンベヤ３５から受け取りコンベヤ３６に落下する位置（載置される位置）が異なる。具体的には、物品９０の物品形状が大きい場合には、物品９０は受け取りコンベヤ３６の幅方向の中央位置付近に落下し（例えば、図６の物品９０Ａ、９０Ｂ）、物品９０の物品形状が小さい場合には、物品９０は、受け取りコンベヤ３６の幅方向の投げ出しコンベヤ３５側の端部位置付近に落下する（例えば、図６の物品９０Ｃ、９０Ｄ）。
このため、物品形状が大きく異なる複数の物品９０を、当該物品形状の差を考慮せず一定の物品先端ピッチ（隣接して搬送される２つの物品９０のうちの搬送方向Ｈにおける前側の物品９０の前側端縁部と、物品９０の搬送方向Ｈにおける後側の物品９０の前側端縁部と、の間の距離）で第１コンベヤ装置３１上を連続して搬送させると、第２搬送経路Ｋ２上での物品９０間の物品中心ピッチＮ２が、同程度の物品形状の複数の物品９０を連続して搬送する場合と比べて大きくばらつく。特に、物品形状が大きい物品９０（９０Ａ）の後に物品形状が小さい物品９０（９０Ｃ）を連続して搬送した場合には、第２搬送経路Ｋ２上での物品９０間の物品中心ピッチＮ２が、同程度の物品形状の物品９０（物品９０Ａ、９０Ｂ）を連続して搬送する場合と比べて極端に短くなる。このため、物品９０間の物品中心ピッチＮ２の変化に合わせて、第２コンベヤ装置の投入コンベヤ３９から物品９０を台車２２に投入するタイミングを順次変更する必要があり、第２コンベヤ装置において複雑な制御を行わなければならない。

このようなことから、インダクションコンベヤ３０では、第１コンベヤ装置３１（下流側コンベヤ３３Ｂ）において、上記２つの物品９０間の物品形状を考慮して物品先端ピッチＮ１を調整する（必要物品先端ピッチに調整する）ことにより、第２搬送経路Ｋ２上を移動する物品９０間の物品中心ピッチＮ２が所定の物品中心ピッチ以上となるように制御している。特に、第２搬送経路Ｋ２上での物品９０間の物品中心ピッチＮ２を必要最低ピッチで且つ一定間隔とすることで、主コンベヤ装置２０の搬送能力（搬送速度）を落とすことなく、インダクションコンベヤ３０が物品９０を対象の台車２２（ベルト２４）に確実に投入することができるため、第２搬送経路Ｋ２上での物品９０間の物品中心ピッチＮ２を必要最低ピッチで且つ一定間隔に調整することが好ましい。
具体的には、図５に示すように、上流側コンベヤ３３Ａにより搬送される上流側の物品９０Ａと、当該上流側の物品９０Ａに隣接して搬送される物品９０であって下流側コンベヤ３３Ｂによって投げ出しコンベヤ３５に送り出された下流側の物品９０Ｂと、の間の物品先端ピッチＮ１が所定の物品先端ピッチ（必要物品先端ピッチ）以上の場合には、下流側コンベヤ３３Ｂはそのままの駆動で当該上流側の物品９０Ａを搬送する。一方、物品先端ピッチＮ１が必要物品先端ピッチ以上でない場合には、下流側コンベヤ３３Ｂはその駆動を一旦停止して当該上流側の物品９０Ａの搬送を止めることにより物品先端ピッチＮ１を必要物品先端ピッチ以上とする。

さらに、インダクションコンベヤ３０では、下流側コンベヤ３３Ｂにおいて、上記２つの物品９０間の物品形状を考慮して物品先端ピッチＮ１を調整する（必要物品先端ピッチに調整する）ことにより、投げ出しコンベヤ３５が受け取りコンベヤ３６（第２搬送経路Ｋ２上）に物品９０を投入するタイミングを制御している。ここで、受け取りコンベヤ３６に投入された物品９０は、所定の搬送速度で最下流の投入コンベヤ３９まで搬送されるため、上記タイミングを制御することで、受け取りコンベヤ３６に投入された物品９０が最下流の投入コンベヤ３９に到達するタイミングを間接的に制御することができる。すなわち、物品９０が第２コンベヤ装置３２（投入コンベヤ３９）によって物品投入位置Ｔに投入されるタイミングを予め調整することができる。このため、下流側コンベヤ３３Ｂにおいて、当該２つの物品９０間の物品形状を考慮して物品先端ピッチＮ１を調整する（必要物品先端ピッチに調整する）ことにより、対象とする物品９０を投入すべき台車２２（ベルト２４）が、物品投入位置Ｔ（投入コンベヤ３９が物品９０を搬送経路Ｋ上に投入する位置）に到達するタイミングで、物品９０を物品投入位置Ｔに到達させるように、物品９０の搬送を制御することができる。さらには、上述のように、必要物品先端ピッチが、物品９０の搬送方向Ｈの長さＬ及び物品９０の幅方向の長さＷに基づいてより精度よく算出されることから、投げ出しコンベヤ３５が受け取りコンベヤ３６（第２搬送経路Ｋ２上）に物品９０を投入するタイミングを、第１コンベヤ装置３１により搬送される物品９０のサイズに応じてより正確に制御することができる。

次に、第２コンベヤ装置３２における物品９０の搬送について説明する。
第２コンベヤ装置３２では、第１コンベヤ装置３１の投げ出しコンベヤ３５から投げ出された物品９０を受け取りコンベヤ３６で受け入れ、受け入れた物品９０を最下流の投入コンベヤ３９まで搬送して台車２２に投入する。
受け取りコンベヤ３６で受け入れた物品９０は、物品形状計測センサ４０により検出されることで、投入対象となる台車２２（ベルト２４）が割り当てられる。台車２２が割り当てられた物品９０は、割り当てられた台車２２の走行と同期して移動するように、同期コンベヤ３８によって搬送される。そして、同期コンベヤ３８によって搬送される物品９０は、物品ズレチェックセンサ４１により検出されることで、投入対象の台車２２（ベルト２４）との同期のズレが検出される。ここで、物品ズレチェックセンサ４１が、投入対象の台車２２（ベルト２４）との同期のズレを検出しなかった場合、すなわち、投入対象の台車２２（ベルト２４）に物品９０を投入可能であると判断した場合には、最下流側の同期コンベヤ３８は物品９０をそのまま投入コンベヤ３９に送り出す。一方で、物品ズレチェックセンサ４１が、投入対象の台車２２（ベルト２４）との同期のズレを検出した場合、すなわち、投入対象の台車２２（ベルト２４）に物品９０を投入不能であると判断した場合には、最下流側の同期コンベヤ３８は物品９０を一旦停止させ、又は物品９０の搬送速度を減速して、投入対象の台車２２（ベルト２４）との同期のズレを補正して投入コンベヤ３９に送り出す。
以上のように、下流側コンベヤ３３Ｂにおいて、２つの物品９０間の物品先端ピッチＮ１を調整して、投げ出しコンベヤ３５が受け取りコンベヤ３６に物品９０を投入するタイミングを制御することによって、物品９０が投入コンベヤ３９によって物品投入位置Ｔに投入されるタイミングを制御する。そして、下流側コンベヤ３３Ｂにおいて当該タイミングが制御されて同期コンベヤ３８まで搬送された物品９０と、当該物品９０を投入する対象の台車２２（ベルト２４）と、の間に同期のズレが生じている場合には、同期コンベヤ３８においてその同期のズレを補正した後、当該物品９０を投入コンベヤ３９まで搬送する。

投入コンベヤ３９は、同期コンベヤ３８から送り出された物品９０を、搬送経路Ｋに沿って走行する複数の台車２２（ベルト２４）のうち所定数の台車２２（ベルト２４）おきに投入する。例えば、図１に示すように、３本のインダクションコンベヤ３０を用いて物品９０を投入する場合には、搬送経路Ｋに沿って走行する台車２２を３台ずつのグループに分類し、分類した３台の台車２２のうちの先頭を走行する台車２２に対して、３本のインダクションコンベヤ３０のうちの最上流側のインダクションコンベヤ３０の投入コンベヤ３９から物品９０を投入する。続いて、分類した３台の台車２２のうちの中央を走行する台車２２に対して、３本のインダクションコンベヤ３０のうちの中央のインダクションコンベヤ３０の投入コンベヤ３９から物品９０を投入する。さらに続いて、分類した３台の台車２２のうちの最後尾を走行する台車２２に対して、３本のインダクションコンベヤ３０のうちの最下流側のインダクションコンベヤ３０の投入コンベヤ３９から物品９０を投入する。すなわち、インダクションコンベヤ３０は、３台の台車２２おきに物品９０を投入コンベヤ３９から投入する。

一方で、投入コンベヤ３９は、第１コンベヤ装置３１によって決定された物品９０を投入すべき台車２２（ベルト２４）に対して物品９０を投入することができない場合には、物品９０を投入すべき台車２２（ベルト２４）が物品投入位置Ｔを通過してから所定数後方の台車２２（ベルト２４）に対して物品９０を投入する。例えば、上述のように、３台の台車２２おきに物品９０を投入コンベヤ３９から投入する場合であって、且つ、投入すべき台車２２に対して物品９０を投入することができない場合には、投入コンベヤ３９は、投入すべき台車２２が物品投入位置Ｔを通過してから３台後方の台車２２に対して物品９０を投入する。すなわち、投入コンベヤ３９は、物品９０を投入する台車２２のグループ単位当たりの台数（上記例であれば３台）を変更することなく、物品９０を投入する台車２２のグループを１つ飛ばして次のグループの台車２２に投入する。

以上のように、本実施の形態によると、台車２２（ベルト２４）に対して物品９０を投入する第２搬送経路Ｋ２（第２コンベヤ装置３２）と異なる第１搬送経路Ｋ１（第１コンベヤ装置３１）において、物品９０が第２コンベヤ装置３２によって物品投入位置Ｔに投入されるタイミングを予め調整し、且つ台車２２（ベルト２４）に対して物品９０を投入する直前の第２搬送経路Ｋ２（第２コンベヤ装置３２）においてベルト２４への物品９０の投入時におけるベルト２４上での物品９０の載置位置の調整を行うことから、物品９０の物品形状の大小を問わず、主コンベヤ装置２０の搬送能力（搬送速度）に合わせて第２搬送経路Ｋ２（第２コンベヤ装置３２）での物品９０の搬送を制御することができる。そのため、主コンベヤ装置２０の搬送能力（搬送速度）を落とすことなく、インダクションコンベヤ３０が物品形状の異なる物品９０を連続して対象の台車２２（ベルト２４）に確実に投入することができる。

なお、本実施の形態においては、主コンベヤ装置２０（台車２２）における物品支持体をベルト２４（自身駆動のクロスベルト式）により構成しているが、これに限定されるものではなく、物品９０を載置して支持可能な構成であれば、例えば、トレー（自身非駆動のチルトトレー式）により構成しても構わない。
本実施の形態においては、統括コントローラ８０が第１コンベヤ装置３１全体及び第２コンベヤ装置３２全体を制御しているが、このような制御構成に限定されるものではなく、例えば、第１コンベヤ装置３１及び第２コンベヤ装置３２をそれぞれ個別のコントローラで制御（例えば、第１コンベヤ装置３１を第１コントローラが制御し、第２コンベヤ装置３２を第２コントローラが制御）し、当該個別のコントローラ（第１コントローラ及び第２コントローラ）を統括コントローラ８０が統括して制御する制御構成であっても構わない。
本実施の形態においては、投げ出しコンベヤ３５が受け取りコンベヤ３６（第２搬送経路Ｋ２上）に物品９０を投入するタイミングを制御するために算出される必要物品先端ピッチを、物品９０の搬送方向Ｈの長さＬ及び物品９０の幅方向の長さＷに基づいて算出しているが、これに限定されるものではなく、必要物品先端ピッチを、物品９０の幅方向の長さＷを考慮せずに、物品９０の搬送方向Ｈの長さＬに基づいて算出しても構わない。
本実施の形態においては、物品長さ計測センサ３４を、複数の単光軸光電センサを直列接続し多光軸化したセンサにより構成しているが、これに限定されるものではなく、多光軸光電センサにより構成しても構わない。また、物品９０の搬送方向Ｈの長さＬ及び物品９０の幅方向の長さＷを検出可能なセンサであれば、物品長さ計測センサ３４を例えばレーザセンサ等により構成しても構わない。
本実施の形態においては、物品形状計測センサ４０及び物品ズレチェックセンサ４１を多光軸光電センサにより構成しているが、これに限定されるものではなく、複数の単光軸光電センサを直列接続し多光軸化したセンサにより構成しても構わない。また、物品９０の搬送方向Ｈの長さＬ及び物品９０の幅方向の長さＷを検出可能なセンサであれば、物品形状計測センサ４０及び物品ズレチェックセンサ４１を例えばレーザセンサ等により構成しても構わない。

１０ 物品搬送設備
２０ 主コンベヤ装置
２３ 台車本体（走行ユニット）
２４ ベルト（物品支持体）
３０ インダクションコンベヤ（物品投入装置）
３１ 第１コンベヤ装置
３２ 第２コンベヤ装置
９０ 物品
Ｋ 搬送経路
Ｋ１ 第１搬送経路
Ｋ２ 第２搬送経路
Ｔ 物品投入位置

Claims (7)

1. 物品を所定の搬送経路に沿って搬送する主コンベヤ装置と、前記搬送経路上に前記物品を投入する物品投入装置と、を備える物品搬送設備であって、
   前記主コンベヤ装置は、
   前記物品を載置して支持する物品支持体と、
   前記物品支持体を前記物品の搬送方向に沿って走行させる走行ユニットと、
   を備え、
   前記物品投入装置は、
   前記搬送経路上に設けられる物品投入位置に対応させて設けられ、
   前記搬送経路と合流する第２搬送経路に沿って前記物品を搬送し、前記搬送経路に沿って走行する前記物品支持体に対して前記物品投入位置において前記物品を投入する第２コンベヤ装置と、
   前記第２搬送経路と合流する第１搬送経路に沿って前記物品を搬送し、前記第２搬送経路上に前記物品を投入する第１コンベヤ装置と、
   を備え、
   前記第１コンベヤ装置は、前記第２コンベヤ装置に前記物品を投入するタイミングを制御することにより、前記物品が前記第２コンベヤ装置によって前記物品投入位置に投入されるタイミングを調整し、
   前記第２コンベヤ装置は、前記物品支持体に対して前記物品を投入するタイミングを制御することにより、前記物品支持体への前記物品の投入時における前記物品支持体上での前記物品の載置位置を調整すること
   を特徴とする物品搬送設備。
2. 前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って搬送される前記物品の搬送方向の長さに基づいて、前記第２搬送経路上に前記物品を投入するタイミングを制御すること
   を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って搬送される前記物品の幅方向の長さに基づいて、前記第２搬送経路上に前記物品を投入するタイミングを制御すること
   を特徴とする請求項２に記載の物品搬送設備。
4. 前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って互いに隣接して搬送される２つの物品における搬送方向の長さの差に基づいて、前記第２搬送経路上に前記物品を投入するタイミングを制御すること
   を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
5. 前記第１コンベヤ装置は、前記第１搬送経路に沿って互いに隣接して搬送される２つの物品における搬送方向の長さの差に基づいて、前記第１コンベヤ装置における前記２つの物品間のピッチを制御すること
   を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
6. 前記物品投入装置は、
   前記搬送経路上に設けられる複数の物品投入位置のそれぞれに対応させて設けられ、
   前記搬送経路に沿って走行する複数の物品支持体のうち所定数の物品支持体おきに前記物品を投入すること
   を特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
7. 前記第２コンベヤ装置は、前記第１コンベヤ装置によって決定された前記物品を投入すべき物品支持体に対して前記物品を投入することができない場合には、前記物品を投入すべき物品支持体が前記物品投入位置を通過してから前記所定数後方の物品支持体に対して前記物品を投入すること
   を特徴とする請求項６に記載の物品搬送設備。

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