KR20230033575A - 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램 - Google Patents

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KR20230033575A
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아키라 이시카와
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얀마 홀딩스 주식회사
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Abstract

(과제) 작업 자세 및 비작업 자세를 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량에 있어서의 작업 불량을 억제하는 것이 가능한 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램을 제공하는 것.
(해결 수단) 주행 처리부(111)는 직진 경로(R1)에 있어서 작업기(14)를 작업 자세로 설정하고, 작업 차량(10)을 제 1 주행 속도로 주행시킨다. 주행 처리부(111)는 직진 경로(R1)에 접속하는 선회 반경(R2)에 있어서 작업기(14)를 상기 비작업 자세로 설정하고, 작업 차량(10)을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시킨다. 주행 처리부(111)는 선회 경로(R2)의 종단 위치(P2)로부터 소정 위치(P3)까지의 부분 경로(R1a)에 있어서 작업기(14)를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 작업 차량(10)을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시킨다.

Description

자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램{AUTOMATIC DRIVING METHOD, AUTOMATIC DRIVING SYSTEM, AND AUTOMATIC DRIVING PROGRAM}
본 발명은 작업기에 의해 소정 작업을 행하는 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램에 관한 것이다.
종래 포장에 있어서 작업 차량을 소정 작업을 행하게 하면서 자동 주행시키는 시스템이 알려져 있다. 예를 들면, 상기 작업 차량은 승강 가능한 로터리(작업기)를 구비하고 있으며, 상기 시스템은 상기 작업 차량을 목표 경로에 따라 자동 주행시키면서 작업 경로에서 로터리를 하강시켜 토양을 경운시킨다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
일본 특허공개 2020-103183호 공보
여기에서 상기 로터리는 경운 작업을 행하는 작업 경로(예를 들면, 직진 경로)에 있어서 하강하여 경운 클로를 지중에 찔러 경운 작업을 행하고, 경운 작업을 행하지 않는 비작업 경로(예를 들면, 선회 경로)에 있어서 상승한다. 예를 들면, 작업 차량이 선회 주행하고 있는 동안 상기 로터리는 상승한 위치에 있으며, 작업 차량이 선회 주행을 종료하면 상기 로터리는 하강을 개시한다. 상기 로터리가 하강하고 있는 동안 작업 차량은 직진 경로를 자동 주행한다. 이 경우 상기 로터리의 경운 클로가 지중의 소정 깊이에 도달하기까지의 동안에 작업 차량은 소정 거리만큼 주행하기 때문에 소정 거리의 주행 부분이 적절히 경운되지 않고 작업 불량(잔경)이 되어버린다. 이와 같이 종래의 기술에서는 작업 시의 자세(작업 자세)와 비작업 시의 자세(비작업 자세)를 스위칭하는 작업기의 경우 자세를 스위칭할 때에 작업 불량이 발생하는 문제가 있다.
본 발명의 목적은 작업 자세 및 비작업 자세를 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량에 있어서의 작업 불량을 억제하는 것이 가능한 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램을 제공하는 것에 있다.
본 발명에 의한 자동 주행 방법은 작업 영역에 있어서 소정 작업을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량을 목표 경로에 따라 자동 주행시키는 방법이다. 상기 자동 주행 방법은 상기 목표 경로에 포함되는 제 1 작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 제 1 주행 속도로 주행시키는 것과, 상기 목표 경로에 포함되는 상기 제 1 작업 경로에 접속하는 비작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시키는 것과, 상기 목표 경로에 포함되는 상기 비작업 경로에 접속하는 제 2 작업 경로 중 상기 비작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로의 접속 위치로부터 소정 위치까지의 제 1 부분 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시키는 것을 실행한다.
본 발명에 의한 자동 주행 시스템은 작업 영역에 있어서 소정 작업을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량을 목표 경로에 따라 자동 주행시키는 시스템이다. 상기 자동 주행 시스템은 제 1 주행 처리부와, 제 2 주행 처리부와, 제 3 주행 처리부를 구비한다. 상기 제 1 주행 처리부는 상기 목표 경로에 포함되는 제 1 작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 제 1 주행 속도로 주행시킨다. 상기 제 2 주행 처리부는 상기 목표 경로에 포함되는 상기 제 1 작업 경로에 접속하는 비작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시킨다. 상기 제 3 주행 처리부는 상기 목표 경로에 포함되는 상기 비작업 경로에 접속하는 제 2 작업 경로 중 상기 비작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로의 접속 위치로부터 소정 위치까지의 제 1 부분 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시킨다.
본 발명에 의한 자동 주행 프로그램은 작업 영역에 있어서 소정 작업을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량을 목표 경로에 따라 자동 주행시키는 프로그램이다. 상기 자동 주행 프로그램은 상기 목표 경로에 포함되는 제 1 작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 제 1 주행 속도로 주행시키는 것과, 상기 목표 경로에 포함되는 상기 제 1 작업 경로에 접속하는 비작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시키는 것과, 상기 목표 경로에 포함되는 상기 비작업 경로에 접속하는 제 2 작업 경로 중 상기 비작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로의 접속 위치로부터 소정 위치까지의 제 1 부분 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시키는 것을 1 또는 복수의 프로세서로 실행시키기 위한 프로그램이다.
(발명의 효과)
본 발명에 의하면 작업 자세 및 비작업 자세를 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량에 있어서의 작업 불량을 억제하는 것이 가능한 자동 주행 방법, 자동 주행 시스템, 및 자동 주행 프로그램을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 일례를 나타내는 외관도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 주행 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 종래의 작업 차량의 주행 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에 의한 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 의한 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 주행 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템에 의해 실행되는 자동 주행 처리의 수순의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.
도 10a는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10b는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 단말에 표시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
이하의 실시형태는 본 발명을 구체화한 일례이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 것은 아니다.
도 1에 나타내어지는 바와 같이 본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템(1)은 작업 차량(10)과 조작 단말(20)을 포함하고 있다. 작업 차량(10) 및 조작 단말(20)은 통신망(N1)을 통해 통신 가능하다. 예를 들면, 작업 차량(10) 및 조작 단말(20)은 휴대 전화 회선망, 패킷 회선망, 또는 무선 LAN을 통해 통신 가능하다. 자동 주행 시스템(1)은 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 시스템이다. 포장(F)은 본 발명의 작업 영역의 일례이다.
본 실시형태에서는 작업 차량(10)이 트랙터인 경우를 예로 들어 설명한다. 또한, 다른 실시형태로서 작업 차량(10)은 이앙기, 콤바인, 건설 기계, 또는 제설차 등이어도 좋다. 작업 차량(10)은 포장(F)(도 3 참조) 내를 미리 설정된 목표 경로(R)에 따라 자동 주행(자율 주행) 가능한 구성을 구비하는, 소위 로봇 트랙터이다. 또한, 작업 차량(10)은 소정 작업을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기(14)를 구비한다. 작업 차량(10)은 포장(F) 내를 자동 주행하면서 작업 경로에 있어서 작업기(14)를 작업 자세로 설정하여 작업기(14)에 소정 작업을 실행시킨다. 본 실시형태에서는 작업기(14)가 경운기(조경기 작업기)이며, 경운 작업(조경기 작업)을 행하는 경우를 예로 들어 설명한다. 상기 경운기는 경운 클로가 상승한 위치(최상 위치)에 있는 자세가 상기 비작업 자세가 되고, 경운 클로가 하강한 위치(최하 위치)에 있는 자세가 상기 작업 자세가 된다. 작업기(14)는 차량 제어 장치(11)의 명령에 따라 승강 동작을 행하고, 상기 작업 자세와 상기 비작업 자세를 스위칭한다.
작업 차량(10)은 측위 장치(16)에 의해 산출되는 작업 차량(10)의 현재 위치의 위치 정보에 의거하여 포장(F)에 대해서 미리 생성된 목표 경로(R)에 따라 자동 주행한다. 또한, 목표 경로(R)는 작업기(14)가 경운 작업을 행하는 작업 경로(직진 경로(R1))와, 작업기(14)가 경운 작업을 행하지 않는 비작업 경로(선회 경로(R2))를 포함하고, 작업 개시 위치(S)로부터 작업 종료 위치(G)까지 복수의 직진 경로(R1) 및 복수의 선회 경로(R2)를 포함하고 있다(도 3 참조).
작업 차량(10)은, 예를 들면 도 3에 나타내는 포장(F)에 있어서 작업 개시 위치(S)로부터 작업 종료 위치(G)까지 복수의 직진 경로(R1)를 평행하게 왕복 주행하면서 각 직진 경로(R1)에서 작업기(14)를 하강시켜 경운 작업을 행한다. 목표 경로(R)는 도 3에 나타내는 경로에 한정되지 않고, 작업 내용에 따라 적당히 설정된다.
[작업 차량(10)]
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 작업 차량(10)은 차량 제어 장치(11), 기억부(12), 주행 장치(13), 작업기(14), 통신부(15), 측위 장치(16) 등을 구비한다. 차량 제어 장치(11)는 기억부(12), 주행 장치(13), 작업기(14), 측위 장치(16) 등에 전기적으로 접속되어 있다. 또한, 차량 제어 장치(11) 및 측위 장치(16)는 무선 통신 가능이어도 좋다.
통신부(15)는 작업 차량(10)을 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 조작 단말(20) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.
기억부(12)는 각종 정보를 기억하는 HDD(Hard Disk Drive) 또는 SSD(Solid State Drive) 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(12)에는 차량 제어 장치(11)에 후술하는 자동 주행 처리(도 9 참조)를 실행시키기 위한 자동 주행 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 자동 주행 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있으며, 소정 판독 장치(도시하지 않음)에서 판독되어 기억부(12)에 기억된다. 또한, 상기 자동 주행 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망(N1)을 통해 작업 차량(10)에 다운로드되어 기억부(12)에 기억되어도 좋다. 또한, 기억부(12)에는 조작 단말(20)에 있어서 생성되는 목표 경로(R)의 데이터가 기억되어도 좋다.
주행 장치(13)는 작업 차량(10)을 주행시키는 구동부이다. 도 2에 나타내는 바와 같이 주행 장치(13)는 엔진(131), 전륜(132), 후륜(133), 트랜스미션(134), 프런트 액슬(135), 리어 액슬(136), 핸들(137) 등을 구비한다. 또한, 전륜(132) 및 후륜(133)은 작업 차량(10)의 좌우에 각각 설치되어 있다. 또한, 주행 장치(13)는 전륜(132) 및 후륜(133)을 구비하는 휠 타입에 한정되지 않고, 작업 차량(10)의 좌우에 설치되는 크롤러를 구비하는 크롤러 타입이어도 좋다.
엔진(131)은 도시하지 않은 연료 탱크에 보급되는 연료를 사용해서 구동하는 디젤 엔진 또는 가솔린 엔진 등의 구동원이다. 주행 장치(13)는 엔진(131)과 함께 또는 엔진(131) 대신에 전기 모터를 구동원으로서 구비해도 좋다. 또한, 엔진(131)에는 도시하지 않은 발전기가 접속되어 있으며, 상기 발전기로부터 작업 차량(10)에 설치된 차량 제어 장치(11) 등의 전기 부품 및 배터리 등에 전력이 공급된다. 또한, 상기 배터리는 상기 발전기로부터 공급되는 전력에 의해 충전된다. 그리고 작업 차량(10)에 설치되어 있는 차량 제어 장치(11) 및 측위 장치(16) 등의 전기 부품은 엔진(131)의 정지 후에도 상기 배터리로부터 공급되는 전력에 의해 구동 가능하다.
엔진(131)의 구동력은 트랜스미션(134) 및 프런트 액슬(135)을 통해 전륜(132)에 전달되고, 트랜스미션(134) 및 리어 액슬(136)을 통해 후륜(133)에 전달된다. 또한, 엔진(131)의 구동력은 PTO축(도시하지 않음)을 통해 작업기(14)에도 전달된다. 작업 차량(10)이 자동 주행을 행할 경우 주행 장치(13)는 차량 제어 장치(11)의 명령에 따라 주행 동작을 행한다.
작업기(14)는, 예를 들면 경운기, 파종기, 예초기, 플라우, 또는 시비기 등이며, 작업 차량(10)에 착탈 가능하다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 작업기(14) 각각을 사용해서 각종 작업을 행하는 것이 가능하다. 도 2에는 작업기(14)가 조경기 작업기(예를 들면, 스터블 컬티베이터)인 경우를 나타내고 있다.
또한, 작업기(14)는 작업 차량(10)에 있어서 승강 기구(도시하지 않음)에 의해 승강 가능하게 지지되어 있다. 차량 제어 장치(11)는 상기 승강 기구를 제어하여 작업기(14)를 승강시키는 것이 가능하다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 포장(F)의 작업 경로(직진 경로(R1))를 주행하는 경우에 작업기(14)를 하강시키고, 작업 차량(10)이 비작업 경로(선회 경로(R2), 헤드랜드 영역)를 주행하는 경우에 작업기(14)를 상승시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 작업의 정지 지시를 취득한 경우에 작업기(14)에 작업의 정지 명령을 출력한다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 조작 단말(20)에 있어서 오퍼레이터(유저)가 정지 지시 조작을 행한 경우에 조작 단말(20)로부터 상기 정지 지시를 취득한다. 차량 제어 장치(11)는 작업의 정지 지시를 취득하면 PTO축의 구동을 정지시켜 작업기(14)의 작업을 정지시킨다.
핸들(137)은 오퍼레이터 또는 차량 제어 장치(11)에 의해 조작되는 조작부이다. 예를 들면, 주행 장치(13)에서는 차량 제어 장치(11)에 의한 핸들(137)의 조작 에 따라 도시하지 않은 유압식 파워 스티어링 기구 등에 의해 전륜(132)의 각도가 변경되어 작업 차량(10)의 진행 방향이 변경된다.
또한, 주행 장치(13)는 핸들(137) 외에 차량 제어 장치(11)에 의해 조작되는 도시하지 않은 시프트 레버, 액셀, 브레이크 등을 구비한다. 그리고 주행 장치(13)에서는 차량 제어 장치(11)에 의한 상기 시프트 레버의 조작에 따라 트랜스미션(134)의 기어가 전진 기어 또는 백 기어 등으로 스위칭되고, 작업 차량(10)의 주행 양태가 전진 또는 후진 등으로 스위칭된다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 상기 액셀을 조작하여 엔진(131)의 회전수를 제어한다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 상기 브레이크를 조작하여 전자 브레이크를 사용해서 전륜(132) 및 후륜(133)의 회전을 제동한다.
측위 장치(16)는 측위 제어부(161), 기억부(162), 통신부(163), 및 측위용 안테나(164) 등을 구비하는 통신 기기이다. 예를 들면, 측위 장치(16)는 도 2에 나타내는 바와 같이 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈(18)의 상부에 설치되어 있다. 또한, 측위 장치(16)의 설치 장소는 캐빈(18)에 한정되지 않는다. 또한, 측위 장치(16)의 측위 제어부(161), 기억부(162), 통신부(163), 및 측위용 안테나(164)는 작업 차량(10)에 있어서 상이한 위치에 분산해서 배치되어 있어도 좋다. 또한, 상술한 바와 같이 측위 장치(16)에는 상기 배터리가 접속되어 있으며, 측위 장치(16)는 엔진(131)의 정지중에도 가동 가능하다. 또한, 측위 장치(16)로서, 예를 들면 휴대 전화 단말, 스마트폰, 또는 태블릿 단말 등이 대용되어도 좋다.
측위 제어부(161)는 1 또는 복수의 프로세서와, 불휘발성 메모리 및 RAM 등의 기억 메모리를 구비하는 컴퓨터 시스템이다. 기억부(162)는 측위 제어부(161)에 측위 처리를 실행시키기 위한 프로그램 및 측위 정보, 이동 정보 등의 데이터를 기억하는 불휘발성 메모리 등이다. 예를 들면, 상기 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있으며, 소정 판독 장치(도시하지 않음)에서 판독되어 기억부(162)에 기억된다. 또한, 상기 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망(N1)을 통해 측위 장치(16)에 다운로드되어 기억부(162)에 기억되어도 좋다.
통신부(163)는 측위 장치(16)를 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 기지국(도시하지 않음) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다. 측위용 안테나(164)는 위성으로부터 발신되는 전파(GNSS 신호)를 수신하는 안테나이다.
측위 제어부(161)는 측위용 안테나(164)가 위성으로부터 수신하는 GNSS 신호에 의거하여 작업 차량(10)의 현재 위치를 산출한다. 예를 들면, 작업 차량(10)이 포장(F)을 자동 주행하는 경우에 측위용 안테나(164)가 복수의 위성 각각으로부터 발신되는 전파(발신 시각, 궤도 정보 등)를 수신하면 측위 제어부(161)는 측위용 안테나(164)와 각 위성의 거리를 산출하고, 산출한 거리에 의거하여 작업 차량(10)의 현재 위치(위도 및 경도)를 산출한다. 또한, 측위 제어부(161)는 작업 차량(10)에 가까운 기지국(기준국)에 대응하는 보정 정보를 이용해서 작업 차량(10)의 현재 위치를 산출하는 리얼 타임 키네마틱 방식(RTK-GPS 측위 방식(RTK 방식))에 의한 측위를 행해도 좋다. 이와 같이 작업 차량(10)은 RTK 방식에 의한 측위 정보를 이용해서 자동 주행을 행한다. 또한, 작업 차량(10)의 현재 위치는 측위 위치(예를 들면, 측위용 안테나(164)의 위치)와 동일 위치이어도 좋고, 측위 위치로부터 어긋난 위치이어도 좋다.
차량 제어 장치(11)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고 차량 제어 장치(11)는 상기 ROM 또는 기억부(12)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU로 실행함으로써 작업 차량(10)을 제어한다.
그런데 종래의 기술에서는 작업기(14)가 작업 자세와 비작업 자세를 스위칭하는 구성을 가질 경우 자세를 스위칭할 때에 작업 경로에 작업 불량(잔경)이 발생하는 문제가 있다. 이 문제의 구체예에 대해서 도 4를 사용해서 설명한다.
도 4에는 작업 차량(10)이 작업을 행하는 직진 경로(R1)와, 작업 차량(10)이 작업을 행하지 않는 선회 경로(R2)를 나타내고 있다. 예를 들면, 작업 차량(10)은 직진 경로(R1)에 있어서 작업기(14)를 작업 자세로 설정하고, 주행 속도 「7㎞/h」로 직진하면서 경운 작업을 행한다. 작업 차량(10)은 직진 경로(R1)의 종단 위치(Pa)에 도달하면 작업기(14)의 상승을 개시시킴과 아울러, 주행 속도를 「3㎞/h」로 감속한다. 작업 차량(10)은 선회 경로(R2)에 있어서 작업기(14)를 비작업 자세로 설정하고, 주행 속도 「3㎞/h」로 주행한다.
이어서, 작업 차량(10)은 선회 경로(R2)의 종단 위치(Pb)에 도달하면 작업기(14)의 하강을 개시시킴과 아울러, 주행 속도를 「3㎞/h」로부터 「7㎞/h」로 가속한다. 작업 차량(10)은 직진 경로(R1)의 소정 위치(Pc)에 도달하면 주행 속도 「7㎞/h」로 직진하면서 경운 작업을 행한다.
여기에서 작업기(14)는 경운 클로가 하강을 개시하고 나서 지중의 소정 깊이에 도달하기까지 소정 시간을 필요로 한다. 이 때문에 직진 경로(R1) 중 작업 차량(10)이 가속 주행하는 종단 위치(Pb)로부터 소정 위치(Pc)까지의 구간에 있어서 경운 클로가 소정 깊이에 도달하지 않은 상태로 경운 작업이 행해짐으로써 경운 불량(잔경)이 발생해버린다.
이것에 대해서 본 실시형태에 의한 자동 주행 시스템(1)은 이하에 나타내는 바와 같이 작업 자세 및 비작업 자세를 스위칭 가능한 작업기(14)를 구비하는 작업 차량(10)에 있어서의 작업 불량을 억제하는 것이 가능하다.
구체적으로는 도 1에 나타내는 바와 같이 차량 제어 장치(11)는 주행 처리부(111) 및 스위칭 처리부(112) 등의 각종 처리부를 포함한다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 상기 CPU로 상기 자동 주행 프로그램에 따른 각종 처리를 실행함으로써 상기 각종 처리부로서 기능한다. 또한, 일부 또는 전부의 상기 처리부가 전자 회로로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 상기 자동 주행 프로그램은 복수의 프로세서를 상기 처리부로서 기능시키기 위한 프로그램이어도 좋다.
주행 처리부(111)는 작업 차량(10)의 주행을 제어한다. 구체적으로는 주행 처리부(111)는 측위 제어부(161)에 의해 측위되는 작업 차량(10)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보에 의거하여 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 예를 들면, 측위 상태가 RTK 측위 가능한 상태가 되어 조작 단말(20)의 조작 화면(도시하지 않음)에 있어서 오퍼레이터가 스타트 버튼을 압하하면 조작 단말(20)은 작업 개시 지시를 작업 차량(10)에 출력한다. 작업 차량(10)의 주행 처리부(111)는 조작 단말(20)로부터 작업 개시 지시를 취득하면 측위 제어부(161)에 의해 측위되는 작업 차량(10)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보에 의거하여 작업 차량(10)의 자동 주행을 개시시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 목표 경로(R)에 따라 자동 주행을 개시하고, 작업기(14)에 의한 작업을 개시한다. 또한, 목표 경로(R)는, 예를 들면 조작 단말(20)에 의해 생성된다. 작업 차량(10)은 조작 단말(20)로부터 목표 경로(R)의 데이터를 취득하고, 목표 경로(R)에 따라 포장(F) 내를 자동 주행한다(도 3 참조).
또한, 목표 경로(R)에는 작업 차량(10)의 주행 속도의 정보가 포함된다. 주행 처리부(111)는 작업 차량(10)의 위치 정보에 의거하여 작업 차량(10)의 주행 속도를 스위칭한다. 예를 들면, 조작 단말(20)에 있어서 직진 경로(R1)의 주행 속도가 「7㎞/h」로 설정되고, 선회 경로(R2)의 주행 속도가 「3㎞/h」로 설정되어 있는 경우(도 7 참조) 주행 처리부(111)는 작업 차량(10)이 직진 경로(R1)에 진입하면 주행 속도를 「7㎞/h」로 설정하고, 작업 차량(10)이 선회 경로(R2)에 진입하면 주행 속도를 「3㎞/h」로 설정한다. 주행 장치(13)는 주행 처리부(111)에 의해 설정되는 주행 속도에 따라 주행 동작을 행한다. 본 실시형태에 있어서의 상기 주행 속도의 설정 방법의 상세에 대해서는 후술한다.
또한, 주행 처리부(111)는 조작 단말(20)로부터 작업 정지 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 자동 주행을 정지시킨다. 예를 들면, 조작 단말(20)의 조작 화면(도시하지 않음)에 있어서 오퍼레이터가 스톱 버튼을 압하하면 조작 단말(20)은 작업 정지 지시를 작업 차량(10)에 출력한다. 주행 처리부(111)는 조작 단말(20)로부터 작업 정지 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 자동 주행을 정지시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 자동 주행을 정지하고, 작업기(14)에 의한 작업을 정지한다. 주행 처리부(111)는 본 발명의 제 1 주행 처리부, 제 2 주행 처리부, 및 제 3 주행 처리부의 일례이다.
스위칭 처리부(112)는 작업기(14)의 자세를 설정한다. 구체적으로는 스위칭 처리부(112)는 작업기(14)를 소정 작업(여기에서는 경운 작업)을 행하는 자세인 작업 자세와, 소정 작업(경운 작업)을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭한다. 또한, 스위칭 처리부(112)는 작업 차량(10)의 위치 정보에 의거하여 작업기(14)의 자세를 스위칭한다. 스위칭 처리부(112)는 스위칭 명령(상승 지시, 하강 지시 등)을 작업기(14)의 상기 승강 기구에 출력한다.
예를 들면, 스위칭 처리부(112)는 작업 차량(10)이 직진 경로(R1)의 시단 위치에 도달했을 때에 상기 승강 기구에 하강 지시를 출력하여 작업기(14)를 작업 자세(최하 위치)까지 하강시킨다. 또한, 예를 들면 스위칭 처리부(112)는 작업 차량(10)이 직진 경로(R1)의 종단 위치(선회 경로(R2)의 시단 위치)에 도달했을 때에 상기 승강 기구에 상승 지시를 출력하여 작업기(14)를 비작업 자세(최상 위치)까지 상승시킨다. 또한, 예를 들면 스위칭 처리부(112)는 작업 차량(10)이 선회 경로(R2)의 종단 위치(직진 경로(R1)의 시단 위치)에 도달했을 때에 상기 승강 기구에 하강 지시를 출력하여 작업기(14)를 작업 자세(최하 위치)까지 하강시킨다.
이와 같이 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 위치 정보에 의거하여 작업기(14)의 자세(작업 자세, 비작업 자세)를 변화시킴과 아울러, 작업 차량(10)의 주행 속도를 변경한다.
[조작 단말(20)]
도 1에 나타내는 바와 같이 조작 단말(20)은 조작 제어부(21), 기억부(22), 조작 표시부(23), 및 통신부(24) 등을 구비하는 정보 처리 장치이다. 조작 단말(20)은 태블릿 단말, 스마트폰 등의 휴대 단말로 구성되어도 좋다.
통신부(24)는 조작 단말(20)을 유선 또는 무선으로 통신망(N1)에 접속하고, 통신망(N1)을 통해 1 또는 복수의 작업 차량(10) 등의 외부 기기와의 사이에서 소정 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.
조작 표시부(23)는 각종 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은 표시부와, 조작을 접수하는 터치 패널, 마우스, 또는 키보드와 같은 조작부를 구비하는 유저 인터페이스이다. 오퍼레이터는 상기 표시부에 표시되는 조작 화면에 있어서 상기 조작부를 조작하여 각종 정보(후술하는 작업 차량 정보, 포장 정보, 작업 정보 등)를 등록하는 조작을 행하는 것이 가능하다. 또한, 오퍼레이터는 상기 조작부를 조작하여 작업 차량(10)에 대한 자동 주행 지시를 행하는 것이 가능하다. 또한, 오퍼레이터는 작업 차량(10)으로부터 떨어진 장소에 있어서 조작 단말(20)에 표시되는 주행 궤적에 의해 포장(F) 내를 목표 경로(R)에 따라 자동 주행하는 작업 차량(10)의 주행 상태를 파악하는 것이 가능하다.
기억부(22)는 각종 정보를 기억하는 HDD 또는 SSD 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(22)에는 조작 제어부(21)에 소정 제어 처리를 실행시키기 위한 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 제어 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있으며, 조작 단말(20)이 구비하는 소정 판독 장치(도시하지 않음)에서 판독되어 기억부(22)에 기억된다. 또한, 상기 제어 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망(N1)을 통해 조작 단말(20)에 다운로드되어 기억부(22)에 기억되어도 좋다. 또한, 기억부(22)는 작업 차량(10)으로부터 송신되는 작업 정보를 기억해도 좋다.
또한, 기억부(22)에는 작업 차량(10)을 자동 주행시키기 위한 전용 애플리케이션이 인스톨되어 있다. 조작 제어부(21)는 상기 전용 애플리케이션을 기동시켜 작업 차량(10)에 관한 각종 정보의 설정 처리, 작업 차량(10)의 목표 경로(R)의 생성 처리, 작업 차량(10)에 대한 자동 주행 지시 등을 행한다.
조작 제어부(21)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고 조작 제어부(21)는 상기 ROM 또는 기억부(22)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU로 실행함으로써 조작 단말(20)을 제어한다.
도 1에 나타내는 바와 같이 조작 제어부(21)는 차량 설정 처리부(211), 포장 설정 처리부(212), 작업 설정 처리부(213), 경로 생성 처리부(214), 출력 처리부(215), 및 접수 처리부(216) 등의 각종 처리부를 포함한다. 또한, 조작 제어부(21)는 상기 CPU로 상기 제어 프로그램에 따른 각종 처리를 실행함으로써 상기 각종 처리부로서 기능한다. 또한, 일부 또는 전부의 상기 처리부가 전자 회로로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 상기 제어 프로그램은 복수의 프로세서를 상기 처리부로서 기능시키기 위한 프로그램이어도 좋다.
차량 설정 처리부(211)는 작업 차량(10)에 관한 정보(이하, 작업 차량 정보라고 한다)를 설정한다. 차량 설정 처리부(211)는 작업 차량(10)의 기종, 작업 차량(10)에 있어서 측위용 안테나(164)가 부착되어 있는 위치, 작업기(14)의 종류, 작업기(14)의 사이즈 및 형상, 작업기(14)의 작업 차량(10)에 대한 위치 등의 정보에 대해서 오퍼레이터가 조작 단말(20)에 있어서 등록하는 조작을 행함으로써 상기 정보를 설정한다.
예를 들면, 오퍼레이터는 도 5에 나타내는 메뉴 화면(D1)의 「작업기 등록」을 선택하여 상기 작업 차량 정보를 등록한다. 도 6에는 작업기(14)의 정보를 등록하는 조작 화면(D2)의 일례를 나타내고 있다. 오퍼레이터는 조작 화면(D2)에 있어서 작업기(14)의 사이즈 등을 등록한다.
포장 설정 처리부(212)는 포장(F)에 관한 정보(이하, 포장 정보라고 한다)를 설정한다. 포장 설정 처리부(212)는 포장(F)의 위치 및 형상, 작업을 개시하는 작업 개시 위치(S) 및 작업을 종료하는 작업 종료 위치(G), 작업 방향 등의 정보에 대해서 조작 단말(20)에 있어서 등록하는 조작을 행함으로써 상기 정보를 설정한다.
또한, 작업 방향이란 포장(F)으로부터 헤드랜드, 비경작지 등을 제외한 영역에 있어서 작업기(14)로 작업을 행하면서 작업 차량(10)을 주행시키는 방향을 의미한다.
포장(F)의 위치 및 형상의 정보는, 예를 들면 오퍼레이터가 작업 차량(10)에 탑승하여 포장(F)의 외주를 따라 1둘레 주회하도록 운전하고, 그때의 측위용 안테나(164)의 위치 정보의 추이를 기록함으로써 자동적으로 취득할 수 있다. 또한, 포장(F)의 위치 및 형상은 조작 단말(20)에 지도를 표시시킨 상태로 오퍼레이터가 조작 단말(20)을 조작하여 상기 지도 상의 복수의 점을 지정함으로써 얻어진 다각형에 의거하여 취득할 수도 있다. 취득된 포장(F)의 위치 및 형상에 의해 특정되는 영역은 작업 차량(10)을 주행시키는 것이 가능한 영역(주행 영역)이다.
작업 설정 처리부(213)는 작업을 구체적으로 어떻게 행할지에 관한 정보(이하, 작업 정보라고 한다)를 설정한다. 작업 설정 처리부(213)는 작업 정보로서 작업 차량(10)(무인 트랙터)과 유인의 작업 차량(10)의 협조 작업의 유무, 작업 차량(10)이 헤드랜드에 있어서 선회하는 경우에 스킵하는 작업 경로의 수인 스킵수, 헤드랜드의 폭, 및 비경작지의 폭 등을 설정 가능하게 구성되어 있다.
경로 생성 처리부(214)는 상기 설정 정보에 의거하여 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 경로인 목표 경로(R)를 생성한다. 본 실시형태의 목표 경로(R)는 작업기(14)가 경운 작업을 행하는 작업 경로(직진 경로(R1))와, 작업기(14)가 경운 작업을 행하지 않는 비작업 경로(선회 경로(R2))를 포함한다(도 3 참조). 경로 생성 처리부(214)는 차량 설정 처리부(211), 포장 설정 처리부(212), 및 작업 설정 처리부(213)에서 설정된 상기 각 설정 정보에 의거하여 작업 차량(10)의 목표 경로(R)를 생성해서 기억할 수 있다.
구체적으로는 경로 생성 처리부(214)는 포장 설정에서 등록한 작업 개시 위치(S) 및 작업 종료 위치(G)에 의거하여 목표 경로(R)(도 3 참조)를 생성한다. 목표 경로(R)는 도 3에 나타내는 경로에 한정되지 않는다.
또한, 경로 생성 처리부(214)는 목표 경로(R)에 관련지어 작업 차량(10)의 주행 속도의 정보를 설정한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 도 5에 나타내는 메뉴 화면(D1)의 「경로 생성」을 선택해서 상기 주행 속도를 등록한다. 도 7에는 작업 차량(10)의 주행 속도의 정보를 등록하는 조작 화면(D3)의 일례를 나타내고 있다. 조작 화면(D3)에는 대지 작업(경운 작업)의 ON/OFF를 설정하는 설정란(K1), 작업 시의 차속(직진 경로(R1)의 주행 속도)을 설정하는 설정란(K2), 선회 시의 차속(선회 경로(R2)의 주행 속도)을 설정하는 설정란(K3), 선회 종료 시의 차속(직진 경로(R1)의 부분 경로(R1a)의 주행 속도)을 설정하는 설정란(K4), 선회 종료 시의 차속 거리(부분 경로(R1a)의 거리)를 설정하는 설정란(K5) 등이 포함된다. 오퍼레이터는 조작 화면(D3)에 있어서 각 설정란(K1~K5)을 등록한다. 이와 같이 경로 생성 처리부(214)는 오퍼레이터로부터 각 설정란(K1~K5)을 설정하는 조작을 접수한다.
경로 생성 처리부(214)는 설정란(K1~K5)에 설정된 정보를 목표 경로(R)에 관련지어 등록한다. 예를 들면, 경로 생성 처리부(214)는 직진 경로(R1)에 주행 속도 「7㎞/h」를 관련지어 등록하고, 선회 경로(R2)에 주행 속도 「3㎞/h」를 관련지어 등록하고, 직진 경로(R1)의 부분 경로(R1a)(도 8 참조)에 주행 속도 「3㎞/h」를 관련지어 등록하고, 직진 경로(R1)의 부분 경로(R1a)에 주행 거리 「3.0m」를 관련지어 등록한다.
출력 처리부(215)는 경로 생성 처리부(214)에 의해 생성된 목표 경로(R)의 데이터를 작업 차량(10)에 출력한다. 또한, 출력 처리부(215)는 오퍼레이터의 조작에 의거하여 작업 개시 지시 및 작업 종료 지시를 작업 차량(10)에 출력한다.
접수 처리부(216)는 오퍼레이터로부터 작업 개시의 지시 조작(작업 개시 지시 조작), 자동 주행하고 있는 작업 차량(10)의 작업을 정지시키는 지시 조작(작업 정지 지시 조작) 등을 접수한다. 접수 처리부(216)가 상기 작업 개시 지시 조작을 접수하면 출력 처리부(215)가 상기 작업 개시 지시를 작업 차량(10)에 출력한다. 이것에 의해 작업 차량(10)의 차량 제어 장치(11)는 조작 단말(20)로부터 상기 작업 개시 지시를 취득한다. 차량 제어 장치(11)는 상기 작업 개시 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 작업 및 주행을 개시시킨다. 또한, 접수 처리부(216)가 상기 작업 정지 지시 조작을 접수하면 출력 처리부(215)가 상기 작업 정지 지시를 작업 차량(10)에 출력한다. 이것에 의해 작업 차량(10)의 차량 제어 장치(11)는 조작 단말(20)로부터 상기 작업 정지 지시를 취득한다. 차량 제어 장치(11)는 상기 작업 정지 지시를 취득하면 작업 차량(10)의 작업 및 주행을 정지시킨다.
작업 차량(10)은 조작 단말(20)로부터 전송되는 목표 경로(R)의 데이터를 수신하면 기억부(12)에 기억한다. 작업 차량(10)은 현재 위치가 포장(F) 내에 위치하고 있는 경우에 자동 주행할 수 있도록 구성되어 있으며, 현재 위치가 포장(F) 외에 위치하고 있는 경우에는 자동 주행할 수 없도록 구성되어 있다. 또한, 작업 차량(10)은, 예를 들면 현재 위치가 작업 개시 위치(S)와 일치하고 있는 경우에 자동 주행할 수 있도록 구성되어 있다.
작업 차량(10)은 현재 위치가 작업 개시 위치(S)와 일치하고 있는 경우에 오퍼레이터에 의해 조작 화면에 있어서 스타트 버튼이 눌려 작업 개시 지시가 부여되면 차량 제어 장치(11)에 의해 작업기(14)에 의한 경운 작업을 개시한다. 즉, 조작 제어부(21)는 현재 위치가 작업 개시 위치(S)와 일치하고 있는 것을 조건으로 작업 차량(10)의 자동 주행을 허가한다. 또한, 작업 차량(10)의 자동 주행을 허가하는 조건은 상기 조건에 한정되지 않는다.
차량 제어 장치(11)는 목표 경로(R)의 정보에 의거하여 작업 차량(10)을 작업 개시 위치(S)로부터 작업 종료 위치(G)까지 주행 속도를 제어하면서 자동 주행시킴과 아울러, 작업기(14)를 승강시켜 경운 작업을 실행시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 작업을 종료하면 작업 종료 위치(G)로부터 포장(F)의 입구까지 자동 주행시켜도 좋다. 작업 차량(10)이 자동 주행하고 있는 경우 조작 제어부(21)는 작업 차량(10)의 상태(위치, 주행 속도 등)를 작업 차량(10)으로부터 수신하여 조작 표시부(23)에 표시시킬 수 있다.
또한, 조작 단말(20)은 서버(도시하지 않음)가 제공하는 농업 지원 서비스의 웹 사이트(농업 지원 사이트)에 통신망(N1)을 통해 액세스 가능해도 좋다. 이 경우 조작 단말(20)은 조작 제어부(21)에 의해 브라우저 프로그램이 실행됨으로써 상기 서버의 조작용 단말로서 기능하는 것이 가능하다. 그리고 상기 서버는 상술한 각 처리부를 구비하고, 각 처리를 실행한다.
여기에서 본 실시형태에 있어서 생성되는 목표 경로(R)에 의거하여 작업 차량(10)이 자동 주행하는 주행 방법의 일례를 도 8을 사용해서 설명한다. 또한, 목표 경로(R)에는 도 7의 조작 화면(D3)에 있어서 설정된 정보가 포함된다.
도 8에는 작업 차량(10)이 작업을 행하는 직진 경로(R1)와, 작업 차량(10)이 작업을 행하지 않는 선회 경로(R2)를 나타내고 있다. 예를 들면, 작업 차량(10)은 직진 경로(R1)에 있어서 작업기(14)를 작업 자세로 설정하고, 주행 속도 「7㎞/h」로 직진하면서 경운 작업을 행한다. 작업 차량(10)은 직진 경로(R1)의 종단 위치(P1)에 도달하면 작업기(14)의 상승을 개시시킴과 아울러, 주행 속도를 「3㎞/h」로 감속한다. 작업 차량(10)은 선회 경로(R2)에 있어서 작업기(14)를 비작업 자세로 설정하고, 주행 속도 「3㎞/h」로 주행한다.
이어서, 작업 차량(10)은 선회 경로(R2)의 종단 위치(P2)에 도달하면 작업기(14)의 하강을 개시시킴과 아울러, 주행 속도를 「3㎞/h」로 설정한다. 여기에서는 선회 경로(R2)의 주행 속도와 동일하기 때문에 주행 속도를 「3㎞/h」로 유지한다.
작업 차량(10)은 종단 위치(P2)로부터 설정 거리(L1)만큼 떨어진 소정 위치(P3)까지 주행 속도「3㎞/h」로 등속 주행한다. 작업 차량(10)은 종단 위치(P2)로부터 소정 위치(P3)까지의 구간에서 작업기(14)를 최하 위치까지 하강시킴으로써 경운 클로를 지중의 소정 깊이에 도달시킨다. 또한, 설정 거리(L1)는 미리 설정되는 거리이며, 예를 들면 오퍼레이터에 의해 등록되는 거리 「3.0m」(도 7의 설정란(K5))이다.
이어서, 작업 차량(10)은 소정 위치(P3)에 도달하면 경운 작업을 행하면서 주행 속도를「3㎞/h」로부터 「7㎞/h」로 가속한다. 작업 차량(10)은 직진 경로(R1)의 소정 위치(P4)에 도달하면 주행 속도 「7㎞/h」로 등속 주행하면서 경운 작업을 행한다. 소정 위치(P3)는 선회 경로(R2) 및 직진 경로(R1)의 접속 위치(종단 위치(P2))로부터 미리 설정된 설정 거리(L1)만큼 떨어진 위치이다.
이와 같이 작업 차량(10)의 차량 제어 장치(11)는 직진 경로(R1)(제 1 작업 경로)에 있어서 작업기(14)를 작업 자세로 설정하고, 작업 차량(10)을 「7㎞/h」(제 1 주행 속도)로 주행시키고, 직진 경로(R1)에 접속하는 선회 경로(R2)(비작업 경로)에 있어서 작업기(14)를 비작업 자세로 설정하고, 작업 차량(10)을 「3㎞/h」(제 2 주행 속도)로 주행시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 선회 경로(R2)에 접속하는 직진 경로(R1) 중 선회 경로(R2) 및 직진 경로(R1)의 접속 위치(종단 위치(P2))로부터 소정 위치(P3)까지의 부분 경로(R1a)(제 1 부분 경로)에 있어서 작업기(14)를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 작업 차량(10)을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도(예를 들면, 「3㎞/h」)로 주행시킨다.
또한, 차량 제어 장치(11)는 도 8에 나타내는 바와 같이 부분 경로(R1a)에 있어서 작업 차량(10)을 「3㎞/h」(제 3 주행 속도)로 등속 주행시키고, 부분 경로(R1a)에 잇따라 부분 경로(R1b)(제 2 부분 경로)에 있어서 작업 차량(10)을 「3㎞/h」(제 3 주행 속도)로부터 「7㎞/h」(제 1 주행 속도)로 가속 주행시키고, 부분 경로(R1b)에 잇따라 부분 경로(R1c)(제 3 부분 경로)에 있어서 작업 차량(10)을 「7㎞/h」(제 1 주행 속도)로 등속 주행시킨다.
본 실시형태에서는 차량 제어 장치(11)는 작업기(14)가 비작업 자세(최상 위치)로부터 작업 자세(최하 위치)로 이행할 때까지 작업 경로(직진 경로(R1))에 있어서의 주행 속도를 작업 시의 주행 속도(예를 들면, 「7㎞/h」)보다 저속(예를 들면, 「3㎞/h」)으로 설정함과 아울러, 설정한 저속의 주행 속도를 유지한다. 이것에 의해 작업기(14)가 비작업 자세로부터 작업 자세로 이행하기까지의 동안에 작업 경로를 주행하는 부분의 거리를 종래의 구성(도 4 참조)보다 짧게 할 수 있기 때문에 경운 불량(잔경)을 억제할 수 있다.
[자동 주행 처리]
이하, 도 9를 참조하면서 자동 주행 시스템(1)이 실행하는 상기 자동 주행 처리의 일례에 대해서 설명한다. 예를 들면, 상기 자동 주행 처리는 오퍼레이터가 작업 차량(10)의 목표 경로(R)를 설정하는 조작을 개시한 경우에 차량 제어 장치(11) 및 조작 제어부(21)에 의해 개시된다.
또한, 본 발명은 상기 자동 주행 처리에 포함되는 1 또는 복수의 스텝을 실행하는 자동 주행 방법의 발명으로서 파악할 수 있다. 또한, 여기에서 설명하는 상기 자동 주행 처리에 포함되는 1 또는 복수의 스텝은 적당히 생략되어도 좋다. 또한, 상기 자동 주행 처리에 있어서의 각 스텝은 마찬가지의 작용 효과를 발생하는 범위에서 실행 순서가 상이해도 좋다. 또한, 여기에서는 차량 제어 장치(11) 및 조작 제어부(21)가 상기 자동 주행 처리에 있어서의 각 스텝을 실행하는 경우를 예로 들어 설명하지만 1 또는 복수의 프로세서가 상기 자동 주행 처리에 있어서의 각 스텝을 분산해서 실행하는 자동 주행 방법도 다른 실시형태로서 생각된다.
스텝(S1)에 있어서 조작 단말(20)의 조작 제어부(21)는 각종 설정 정보를 등록한다. 구체적으로는 조작 제어부(21)는 오퍼레이터의 설정 조작에 의거하여 작업 차량(10)에 관한 정보(작업 차량 정보)와, 포장에 관한 정보(포장 정보)와, 작업(예를 들면, 경운 작업)에 관한 정보(작업 정보)를 설정해서 등록한다. 또한, 조작 제어부(21)는 작업 개시 위치(S) 및 작업 종료 위치(G), 주행 방향 등의 정보를 설정해서 등록한다.
이어서, 스텝(S2)에 있어서 조작 제어부(21)는 상기 각 설정 정보에 의거하여 목표 경로(R)를 생성한다. 예를 들면, 조작 제어부(21)는 포장(F)에 있어서 오퍼레이터가 지정한 작업 개시 위치(S) 및 작업 종료 위치(G)에 의거하여 작업 개시 위치(S) 및 작업 종료 위치(G)를 연결하는 목표 경로(R)(도 3 참조)를 생성한다. 또한, 오퍼레이터는 도 7에 나타내는 조작 화면(D3)에 있어서 작업 차량(10)의 주행 속도 등의 정보를 등록한다. 조작 제어부(21)는 조작 화면(D3)의 설정란(K1~K5)에 설정된 정보를 목표 경로(R)에 관련지어 등록한다. 또한, 조작 제어부(21)는 목표 경로(R)의 데이터를 기억부(22)에 기억한다.
이어서, 스텝(S3)에 있어서 작업 차량(10)의 차량 제어 장치(11)는 조작 단말(20)로부터 작업 개시 지시를 취득하는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 오퍼레이터가 조작 단말(20)의 조작 화면에 있어서 스타트 버튼을 압하하면 조작 단말(20)은 목표 경로(R)의 데이터와 작업 개시 지시를 작업 차량(10)에 출력한다. 차량 제어 장치(11)가 조작 단말(20)로부터 상기 데이터 및 작업 개시 지시를 취득하면(S3: Yes) 처리는 스텝(S4)으로 이행한다. 차량 제어 장치(11)는 조작 단말(20)로부터 상기 데이터 및 작업 개시 지시를 취득할 때까지 대기한다(S3: No).
이어서, 스텝(S4)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 상기 데이터에 대응하는 목표 경로(R)에 따른 자동 주행 처리를 실행한다. 여기에서는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 현재 위치가 작업 개시 위치(S)(직진 경로(R1)의 시단 위치)에 일치하는 경우에 주행 속도를 「7㎞/h」로 설정해서 직진 주행을 개시시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 작업기(14)를 하강시켜 작업 자세(최하 위치)로 설정해서 경운 작업을 개시시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 목표 경로(R)에 따라 자동 주행 및 경운 작업을 개시한다.
이어서, 스텝(S5)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 직진 경로(R1)의 종단 위치(P1)(도 8 참조)에 도달했는지의 여부를 판정한다. 작업 차량(10)이 종단 위치(P1)에 도달한 경우(S5: Yes) 처리는 스텝(S6)으로 이행한다. 작업 차량(10)은 종단 위치(P1)에 도달할 때까지 주행 속도 「7㎞/h」로 직진 주행하면서 경운 작업을 행한다(S5: No).
스텝(S6)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업기(14)의 상승을 개시시킨다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단 위치(P1)에 도달한 시점에서 작업기(14)의 상기 승강 기구에 상승 지시를 출력한다. 상기 승강 기구는 상기 상승 지시에 따라 작업기(14)(경운 클로)를 최하 위치로부터 최상 위치로 상승시킨다.
이어서, 스텝(S7)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 속도를 「3㎞/h」로 감속한다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단 위치(P1)에 도달한 시점에서 주행 장치(13)에 주행 속도의 변경 지시를 출력한다. 주행 장치(13)는 상기 변경 지시에 따라 주행 속도를 「7㎞/h」로부터 「3㎞/h」로 감속한다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 선회 경로(R2)에 있어서 작업기(14)를 상승시킨 상태로 주행 속도 「3㎞/h」로 주행한다.
이어서, 스텝(S8)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 선회 경로(R2)의 종단 위치(P2)(도 8 참조)에 도달했는지의 여부를 판정한다. 작업 차량(10)이 종단 위치(P2)에 도달한 경우(S8: Yes) 처리는 스텝(S9)으로 이행한다. 작업 차량(10)은 종단 위치(P2)에 도달할 때까지 주행 속도 「3㎞/h」로 선회 주행한다(S8: No).
스텝(S9)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업기(14)의 하강을 개시시킨다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단 위치(P2)에 도달한 시점에서 작업기(14)의 상기 승강 기구에 하강 지시를 출력한다. 상기 승강 기구는 상기 하강 지시에 따라 작업기(14)(경운 클로)를 최상 위치로부터 최하 위치를 향해 하강시킨다.
이어서, 스텝(S10)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 속도를 「3㎞/h」로 설정(유지)한다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단 위치(P2)에 도달한 시점에서 주행 장치(13)에 주행 속도를 유지하는 지시를 출력한다. 주행 장치(13)는 상기 지시에 따라 주행 속도를 「3㎞/h」로 유지한다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 부분 경로(R1a)(도 8 참조)에 있어서 작업기(14)를 하강시키면서 주행 속도 「3㎞/h」로 주행한다. 또한, 부분 경로(R1a)에 있어서의 주행 속도가 선회 경로(R2)에 있어서의 주행 속도와 동일한 경우 차량 제어 장치(11)는 주행 장치(13)에 주행 속도를 유지하는 지시를 출력하지 않아도 좋다.
이어서, 스텝(S11)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 설정 거리(L1)만큼 주행했는지의 여부를 판정한다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 직진 경로(R1)에 있어서 주행 속도 「3㎞/h」로 종단 위치(P2)로부터 설정 거리(L1)만큼 떨어진 소정 위치(P3)(도 8 참조)까지 주행했는지의 여부(소정 위치(P3)에 도달했는지의 여부)를 판정한다. 작업 차량(10)이 설정 거리(L1)만큼 주행한 경우(S11: Yes) 처리는 스텝(S12)으로 이행한다. 작업 차량(10)은 설정 거리(L1)(소정 위치(P3))에 도달할 때까지 주행 속도 「3㎞/h」로 등속 주행한다(S11: No). 작업 차량(10)은 종단 위치(P2)로부터 소정 위치(P3)까지의 구간(설정 거리(L1))에서 작업기(14)를 최하 위치까지 하강시킴으로써 경운 클로를 지중의 소정 깊이에 도달시킨다.
스텝(S12)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 속도를 「3㎞/h」로부터 「7㎞/h」로 가속한다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이「3㎞/h」로 설정 거리(L1)를 주행한 시점(소정 위치(P3))에서 주행 장치(13)에 주행 속도의 변경 지시를 출력한다. 주행 장치(13)는 상기 변경 지시에 따라 주행 속도를 「3㎞/h」로부터 「7㎞/h」로 가속한다. 작업 차량(10)은 소정 위치(P3)로부터 주행 속도가 「7㎞/h」에 도달하는 소정 위치(P4)(도 8 참조)까지의 구간에 있어서 작업기(14)를 최하 위치의 자세로 유지해서 경운 작업을 행하면서 가속 주행한다.
이어서, 스텝(S13)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)을 주행 속도 「7㎞/h」로 등속 주행시킨다. 구체적으로는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 속도를 「7㎞/h」로 유지하고, 소정 위치(P4)로부터 직진 경로(R1)의 종단 위치에 도달할 때까지 등속 주행시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)은 직진 경로(R1)를 경운 작업을 행하면서 직진 주행한다.
이어서, 스텝(S14)에 있어서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 작업 종료 위치(G)(도 3 참조)에 도달했는지의 여부를 판정한다. 작업 차량(10)이 작업 종료 위치(G)에 도달한 경우(S14: Yes) 처리는 종료한다. 한편, 작업 차량(10)이 작업 종료 위치(G)에 도달하지 않은 경우(S14: No) 처리는 스텝(S5)으로 되돌아가고, 상술한 처리를 반복한다.
이와 같이 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 작업 개시 위치(S)에 있어서 자동 주행을 개시하고 나서 작업 종료 위치(G)에 도달할 때까지 목표 경로(R)(직진 경로(R1) 및 선회 경로(R2))에 따라 작업 차량(10)의 주행 속도를 변경하는 처리와, 작업기(14)의 자세를 스위칭하는 처리를 반복하면서 자동 주행시킨다. 이상과 같이 해서 자동 주행 시스템(1)은 상기 자동 주행 처리를 실행한다.
이상 설명한 바와 같이 본 실시형태에 의한 자동 주행 시스템(1)은 포장(F)(작업 영역)에 있어서 소정 작업(경운 작업)을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기(14)를 구비하는 작업 차량(10)을 목표 경로(R)에 따라 자동 주행시키는 시스템이다.
또한, 자동 주행 시스템(1)은 목표 경로(R)에 포함되는 제 1 작업 경로(직진 경로(R1))에 있어서 작업기(14)를 상기 작업 자세로 설정하고, 작업 차량(10)을 제 1 주행 속도로 주행시킨다. 또한, 자동 주행 시스템(1)은 목표 경로(R)에 포함되는 제 1 작업 경로에 접속하는 비작업 경로(선회 경로(R2))에 있어서 작업기(14)를 상기 비작업 자세로 설정하고, 작업 차량(10)을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시킨다. 또한, 자동 주행 시스템(1)은 목표 경로(R)에 포함되는 상기 비작업 경로에 접속하는 제 2 작업 경로(직진 경로(R1)) 중 상기 비작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로의 접속 위치(종단 위치(P2))로부터 소정 위치(P3)까지의 제 1 부분 경로(부분 경로(R1a))에 있어서 작업기(14)를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 작업 차량(10)을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시킨다.
이와 같이 자동 주행 시스템(1)은 작업 차량(10)이 비작업 경로로부터 작업 경로로 이행한 경우에 작업 차량(10)의 주행 속도를 저속으로 유지한 상태로 작업기(14)의 자세를 비작업 자세로부터 작업 자세로 변화시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)이 저속 주행하고 있는 동안에 작업기(14)를 작업 자세로 이행시킬 수 있다. 예를 들면, 작업 차량(10)이 선회 경로(R2)로부터 직진 경로(R1)로 진입한 경우에 작업 차량(10)의 주행 속도를 선회 주행 시의 속도로 유지한 상태로 작업기(14)를 하강시킨다. 이것에 의해 작업 차량(10)이 저속 주행하고 있는 동안에 작업기(14)의 경운 클로를 지중의 소정 깊이에 도달시킬 수 있다. 그리고 작업기(14)의 경운 클로가 지중의 소정 깊이에 도달한 후에 작업 차량(10)을 작업 시의 속도까지 가속시켜 작업 시의 속도에 의해 경운 작업을 행하게 할 수 있다.
이것에 의해 작업기(14)가 비작업 자세로부터 작업 자세로 이행하기까지의 동안에 작업 경로를 주행하는 부분의 거리를 종래의 구성(도 4 참조)보다 짧게 할 수 있기 때문에 경운 불량(잔경)을 억제할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서 상기 제 1 작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로 각각은 직진 경로(R1)이며, 상기 비작업 경로는 선회 경로(R2)이지만 본 발명은 이것에 한정되지 않는다.
[다른 실시형태]
본 발명은 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 본 발명의 다른 실시형태에 대해서 이하에 설명한다.
상술한 실시형태에서는 차량 제어 장치(11)는 선회 경로(R2)에 접속하는 부분 경로(R1a)의 주행 속도를 선회 경로(R2)의 주행 속도와 동일한 속도(예를 들면, 「3㎞/h」)로 설정하고 있다. 이 구성에 의하면 선회 종료 후에 주행 속도를 스위칭할 필요가 없기 때문에 차량 제어 장치(11)의 처리 부하를 저감할 수 있다. 단, 본 발명은 이 구성에 한정되지 않고, 다른 실시형태로서 차량 제어 장치(11)는 부분 경로(R1a)의 주행 속도를 선회 경로(R2)의 주행 속도보다 고속이며, 또한 직진 경로(R1)의 주행 속도보다 저속인 속도로 설정해도 좋다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 부분 경로(R1a)의 주행 속도를 3㎞/h보다 크고, 또한 7㎞/h 미만의 속도(예를 들면, 「5㎞/h」)로 설정해도 좋다.
이와 같이 본 발명에서는 부분 경로(R1a)의 주행 속도(제 3 주행 속도)는 선회 경로(R2)의 주행 속도(제 2 주행 속도) 이상, 또한 직진 경로(R1)의 주행 속도(제 1 주행 속도) 미만으로 설정된다. 또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 부분 경로(R1a)의 주행 속도(제 3 주행 속도)가 선회 경로(R2)의 주행 속도(제 2 주행 속도) 미만이어도 좋다.
또한, 다른 실시형태로서 조작 단말(20)의 조작 제어부(21)는 조작 화면(D3)(도 7 참조)에 있어서 선회 종료 후의 차속(부분 경로(R1a)의 주행 속도)의 접수 가능 범위를 설정해도 좋다. 예를 들면, 조작 제어부(21)는 상기 접수 가능 범위를 선회 시의 차속(3㎞/h) 이상, 또한 작업 시의 차속(7㎞/h) 미만의 범위로 설정한다. 이것에 의해 오퍼레이터에 의한 주행 속도의 오입력을 방지할 수 있다.
또한, 다른 실시형태로서 조작 제어부(21)는 조작 화면(D3)의 설정란(K4)에 초기값(디폴트값)을 미리 입력(표시)시켜도 좋다. 예를 들면, 조작 제어부(21)는 선회 시의 차속(선회 경로(R2)의 주행 속도)을 설정란(K4)에 표시시킨다.
또한, 예를 들면 조작 제어부(21)는 작업기(14)에 관한 작업기 정보(작업기의 종류, 사이즈, 중량 등)에 의거하여 선회 종료 후의 차속(부분 경로(R1a)의 주행 속도)을 설정해도 좋다. 예를 들면, 작업기(14)는 작업기의 종류, 사이즈, 중량 에 따라 경운 클로가 최상 위치로부터 최하 위치까지 이동하는 것에 요하는 시간이 상이하다. 그래서 조작 제어부(21)는 도 6의 조작 화면(D2)에 있어서 입력되는 작업기 정보(작업기의 종류, 사이즈, 중량 등)에 의거하여 작업 차량(10)이 설정 거리(L1)를 주행하는 동안에 작업기(14)가 최상 위치로부터 최하 위치로 이동 가능한 주행 속도를 설정한다.
또한, 예를 들면 조작 제어부(21)는 작업기(14)에 관한 작업기 정보(작업기의 종류, 사이즈, 중량 등)에 의거하여 선회 종료 후의 차속 거리(부분 경로(R1a)의 설정 거리(L1))를 설정해도 좋다.
상술한 실시형태에서는 조작 제어부(21)는 조작 화면(D3)(도 7 참조)에 있어서 오퍼레이터로부터 선회 종료 후의 차속(설정란(K4))과, 선회 종료 후의 차속 거리(설정란(K5))를 등록하는 조작을 접수 가능한 구성이지만 다른 실시형태로서 조작 제어부(21)는 설정란(K4)이 생략되고, 선회 종료 후의 차속 거리(설정란(K5))를 등록하는 구성(도 10a 참조)이어도 좋다. 이 구성에서는 조작 제어부(21)는 선회 종료 후의 차속을 미리 설정(예를 들면, 선회 시의 차속으로 설정)해도 좋다.
또한, 다른 실시형태로서 조작 제어부(21)는 조작 화면(D3)(도 7 참조)에 있어서 선회 종료 후의 차속 거리(부분 경로(R1a)의 설정 거리(L1))를 설정하는 설정란(K5)이 생략된 구성이어도 좋다. 이 구성에서는 조작 제어부(21)는 선회 종료 후의 차속 거리를 미리 설정한다.
또한, 다른 실시형태로서 조작 제어부(21)는 선회 종료 후에 있어서의 작업 차량(10)을 선회 시의 차속(선회 경로(R2)의 주행 속도)으로 주행시키는 주행 시간(소정 시간)을 등록하는 조작을 접수 가능한 구성이어도 좋다. 예를 들면, 도 10b에 나타내는 바와 같이 오퍼레이터는 조작 화면(D3)의 설정란(K6)에 있어서 선회 종료 후에 있어서의 작업 차량(10)을 선회 시의 차속으로 주행시키는 주행 시간(예를 들면, 「4초」)을 입력한다. 이것에 의해 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단 위치(P2)에 도달하고 나서 주행 시간(「4초」)이 경과할 때까지 작업 차량(10)을 선회 시의 차속(선회 경로(R2)의 주행 속도)으로 주행시킨다. 또한, 이 구성에서는 선회 종료 후의 차속 거리(부분 경로(R1a)의 설정 거리(L1))를 설정하는 설정란(K5)이 생략되어도 좋다.
상술한 실시형태에서는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단 위치(P2)(도 8 참조)에 도달했을 때에 작업기(14)에 있어서의 비작업 자세로부터 작업 자세로의 자세 변화를 개시시키고 있다. 다른 실시형태로서 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단 위치(P2)에 도달하기 전, 즉 비작업 경로(선회 경로(R2))를 주행중에 작업기(14)에 있어서의 비작업 자세로부터 작업 자세로의 자세 변화를 개시시켜도 좋다. 이것에 의해 부분 경로(R1a)에 있어서 작업기(14)의 경운 클로가 소정 깊이에 도달하지 않는 부분의 거리를 보다 짧게 할 수 있다. 또한, 작업 차량(10)이 선회 주행중에 작업기(14)를 하강시키면 작업 차량(10)의 무게 중심 위치가 변동하여 목표 경로(R)로부터 벗어날 가능성이 있기 때문에 차량 제어 장치(11)는 선회 경로(R2)의 선회 반경, 선회 경로(R2)의 주행 속도, 부분 경로(R1a)의 주행 속도, 작업기(14)의 작업기 정보 등에 의거하여 작업기(14)의 하강을 개시시키는 타이밍을 결정해도 좋다.
상술한 실시형태에서는 작업기(14)의 일례로서 경운기를 들었지만 작업기(14)는 경운기에 한정되지 않고, 다른 농기구이어도 좋다. 예를 들면, 작업기(14)는 약제를 살포하는 살포기(스프레이)이어도 좋다. 상기 살포기는 노즐이 수평 방향으로 개방된 위치에 있는 자세가 상기 작업 자세이며, 노즐이 수평 방향 또는 수직 방향으로 폐쇄된 위치에 있는 자세가 상기 비작업 자세이다.
1: 자동 주행 시스템 10: 작업 차량
11: 차량 제어 장치 14: 작업기
20: 조작 단말
111: 주행 처리부(제 1 주행 처리부, 제 2 주행 처리부, 제 3 주행 처리부)
112: 스위칭 처리부 211: 차량 설정 처리부
212: 포장 설정 처리부 213: 작업 설정 처리부
214: 경로 생성 처리부 215: 출력 처리부
216: 접수 처리부 F: 포장(작업 영역)
L1: 설정 거리 P1: 종단 위치
P2: 종단 위치(접속 위치) P3: 소정 위치
P4: 소정 위치 R: 목표 경로
R1: 직진 경로(작업 경로)
R1a: 부분 경로(제 1 부분 경로)
R1b: 부분 경로(제 2 부분 경로)
R1c: 부분 경로(제 3 부분 경로)
R2: 선회 경로(비작업 경로)

Claims (12)

  1. 작업 영역에 있어서 소정 작업을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량을 목표 경로에 따라 자동 주행시키는 자동 주행 방법으로서,
    상기 목표 경로에 포함되는 제 1 작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 제 1 주행 속도로 주행시키는 것과,
    상기 목표 경로에 포함되는 상기 제 1 작업 경로에 접속하는 비작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시키는 것과,
    상기 목표 경로에 포함되는 상기 비작업 경로에 접속하는 제 2 작업 경로 중 상기 비작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로의 접속 위치로부터 소정 위치까지의 제 1 부분 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시키는 것을 실행하는 자동 주행 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 작업 경로 중 상기 제 1 부분 경로에 있어서 상기 작업 차량을 상기 제 3 주행 속도로 등속 주행시키고,
    상기 제 2 작업 경로 중 상기 제 1 부분 경로에 잇따라 제 2 부분 경로에 있어서 상기 작업 차량을 상기 제 3 주행 속도로부터 상기 제 1 주행 속도로 가속 주행시키고,
    상기 제 2 작업 경로 중 상기 제 2 부분 경로에 잇따라 제 3 부분 경로에 있어서 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도로 등속 주행시키는 자동 주행 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 소정 위치는 상기 접속 위치로부터 미리 설정되는 설정 거리만큼 떨어진 위치에 설정되는 자동 주행 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 작업 차량이 상기 접속 위치에 도달하고 나서 소정 시간이 경과할 때까지 상기 작업 차량을 상기 제 3 주행 속도로 주행시키는 자동 주행 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    유저로부터 상기 제 3 주행 속도를 설정하는 조작을 접수하는 자동 주행 방법.
  6. 제 3 항에 있어서,
    유저로부터 상기 제 3 주행 속도 및 상기 설정 거리를 설정하는 조작을 접수하는 자동 주행 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업기에 관한 작업기 정보에 의거하여 상기 제 3 주행 속도를 설정하는 자동 주행 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 3 주행 속도는 상기 제 2 주행 속도 이상, 또한 상기 제 1 주행 속도 미만으로 설정되는 자동 주행 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 차량이 상기 접속 위치에 도달했을 때에 상기 작업기에 있어서의 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로의 자세 변화를 개시시키는 자동 주행 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로 각각은 직진 경로이며,
    상기 비작업 경로는 선회 경로인 자동 주행 방법.
  11. 작업 영역에 있어서 소정 작업을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량을 목표 경로에 따라 자동 주행시키는 자동 주행 시스템으로서,
    상기 목표 경로에 포함되는 제 1 작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 제 1 주행 속도로 주행시키는 제 1 주행 처리부와,
    상기 목표 경로에 포함되는 상기 제 1 작업 경로에 접속하는 비작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시키는 제 2 주행 처리부와,
    상기 목표 경로에 포함되는 상기 비작업 경로에 접속하는 제 2 작업 경로 중 상기 비작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로의 접속 위치로부터 소정 위치까지의 제 1 부분 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시키는 제 3 주행 처리부를 구비하는 자동 주행 시스템.
  12. 작업 영역에 있어서 소정 작업을 행하는 자세인 작업 자세와 상기 소정 작업을 행하지 않는 자세인 비작업 자세로 스위칭 가능한 작업기를 구비하는 작업 차량을 목표 경로에 따라 자동 주행시키는 자동 주행 프로그램으로서,
    상기 목표 경로에 포함되는 제 1 작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 제 1 주행 속도로 주행시키는 것과,
    상기 목표 경로에 포함되는 상기 제 1 작업 경로에 접속하는 비작업 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로 설정하고, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 2 주행 속도로 주행시키는 것과,
    상기 목표 경로에 포함되는 상기 비작업 경로에 접속하는 제 2 작업 경로 중 상기 비작업 경로 및 상기 제 2 작업 경로의 접속 위치로부터 소정 위치까지의 제 1 부분 경로에 있어서 상기 작업기를 상기 비작업 자세로부터 상기 작업 자세로 변화시킴과 아울러, 상기 작업 차량을 상기 제 1 주행 속도보다 저속인 제 3 주행 속도로 주행시키는 것을 1 또는 복수의 프로세서로 실행시키기 위한 자동 주행 프로그램.
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