JP2020103183A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
<作業車両(トラクタ)1の全体構成>
まず、図1を参照して第1の実施形態に係る作業車両1の全体構成について説明する。図1は、第1の実施形態に係る作業車両1の説明図であり、作業車両1の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両1としてトラクタを例に説明する。
次に、図2を参照して制御部40を中心とする作業車両(トラクタ)1の制御系について説明する。図2は、障害物検知を含む制御系の一例を示すブロック図である。図2に示すように、制御部40は、エンジンECU(Electronic Control Unit)41と、走行系ECU42と、作業機昇降系ECU43とを備える。エンジンECU41は、エンジンEの回転数を制御する。走行系ECU42は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体2(図1参照)の走行速度を制御する。作業機昇降系ECU43は、昇降装置12を制御して作業機Wを昇降制御する。
次に、図3および図4を参照して作業機高さ手動指定手段について説明する。図3および図4はそれぞれ、作業機高さ手動指定手段71(第1手動指定手段71Aおよび第2手動指定手段71B)を示す斜視図である。図3は、作業機高さ手動指定手段71のうち、第1手動指定手段71Aを示す斜視図である。図4は、作業機高さ手動指定手段71のうち、第2手動指定手段71Bを示す図である。
次に、図5Aおよび図5Bを参照して障害物センサ20(前方センサ21および後方センサ22)による検知範囲について説明する。図5Aは、前方センサ21による検知範囲の説明図であり、走行車体2の左側面図である。図5Bは、後方センサ22による検知範囲の説明図であり、走行車体2の左側面図である。
次に、図6を参照して障害物センサ20(前方センサ21および後方センサ22)について説明する。図6は、前方センサ21および後方センサ22の検知感度の説明図であり、トラクタ1およびトラクタ1周辺の模式的な平面図である。
次に、図7Aおよび図7Bを参照して作業機Wの規制高さ設定について説明する。図7Aおよび図7Bは、作業機Wの規制高さ設定の説明図である。なお、図7Aは、作業機Wの規制高さ設定前、図7Bは、作業機Wの規制高さ設定時の状態を示している。トラクタ1においては、後方センサ22の検知範囲に作業機Wが入り込み、たとえば、トラクタ1が停止しないよう、制御部40(図2参照)において後方センサ22の検知範囲に作業機Wが入らない制御を行う。
次に、図11を参照して第2の実施形態に係る作業車両(トラクタ)について説明する。図11は、第2の実施形態に係る作業車両(トラクタ)における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する第2の実施形態は、作業機Wの昇降が手動により操作された場合の制御を含む点で上記した第1の実施形態に係る作業車両(トラクタ)1と異なる。
次に、図12および図13を参照して第3の実施形態に係る作業車両(トラクタ)1について説明する。図12は、第3の実施形態に係る作業車両(トラクタ)1における自律走行中の旋回の説明図である。図13は、第3の実施形態に係る作業車両(トラクタ)1における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する第3の実施形態は、後方検知を行わないエリアを設定する点で上記した第1および第2の実施形態と異なる。
次に、図14を参照して第4の実施形態に係る作業車両(トラクタ)について説明する。図14は、第4の実施形態に係る作業車両(トラクタ)における後方検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、以下で説明する第4の実施形態は、前進時に後方検知を行わない点で上記した第1〜第3の実施形態と異なる。
2 走行車体
3 車体フレーム
4 前輪
5 後輪
6 ボンネット
7 操縦部
7a キャビン
8 操縦席
9 ステアリングホイール
10 ミッションケース
11 PTO軸
12 昇降装置
121 昇降シリンダ
122 リフトアーム
123 リフトロッド
124 ロアリンク
125 トップリンク
13 センサ取付ステー
20 障害物センサ
21 前方センサ
22 後方センサ
23 エンジン回転センサ
24 車速センサ
25 切れ角センサ
26 リフトアームセンサ
30 測位装置(GNSS)
40 制御部
41 エンジンECU
42 走行系ECU
43 作業機昇降系ECU
51 操舵装置
52 変速装置
53 制動装置
61 耕耘爪
71 作業機高さ手動指定手段
71A 第1手動指定手段(作業機昇降レバー)
71B 第2手動指定手段(作業機昇降レバー画像)
100 情報処理端末(携帯端末)
A1 検知範囲
A2 検知範囲
E エンジン
F 圃場
Fin 入り口
Fout 出口
P1 外周点
P2 選択点
S 航法衛星
W 作業機
Claims (3)
- 走行車体と、
前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、
前記作業機の昇降を制御する制御部と、
前記走行車体の後部に設けられ、該走行車体の後方に存在する物体を検知する後方センサと、
前記走行車体の位置を測定する測位装置と
を備え、
前記制御部は、
前記走行車体の旋回時には前記作業機を上昇し、
前記走行車体の予定走行経路を記憶し、前記測位装置の測定結果に基づいて、記憶した前記予定走行経路に沿って自律走行しつつ作業を実行させる自律運転モードを有し、
前記自律運転モード中に前記走行車体が旋回する地点に接近すると、前記後方センサによる検知を中止すること
を特徴とする作業車両。 - 前記制御部は、
前記作業機を上昇させるとともに前記後方センサが前記作業機を検知した高さを規制高さとして記憶し、作業中において、前記作業機の高さが記憶した前記規制高さ以下となるよう該作業機の上昇を規制すること
を特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記走行車体の後部に設けられ、支点を中心に回動することで前記作業機を昇降させるリフトアームと、
前記リフトアームの前記支点における回動角を検知するリフトアームセンサと
を備え、
前記制御部は、
前記リフトアームセンサの検知結果に基づいて前記リフトアームの回動角を制御することで前記作業機を昇降すること
を特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2018246245A JP7006581B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 作業車両 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018246245A JP7006581B2 (ja) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 作業車両 |
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JP7006581B2 JP7006581B2 (ja) | 2022-01-24 |
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ID=71449715
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4144195A1 (en) | 2021-09-01 | 2023-03-08 | Yanmar Holdings Co., Ltd. | Automatic traveling method, automatic traveling system, and automatic traveling program |
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-
2018
- 2018-12-27 JP JP2018246245A patent/JP7006581B2/ja active Active
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KR20230033575A (ko) | 2021-09-01 | 2023-03-08 | 얀마 홀딩스 주식회사 | 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7006581B2 (ja) | 2022-01-24 |
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