WO2023068179A1 - 物品送出装置 - Google Patents

Abstract

物品搬送部１０を移動する搬送シャトル１４に物品を送出する物品送出装置２００である。物品供給部２０と、物品Ｐｃを送出する物品送出部２１と、物品Ｐｃを移動させる乗換レーン２２と、制御装置８００と、を有する。乗換レーン２２を移動する物品Ｐｃは、乗換レーン２２の搬送方向の前側の端部の乗換部Ｒ１で搬送シャトル１４によって保持される。制御装置８００は、搬送シャトル１４が乗換部Ｒ１に到達するタイミングで、搬送シャトル１４の搬送方向の速度と同じ速度で物品Ｐｃが乗換部Ｒ１に到達するように物品送出部２１を制御する。

Description

物品送出装置

　本発明は、物品を送出する物品送出装置に関する。

　例えば、コンベヤにて搬送される物品をプッシャで押して、物品をコンベヤの搬送方向と交差する方向にスライドさせて、物品を幅寄せする搬送装置がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０―１９１５号公報

　プッシャで物品を押す構成の場合、物品を倒してしまったり、物品の姿勢が変化してしまったりする場合がある。プッシャで物品を押して、物品を他の搬送装置に載せ替える場合、搬送装置の搬送方法によっては、搬送が困難になる虞がある。

　また、物品搬送装置を移動している移動体に物品を保持させる場合、送出する物品の送り出しタイミングが移動体の移動タイミングとずれると、移動体の速度を低下させて物品を保持させる必要があり移動体による物品の搬送効率が低下する。

　そこで、物品を移動体に対して送出する物品送出装置であって、移動体の速度を低下させることなく、安定してかつ確実に物品を受け渡すことができる物品送出装置を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するために本発明の物品送出装置は、物品搬送部を移動する搬送シャトルに物品を送出する。前記物品搬送部に前記物品を供給する物品供給部と、前記物品供給部の前記物品の搬送方向後端に配置されて前記物品を送出する物品送出部と、前記物品搬送部に沿って配置されて前記物品を前記搬送方向に移動させる乗換レーンと、制御部と、を有する。前記乗換レーンを移動する前記物品は、前記乗換レーンの搬送方向の前側の端部の乗換部で搬送シャトルによって保持される。前記制御部は、前記搬送シャトルの位置を取得するとともに、前記搬送シャトルの位置に基づいて前記搬送シャトルが前記乗換部に到達するタイミングと同じタイミングで、前記搬送シャトルの搬送方向の速度と同じ速度で前記物品が前記乗換部に到達するように前記物品送出部を制御する。

　上記構成において、前記乗換レーンは、前記搬送シャトルと同じ速度で前記物品を搬送方向に移動させてもよい。

　上記構成において、前記物品送出部は、前記物品供給部にて供給される前記物品を前記物品の移動方向と交差する方向の両側から接触して前記物品を移動させる対をなして配置される複数のニップローラーを有する。前記制御部は、対をなす複数の前記ローラーの回転速度を制御する。

　上記構成において、前記制御部は、前記搬送シャトルの移動速度及び前記搬送シャトルの前記乗換部までの位置を取得しており、前記物品供給部にて移動される前記物品を前記搬送シャトルの前記乗換部における移動速度よりも早い速度で移動させた後、前記搬送シャトルの前記乗換部における移動速度に減速させるように複数の前記ニップローラーの回転速度を制御できる。

　上記構成において、前記制御部は、前記搬送シャトルの移動速度及び前記搬送シャトルの前記乗換部までの位置を取得しており、前記制御部は、前記物品送出部に前記物品が到達した時刻における、前記搬送シャトルの移動速度と前記搬送シャトルの前記乗換部までの位置に基づいて、前記搬送シャトルが前記乗換部に到達するまでの到達時間を算出するとともに、前記到達時間に基づいて前記ニップローラーの回転速度を変更させる。

　上記構成において、前記物品搬送部は、平面視においてループ状に配置されるレールと、前記レールに並んで配置されたコイルと、前記搬送シャトルに配置された永久磁石と、を有してもよい。

　上記構成において、前記物品供給部は、前記物品を上部に配置して所定の方向に搬送するコンベヤであってもよい。

　本発明によると、物品を移動体に対して送出する物品送出装置であって、移動体の速度を低下させることなく、安定してかつ確実に物品を受け渡すことができる物品送出装置を提供することができる。

物品処理装置の概略配置図である。 物品処理装置の機能ブロック図である。 物品を保持した搬送シャトル及び単体の搬送シャトルが直線状のレールに沿って移動している状態を外側から見た図である。 図に示す搬送シャトルの平面図である。 搬送シャトルの搬送方向の後側から見た図である。 図は、第２搬送ルートの分岐レールを移動する搬送シャトルを搬送方向後側から見た図である。 物品を保持した搬送シャトルが第１曲線レールを移動している状態を示す平面図である。 複数の物品を複数の搬送シャトルで搬送している状態を外側から見た図である。 物品送出装置を拡大した拡大平面図である。 基準となる基準タイミングで物品が物品送出部に到達した状態を示す平面図である。 基準タイミングにおける搬送シャトルの位置、速度及び物品の速度を示すタイミングチャートである。 遅れタイミングで物品が物品送出部に到達した状態を示す平面図である。 遅れタイミングにおける搬送シャトルの位置、速度及び物品の速度を示すタイミングチャートである。 早期タイミングで物品が物品送出部に到達した状態を示す平面図である。 早期タイミングにおける搬送シャトルの位置、速度及び物品の速度を示すタイミングチャートである。

　以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本実施形態において、図１に示す物品処理装置Ａを基準として、方向を定義する。後述する物品搬送装置１００の物品搬送部１０において、時計回り方向を後述の搬送シャトル１４の移動方向、すなわち、搬送方向Ｔｒとする。さらに、第１搬送ルート１１のループを基準として、外側Ｏｓ、内側Ｉｓを定義する。また、物品Ｐｃ、搬送シャトル１４、箱搬送シャトル７０２、箱体Ｂｘの移動方向において、前側及び後側は、次のとおり定義する。現在の位置に対して未来に到達する側を前側する。逆に、現在の位置に対して過去に位置していた側を後側とする。また、物品Ｐｃにおいて、物品搬送装置１００の物品搬送部１０にて搬送されている状態を基準として、各面を定義する。つまり、搬送方向Ｔｒの前側の面が前面Ｐｃｆ、後側の面が後面Ｐｃｒ、外側の面が外面ＰｃＯ、内側の面が内面ＰｃＩである。また、物品Ｐｃの底部の面を底面Ｐｃｔとする。

＜物品処理装置Ａ＞
　図１は、物品処理装置Ａの概略配置図である。物品処理装置Ａは、例えば、紙等で形成され、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の物品（被搬送物ともいう）Ｐｃを搬送する。そして搬送しつつ、搬送しつつ外装等の検査を行う。そして、検査に合格した物品Ｐｃを搬送しつつストロー等の外装部材を取り付ける。その後、物品Ｐｃを所定数ずつ集積して、箱体に収納する。そして、物品Ｐｃが収納された箱体Ｂｘを、外部に搬出する。

　物品処理装置Ａは、物品搬送装置１００と、物品送出装置２００と、外装部材取付装置３００と、物品取出装置４００と、物品収納装置５００と、箱体供給装置６００と、物品梱包装置７００と、制御装置８００と、を有する。

＜制御装置８００＞
　ここで制御装置８００の詳細について説明する。図２は、物品処理装置Ａの機能ブロック図である。図２に示すように、制御装置８００は、処理回路８０１と、記憶回路８０２とを有する。処理回路８０１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路８０１は、処理結果に基づいて、物品搬送装置１００、物品送出装置２００、外装部材取付装置３００、物品取出装置４００、物品収納装置５００及び箱体供給装置６００と接続され、各装置を制御する。

　記憶回路８０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。記憶回路８０２で、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路８０１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。制御装置８００に接続される要素およびその制御については、各要素の説明時に説明する。

＜物品搬送装置１００＞
　物品搬送装置１００の詳細について説明する。図３は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル１４及び単体の搬送シャトル１４が直線状のレール１３に沿って移動している状態を外側Ｏｓから見た図である。図４は、図３に示す搬送シャトル１４の平面図である。図５は、搬送シャトルの搬送方向Ｔｒの後側から見た図である。図６は、第２搬送ルート１２の分岐レール１２１を移動する搬送シャトル１４を搬送方向後側から見た図である。物品搬送装置１００は、第１搬送ルート１１及び第２搬送ルート１２を含む物品搬送部１０と、搬送シャトル１４と、を有する。

＜第１搬送ルート１１＞
　第１搬送ルート１１は、第１直線レール１１１と、第２直線レール１１２と、第１曲線レール１１３と、第２曲線レール１１４とを有する。第１直線レール１１１及び第２直線レール１１２は、並んで配置される。第１搬送ルート１１では、第１直線レール１１１と第２直線レール１１２の両端を、それぞれ、第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４で連結して、環状に形成される。第１直線レール１１１、第２直線レール１１２、第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４は、同一の構造を有しており、これらを代表してレール１３と称する場合がある。

　第１搬送ルート１１において、搬送シャトル１４は、第１搬送ルート１１の第１直線レール１１１、第２直線レール１１２、第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４の外側Ｏｓの面に配置される。そして、搬送シャトル１４は、環状の第１搬送ルート１１に沿って移動可能である。

　第１直線レール１１１及び第２直線レール１１２は、搬送方向Ｔｒに直線短レール１３ｓを連結して形成されている。直線短レール１３ｓの連結数を変更することで、第１直線レール１１１及び第２直線レール１１２の長さを変更できる。

　さらに、第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４は、円弧状としているが、これに限定されない。たとえば、一部が曲線状に形成されていてもよい。また、曲線状の部分として、円弧状に限らず、いわゆる、クロソイド曲線状であってもよい。また、これら以外の曲線状であってもよい。第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４は、曲線短レール１３ｃを連結して形成されている。曲線短レール１３ｃとして、異なる形状、長さのものを準備しておき、物品搬送部１０のループ形状に合わせて組み合わせることで、多様な形状に対応可能である。

＜レール１３＞
　レール１３は、メインレール１３１と、溝付きレール１３２と、平面レール１３３とを有する（図３、図５参照）。メインレール１３１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。メインレール１３１は、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウムおよびその合金を挙げることができるが、これに限定されない。

　溝付きレール１３２は、メインレール１３１の上部に固定される。溝付きレール１３２は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ溝部１３４を有する。溝付きレール１３２は、２個の溝部１３４を有する。２個の溝部１３４は、上下に並んで配置される。

　なお、メインレール１３１と溝付きレール１３２との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール１３１と溝付きレール１３２とを一体的に形成してもよい。第１搬送ルート１１の全周において、溝部１３４は、外側Ｏｓに配置される。図３及び図５に示すように、メインレール１３１と溝付きレール１３２との間には、隙間１３５が形成される。

　平面レール１３３は、メインレール１３１の下部に固定される。なお、メインレール１３１と平面レール１３３との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール１３１と平面レール１３３とを一体的に形成してもよい。

　第１直線レール１１１及び第２直線レール１１２は、直線短レール１３ｓを連結して形成されているが、１つのレールで形成されてもよい。同様に、第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４も、１つのレールで形成されてもよい。

＜第２搬送ルート１２＞
　図１に示すとおり、第２搬送ルート１２は、第１搬送ルート１１の第１直線レール１１１から分岐し、折り返した後、第１搬送ルート１１の第２直線レール１１２に合流する。図１に示すとおり、第２搬送ルート１２は、分岐レール１２１と、合流レール１２２と、帰還レール１２３とを有する。

　分岐レール１２１及び合流レール１２２とは、直線であり、溝部１３４が内側Ｉｓに配置される以外、第１直線レール１１１及び第２直線レール１１２と同様の構成を有する。そのため、レール１３の構成について同様の構成の部分の詳細な説明は省略し、同じ符号を付す。

　分岐レール１２１の搬送方向Ｔｒの後側の端部は、第１搬送ルート１１の第１直線レール１１１の搬送方向Ｔｒの前側の端部の外側Ｏｓに対向して配置される。分岐レール１２１と第１直線レール１１１とが対向する部分が分岐点Ｐ１である。

　合流レール１２２の搬送方向Ｔｒの前側の端部は、第１搬送ルート１１の第２直線レール１１２の搬送方向Ｔｒの後側の端部の外側Ｏｓに対向して配置される。合流レール１２２と第２直線レール１１２とが対向する部分が合流点Ｐ２である。

　帰還レール１２３は、第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４と同じ構成である。帰還レール１２３の搬送方向Ｔｒの後側の端部は、分岐レール１２１の搬送方向Ｔｒの前側端部の内側Ｉｓに対向して配置される。同様に、帰還レール１２３の搬送方向Ｔｒの前側の端部は、合流レール１２２の搬送方向Ｔｒの後側端部の内側Ｉｓに対向して配置される。

＜搬送シャトル１４＞
　次に、搬送シャトル１４について説明する。

　搬送シャトル１４は、本体部１４０と、物品保持部１６とを有する。本体部１４０には、搬送リニアモーター機構１５のマグネット１５２が配置される。なお、マグネット１５２は本体部１４０の内部に収容され、メインレール１３１に配置されたコイル１５１と搬送方向Ｔｒと交差する方向に対向する。

　搬送シャトル１４の本体部１４０は、第１面１４４と、第２面１４５とを有する。また、本体部１４０は、凸部１４３を有する。凸部１４３は、メインレール１３１と溝付きレール１３２との間に形成された隙間１３５に嵌る。凸部１４３が隙間１３５に嵌ることで、本体部１４０のずれが抑制される。

　本体部１４０には、２個の上ローラー１４１が配置される。２個の上ローラー１４１は、本体部１４０に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー１４１は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、レール１３の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー１４１は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態における本体部１４０では、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー１４１（図３参照）が、上になるように配置される。

　本体部１４０には、２個の下ローラー１４２が配置される。２個の下ローラー１４２は、本体部１４０に回転可能に支持される。下ローラー１４２は円柱状である。２個の下ローラー１４２は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態における本体部１４０では、搬送方向Ｔｒの前側の下ローラー１４２（図３参照）が、下になるように配置される。

　物品保持部１６は、本体部１４０の上部に固定される。物品保持部１６は、保持板部１６１と、物品係合部１６２と、物品支持部１６３とを有する。保持板部１６１は、板状であり、本体部１４０よりも内側Ｉｓに配置され、上方に延びる。保持板部１６１の搬送方向Ｔｒ前側は、前側に向かって内側に傾斜した傾斜面１６４を有する。また、保持板部１６１には、貫通孔１６１１と、搬送方向Ｔｒの両端に設けられた凹部１６１２とを有する。凹部１６１２は、貫通孔１６１１よりも下に搬送方向に並んで配置される。

　物品保持部１６は、２個の物品係合部１６２を有し、上下に並んで保持板部１６１に固定される。各物品係合部１６２の一方は保持板部１６１の上方に配置され、他方は貫通孔１６１１を貫通して、保持板部１６１よりも外側Ｏｓに突出する。

　物品係合部１６２は、搬送方向前部に設けられる後面押圧部１６５と、搬送方向後部に設けられる前面押圧部１６６とを有する。後面押圧部１６５及び前面押圧部１６６は、突出方向の中間部分が搬送方向Ｔｒに膨らんだ曲面状である（図４等参照）。

　物品支持部１６３は、保持板部１６１に固定される。物品支持部１６３は、後部支持部１６７と、前部支持部１６８とを有する。後部支持部１６７は、搬送方向Ｔｒにおいて、後面押圧部１６５よりも前側に配置される。また、前部支持部１６８は前面押圧部１６６よりも後側に配置される。後部支持部１６７及び前部支持部１６８の上面は、同じ高さである。なお、後部支持部１６７と前部支持部１６８とが一体に形成されていてもよい。搬送シャトル１４は以上示した形状を有する。

＜搬送リニアモーター機構１５＞
　物品搬送装置１００において、複数の搬送シャトル１４は、搬送リニアモーター機構１５によって、それぞれ、独立して駆動される。搬送リニアモーター機構１５は、複数のコイル１５１と、マグネット１５２と、リニアドライバ１５３と、を有する。複数のコイル１５１は、第１搬送ルート１１を構成するレール１３の内部及び第２搬送ルート１２を構成するレール１３の内部に配列されている。

　マグネット１５２は、永久磁石であり搬送シャトル１４の本体部１４０に配置される。図５に示すように、マグネット１５２は、本体部１４０の内部に配置される。本体部１４０は、磁石に引っ付かない材料で形成されている。そのため、マグネット１５２の磁力は、本体部１４０の外部に漏れる。そして、マグネット１５２は、コイル１５１と磁力を付与しあうことができるように配置される。本体部１４０に配置されたマグネット１５２と、レール１３の内部に配置された複数のコイル１５１とでリニアモーターが形成される。

　リニアドライバ１５３は、各コイル１５１と接続される（図２参照）。リニアドライバ１５３は、不図示の電源回路に接続されている。リニアドライバ１５３は、コイル１５１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル１５１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアドライバ１５３は、制御装置８００からの指示に基づいて、各コイル１５１に適切な電流を供給する。

　制御装置８００は、搬送シャトル１４を独立して移動させることができる。なお、制御装置８００は、複数の搬送シャトル１４を個別に動作をさせることができるとともに、同期して動作させることも可能である。また、制御装置８００は、搬送シャトル１４の位置を取得できる。

　搬送シャトル１４において、物品保持部１６は、本体部１４０の上方に配置される。このことから、本体部１４０の第１面１４４の内側及び第２面１４５の外側には、構成部材が配置されない。そのため、上ローラー１４１及び下ローラー１４２の径方向外縁部が、第１面１４４よりも内側Ｉｓ及び第２面１４５よりも外側Ｏｓに突出する。

　これにより、第１搬送ルート１１において、搬送シャトル１４は、第１直線レール１１１、第２直線レール１１２、第１曲線レール１１３及び第２曲線レール１１４の外側Ｏｓに沿って移動できる。また、搬送シャトル１４は、第２搬送ルート１２において、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に沿って移動できる。また、搬送シャトル１４は、第２搬送ルート１２において、帰還レール１２３の外面に沿って移動できる。

　さらに詳しく説明すると、搬送シャトル１４は、第１搬送ルート１１において、レール１３の外側Ｏｓに沿って移動可能である。本体部１４０は、例えば、マグネット１５２の磁力によって、第１搬送ルート１１のレール１３の外側Ｏｓに吸着されている。なお、レール１３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル１５１に備えられた鉄心とマグネット１５２との磁力によって吸着されてもよい。

　第１搬送ルート１１において、上ローラー１４１および下ローラー１４２がレール１３と接触することで、本体部１４０の第１面１４４がレール１３の外面と一定の間隔を開けて配置される。つまり、本体部１４０は、上下を上ローラー１４１及び下ローラー１４２でレール１３の外面に移動可能に支持される。

　搬送シャトル１４は、搬送方向Ｔｒに配列された上ローラー１４１および下ローラー１４２が上下にずれている。このため、搬送シャトル１４が、搬送方向Ｔｒに接近した場合でも、上ローラー１４１同士または下ローラー１４２同士が干渉しにくい。そのため、搬送シャトル１４を搬送方向Ｔｒに前後に接近して配置可能及び接近した状態で移動可能である。

　図６に示すように、搬送シャトル１４は、第２搬送ルート１２において、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内側Ｉｓに沿って移動可能である。本体部１４０は、内部に配置されたマグネット１５２の磁力によって、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に吸着されている。なお、レール１３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル１５１に備えられた鉄心とマグネット１５２との磁力によって吸着されてもよい。

　上ローラー１４１及び下ローラー１４２が分岐レール１２１及び合流レール１２２と接触することで、本体部１４０の第２面１４５が分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面と一定の間隔を開けて対向して配置される。つまり、本体部１４０は、上下を上ローラー１４１及び下ローラー１４２で分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に移動可能に支持される。

　このような構成とすることで、第１直線レール１１１、第２直線レール１１２、分岐レール１２１及び合流レール１２２に配置されるコイル１５１の制御で、搬送シャトル１４を分岐点Ｐ１で分岐可能であるとともに、合流点Ｐ２で合流可能である。つまり、簡単な構成であるとともに、簡単な制御で、搬送シャトル１４を分岐、合流させることができる。

　つまり、制御装置８００は、第１直線レール１１１を移動する搬送シャトル１４の移動先を、分岐点Ｐ１で、第１曲線レール１１３又は分岐レール１２１のどちらかに分岐可能である。また、制御装置８００は、第２搬送ルート１２の合流レール１２２を移動する搬送シャトル１４を、合流点Ｐ２で、第２直線レール１１２に合流可能である。

＜搬送シャトル１４による物品Ｐｃの保持＞
　次に、搬送シャトル１４による物品Ｐｃの保持について説明する。物品Ｐｃは、搬送方向Ｔｒに並んで配置された２つの搬送シャトル１４にて、搬送方向Ｔｒの前後から保持される。

　搬送方向Ｔｒ前側に配置された搬送シャトル１４の前部支持部１６８が物品Ｐｃの底面の前部の内側を支持し、前面押圧部１６６が物品Ｐｃの前面Ｐｃｆを押圧する。物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒ前側に配置された搬送シャトル１４の後部支持部１６７が物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの後部の内側を支持し、後面押圧部１６５が物品Ｐｃの後面Ｐｃｒを押圧する。このとき、物品Ｐｃの内面ＰｃＩは保持板部１６１と接触する。

　ここで物品Ｐｃが、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の場合、物品Ｐｃの前面Ｐｃｆは、前面押圧部１６６に押圧されて中間部分が凹む。同様に、物品Ｐｃの後面Ｐｃｒは、後面押圧部１６５に押圧されて中間部分が凹む。このように、前面Ｐｃｆ及びＰｃｒがそれぞれ、前面押圧部１６６及び後面押圧部１６５に押圧されて凹むことで、物品Ｐｃの外側Ｏｓへの移動が制限される。また、物品Ｐｃの内面ＰｃＩが保持板部１６１と接触することで、物品Ｐｃの内側Ｉｓへの移動も制限される。これにより、２つの搬送シャトル１４で、物品Ｐｃをしっかり保持できる。なお、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前後に配置される搬送シャトル１４は、同じ形状である。

　図７は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル１４が第１曲線レール１１３を移動している状態を示す平面図である。後面押圧部１６５及び前面押圧部１６６が各々、外側に膨らんだ、略曲面状であるので、物品係合部１６２の突出方向が平行でない場合にも物品Ｐｃの前面Ｐｃｆ及び後面Ｐｃｒを適度に押圧できる。そのため、図７に示すような、第１曲線レール１１３のような曲線部を移動する場合であっても、搬送シャトル１４が物品Ｐｃを保持できる。なお、搬送シャトル１４が物品Ｐｃを保持して移動可能な曲線部の曲率は、後面押圧部１６５及び前面押圧部１６６の形状によって変わる。

　図８は、複数の物品Ｐｃを複数の搬送シャトル１４で搬送している状態を外側Ｏｓから見た図である。図８は、搬送方向Ｔｒに並んだ３つの搬送シャトル１４によって、２つの物品を保持している状態を示している。図８に示すように、搬送方向Ｔｒの前側の搬送シャトル１４の前部支持部１６８が前側の物品Ｐｃの底部の前部の内側を支持し、前面押圧部１６６が前側の物品Ｐｃの前面Ｐｃｆを押圧する。また、搬送方向Ｔｒの中央の搬送シャトル１４の後部支持部１６７が前側の物品Ｐｃの底部の後部の内側を支持し、後面押圧部１６５が前側の物品Ｐｃの後面Ｐｃｒを押圧する。これにより、前側の物品Ｐｃが保持される。

　さらに、搬送方向Ｔｒの中央の搬送シャトル１４の前部支持部１６８が後側の物品Ｐｃの底部の前部の内側を支持し、前面押圧部１６６が後側の物品Ｐｃの前面Ｐｃｆを押圧する。また、搬送方向Ｔｒの後側の搬送シャトル１４の後部支持部１６７が後側の物品Ｐｃの底部の後部の内側を支持し、後面押圧部１６５が後側の物品Ｐｃの後面Ｐｃｒを押圧する。これにより、後側の物品Ｐｃが保持される。図８に示すように、搬送シャトル１４は、周方向に３個並べることで、２個の物品Ｐｃを保持できる。なお、保持できる物品Ｐｃは、２個に限定されず、３個以上であってもよい。すなわち、物品Ｐｃの数＋１の搬送シャトル１４を用意することで、複数の物品Ｐｃを保持することができる。

　物品処理装置Ａにおいて、第２搬送ルート１２の分岐レール１２１にあるとき、複数の搬送シャトル１４が、複数の物品Ｐｃを保持して搬送方向Ｔｒに移動できる。なお、第１搬送ルート１１の第１直線レール１１１にあるとき、複数の搬送シャトル１４が複数の物品Ｐｃを保持していてもよい。また、分岐点Ｐ１で第１搬送ルート１１から第２搬送ルート１２に移動するとき、所定数の物品Ｐｃをまとめるようにしてもよい。１つ又は少数の物品Ｐｃをまとめることを集約すると称する。なお、図１に示すように、物品搬送装置１００において、分岐レール１２１の分岐点Ｐ１から後述する物品集積部１２４の間の部分に集約領域Ａｒ１が設定されている。

＜物品送出装置２００＞
　図１に示すように、物品送出装置２００は、物品供給部２０と、物品送出部２１と、乗換レーン２２と、を有する。物品Ｐｃは物品供給部２０によって、例えば、収容物充填工程等の前工程から、物品処理装置Ａに搬入される。物品供給部２０は、略直方体状の物品Ｐｃを搬送するコンベヤである。物品供給部２０の上面に物品Ｐｃを載置した状態で、上面を移動させることで、物品Ｐｃは、物品供給部２０に沿って移動する。なお、物品供給部２０における物品Ｐｃの移動方向を、供給方向Ｔｓとする。

　物品供給部２０は、ベルトコンベヤやトップチェーンコンベヤなど、一般的な搬送コンベヤを用いることができる。ここでは、物品供給部２０は、ベルトコンベヤを用いた供給コンベヤ２０１を有する（図１等参照）。物品供給部２０は、供給コンベヤ２０１は、制御装置８００に接続されており、制御装置８００からの指示に従って駆動される。通常、供給コンベヤ２０１は、一定速度で物品を搬送できるように駆動される。

　物品送出部２１は、物品供給部２０の搬送方向Ｔｒの前側端部に配置される。物品送出部２１は、対をなして配置される複数のニップローラー２１１と、乗換レーン２２とを有する。図１に示すように、ニップローラー２１１は、物品供給部２０の供給方向Ｔｓと直交する方向に対をなして配置され、物品Ｐｃの側面（ここでは、内面ＰｃＩ及び外面ＰｃＯ）と接触する。なお、ニップローラー２１１の表面は、物品Ｐｃの表面との摩擦が高くなる材料で形成されている。物品送出部２１では、３対のニップローラー２１１が供給コンベヤ２０１に沿って等間隔で並んで配置される。

　ニップローラー２１１は、制御装置８００に接続されたローラーモーター２１２（図２参照）によって回転される。制御装置８００によってローラーモーター２１２の回転が制御され、ニップローラー２１１の回転速度が調整される。これにより、物品Ｐｃが供給方向Ｔｓに加減速される。そして、対をなすニップローラー２１１で加減速された物品Ｐｃは、乗換レーン２２に移動する。

　物品Ｐｃは、乗換レーン２２上を供給方向Ｔｓに移動する。乗換レーン２２の供給方向Ｔｓの前側の端部は、乗換部Ｒ１である。物品Ｐｃは、乗換部Ｒ１において、供給方向Ｔｓに並んだ搬送シャトルに保持される。物品Ｐｃは、搬送シャトル１４に保持された状態で、第１搬送ルート１１に沿って搬送される。

＜物品送出装置２００の詳細について＞
　図９は、物品送出装置２００を拡大した拡大平面図である。図９に示すように、乗換レーン２２の供給方向Ｔｓの前側の端部は、第２曲線レール１１４の搬送方向Ｔｒの前側端部に近接する。つまり、第２曲線レール１１４の搬送方向Ｔｒの前側端部の近傍で、乗換レーン２２が近接する部分が乗換部Ｒ１である。上述のとおり、物品Ｐｃは乗換部Ｒ１で乗換レーン２２から第１搬送ルート１１に移動し、搬送シャトル１４に保持される。

　物品送出装置２００において、物品Ｐｃは、ニップローラー２１１によって、加速される場合がある。このとき、対をなすニップローラー２１１の速度がばらつくと、ニップローラー２１１によって送出される物品Ｐｃの送出される方向がばらつく。送出される方向がばらつくと、搬送シャトル１４が物品Ｐｃを正確に保持できなくなる虞がある。そのため、物品送出装置２００では、供給方向Ｔｓにおいて、ニップローラー２１１よりも前側には、物品Ｐｃを正確な方向に誘導するガイドバー２３が配置される。

　ガイドバー２３は、乗換レーン２２上を移動する物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する方向に面する側面の上部と接触する。これにより、ニップローラー２１１による物品Ｐｃを送出する方向のずれを抑制できる。また、物品Ｐｃが供給方向Ｔｓと交差する方向に倒れることも抑制できる。

　乗換部Ｒ１において、乗換レーン２２の供給方向Ｔｓの前側の端部の内側Ｉｓは、搬送シャトル１４の物品支持部１６３と接触しないように、隙間をあけて配置される。そして、物品Ｐｃは、乗換レーン２２から搬送シャトル１４による保持に移行するとき、前側の搬送シャトル１４の後部支持部１６７が物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを支持する。そのため、乗換レーン２２は、物品支持部１６３の上面と同じ高さ又はそれよりも多少高く設けることが好ましい。なお、乗換レーン２２の上面の物品支持部１６３に対する高さは、物品Ｐｃが物品支持部１６３の上面に移動するとき、物品Ｐｃ及び内部に収容されている収容物に悪影響の無い程度の高さである。

　物品供給部２０において、物品Ｐｃは供給コンベヤ２０１によって搬送される。供給コンベヤ２０１は、外部からの物品Ｐｃを搬入する。外部から搬入される物品Ｐｃの供給タイミングは、上流に配置される装置の動作に左右されるため、一定でない場合がある。また、物品搬送装置１００において、各搬送シャトル１４の移動は、それぞれ個別に制御可能である。しかしながらが、長期間安定して処理を行うこと、処理の効率を維持することを考慮すると、搬送シャトル１４を一定の規則で動作させることが好ましい。

　このような場合において、供給コンベヤ２０１上で物品Ｐｃを蓄積し、搬送シャトル１４のタイミングに合わせて物品Ｐｃを送出する方法が考えられる。このような方法の場合、物品Ｐｃを保持しない搬送シャトル１４が物品搬送部１０を移動する。そのため、物品Ｐｃの搬送効率が低下する。また、物品Ｐｃが供給コンベヤ２０１上に停滞する。物品Ｐｃをコンベヤ上で停滞させると、物品Ｐｃが倒れたり、供給コンベヤ２０１から脱落したりする虞がある。そのため、物品送出装置２００において、物品供給部２０に到達した物品Ｐｃをすぐに送出するように制御する。

　そこで、物品送出装置２００において、一定の速度及び一定のタイミングで移動する搬送シャトル１４に合わせて、ばらついたタイミングで外部から供給される物品Ｐｃを送出する。具体的には、本実施形態にかかる物品送出装置２００では、物品Ｐｃを送出するときの搬送シャトル１４の位置に基づいて、物品Ｐｃの送出速度を調整している。

　物品送出部２１は、搬送方向に並んで配置された３対のニップローラー２１１を有する。本実施形態の物品送出部２１において、３対のニップローラー２１１は、供給方向Ｔｓに等間隔に配置されるが、これに限定されない。ニップローラー２１１同士の間隔は、一定でなくてもよい。また、３対に限定されず、２対又は４対以上であってもよい。また、１対であってもよい。ニップローラー２１１の数が多いほど、物品Ｐｃの速度を細かく調整できる。物品Ｐｃは、ニップローラー２１１の回転によって加減速される。

　物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒの前側から保持する搬送シャトル１４（ここでは、前搬送シャトル１４Ｆとする）が乗換部Ｒ１と近接する前方の前受取点Ｒ１１に到達したタイミングで物品Ｐｃを乗換部Ｒ１に到達させる。これにより、乗換部Ｒ１に到達した物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの搬送方向Ｔｒの前側端部を前搬送シャトル１４Ｆの前部支持部１６８の上面が支持する。また、乗換部Ｒ１に到達した物品Ｐｃの前面Ｐｃｆが前搬送シャトル１４Ｆの前面押圧部１６６と接触する。

　乗換部Ｒ１に物品Ｐｃが到達する直前に、物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒの後側から保持する搬送シャトル１４（ここでは、後搬送シャトル１４Ｒとする）を加速する。そして、物品Ｐｃが乗換部Ｒ１に到達すると同時に後受取点Ｒ１２に到達させる。これにより、乗換部Ｒ１に到達した物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの搬送方向Ｔｒの後側端部を後搬送シャトル１４Ｒの後部支持部１６７の上面が支持する。また、乗換部Ｒ１に到達した物品Ｐｃの後面Ｐｃｒが後搬送シャトル１４Ｒの後面押圧部１６５と接触する。

　このようにして、乗換部Ｒ１において、前搬送シャトル１４Ｆの前部支持部１６８及び後搬送シャトル１４Ｒの後部支持部１６７で物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを支持する。これと同時に、前搬送シャトル１４Ｆの前面押圧部１６６で物品Ｐｃの前面Ｐｃｆを押圧し、後搬送シャトル１４Ｒの後面押圧部１６５で物品Ｐｃの後面Ｐｃｒを押圧する。これにより、物品Ｐｃは、前搬送シャトル１４Ｆ及び後搬送シャトル１４Ｒによって、物品Ｐｃを保持される。

　なお、保持板部１６１の搬送方向Ｔｒの前側に傾斜面１６４が設けられている。これにより、後搬送シャトル１４Ｒが第２曲線レール１１４の搬送方向Ｔｒの前端部分の後受取点Ｒ１２で物品Ｐｃを保持するときに、保持板部１６１が物品Ｐｃと干渉しにくい。その結果、物品送出装置２００で送出された物品Ｐｃを２つの搬送シャトル１４Ｆ、１４Ｒで円滑に保持することができる。

　これにより、一定の間隔（タイミング）で移動している搬送シャトル１４に合わせて物品Ｐｃを乗換部Ｒ１に送ることが可能である。また、前搬送シャトル１４Ｆ及び後搬送シャトル１４Ｒの搬送方向Ｔｒの相対位置を維持して搬送方向Ｔｒに移動することで、前搬送シャトル１４Ｆ及び後搬送シャトル１４Ｒは物品Ｐｃを保持して第１搬送ルート１１に沿って移動できる。

　ここで、物品送出装置２００による物品Ｐｃの送出するタイミングについて図面を参照して説明する。図１０は、基準となる基準タイミングＴｍ１で物品Ｐｃが物品送出部２１に到達した状態を示す平面図である。図１１は、基準タイミングＴｍ１における搬送シャトル１４の位置、速度及び物品Ｐｃの速度を示すタイミングチャートである。図１０において、簡易的な搬送シャトル１４で図示している。

　図１１に示すタイミングチャートにおいて、横軸は、時間である。上段は、物品Ｐｃを保持する前搬送シャトル１４Ｆの基準位置Ｓｔ１からの距離を示す。中段は、前搬送シャトル１４Ｆの速度である。下段は、ニップローラー２１１による物品Ｐｃの送出速度の変化を示す。また、３対のニップローラー２１１は、供給方向Ｔｓに順に、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ、第３ニップローラー２１１ｃとして説明する。また、本実施形態の乗換レーン２２は、制御装置８００によって駆動される不図示の動力源によって、物品Ｐｃを供給方向Ｔｓに強制的に移動させることができる構成である。

　図１１に示すように、基準タイミングＴｍ１では、基準位置Ｓｔ１に前搬送シャトル１４Ｆが到達した時刻Ｔ１に、物品Ｐｃが物品送出装置２００の第１ニップローラー２１１ａに到達している。上述のとおり、物品送出装置２００では、到達した物品Ｐｃをすぐに送出する。つまり、物品Ｐｃは、前搬送シャトル１４Ｆが基準位置Ｓｔ１にある時刻Ｔ１に、第１ニップローラー２１１ａから送出される。

　換言すると、物品Ｐｃが物品送出部２１による送出の開始時点で、前搬送シャトル１４Ｆは、基準位置Ｓｔ１にある。図１１に示すように、前搬送シャトル１４Ｆの移動速度は、一定の速度Ｖ１であり、前搬送シャトル１４Ｆの基準位置Ｓｔ１からの距離は時間の経過に伴って比例的に増加する。なお、基準位置Ｓｔ１から前受取点Ｒ１１までの前搬送シャトル１４Ｆの移動距離をＬ１とする。前搬送シャトル１４Ｆは、時刻Ｔ１から受取時刻Ｔ２の間に移動する距離は、距離Ｌ１である。

　時刻Ｔ１において、物品Ｐｃは、第１ニップローラー２１１ａと接触する。このとき、物品Ｐｃは、一時的に停止するものとする。制御装置８００は、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ及び第３ニップローラー２１１ｃで物品Ｐｃを加速する。そして、物品Ｐｃが第３ニップローラー２１１ｃから乗換レーン２２に送出される。乗換レーン２２による物品Ｐｃの搬送速度は、速度Ｖ１である。つまり、第３ニップローラー２１１ｃによって物品Ｐｃは、速度Ｖ１まで加速される。なお、物品Ｐｃは、時刻Ｔ２で乗換レーン２２に到達する。

　なお、図１１では、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ及び第３ニップローラー２１１ｃで、物品Ｐｃを線形に加速する例を示しているが、これに限定されない。

　乗換レーン２２における物品Ｐｃの搬送距離が一定であり、この間、速度Ｖ１が一定である。つまり、物品Ｐｃが乗換レーン２２に配置されてから乗換部Ｒ１までに要する時間が一定である。そのため、制御装置８００は、物品Ｐｃが時刻Ｔ２で乗換レーン２２に到達するように、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ及び第３ニップローラー２１１ｃを制御する。

　このように基準タイミングＴｍ１では、物品送出部２１が物品Ｐｃの送出動作を開始する時刻Ｔ１において、前搬送シャトル１４Ｆは基準位置Ｓｔ１にある。このことを換言すると、制御装置８００は、物品送出装置２００が物品Ｐｃの送出を開始するときに、搬送シャトル１４が基準位置Ｓｔ１にあるときには、基準タイミングＴｍ１であると判断する。このとき、制御装置８００は、物品Ｐｃが図１１に示すタイミングチャートと同じ速度変化になるように３対のニップローラー２１１を動作させる。

　なお、制御装置８００は、例えば、記憶回路８０２に各対のニップローラー２１１の回転速度の情報をデータベースとして保持していてもよい。回転速度のデータベースは、タイミング毎に持っていてもよい。また、物品Ｐｃを送出するときの搬送シャトル１４の位置に基づいてニップローラー２１１の回転速度を処理回路８０１で算出してもよい。

　次に、物品Ｐｃが基準タイミングＴｍ１よりも遅れた遅れタイミングＴｍ２で物品送出装置２００から送出される場合について説明する。図１２は、遅れタイミングＴｍ２で物品Ｐｃが物品送出部２１に到達した状態を示す平面図である。図１３は、遅れタイミングＴｍ２における搬送シャトル１４の位置、速度及び物品Ｐｃの速度を示すタイミングチャートである。なお、図１３において、基準タイミングＴｍ１における、ニップローラー２１１による物品Ｐｃの速度変化を二点鎖線で示す。

　図１３に示すように、供給コンベヤ２０１では、物品Ｐｃの供給がばらつく場合がある。そして、物品Ｐｃの供給のタイミングが想定のタイミング（図１１等に示す基準タイミングＴｍ１）よりも遅れる場合がある。例えば、遅れタイミングＴｍ２において、図１３に示すように、時刻Ｔ１よりも遅い時刻Ｔ１１に物品Ｐｃが第１ニップローラー２１１ａに送出される。上述のとおり、搬送シャトル１４は、一定のタイミング及び搬送速度で動作している。搬送シャトル１４は、速度Ｖ１で移動し、時刻Ｔ１において、搬送シャトル１４は、基準位置Ｓｔ１に到達している。

　また、時刻Ｔ１１において、搬送シャトル１４は、基準位置Ｓｔ１よりも前受取点Ｒ１１に近い遅れ位置Ｓｔ２に到達している。第１ニップローラー２１１ａから乗換部Ｒ１までの距離は一定である。時刻Ｔ１１から時刻Ｔ２までの時間は、基準タイミングＴｍ１の場合よりも短い。そのため、物品送出装置２００は、遅れタイミングＴｍ２において、物品Ｐｃの搬送速度を基準タイミングＴｍ１よりも早くする。

　より詳しく説明すると、時刻Ｔ１１で第１ニップローラー２１１ａから物品Ｐｃの送出を開始し、時刻Ｔ２に速度Ｖ１の物品Ｐｃを乗換レーン２２に到達させる。そのため、第１ニップローラー２１１ａは、基準タイミングＴｍ１のときよりも物品Ｐｃを急激に加速させる。第１ニップローラー２１１ａは、第２ニップローラー２１１ｂに到達する時刻Ｔ１２までに速度Ｖ１よりも速い速度Ｖ２に増速させる。

　その後、第２ニップローラー２１１ｂは、物品Ｐｃが速度Ｖ２に維持されるように、動作する。そして、物品Ｐｃは、時刻Ｔ１３に速度Ｖ２で第３ニップローラー２１１ｃに到達する。第３ニップローラー２１１ｃは、物品Ｐｃを速度Ｖ２から速度Ｖ１に減速させる。そして、物品Ｐｃは、時刻Ｔ２に速度Ｖ１で乗換レーン２２に到達する。

　制御装置８００は、時刻Ｔ１１に第１ニップローラー２１１ａで物品Ｐｃの送出を開始する。そして、制御装置８００は、時刻Ｔ２に速度Ｖ１の物品Ｐｃを乗換レーン２２に到達させる。これにより、制御装置８００は、時刻Ｔ２に速度Ｖ１の物品Ｐｃを乗換部Ｒ１に到達させることができる。これにより、時刻Ｔ２に物品Ｐｃは乗換部Ｒ１において、搬送シャトル１４で保持される。

　遅れタイミングＴｍ２において、第２ニップローラー２１１ｂに到達するまでに、速度Ｖ２（＞Ｖ１）に到達させ、第２ニップローラー２１１ｂで物品Ｐｃの速度Ｖ２を維持する。しかしながら、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ及び第３ニップローラー２１１ｃの速度の制御は、図１３に示す構成に限定されない。物品Ｐｃが時刻Ｔ２に速度Ｖ１で乗換レーン２２に到達するように、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ及び第３ニップローラー２１１ｃの速度を制御できればよい。

　次に、物品Ｐｃが基準タイミングＴｍ１よりも早い早期タイミングＴｍ３で物品送出装置２００から送出される場合について説明する。図１４は、なお、図１５において、基準タイミングＴｍ１における、ニップローラー２１１による物品Ｐｃの速度変化を二点鎖線で示す。

　図１５に示すように、物品Ｐｃの供給のタイミングが想定のタイミング（図１１等に示す基準タイミングＴｍ１）よりも早い場合がある。例えば、早期タイミングＴｍ３において、図１５に示すように、時刻Ｔ１よりも早い時刻Ｔ１０に物品Ｐｃが第１ニップローラー２１１ａに送出される。上述のとおり、搬送シャトル１４は、一定のタイミング及び搬送速度で動作している。搬送シャトル１４は、速度Ｖ１で移動し、時刻Ｔ１において、搬送シャトル１４は、基準位置Ｓｔ１に到達する。

　また、時刻Ｔ１よりも前の時刻Ｔ１０において、搬送シャトル１４は、基準位置Ｓｔ１に比べて前受取点Ｒ１１から遠い早期位置Ｓｔ３に到達している。第１ニップローラー２１１ａから乗換部Ｒ１までの距離は一定である。時刻Ｔ１０から時刻Ｔ２までの時間は、基準タイミングＴｍ１の場合よりも長い。そのため、早期タイミングＴｍ３において、物品送出装置２００は、物品Ｐｃの搬送速度を基準タイミングＴｍ１よりも遅くする。

　より詳しく説明すると、時刻Ｔ１０で第１ニップローラー２１１ａから物品Ｐｃの送出を開始し、時刻Ｔ３に第３ニップローラー２１１ｃから物品を送出させる。そのため、第１ニップローラー２１１ａは、基準タイミングＴｍ１のときと同程度の変化量で物品Ｐｃを加速させる。第１ニップローラー２１１ａは、第２ニップローラー２１１ｂに到達する時刻Ｔ１４までに速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ３まで増速させる。その後、第２ニップローラー２１１ｂは、物品Ｐｃを速度Ｖ３に維持するように、動作する。そして、物品Ｐｃは、時刻Ｔ１５に速度Ｖ３で第３ニップローラー２１１ｃに到達する。第３ニップローラー２１１ｃは、物品Ｐｃを速度Ｖ３から速度Ｖ１に加速させる。その後、物品Ｐｃは、時刻Ｔ２に速度Ｖ１で乗換レーン２２に到達する。

　制御装置８００は、時刻Ｔ１０に第１ニップローラー２１１ａで物品Ｐｃの送出を開始する。そして、時刻Ｔ３に速度Ｖ１の物品Ｐｃを乗換レーン２２に到達させる。これにより、制御装置８００は、時刻Ｔ２に速度Ｖ１の物品Ｐｃを乗換部Ｒ１に到達させる。これにより、時刻Ｔ２に乗換部Ｒ１に到達した物品Ｐｃが、搬送シャトル１４で保持される。

　早期タイミングＴｍ３において、第２ニップローラー２１１ｂに到達するまでに、速度Ｖ３（＜Ｖ１）に到達させ、第２ニップローラー２１１ｂで物品Ｐｃの速度Ｖ３を維持する。しかしながら、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ及び第３ニップローラー２１１ｃの速度の制御は、図１５に示す構成に限定されない。物品Ｐｃが時刻Ｔ３に速度Ｖ１で乗換レーン２２に到達するように、第１ニップローラー２１１ａ、第２ニップローラー２１１ｂ及び第３ニップローラー２１１ｃの速度を制御できればよい。

　以上示したように、物品送出装置２００は、複数対のニップローラー２１１が送出する物品Ｐｃの速度を調整している。これにより、物品供給部２０から供給される物品Ｐｃの供給ピッチ、速度、タイミングがずれた場合でも、物品搬送部１０において移動する搬送シャトル１４の移動ピッチを変更することなく、物品Ｐｃを受け渡すことができる。

　なお、本実施形態の物品送出装置２００において、第１ニップローラー２１１ａから乗換部Ｒ１までの距離は常に一定である。そのため、複数対のニップローラー２１１によって、調整される物品Ｐｃの速度を、第１ニップローラー２１１ａによる送出を開始する時刻から時刻Ｔ３まで時間で積分した結果が、一定になるように速度を決定すればよい。

　第１ニップローラー２１１ａによって物品Ｐｃが創出された時点における、搬送シャトル１４の位置によって、時刻Ｔ１３までの時間が決まる。時間による物品Ｐｃの速度の条件と、物品Ｐｃが第１ニップローラー２１１ａによって送出される時点での搬送シャトル１４との位置とは、相関関係がある。そのため、制御装置８００は、物品送出装置２００による物品Ｐｃの送出動作の開始時点における搬送シャトル１４の位置（例えば、基準位置Ｓｔ１に対する位置）とを関係づける計算式又はデータベースから各対のニップローラー２１１の回転速度を決定する。

　なお、本実施形態では、乗換レーン２２が動力を利用して物品Ｐｃを供給方向Ｔｓに強制的に移動させる構成としているが、これに限定されない。例えば、ローラコンベヤのように、物品Ｐｃの慣性力にて物品Ｐｃの供給方向Ｔｓの移動を補助する構成であってもよい。このような、乗換レーン２２において物品Ｐｃは、減速する。この場合、制御装置８００は、乗換部Ｒ１で速度Ｖ１になるように、速度Ｖ１よりも高い速度で送出させるように供給方向Ｔｓの最後段のニップローラー２１１を制御する。このように制御することで、上述のように、搬送シャトル１４の移動ピッチを変更することなく、物品Ｐｃを受け渡すことができる。

＜外装部材取付装置３００＞
　外装部材取付装置３００は、物品搬送装置１００の物品搬送部１０の外側Ｏｓに配置されて、物品Ｐｃの外面ＰｃＯに外装部材Ｔｈを取り付ける（図３参照）。外装部材Ｔｈは、ここではストローであるが、これに限定されない。外装部材取付装置３００は、樹脂製の袋に収納された状態で物品Ｐｃの外面ＰｃＯに貼り付けられる。外装部材取付装置３００は、第１搬送ルート１１の第１直線レール１１１の外側Ｏｓに配置される。そして、第１直線レール１１１に沿って移動する搬送シャトル１４にて保持される物品Ｐｃの外面ＰｃＯに外装部材Ｔｈを取り付ける（貼付する）。

　外装部材取付装置３００は、検査部３０と、取付部３１とを有する。検査部３０は、物品Ｐｃの状態を検査する。検査部３０は、例えば、不図示の撮像部で撮像画像を取得し、撮像画像の画像処理結果に基づいて、物品Ｐｃの状態の可否を判断する。物品Ｐｃが、紙基材の略直方体形状の容器の場合、検査部３０は、接着部の状態、接着時の加熱による焦げ等の確認を行う。

　取付部３１は、装置を駆動する駆動モーター３１０（図２参照）を有する。外装部材取付装置３００は、駆動モーター３１０の動作によって、外装部材Ｔｈを移動している物品Ｐｃの外側Ｏｓの側面に貼付する。

　図２に示すように、外装部材取付装置３００の、検査部３０、駆動モーター３１０は、制御装置８００に接続される。制御装置８００は、検査部３０で合格となった物品にのみ外装部材Ｔｈを添付するように、駆動モーター３１０を動作させる。また、制御装置８００は、例えば、リニアドライバ１５３からの情報に基づいて、搬送シャトル１４の位置を取得する。搬送シャトル１４の位置に基づいて、駆動モーター３１０を駆動する。これにより、制御装置８００は、搬送シャトル１４の搬送方向Ｔｒの速度に同期して、駆動モーター３１０を駆動する。その結果、搬送シャトル１４、つまり、物品Ｐｃの移動速度を維持した状態で、外装部材Ｔｈを取り付けることができる。

　制御装置８００が、物品Ｐｃの位置、換言すると、移動速度を取得し、物品Ｐｃの位置に基づいて、駆動モーター３１０を動作させるため、外装部材Ｔｈを取り付けない物品Ｐｃが含まれる場合でも、物品Ｐｃの搬送速度を低下させなくてもよい。これにより、物品処理装置Ａの生産効率の低下を抑制できる。

　なお、検査部３０で不良品であると判定された物品Ｐｃは、搬送シャトル１４で挟んだ状態を維持しつつ、分岐点Ｐ１から第１曲線レール１１３を経由して、第２直線レール１１２に搬送する。そして、第２直線レール１１２に近接して配置された、不図示の不良品回収部にて不良品と判定された物品を回収する。不良品と判定された物品Ｐｃは、下方に落下させることで回収する構成を採用できるが、これに限定されない。

＜箱体供給装置６００＞
　物品Ｐｃを収納する箱体Ｂｘは、段ボール等の紙製のシートＳｈを折り曲げて形成される。箱体供給装置６００は、シートＳｈを折り曲げつつ接着固定することで箱体Ｂｘを成形する。このとき、取出方向Ｐｕの分岐レール１２１側の面以外の面を形成する。箱体Ｂｘの分岐レール１２１側の面は、物品Ｐｃを収納するための収納面である。

　箱体供給装置６００は、シート蓄積部６１と、シート取出部６２と、成形部６３と、シート送り部６４と、箱体移動部６５とを有する。シート蓄積部６１には、シートＳｈが蓄積される。シート蓄積部６１は、シートレール６１０によって移動される。シート蓄積部６１に蓄積されたシートＳｈが、シート取出部６２にて取り出される。そして、シートＳｈは、シート送り部６４によって、成形部６３に送られる。成形部６３では、シートＳｈの一部を折り曲げるとともに接着して、物品集積部１２４に近い側の壁部以外の壁部を形成した箱体Ｂｘを形成する。そして、成形部６３で形成された箱体Ｂｘは、箱体移動部６５にて物品梱包装置７００の後述する収納領域７０ｓに送られる。

　箱体供給装置６００は、制御装置８００に接続されている。箱体供給装置６００は、制御装置８００の指示に基づいて動作する。例えば、制御装置８００は、成形部６３に箱体Ｂｘがないことを確認すると、シート取出部６２を動作させて、シートＳｈを取り出すとともに、シート送り部６４を動作させてシートＳｈを成形部６３に送り、成形部６３を動作させて箱体Ｂｘを成形する。そして、箱体搬送部７０の後述する箱搬送シャトル７０２が収納領域７０ｓに移動した後、箱体移動部６５を動作させて成形部６３にある箱体Ｂｘを収納領域７０ｓに移動させる。

　分岐レール１２１の外側Ｏｓには、分岐レール１２１に隣接して配置される物品集積部１２４が設けられる。物品集積部１２４には、分岐レール１２１に沿って搬送される物品Ｐｃを配置する。なお、物品集積部１２４には、複数の物品Ｐｃが一時的に留め置かれる。このように、複数の物品Ｐｃを集めて一次的に留め置く動作を、物品の集積と称する。物品集積部１２４には、ガイド壁部１２４１と、留め壁部１２４２とを有する。

　ガイド壁部１２４１は、物品を取り出す取出方向Ｐｕに沿って延びる。ガイド壁部１２４１は、物品集積部１２４に配置され、搬送方向に移動可能であるとともに固定可能である。留め壁部１２４２は、物品集積部１２４の取出方向Ｐｕの後方の先端に配置される留め壁部１２４２は、物品集積部１２４の床面１２４０の下方に隠れることができるとともに上方に突出可能である。

＜物品取出装置４００及び物品収納装置５００＞
　物品取出装置４００は、搬送方向Ｔｒに並んだ物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒと交差する取出方向Ｐｕに移動させて物品集積部１２４に集積する。なお、物品処理装置Ａにおいて、取出方向Ｐｕは、搬送方向Ｔｒと直交する外向きである。

　物品取出装置４００は、物品後押部４１と、物品当接部４２とを有する。物品後押部４１が物品Ｐｃの内面ＰｃＩと接触し、物品当接部４２が物品Ｐｃの外面ＰｃＯと接触した状態で物品Ｐｃを支持する。このように、物品Ｐｃを支持した状態を維持して、物品後押部４１及び物品当接部４２が取出方向Ｐｕに移動する。すなわち、物品取出装置４００は、集積されて搬送された物品Ｐｃを、分岐レール１２１から物品集積部１２４に移動させる。

　図２に示すように、物品取出装置４００は、制御装置８００に接続されている。物品取出装置４００は、制御装置８００の指示に基づいて動作する。例えば、制御装置８００は、分岐レール１２１の取出位置に搬送シャトル１４が到達したことを確認した後、物品取出装置４００を動作させる。なお、制御装置８００は、搬送シャトル１４の位置以外の情報に基づいて、物品取出装置４００を動作させてもよい。

　物品収納装置５００は、物品集積部１２４に集積された一定数の物品Ｐｃをまとめて、箱体Ｂｘに移動させる。なお、複数の物品Ｐｃをまとめて箱体Ｂｘに移動させる動作を物品の収納と称する。

　物品収納装置５００は、後部当接部５１と、側部当接部５２と、前部当接部５３と、を有する。後部当接部５１は、最も内側Ｉｓに配置された物品Ｐｃの内面ＰｃＩと接触する。側部当接部５２は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前端に配置された物品Ｐｃの前面Ｐｃｆ及び後端に配置された物品Ｐｃの後面Ｐｃｒと当接する。前部当接部５３は、前端の最も外側Ｏｓに配置された物品Ｐｃの外面ＰｃＯと当接する。

　後部当接部５１、側部当接部５２及び前部当接部５３は、隣り合う物品Ｐｃ同士が接触した状態で、外端の物品Ｐｃの外面ＰｃＯ、前端の物品Ｐｃの前面Ｐｃｆ、後端の物品Ｐｃの後面Ｐｃｒ及び内端の物品Ｐｃの内面ＰｃＩと接触した状態を維持し、取出方向Ｐｕに移動する。これにより、集積された複数の物品Ｐｃは、箱体Ｂｘに収容される。

　図２に示すように、物品収納装置５００は、制御装置８００に接続されている。物品収納装置５００は、制御装置８００の指示に基づいて動作する。例えば、制御装置８００は、物品取出装置４００の動作に基づいて、物品集積部１２４に所定数の物品Ｐｃが集積されたことを確認した後、物品収納装置５００を動作させる。さらに説明すると、物品取出装置４００が予め決められた回数、物品Ｐｃを物品集積部１２４に移動させ、物品取出装置４００が退避した後に物品収納装置５００を動作させるようにしてもよい。なお、制御装置８００は、物品取出装置４００の動作情報に基づいて、物品収納装置５００を動作させてもよい。

　物品処理装置Ａは、１つ又は複数の物品集積部１２４を有する。そして、物品集積部１２４には、それぞれ、１つずつの物品取出装置４００及び物品収納装置５００が配置される。

　押え壁部５５は、箱体Ｂｘの取出方向Ｐｕの前端部と接触して、物品Ｐｃを収納するときの箱体Ｂｘの移動を抑制する。押え壁部５５は、上下に移動可能である。

＜物品梱包装置７００＞
　物品処理装置Ａは、物品梱包装置７００を有する。物品梱包装置７００は、物品集積部１２４に集積された物品Ｐｃを箱体Ｂｘに梱包する。なお、梱包とは、所定数の物品Ｐｃを箱体Ｂｘに収納した後、箱体Ｂｘを完成させるまでの動作を指す。

　図１に示すように、物品梱包装置７００は、箱体搬送部７０と、物品取出装置４００と、物品収納装置５００と、箱体供給装置６００と、箱体送出部７と、を有する。

　箱体供給装置６００は、シートＳｈを折り曲げて箱体Ｂｘを形成し、箱体Ｂｘを箱体搬送部７０に供給する。箱体搬送部７０は、分岐レール１２１の外側Ｏｓに配置される。箱体搬送部７０は、箱体リニアモーター機構を利用した構成を有し、リニアレール７０１と、箱搬送シャトル７０２と、を有する。

　箱体搬送部７０において、リニアレール７０１が延びる方向が箱体Ｂｘの搬送方向、すなわち、箱搬送方向Ｔｂである。リニアレール７０１は、少なくとも一部が分岐レール１２１と平行に配置される。

　箱搬送シャトル７０２は、箱搬送方向Ｔｂの前側及び後側から箱体Ｂｘを保持して、箱搬送方向Ｔｂに移動することで、箱体Ｂｘを箱搬送方向Ｔｂに搬送する。箱体搬送部７０は、箱搬送方向Ｔｂに沿って配置される箱ガイドレール７６を有する(図１参照)。自箱体搬送部７０は、複数本の箱ガイドレール７６を有し、箱ガイドレール７６の上部に箱体Ｂｘが配置される。箱体Ｂｘは、箱搬送シャトル７０２に搬送されるときに、箱ガイドレール７６の上部に摺動可能に配置される。つまり、箱ガイドレール７６は、箱体Ｂｘを下方から支持する。

　箱体搬送部７０において、箱体Ｂｘを受け取る収納領域７０ｓで箱搬送シャトル７０２が停止される。箱搬送シャトル７０２が停止した状態において、収納領域７０ｓに箱体供給装置６００からの箱体Ｂｘが送られる。そして、箱搬送シャトル７０２が箱搬送方向Ｔｂの前後を保持した状態で、箱搬送シャトル７０２が箱体Ｂｘを箱搬送方向Ｔｂに搬送する。箱搬送シャトル７０２は、物品集積部１２４に近接した受取領域７０ｔに、箱体Ｂｘが配置されるように停止する。

　箱体搬送部７０において、複数の箱搬送シャトル７０２は、箱リニアモーター機構７２によって、それぞれ、独立して駆動される。図２等に示すように、箱リニアモーター機構７２は、複数のコイル７２１と、マグネット７２２と、箱搬送リニアドライバ７２３と、を有する。複数のコイル７２１は、リニアレール７０１の内部に箱搬送方向Ｔｂに配列されている。制御装置８００は、箱搬送リニアドライバ７２３に接続されており、制御装置８００が箱搬送リニアドライバ７２３を制御する。これにより、箱搬送シャトル７０２がリニアレール７０１に沿って移動する。なお、制御装置８００は、箱搬送シャトル７０２を、それぞれ、独立して制御可能である。

　物品取出装置４００及び物品収納装置５００は、物品集積部１２４の近傍に配置される。物品取出装置４００は、分岐レール１２１に搬送された物品Ｐｃを物品集積部１２４に移動させて、物品Ｐｃを集積する。物品収納装置５００は、物品集積部１２４に集積させた物品Ｐｃを受取領域７０ｔに移動した箱体Ｂｘに物品Ｐｃを収納させる。

＜蓋折り部７７＞
　物品梱包装置７００では、箱体Ｂｘの物品集積部１２４側の蓋部を折り曲げる蓋折り部７７を有する。箱体Ｂｘは、物品Ｐｃの収納完了時に箱閉じ機構１２７で箱の扉部を閉じる。扉部は、側壁と一体的に形成されて、内側に折り曲げられる部分である。箱体Ｂｘは扉部を閉じた状態で箱体搬送部７０に沿って移動される。扉部を閉じた状態の箱体Ｂｘは、蓋折り部７７に移動する。蓋折り部７７は、扉部の外側に蓋部を折り曲げ、扉部と蓋部とを接着して、物品Ｐｃが梱包された梱包体Ｃｘを完成させる。蓋折り部７７は、下方から箱体Ｂｘの蓋部を押して、折り曲げるとともに蓋部を扉部に接着する。

＜箱体送出部７＞
　箱体送出部７は、箱体搬送部７０の箱搬送方向Ｔｂの後方の端部の搬出領域７０ｘに配置される。箱体送出部７は、押し出し部７８を有する。蓋折り部７７で完成された梱包体Ｃｘを検査し、検査で合格になった場合、梱包体Ｃｘの外側Ｏｓを押し出し部７８で押してＯＫ側（図１中上方）に送出する。検査で不合格になった場合、梱包体Ｃｘの内側Ｉｓを押し出し部７８で押してＮＧ側（図１下方）に送出する。ＯＫ側に送られた梱包体Ｃｘは、次の工程に搬出される。

　物品処理装置Ａにおいて箱体送出部７の検査では、主に箱の検査、物品Ｐｃの入り状態を検査する。物品Ｐｃ自体は、外装部材取付装置３００で合格になっているものである。つまり、箱体送出部７の検査で不合格となった場合でも、収納されている物品Ｐｃ自体は、合格品であることが多い。そのため、梱包体ＣｘがＮＧ側に送出される場合であっても、梱包体Ｃｘ内の物品Ｐｃが傷まないように取り扱われる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。

　　　Ａ　　　物品処理装置
　　Ｂｘ　　　箱体
　　Ｃｘ　　　梱包体
　　Ｐｃ　　　物品
　Ｐｃｆ　　　前面
　Ｐｃｒ　　　後面
　ＰｃＩ　　　内面
　ＰｃＯ　　　外面
　Ｐｃｔ　　　底面
　１００　　　物品搬送装置
　　１１　　　第１搬送ルート
　１１１　　　第１直線レール
　１１２　　　第２直線レール
　１１３　　　第１曲線レール
　１１４　　　第２曲線レール
　　１２　　　第２搬送ルート
　１２１　　　分岐レール
　１２２　　　合流レール
　１２３　　　帰還レール
　１２４　　　物品集積部
１２４０　　　床面
１２４１　　　ガイド壁部
１２４２　　　壁部
　　１３　　　レール
　１３１　　　メインレール
　１３２　　　溝付きレール
　１３３　　　平面レール
　１３４　　　溝部
　１３５　　　隙間
　　１３ｃ　　曲線短レール
　　１３ｓ　　直線短レール
　　１４　　　搬送シャトル
　１４０　　　本体部
　１４１　　　上ローラー
　１４２　　　下ローラー
　１４３　　　凸部
１４４　　　内面
１４５　　　外面
　　１５　　　搬送リニアモーター機構
　１５１　　　コイル
　１５２　　　マグネット
　１５３　　　リニアドライバ
　　１６　　　物品保持部
　１６１　　　保持板部
１６１１　　　貫通孔
１６１２　　　凹部
　１６２　　　物品係合部
　１６３　　　物品支持部
　１６４　　　傾斜面
　１６５　　　後面押圧部
　１６６　　　前面押圧部
　１６７　　　後部支持部
　１６８　　　前部支持部
　２００　　　物品送出装置
　　２０　　　物品供給部
　２０１　　　供給コンベヤ
　　２１　　　物品送出部
　２１１　　　ニップローラー
　２１１ａ　　第１ニップローラー
　２１１ｂ　　第２ニップローラー
　２１１ｃ　　第３ニップローラー
　２１２　　　ローラーモーター
　　２２　　　乗換レーン
　３００　　　外装部材取付装置
　　３０　　　検査部
　　３１　　　取付部
　３１０　　　駆動モーター
　　Ｔｈ　　　ストロー
　４００　　　物品取出装置２０１
　　４２　　　物品当接部
　５００　　　物品収納装置
　　５１　　　後部当接部
　　５２　　　側部当接部
　　５３　　　前部当接部
　６００　　　箱体供給装置
　　６１　　　シート蓄積部
　　６２　　　シート取出部
　　６３　　　成形部
　　６４　　　シート送り部
　　６５　　　箱体移動部
　　Ｓｈ　　　シート
　７００　　　物品梱包装置
　　７０　　　箱体搬送部
　７０１　　　リニアレール
　７０２　　　箱搬送シャトル
　　７０ｓ　　収納領域
　　７０ｔ　　受取領域
　　　７　　　箱体送出部
　　７２　　　箱リニアモーター機構
　７２１　　　コイル
　７２２　　　マグネット
　７２３　　　箱搬送リニアドライバ
　８００　　　制御装置
　８０１　　　処理回路
　８０２　　　記憶回路

Claims (7)

1. 　物品搬送部を移動する搬送シャトルに物品を送出する物品送出装置であって、
   　前記物品搬送部に前記物品を供給する物品供給部と、
   　前記物品供給部の前記物品の搬送方向後端に配置されて前記物品を送出する物品送出部と、
   　前記物品搬送部に沿って配置されて前記物品を前記搬送方向に移動させる乗換レーンと、
   　制御部と、を有し、
   　前記乗換レーンを移動する前記物品は、前記乗換レーンの搬送方向の前側の端部の乗換部で搬送シャトルによって保持され、
   　前記制御部は、前記搬送シャトルの位置を取得するとともに、前記搬送シャトルの位置に基づいて前記搬送シャトルが前記乗換部に到達するタイミングと同じタイミングで、前記搬送シャトルの搬送方向の速度と同じ速度で前記物品が前記乗換部に到達するように前記物品送出部を制御する物品送出装置。
2. 　前記乗換レーンは、前記搬送シャトルと同じ速度で前記物品を搬送方向に移動させる請求項１に記載の物品送出装置。
3. 　前記物品送出部は、
   　前記物品供給部にて供給される前記物品を前記物品の移動方向と交差する方向の両側から接触して前記物品を移動させる対をなす複数のニップローラーを有し、
   　前記制御部は、複数の前記ニップローラーの回転速度を制御する請求項１又は請求項２に記載の物品送出装置。
4. 　前記制御部は、前記搬送シャトルの移動速度及び前記搬送シャトルの前記乗換部までの位置を取得しており、
   　前記物品供給部にて移動される前記物品を前記搬送シャトルの前記乗換部における移動速度よりも早い速度で移動させた後、前記搬送シャトルの前記乗換部における移動速度に減速させるように複数の前記ニップローラーの回転速度を制御できる請求項３に記載の物品送出装置。
5. 　前記制御部は、前記搬送シャトルの移動速度及び前記搬送シャトルの前記乗換部までの位置を取得しており、
   　前記制御部は、前記物品送出部に前記物品が到達した時刻における、前記搬送シャトルの移動速度と前記搬送シャトルの前記乗換部までの位置に基づいて、前記搬送シャトルが前記乗換部に到達するまでの到達時間を算出するとともに、前記到達時間に基づいて前記ニップローラーの回転速度を変更させる請求項３又は請求項４に記載の物品送出装置。
6. 　前記物品搬送部は、平面視においてループ状に配置されるレールと、
   　前記レールに並んで配置されたコイルと、
   　前記搬送シャトルに配置された永久磁石と、を有する請求項１から請求項５のいずれかに記載の物品送出装置。
7. 　前記物品供給部は、前記物品を上部に配置して所定の方向に搬送するコンベヤである請求項６に記載の物品送出装置。

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