JP2020116999A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】乗員属性に基づいて乗員の安全性を高める制御を設定することが可能なタイミングを早めて車内の乗員の安全性を高める機会を増やすことができる車両の制御装置を提供すること。【解決手段】サーバ装置３のハードディスク装置に記憶されている予約申込情報に基づいて、走行区間において車両への乗車を予約した乗員の情報を含む予約情報を生成する情報管理部３２と、予約情報を取得し、次の走行区間において乗車している乗員の乗員属性に基づいて、次の走行区間の走行特性を車両が走行を開始する前に設定する制御部２７と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。

近年、自動運転機能の開発が進んでおり、自動運転中に車内の乗員に対する安全性を高めるために、車両の走行動作を制御することが求められる。

特許文献１には、手動運転モードと自動運転モードとを切替可能な車両において、自動運転モードが開始されると、車内カメラをオンにして車内の乗員の状態を把握して、車内の状態に応じて車両の走行特性を変更することが開示されている。

例えば、具合の悪い人や高齢者を検知した場合は、現在の走行特性を静寂性の高い走行特性に変更している。

特開２０１８−１２２７５０号公報

しかしながら、特許文献１に記載のものにあっては、自動運転モードが開始されてから車内カメラをオンにして、車内の乗員の状態の把握が完了してから車両の走行特性を変更する。このため、自動運転モードが開始されてから車内カメラにより車内の乗員の状態を把握するまでの間は車両の走行特性を乗員の状態に応じた走行特性に設定することができず車内の乗員に対する安全性を高めることができない。

そこで、本発明は、乗員属性に基づいて乗員の安全性を高める制御を設定することが可能なタイミングを早めて車内の乗員の安全性を高める機会を増やすことができる車両の制御装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため本発明は、車両の走行を制御する制御部を備える車両の制御装置であって、前記制御部は、前記車両への乗車を予約した乗員の情報を含む予約情報から前記乗員の乗員属性を取得し、前記乗員属性に基づいて前記車両の走行特性を設定するものである。

本発明によれば、予約情報から乗員属性を取得することができるので、乗員属性に基づいて乗員の安全性を高める制御を設定するタイミングを早めて車内の乗員の安全性を高める機会を増やすことができる。

図１は、本発明の一実施例に係る無人運行システムの全体構成図である。 図２は、本発明の一実施例に係る無人運行システムの走行モードの選択例を示す図である。 図３は、本発明の一実施例に係る無人運行システムの走行ルートの選択例を示す図である。 図４は、本発明の一実施例に係る無人運行システムの走行ルートの例を示す図である。 図５は、本発明の一実施例に係る車両用制御装置の走行特性制御処理の手順を示すフローチャートである。 図６は、本発明の一実施例の第１の他の態様に係る車両用制御装置の走行特性制御処理の手順を示すフローチャートである。 図７は、本発明の一実施例の第２の他の態様に係る車両用制御装置の走行特性制御処理の手順を示すフローチャートである。

本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、車両の走行を制御する制御部を備える車両の制御装置であって、制御部は、車両への乗車を予約した乗員の情報を含む予約情報から乗員の乗員属性を取得し、乗員属性に基づいて車両の走行特性を設定するよう構成されている。

これにより、本発明の一実施の形態に係る車両の制御装置は、予約情報から乗員属性を取得することができるので、乗員属性に基づいて乗員の安全性を高める制御を設定するタイミングを早めて車両が走行を開始する時点から車内の乗員の安全性を高める機会を増やすことができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る無人運行システムについて詳細に説明する。

図１において、本発明の一実施例に係る無人運行システム１は、車両用制御装置２と、サーバ装置３と、情報端末４と、を含んで構成される。無人運行システム１は、車両用制御装置２を搭載した自動運転の車両が、所定の運行ルートの停留所を巡回する無人自動運転バスの運行システムである。第１実施例の無人運行システム１は、情報端末４からの予約の乗員のみを乗車させる完全予約制の無人自動運転バスの運行システムである。

車両用制御装置２は、車両に搭載され、車両の走行を制御する。車両用制御装置２は、乗員情報取得部２１と、着座検出部２２と、乗車判定部２３と、位置情報検出部２４と、通信部２５と、報知部２６と、制御部２７とを備えている。

乗員情報取得部２１は、通信部２５を介して後述するサーバ装置３から取得した予約情報から乗員の属性情報を取得する。属性情報には、乗車する乗員の属性情報の種類に応じて分類した各乗員人数などの属性情報管理情報が含まれる。属性情報管理情報は、後述する前後揺れ弱者の人数、横揺れ弱者の人数、健常者の人数、立っている健常者の人数を含む。ただし、属性情報管理情報は、サーバ装置３自体が生成して属性情報の一部として予約情報に含めても良いし、乗員情報取得部２１が予約情報に基づき生成して制御部２７に出力しても良い。

また、サーバ装置３から必要な乗員の属性情報や属性情報管理情報を得ることが出来れば、本実施例において乗員情報取得部２１は必ずしも必要ない（本実施例の第１の他の態様及び第２の他の態様を除く）。

着座検出部２２は、例えば、着座センサなどから構成され、座席に人が座っているか否かを検出する。

乗車判定部２３は、例えば、情報端末４やＩＣカードなどから送信される乗車判定情報を受信する受信装置や、乗員が操作して乗車判定情報を入力する入力装置などから構成され、乗員が乗車したかを判定する。

乗車判定情報には、乗員を識別するための氏名や識別番号などの乗員識別情報が含まれる。本実施例では、後述する乗車予約をした乗員であるか否かを判定（識別）するための予約者識別情報が含まれる。

乗車判定部２３は、受信装置や入力装置から、車両に乗車する乗員の乗車判定情報を取得する。制御部２７は、この乗車判定情報に基づいて、予約した乗員の誰が乗車したかを判定する。

なお、乗車判定部２３と同様の構成の乗員が降車したかを判定する降車判定部を設けてもよい。このようにすることで、乗車判定部２３の取得した乗車判定情報と、降車判定部の取得した降車判定情報に基づいて、乗降する乗員を把握することができ、乗車中の乗員を特定することができる。

位置情報検出部２４は、不図示のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から、現在位置の緯度や経度等の情報を取得する。

通信部２５は、無線通信網などの通信媒体を介して、サーバ装置３などと通信して情報の送受信を行なう。

報知部２６は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ランプ、メータ、ブザー、車外に設けられた液晶表示装置などで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を報知する。報知部２６は、情報端末４の表示部４２により報知させるようにしてもよい。

制御部２７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部２７として機能させるためのプログラムが格納されている。

すなわち、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、このコンピュータユニットは、本実施例における制御部２７として機能する。

制御部２７の入力ポートには、前述した乗員情報取得部２１や、着座検出部２２、乗車判定部２３、位置情報検出部２４等の各種センサ類が接続されている。

制御部２７の出力ポートには、前述した通信部２５や、報知部２６、図示しないドア等の各種制御対象類が接続されている。

制御部２７の出力ポートは、この他、図示しない駆動輪の操舵装置、駆動輪に駆動力を出力する駆動源を駆動する駆動装置、駆動輪に対して制動力を付与する制動装置、およびこれらの動作パラメータを制御（変更）する走行特性変更部にも接続されている。

制御部２７は、車両に乗車する乗員の乗員属性に基づいて、隣接する停留所間の走行区間の走行特性を制御する。

サーバ装置３は、図示しないＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、ハードディスク装置等の記憶装置と、入出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

サーバ装置３のハードディスク装置には、サーバ装置３を情報収集部３１、情報管理部３２として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがハードディスク装置に記憶されたプログラムを実行することにより、サーバ装置３は、情報収集部３１、情報管理部３２として機能する。

サーバ装置３は、無線通信網などの通信媒体を介して、車両用制御装置２や情報端末４と通信して情報の送受信を行なう通信装置３３を備えている。

情報収集部３１は、情報端末４から受信した後述する乗員情報や予約申込情報をサーバ装置３のハードディスク装置に記憶させる。

情報管理部３２は、サーバ装置３のハードディスク装置に記憶されている乗員情報や予約申込情報に基づいて、車両に乗員が乗降する停留所の予約状況に関する情報や、停留所で乗降する乗員に関する情報などのサーバ管理情報を生成して管理する。

情報管理部３２は、車両用制御装置２からの情報の要求に対して、サーバ管理情報から必要な情報を車両用制御装置２に送信する。

情報端末４は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

このコンピュータユニットのＲＯＭには、当該コンピュータユニットを情報端末４として機能させるためのＯＳ（Operating System）が記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたＯＳを実行することにより、当該コンピュータユニットは、情報端末４として機能する。

情報端末４は、例えば、スマートフォンやパーソナルコンピュータ装置などにより構成される。

情報端末４は、操作部４１と、表示部４２と、位置情報検出部４３と、通信部４４と、制御部４５とを備えている。

操作部４１は、ユーザからの操作入力を受け付ける。操作部４１は、例えば、タッチセンサ、スイッチ、キーボード、マウスなどで構成される。

表示部４２は、制御部４５が作成した画像などを表示する。表示部４２は、液晶ディスプレイ等の画像表示機器で構成される。

位置情報検出部４３は、不図示のＧＮＳＳアンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から、現在位置の緯度や経度等の情報を取得する。

通信部４４は、無線通信網などの通信媒体を介して、サーバ装置３などと通信して情報の送受信を行なう。

制御部４５は、情報端末４のＯＳ上で動作するプログラムにより構成される。制御部４５は、情報端末４のＯＳを介して操作部４１や、表示部４２、位置情報検出部４３、通信部４４、などを制御して、情報を取得したり、画像を表示させたり、情報を送信させたりする。

制御部４５は、ユーザに関する情報である乗員情報や、いつ、どこで、どの車両に乗るかについての情報である予約申込情報を、操作部４１によりユーザに入力させる。

制御部４５は、例えば、乗員情報を入力させる個人情報設定画面を表示部４２に表示させて、ユーザの氏名や、住所、性別、生年月日、個人設定などを設定させる。

制御部４５は、個人設定として、例えば、足が不自由、杖を使う、視力に問題がある、握力が弱い、聴力に問題がある、乳幼児同伴、妊娠中、骨折中、などのなかから任意に設定させる。

制御部４５は、設定された乗員情報を、乗員を識別する情報とともにサーバ装置３に送信する。

サーバ装置３の情報収集部３１は、情報端末４から乗員情報を受信すると、サーバ装置３のハードディスク装置に乗員を識別する情報と関連付けて乗員に関する情報として記憶させる。

制御部４５は、例えば、予約申込情報を入力させる予約画面を表示部４２に表示させて、乗車する停留所や乗車する日時を設定させる。

制御部４５は、予約画面に入力された乗車する停留所や、乗車する日時、降車する停留所などの情報を予約申込情報として、乗員を識別する情報とともにサーバ装置３に送信する。

サーバ装置３の情報収集部３１は、情報端末４から予約申込情報を受信すると、サーバ装置３のハードディスク装置に、乗員を識別する情報と関連付けて記憶させる。

制御部４５は、予約申込情報をサーバ装置３に送信して予約が完了した場合、例えば、予約の時刻の所定時間前から、所定時間間隔に、位置情報検出部４３で取得した現在の位置情報を、乗員を識別する情報とともにサーバ装置３に送信する。

サーバ装置３の情報収集部３１は、情報端末４の位置情報を受信すると、予約により乗員が乗車する予定の車両の車両用制御装置２に、乗員を識別する情報とともに位置情報を送信する。

このようにすることで、車両用制御装置２の制御部２７は、乗車予定の乗員の位置を知ることができる。

サーバ装置３の情報管理部３２は、サーバ装置３のハードディスク装置に記憶されている予約申込情報や乗員情報に基づいて、ある停留所において運行ルートの停車順の次の停留所との間の走行区間の予約状況に関する予約情報を生成する。

走行区間の予約情報としては、停留所への到着予定時刻、停留所に停車したときの乗車している人数、停留所で乗車する人数、停留所で降車する人数、停留所を発進するときの乗車している人数、乗車中または停留所で待機中の乗員の乗員属性などが生成される。乗員属性は、乗員情報の個人設定の情報から生成される。乗員属性としては、例えば、前後揺れ弱者、横揺れ弱者、健常者などがある。

車両用制御装置２の制御部２７は、このような予約情報を取得し、次の走行区間において乗車している乗員の乗員属性に基づいて、車両が走行を開始する前に次の走行区間の走行特性を設定する。

制御部２７は、次の走行区間の予約情報をサーバ装置３から取得し、次の停留所で乗車する乗員の乗員属性と、次の走行区間にも継続して乗車する予定の乗員の乗員属性と、に基づいて、次の走行区間の走行特性を設定する。

制御部２７は、例えば、次の走行区間において車両に乗車する乗員の乗員属性と車両１の座席数などに基づいて、前後揺れ弱者の人数をＡ、横揺れ弱者の人数をＢ、立っている健常者の人数をＣとして算出する。制御部２７は、算出したＡ、Ｂ、Ｃにより、図２に示す表のようにして走行モードを決定する。制御部２７は、この走行モードに従って走行特性を設定する。

図２に示すように、制御部２７は、Ａ＞０かつＢ＞０の場合、走行モードを総揺抑制モードとする。総揺抑制モードでは、制御部２７は、加減速変化量を小さくし、制動及び加速の開始タイミングを早め、操舵角変化量を小さくし、操舵角変化量に応じて加減速するように制御する。

制御部２７は、Ａ＞０かつＢ＝０の場合、走行モードを前後揺抑制モードとする。前後揺抑制モードでは、制御部２７は、加減速変化量を小さくし、制動及び加速の開始タイミングを早めるように制御する。

制御部２７は、Ａ＝０かつＢ＞０の場合、走行モードを横揺抑制モードとする。横揺抑制モードでは、制御部２７は、操舵角変化量を小さくし、操舵角変化量に応じて加減速するように制御する。

制御部２７は、Ａ＝Ｂ＝０かつＣ＞０の場合、走行モードを満席モードとする。満席モードでは、制御部２７は、総揺抑制モードの場合より、加減速変化量を小さくする量を少なくし、制動及び加速の開始タイミングを早める時間を短くし、操舵角変化量を小さくする量を少なくし、操舵角変化量に応じて加減速する量を多くするように制御する。
制御部２７は、Ａ＝Ｂ＝Ｃ＝０の場合、走行モードを通常の走行モードとする。

制御部２７は、乗員属性に基づいて、次の走行区間の走行ルートを探索し、変更するようにしてもよい。制御部２７は、走行ルートを探索する場合、出発地と目的地と探索条件により探索してもよいし、予め設定されている走行ルートを、条件に合った予め設定されている走行ルートを探索するようにしてもよい。

制御部２７は、例えば、図３の表のようにして走行ルートを探索する。図３に示すように、制御部２７は、Ａ＞０かつＢ＞０の場合、信号数が少なく、かつ、操舵角も小さいルートを探索する。

制御部２７は、Ａ＞０かつＢ＝０の場合、信号数が少ないルートを探索する。
制御部２７は、Ａ＝０かつＢ＞０の場合、操舵角が小さいルートを探索する。

制御部２７は、Ａ＝Ｂ＝０かつＣ＞０の場合、信号数が少なく、かつ、到着時刻が早いルートを探索する。

制御部２７は、Ａ＝Ｂ＝Ｃ＝０の場合、通常の走行ルートを選択する。
なお、制御部２７は、乗員属性に基づいて設定された走行モードに応じて走行ルートを探索し、変更するようにしてもよい。

このような走行ルートの探索例について、図４を参照して説明する。図４に示すように、通常の走行ルートは停留所Ｓ１、停留所Ｓ２、停留所Ｓ３の順に停留所に停車する。しかし、停留所Ｓ２において乗車する乗員も降車する乗員もいない場合、停留所Ｓ１から、停留所Ｓ２を飛ばして、停留所Ｓ３までを走行ルートとしてもよい。この場合、通常の走行ルートは、Ｒ１である。

信号数が少ないルートＲ２は、車両の発進及び停止の回数が少ないので、乗員に対して前後方向に大きな慣性力が作用することによる前後揺れを抑制することができる。

ルートＲ２は、主に、身体の前方及び後方を保護したい前後揺れ弱者（妊婦や幼児、後頭部の疾病者など）が乗車している場合に選択される。

操舵角が小さいルートＲ３は、操舵角が小さいので、乗員に対して左右方向に大きな慣性力が作用することによる乗員の横揺れを抑制することができる。

ルートＲ３は、主に、不安定な姿勢で乗車せざるを得ない横揺れ弱者（足骨折者など）が乗車している場合に選択される。

以上のように構成された本実施例に係る車両用制御装置２による走行特性制御処理について、図５を参照して説明する。なお、以下に説明する走行特性制御処理は、出発地の停留所に停車する所定時間前に実行される。

ステップＳ１において、制御部２７は、サーバ装置３から次に走行する走行区間に関する予約情報を取得する。
ステップＳ２において、制御部２７は、予約情報や乗員情報取得部２１から乗員属性を取得する。

ステップＳ３において、制御部２７は、次の走行区間に乗車する乗員の乗員属性に基づいて次の走行区間の走行モードを選択する。

ステップＳ４において、制御部２７は、選択された走行モードに適した走行ルートを探索する。なお、ステップＳ４では、走行モードに応じて走行ルートを探索しているが、各乗員の乗員属性に応じて最適な走行ルートを探索しても良い。例えば、各乗員属性を持つ乗員の人数が図２に示す５つの各条件に応じて最適な走行ルートを探索する。この場合、走行ルートの探索は、ステップ２において予約情報から乗員属性を取得した段階で行っても良い。

ステップＳ５において、制御部２７は、探索された走行ルートから次の走行区間の走行ルートを選択する。

ステップＳ６において、制御部２７は、運行ルートの最終の目的地に到着するまでの時間を計算する。なお、次の停留所に到着するまでの時間や、健常者の乗員が降車する停留所に到着するまでの時間などを計算するようにしてもよい。

ステップＳ７において、制御部２７は、車両を、現在の走行区間の終了する停留所に停車させる。
ステップＳ８において、制御部２７は、目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着したと判定した場合、制御部２７は、処理を終了する。

目的地に到着していないと判定した場合、ステップＳ９において、制御部２７は、走行モードを現在選択されている走行モードから次の走行区間の走行モードに変更（設定）する。

ステップＳ１０において、制御部２７は、走行ルートを現在選択されている走行ルートから次の走行区間の走行ルートに変更（設定）する。

ステップＳ１１において、制御部２７は、次の走行区間の走行モードを報知部２６により報知させる。例えば、走行モードを前後揺抑制モードに設定した場合、「前後揺れを小さくする走行モードで走行します」などの報知を行う。

ステップＳ１２において、制御部２７は、車両の発進条件が成立すれば車両を発進させる。車両の発進条件としては、予約者人数とシートベルトの装着座席数とが一致していることを含む。ここで、予約者人数は予約者情報から取得し、シートベルトの装着座席数は、不図示の座席のシートベルトに設けられたシートベルト装着センサによって検出する。予約者人数とシートベルトの装着座席数とを比較する際、予約者人数から属性情報から得たシートベルトを装着できない乗員の人数を差し引くことが好ましい。これにより、シートベルトを装着できない乗員がシートベルトを装着していなくとも、車両を発車することができる。

ステップＳ１３において、制御部２７は、現在の走行モードの注意点を報知部２６により報知させる。例えば、「ゆっくり走行します」とか「停留所への到着が遅れます」などの注意点を報知する。

ステップＳ１４において、制御部２７は、目的地への到着時刻を報知部２６により報知させる。なお、次の停留所への到着時刻や、健常者の乗員が降車する停留所への到着時刻を報知するようにしてもよい。

ステップＳ１５において、制御部２７は、報知部２６の車外に設けられた液晶表示装置などにより、後続車に走行モードの注意点を報知させる。例えば、「妊婦さんが乗っているので、緩やかに発進・停止を行ないます」などと表示させる。

このように、本実施例では、予約情報から乗員の乗員属性を取得し、次の走行区間で車両に乗っている乗員の乗員属性に基づいて、車両の走行モードを選択し、車両が走行を開始する前に選択された走行モードに変更（設定）している。

これにより、車両が走行を開始する時点で乗員属性に適した走行を行なうことができ、乗員の安全性を高めることができる。例えば、乗員属性として、シートベルトを装着できない乗員（妊婦など）が乗車している場合は、通常よりも緩やかに車両を走行させることにより、当該乗員の安全性を高めることができる。

また、選択された走行モードに応じた走行ルートを探索して、探索された走行ルートに変更（設定）している。

これにより、例えば、乗員属性としてシートベルトを装着できない乗員が乗車する場合、走行ルートとして、車両の発進停止回数や右左折回数が少なくなるような走行ルート、例えば、信号が少ない走行ルートや道路を曲がる回数が少ない走行ルートを選択することができ、所定の乗員属性を持つ乗員の安全性をより高めることができる。

また、選択された走行モードに応じた走行ルートの変更（設定）は、車両が走行を開始する前に行なわれる。

これにより、走行開始直後から走行モードに応じた走行ルートを走行することができ、乗員属性に応じた、信号が少ない走行ルートや道路を曲がる回数が少ない走行ルートを走行して、所定の乗員属性を持つ乗員の安全性をより高めることができる。

ステップＳ１の処理を、現在設定されている走行ルートを走行している間は定期的に予約情報を取得して次の走行区間の予約情報に変更があるか否かを判定し、次の走行区間の予約情報に変更があった場合、ステップＳ１からステップＳ７までの処理を変更がある度に行ってもよい。これにより、ステップＳ７において停留所に停車した時点でより最新の予約情報に基づき走行モードや走行ルートを設定することができ、所定の乗員属性を持つ乗員の安全性をより高めることができる。

もしも、次の走行区間の予約情報に変更があるか否かを判定することが困難な場合、この方法に代えて、現在設定されている走行ルートを走行している間は定期的にステップＳ１からステップＳ７の処理を継続して行うことにより、同様の効果が得ることができる。

走行モード（走行特性）が変更（再設定）された場合、その旨を乗員に報知するので、乗員に対して走行モードが変更（再設定）されたことを知らせることができる。これにより、走行特性が変更（再設定）されることにより乗員（特に複数の走行区間に渡って乗車する乗員）が感じる違和感の原因が走行モードの変更（再設定）にあることを乗員に理解させることができ、乗員に対して安心感を与える（いらぬ不安を与えない）ことができる。

ステップＳ１３において走行モードが変更された報知に加えて、現在の走行モードの注意点を報知するので、走行モードの変更によって生じる乗員（特に健常者の）の違和感や不安を抑制することができる。

このステップＳ１３の処理は、車両発進前であるステップＳ１１における走行モードの報知と合わせて行って、乗員に降車する機会を付与しても良い。
そうすれば、例えば、停留所への到着が遅れるのであれば別の移動手段を利用して目的地に行きたい乗員にとって便利である。

ステップＳ１４の処理は、車両発進前であるステップＳ１１における走行モードの報知と合わせて行って、乗員に降車する機会を付与しても良い。
そうすれば、停留所への到着時間が長くて別の移動手段を利用して目的地に行きたい乗員にとって便利である。

制御部２７は、目的地に到着するまでの時間を計算して、計算した時間を報知するので、走行モード（走行特性）の変更に伴い、到着時間が変化することを把握することができ、ゆっくり走っているけど定常通りに目的地につくのか、どれくらい遅れるのか、などという不安や焦りを乗員に感じさせることを防止できる。

走行モードが変更されたことを報知部２６により車両周囲に報知することにより、車両周囲の人々（特に後続車の乗員）に車両の走行モードを認知させることができるので、車両周囲の人々が走行モードの変更により感じる違和感や不安の原因が走行モードの変更にあることを周囲の人々に理解させることができ、車両周囲の人々に対して安心感を与える（いらぬ不安を与えない）ことができる。

（本実施例の第１の他の態様）
本実施例の第１の他の態様として、完全予約制ではなく非予約制の無人自動運転バスの無人運行システム１を以下に説明する。

上記の実施例では、乗員属性を予約情報から取得したが、第１の他の態様では、乗員情報取得部２１を介して車両に乗車する乗員から乗員属性を取得することが異なる。図１における乗員情報取得部２１は、車両に乗車する乗員の乗員属性を判定するための情報を取得する。制御部２７は、乗員情報取得部２１の取得した情報に基づいて、乗員属性を判定する。

制御部２７は、次の走行区間において乗車している乗員の乗員属性に基づいて、車両が走行を開始する前に次の走行区間の走行特性を設定する。

制御部２７は、例えば、次の走行区間において車両に乗車する乗員の乗員属性と車両１の座席数などに基づいて、前後揺れ弱者の人数をＡ、横揺れ弱者の人数をＢ、立っている健常者の人数をＣとして算出する。制御部２７は、算出したＡ、Ｂ、Ｃにより、図２に示す表のようにして走行モードを決定する。制御部２７は、この走行モードに従って走行特性を設定する。

制御部２７は、乗員属性に基づいて、次の走行区間の走行ルートを探索し、変更するようにしてもよい。制御部２７は、走行ルートを探索する場合、出発地と目的地と探索条件により探索してもよいし、予め設定されている走行ルートを、条件に合った予め設定されている走行ルートを探索するようにしてもよい。
なお、制御部２７は、乗員属性に基づいて設定された走行モードに応じて走行ルートを探索し、変更するようにしてもよい。

以上のように構成された本実施例の第１の他の態様に係る車両用制御装置２による走行特性制御処理について、図６を参照して説明する。なお、以下に説明する走行特性制御処理は、出発地の停留所に停車する所定時間前に実行される。

ステップＳ２１において、制御部２７は、車両を、現在の走行区間の終了する停留所に停車させる。
ステップＳ２２において、制御部２７は、運行ルートの最終の目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着したと判定した場合、制御部２７は、処理を終了する。

目的地に到着していないと判定した場合、ステップＳ２３において、制御部２７は、乗員情報取得部２１により、乗車する乗員から乗員属性を取得する。

ステップＳ２４において、制御部２７は、現在乗車している乗員（次の走行区間に乗車している乗員）の乗員属性に基づいて次の走行区間の走行モードを選択する。

ステップＳ２５において、制御部２７は、選択された走行モードに適した走行ルートを探索する。

ステップＳ２６において、制御部２７は、探索された走行ルートから次の走行ルートを選択する。

ステップＳ２７において、制御部２７は、目的地に到着するまでの時間を計算する。なお、次の停留所に到着するまでの時間や、健常者の乗員が降車する停留所に到着するまでの時間などを計算するようにしてもよい。

ステップＳ２８において、制御部２７は、走行モードを次の走行区間の走行モードに変更する。

ステップＳ２９において、制御部２７は、走行ルートを次の走行区間の走行ルートに変更する。

ステップＳ３０において、制御部２７は、次の走行区間の走行モードを報知部２６により報知させる。

ステップＳ３１において、制御部２７は、車両の発進条件が成立すれば車両を発進させる。

ステップＳ３２において、制御部２７は、現在の走行モードの注意点を報知部２６により報知させる。例えば、「ゆっくり走行します」とか「停留所への到着が遅れます」などの注意点を報知する。

ステップＳ３３において、制御部２７は、目的地への到着時刻を報知部２６により報知させる。なお、次の停留所への到着時刻や、健常者の乗員が降車する停留所への到着時刻を報知するようにしてもよい。

ステップＳ３４において、制御部２７は、報知部２６の車外に設けられた液晶表示装置などにより、後続車に走行モードの注意点を報知させる。例えば、「妊婦さんが乗っているので、緩やかに発進・停止を行ないます」などと表示させる。

このように、本実施例の第１の他の態様では、乗員情報取得部２１により、乗車する乗員から乗員属性を取得し、次の走行区間で車両に乗っている乗員の乗員属性に基づいて、車両の走行モードを選択し、車両が走行を開始する前に選択された走行モードに変更している。

これにより、予約情報のない非予約制の無人自動運転バスであっても、車両が走行を開始する時点で乗員属性に適した走行を行なうことができ、乗員の安全性を高めることができる。例えば、乗員属性として、シートベルトを装着できない乗員（妊婦など）が乗車している場合は、通常よりも緩やかに車両を走行させることにより、当該乗員の安全性を高めることができる。

また、選択された走行モードに応じた走行ルートを探索して、探索された走行ルートに変更している。

これにより、例えば、乗員属性としてシートベルトを装着できない乗員が乗車する場合、走行ルートとして、車両の発進停止回数や右左折回数が少なくなるような走行ルート、例えば、信号が少ない走行ルートや道路を曲がる回数が少ない走行ルートを選択することができ、所定の乗員属性を持つ乗員の安全性をより高めることができる。

また、選択された走行モードに応じた走行ルートの変更は、車両が走行を開始する前に行なわれる。

これにより、走行開始直後から走行モードに応じた走行ルートを走行することができ、乗員属性に応じた、信号が少ない走行ルートや道路を曲がる回数が少ない走行ルートを走行して、所定の乗員属性を持つ乗員の安全性をより高めることができる。

（本実施例の第２の他の態様）
本実施例の第２の他の態様としては、予約により乗車可能で、座席に空席があれば予約無しでも乗車可能な無人自動運転バスの無人運行システム１である。

図１における乗員情報取得部２１は、車両に乗車する乗員の乗員属性を判定するための情報を取得する。制御部２７は、乗員情報取得部２１の取得した情報に基づいて、乗員属性を判定する。

制御部２７は、予約情報と車両１の座席数などに基づいて、座席に空席があるか否かを判定する。制御部２７は、車両１の停車中に、報知部２６の車外に設けられた液晶表示装置などにより、座席に空席があることを報知させる。

制御部２７は、予約情報の乗員属性と、乗員情報取得部２１の取得した情報による乗員属性から、次の走行区間において乗車している乗員の乗員属性に基づいて、車両が走行を開始する前に次の走行区間の走行特性を設定する。

制御部２７は、例えば、次の走行区間において車両に乗車する乗員の乗員属性と車両１の座席数などに基づいて、前後揺れ弱者の人数をＡ、横揺れ弱者の人数をＢ、立っている健常者の人数をＣとして算出する。制御部２７は、算出したＡ、Ｂ、Ｃにより、図２に示す表のようにして走行モードを決定する。制御部２７は、この走行モードに従って走行特性を設定する。

制御部２７は、乗員属性に基づいて、次の走行区間の走行ルートを探索し、変更するようにしてもよい。制御部２７は、走行ルートを探索する場合、出発地と目的地と探索条件により探索してもよいし、予め設定されている走行ルートを、条件に合った予め設定されている走行ルートを探索するようにしてもよい。
なお、制御部２７は、乗員属性に基づいて設定された走行モードに応じて走行ルートを探索し、変更するようにしてもよい。

以上のように構成された本実施例の第２の他の態様に係る車両用制御装置２による走行特性制御処理について、図７を参照して説明する。なお、以下に説明する走行特性制御処理は、出発地の停留所に停車する所定時間前に実行される。

ステップＳ４１において、制御部２７は、車両を、現在の走行区間の終了する停留所に停車させる。
ステップＳ４２において、制御部２７は、運行ルートの最終の目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着したと判定した場合、制御部２７は、処理を終了する。

目的地に到着していないと判定した場合、ステップＳ４３において、制御部２７は、次に走行する走行区間に関する予約情報を取得する。

ステップＳ４４において、乗員情報取得部２１により、乗車する乗員から乗員属性を取得する。

ステップＳ４５において、制御部２７は、予約情報の乗員属性と、乗員情報取得部２１の取得した情報による乗員属性から、現在乗車している乗員（次の走行区間に乗車している乗員）の乗員属性に基づいて次の走行区間の走行モードを選択する。

ステップＳ４６において、制御部２７は、選択された走行モードに適した走行ルートを探索する。

ステップＳ４７において、制御部２７は、探索された走行ルートから次の走行ルートを選択する。

ステップＳ４８において、制御部２７は、目的地に到着するまでの時間を計算する。なお、次の停留所に到着するまでの時間や、健常者の乗員が降車する停留所に到着するまでの時間などを計算するようにしてもよい。

ステップＳ４９において、制御部２７は、走行モードを次の走行区間の走行モードに変更する。

ステップＳ５０において、制御部２７は、走行ルートを次の走行区間の走行ルートに変更する。

ステップＳ５１において、制御部２７は、次の走行区間の走行モードを報知部２６により報知させる。

ステップＳ５２において、制御部２７は、車両の発進条件が成立すれば車両を発進させる。

ステップＳ５３において、制御部２７は、現在の走行モードの注意点を報知部２６により報知させる。例えば、「ゆっくり走行します」とか「停留所への到着が遅れます」などの注意点を報知する。

ステップＳ５４において、制御部２７は、目的地への到着時刻を報知部２６により報知させる。なお、次の停留所への到着時刻や、健常者の乗員が降車する停留所への到着時刻を報知するようにしてもよい。

ステップＳ５５において、制御部２７は、報知部２６の車外に設けられた液晶表示装置などにより、後続車に走行モードの注意点を報知させる。例えば、「妊婦さんが乗っているので、緩やかに発進・停止を行ないます」などと表示させる。

このように、本実施例の第２の他の態様では、乗員情報取得部２１により取得した乗車する乗員の乗員属性と、予約情報から取得した乗員属性とにより、次の走行区間で車両に乗っている乗員の乗員属性に基づいて、車両の走行モードを選択し、車両が走行を開始する前に選択された走行モードに変更している。

これにより、予約により乗車可能で、予約に空席があれば予約無しでも乗車可能な無人自動運転バスであっても、車両が走行を開始する時点で乗員属性に適した走行を行なうことができ、乗員の安全性を高めることができる。例えば、乗員属性として、シートベルトを装着できない乗員（妊婦など）が乗車している場合は、通常よりも緩やかに車両を走行させることにより、当該乗員の安全性を高めることができる。

また、選択された走行モードに応じた走行ルートを探索して、探索された走行ルートに変更している。

これにより、例えば、乗員属性としてシートベルトを装着できない乗員が乗車する場合、走行ルートとして、車両の発進停止回数や右左折回数が少なくなるような走行ルート、例えば、信号が少ない走行ルートや道路を曲がる回数が少ない走行ルートを選択することができ、所定の乗員属性を持つ乗員の安全性をより高めることができる。

また、選択された走行モードに応じた走行ルートの変更は、車両が走行を開始する前に行なわれる。

これにより、走行開始直後から走行モードに応じた走行ルートを走行することができ、乗員属性に応じた、信号が少ない走行ルートや道路を曲がる回数が少ない走行ルートを走行して、所定の乗員属性を持つ乗員の安全性をより高めることができる。

本実施例では、無人運行システムについて示したが、無人運行システムだけでなく、乗車予約が可能な有人運行システム（タクシーを含む）や、乗員情報を取得可能な有人運行システム（タクシーを含む）にも適用できる。なお、これらのシステムに適用した場合、次の走行区間は、例えば、次に乗車する乗員が乗車する場所から、その乗員が降車する場所までとすればよい。

本実施例は、上述のように、車両に乗車する乗員の情報から乗員の乗員属性を取得し、乗員属性に基づき走行ルートを設定できる。この制御は、乗員属性に基づき走行特性を設定できない車両や、走行特性自体を設定変更することができない車両に適用してもよい。そうすれば、車両に乗車する乗員の安全性を高める走行ルートを走行することができ、乗車する乗員の安全性を高めることができる。

また、この制御を車両の制御装置に適用するだけでなく、車両に搭載されるカーナビゲーションなどの車載装置や車両に持ち込まれて使用可能なポータブルな走行ルート設定装置（例えば、携帯電話、スマートフォンなどの情報端末を含む）にも適用できる。この場合、サーバ装置３や車両側の乗員情報取得部２１と、これらの装置との間で乗員属性などを送受信させるとよい。

特に、上述した乗車予約が可能な有人タクシーシステムに適用する場合、上述した車載装置が車両に搭載されていない可能性がある。そこで、運転者が保有する走行ルート設定装置（地図情報を表示したり、走行ルートを探索できるスマートフォンなど）側に本実施例を適用するとよい。

例えば、運転者が保有する携帯端末自体に地図情報を表示したり、走行ルートを探索する機能を設け、携帯端末に入力または記憶されている乗員属性に応じて、携帯端末自体または携帯端末と通信可能なサーバ装置等が乗員属性に基づき走行ルートを探索して、探索した走行ルートを携帯端末に搭載されているディスプレイ等に表示してもよい。

本実施例では、各種センサ情報に基づき制御部２７が各種の判定や算出を行なう例について説明したが、これに限らず、通信部２５から送信された各種センサの検出情報に基づき車外装置によって各種の判定や算出が行なわれ、その判定結果や算出結果を通信部２５で受信して、その受信した判定結果や算出結果を用いて各種制御を行なってもよい。

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。

１ 無人運行システム
２ 車両用制御装置
３ サーバ装置
２１ 乗員情報取得部
２５ 通信部
２６ 報知部
２７ 制御部
３２ 情報管理部
３３ 通信装置

Claims (5)

1. 車両の走行を制御する制御部を備える車両の制御装置であって、
   前記制御部は、前記車両への乗車を予約した乗員の情報を含む予約情報から前記乗員の乗員属性を取得し、前記乗員属性に基づいて前記車両の走行特性を設定する車両の制御装置。
2. 前記制御部は、前記車両が走行を開始する前に、前記車両の走行特性を前記乗員属性に基づいて設定された走行特性に設定する、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記制御部は、前記乗員属性に基づいて走行ルートを探索する請求項１または請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記車両は、複数の走行区間を走行する車両であり、
   前記制御部は、前記走行区間ごとに当該走行区間に乗車している前記乗員の乗員属性に基づいて、前記車両の走行特性を設定する請求項１または請求項２に記載の車両の制御装置。
5. 車両の走行を制御する制御部を備える車両の制御装置であって、
   前記制御部は、前記車両が走行を開始する前に前記車両に乗車する乗員の情報から前記乗員の乗員属性を取得し、前記乗員の乗員属性に基づき前記車両の走行特性を設定する車両の制御装置。

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