JP2020103160A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】水田作業機において、超音波センサーを有効に利用して、圃場の深さ（圃場面から耕盤までの深さ）を適切に検出することができるように構成する。【解決手段】機体１１に支持されて圃場面Ｇ２に苗又は種籾を供給する作業装置と、機体１１に取り付けられて圃場面Ｇ２から機体１１までの高さＨ１を検出する超音波センサー２９とが備えられる。超音波センサー２９の検出値、並びに、機体１１における前輪及び後輪と超音波センサー２９との位置関係に基いて、圃場面Ｇ２から前輪及び後輪が接地する耕盤Ｇ１までの深さＡ２を検出する深さ検出部３９が備えられる。【選択図】図３

Description

本発明は、圃場面に苗又は種籾を供給する作業装置を機体に支持した水田作業機に関する。

前述のような水田作業機の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、苗植付装置（作業装置に相当）が機体の後部に昇降自在に支持され、超音波センサーが苗植付装置に下向きに設けられたものがあり、超音波センサーにより、圃場面から苗植付装置までの高さが検出されている。

特開平７−４６９１１号公報

近年では水田作業機において、圃場の深さ（圃場面から耕盤までの深さ）を検出して、検出された圃場の深さを、各種の作業に利用することが提案されている。
本発明は、水田作業機において、超音波センサーを有効に利用して、圃場の深さを適切に検出することができるように構成することを目的としている。

本発明の水田作業機は、前輪及び後輪により支持された機体と、前記機体に支持されて圃場面に苗又は種籾を供給する作業装置と、前記機体に取り付けられて、圃場面から前記機体までの高さを検出する超音波センサーと、前記超音波センサーの検出値、並びに、前記機体における前記前輪及び前記後輪と前記超音波センサーとの位置関係に基いて、圃場面から前記前輪及び前記後輪が接地する耕盤までの深さを検出する深さ検出部とが備えられている。

本発明によると、超音波センサーが機体に取り付けられており、超音波センサーによって、圃場面から機体の超音波センサーの位置までの高さを検出することができる。

水田作業機において、前輪及び後輪は、圃場面から沈み込んで、耕盤に接地することにより、機体を支持する。機体における前輪及び後輪の位置は決まっており、機体における前輪及び後輪と超音波センサーとの位置関係は、事前に把握されている。
これにより、超音波センサーの検出値、並びに、機体における前輪及び後輪と超音波センサーとの位置関係に基いて、圃場の深さ（圃場面から耕盤までの深さ）を適切に求めることができる。

例えば、前輪及び後輪が耕盤に接地する接地部分から超音波センサーまでの高さが、定数として事前に把握されているので、前述の高さから、超音波センサーの検出値（圃場面から機体の超音波センサーの位置までの高さ）を差し引くと、圃場の深さ（圃場面から耕盤までの深さ）を得ることができる。

本発明において、農用資材を圃場面に供給する供給装置と、前記供給装置による農用資材の供給量を調節する調節部とが備えられて、前記深さ検出部により検出される前記深さが深くなると、前記供給装置による農用資材の供給量が少なくなるように、前記調節部を作動させ、前記深さ検出部により検出される前記深さが浅くなると、前記供給装置による農用資材の供給量が多くなるように、前記調節部を作動させる供給量制御部が備えられていると好適である。

水田作業機では、圃場に苗又は種籾を供給すると同時に、苗又は種籾の生育を補助する肥料や薬剤等の農用資材を圃場面に供給することがある。
この場合、圃場の深さが深いと、苗又は種籾から根が圃場の深い位置まで成長することができるので、苗又は種籾の生育に有利な状態であると判断できる。逆に圃場の深さが浅いと、苗又は種籾から根が圃場の深い位置まで成長することができないので、苗又は種籾の生育に不利な状態であると判断できる。

前述の状態において、本発明によれば、圃場の深さが深いと、圃場面への農用資材の供給量が少なくなる。圃場の深さが深い状態は苗又は種籾の生育に有利な状態であるので、苗又は種籾の生育を補助する農用資材を圃場面に多く供給しなくても、苗又は種籾は無理なく生育するのであり、農用資材の節約を図ることができる。

本発明によれば、圃場の深さが浅いと、圃場面への農用資材の供給量が多くなる。圃場の深さが浅い状態は苗又は種籾の生育に不利な状態であるので、苗又は種籾の生育を補助する農用資材を圃場面に多く供給することにより、生育に不利な状態において、苗又は種籾は無理なく生育することができる。

本発明において、前記作業装置を前記機体に昇降自在に支持する昇降機構と、前記超音波センサーの検出値に基いて、圃場面から前記作業装置までの高さを検出する高さ検出部とが備えられて、前記高さ検出部の検出値に基いて、前記作業装置が圃場面から設定高さに維持されるように、前記昇降機構を作動させる高さ制御部が備えられていると好適である。

本発明によると、超音波センサーの検出値に基いて、圃場面から作業装置までの高さが検出されて、昇降機構が作動することにより、作業装置が圃場面から設定高さに維持される。これにより、作業装置による圃場面への苗又は種籾の供給が安定して行われるようになる。

本発明によると、超音波センサーが機体に設けられているので、例えば作業装置を機体から取り外して、別の作業装置を機体に取り付けても、超音波センサーの検出値に基いて圃場面から作業装置までの高さを検出することができるのであり、各種の作業装置に対して超音波センサーを共用することができる。

本発明において、前記作業装置の前記機体に対する高さを検出する高さセンサーが備えられて、前記高さ検出部は、前記超音波センサーの検出値、及び前記高さセンサーの検出値に基いて、圃場面から前記作業装置までの高さを検出すると好適である。

本発明によると、超音波センサーが機体に取り付けられており、超音波センサーによって、圃場面から超音波センサーが取り付けられた機体の部分までの高さを検出することができる。
前述の状態において、作業装置の機体に対する高さを検出する高さセンサーを備えることにより、超音波センサーの検出値と高さセンサーの検出値とに基いて、圃場面から作業装置までの高さを適切に検出することができる。

本発明において、前記超音波センサーが、下向きに前記機体に取り付けられて、前記超音波センサーの超音波を前記超音波センサーから圃場面に向けて案内するガイド部が備えられていると好適である。

本発明によると、超音波センサーを下向きに機体に取り付けた場合、超音波が超音波センサーから広がりを持って放出される状態を、ガイド部により制限することができるのであり、超音波が超音波センサーから指向性を持って放出される状態を、ガイド部によって得ることができる。

これにより、作業装置の一部等が圃場面の付近に位置していても、作業装置の一部等を避けながら、超音波を超音波センサーから圃場面に当てることができるのであり、超音波センサーが作業装置の一部等からの反射波を受ける可能性を抑えて、超音波センサーの検出精度を向上させることができる。

本発明によると、超音波センサーがガイド部により囲まれた状態となり易いので、水田作業機の走行時に泥や水等が超音波センサーに向けて飛ばされても、泥や水等の超音波センサーへの付着が、ガイド部によって防止されることが期待できる。

本発明において、前記ガイド部に、前記超音波センサーから下向きに延出されたパイプと、前記パイプの内面に取り付けられた吸音材とが設けられていると好適である。

本発明によると、ガイド部（パイプ）によって超音波センサーの指向性を高めることができ、作業装置の一部を避けながら、超音波を超音波センサーから圃場面に当てることができるようになって、超音波センサーの検出精度を向上させることができる。

前述のようなガイド部（パイプ）であると、ガイド部（パイプ）の内部で超音波が共鳴して、超音波センサーの検出精度に影響を及ぼす可能性がある。
本発明によると、ガイド部（パイプ）の内面に吸音材が取り付けられているので、ガイド部（パイプ）の内部での超音波の共鳴が抑えられて、超音波センサーの検出精度への影響を抑えることができる。

本発明において、前記超音波センサーが、側面視で、前記前輪よりも前側に配置されていると好適である。

超音波センサーを機体に取り付ける場合、本発明のように、超音波センサーを前輪よりも前側に配置することにより、前進時に前輪及び後輪が跳ね飛ばす泥や水等が超音波センサーに付着し難くなるのであり、これによって超音波センサーの検出精度を向上させることができる。

本発明において、前記超音波センサーが、前記後輪を支持する後車軸ケースに取り付けられていると好適である。

例えば高速で走行したり、機体の後部に重い作業装置を支持した場合、走行時に機体の前部が少し浮き上がるような状態になることがある。
超音波センサーを機体に取り付ける場合、本発明のように、後車軸ケースに超音波センサーを取り付けることにより、機体の前部が少し浮き上がるような状態の影響を、超音波センサーが受けることは少ないのであり、これによって超音波センサーの検出精度を向上させることができる。

乗用型田植機の全体側面図である。 超音波センサー及びガイド部の縦断側面図である。 制御装置と各部の連係状態を示す概略図である。 発明の実施の第１別形態において、乗用型田植機の全体側面図である。

図１〜図４に、水田作業機の一例である乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、機体１１の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

（乗用型田植機の全体構成）
図１に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３（昇降機構に相当）、及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４（昇降機構に相当）が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。

苗植付装置５に、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に支持された植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等が設けられている。

機体１１及び苗植付装置５に亘って、施肥装置１２（供給装置に相当）が備えられており、施肥装置１２に、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等が設けられている。

機体１１における運転座席１８の後側の部分に、肥料（農用資材に相当）を貯留するホッパー１３、及び２つの植付条に対応した３個の繰り出し部１４が設けられており、繰り出し部１４の左の横外側にブロア１５が設けられている。フロート９に作溝器１６が取り付けられて、６個の作溝器１６が設けられており、繰り出し部１４と作溝器１６とに亘って６本のホース１７が接続されている。

（前輪及び後輪への伝動系）
図１に示すように、機体１１の前部に設けられたエンジン１９の動力が、伝動ベルト２０を介して静油圧式の無段変速装置（図示せず）に伝達され、機体１１の前部の下部に設けられたミッションケース２１の内部のギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）に伝達される。

ミッションケース２１の右部及び左部に、右及び左の前車軸ケース２２が連結されて、右及び左の前輪１が、前車軸ケース２２の右部及び左部に操向自在に支持されている。副変速装置の動力が、前輪デフ装置（図示せず）、前車軸ケース２２の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。

機体１１の後部の下部に、後車軸ケース２３が左右方向に沿って支持されており、後車軸ケース２３の右部及び左部に、右及び左の後輪２が支持されている。副変速装置の動力が、伝動軸２４、後車軸ケース２３の内部の伝動軸（図示せず）及びサイドクラッチ（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。

（苗植付装置及び施肥装置への伝動系）
図１に示すように、無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、ミッションケース２１の内部の株間変速装置（図示せず）及び植付クラッチ（図示せず）、伝動軸２５を介して、苗植付装置５に伝達される。

苗植付装置５において、苗のせ台１０が往復横送り駆動されながら、植付アーム８（回転ケース７）が回転駆動されるのであり、植付アーム８が苗のせ台１０の下部から苗を取り出して圃場面Ｇ２に植え付ける（供給する）。

副変速装置の動力が、施肥クラッチ（図示せず）を介して、施肥装置１２の繰り出し部１４に伝達される。施肥装置１２において、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により圃場面Ｇ２に溝が形成されながら、作溝器１６から圃場面Ｇ２の溝に肥料が供給される。

（苗植付装置の自動昇降制御及び施肥装置の供給量制御を行う為の構成）
図１及び図３に示すように、苗植付装置５の自動昇降制御に関して、制御装置２６及び制御弁２７が、機体１１に設けられている。制御装置２６により制御弁２７が操作され、制御弁２７から油圧シリンダ４に作動油が給排操作されて、油圧シリンダ４によりリンク機構３（苗植付装置５）が昇降操作される。

高さ検出部３４及び高さ制御部３５が、ソフトウェアとして制御装置２６に設けられている。苗の設定植付深さを設定する植付設定部３６が機体１１に設けられており、植付設定部３６の設定植付深さが制御装置２６に入力されている。植付設定部３６は作業者によって手動で操作されるものであり、設定植付深さを深側及び浅側に任意に設定することができる。

施肥装置１２の供給量制御に関して、繰り出し部１４の肥料の繰り出し量（肥料の供給量）を調節する調節モータ３７（調節部に相当）が、繰り出し部１４に設けられている。調節モータ３７を作動させる供給量制御部３８、及び圃場の深さＡ２を検出する深さ検出部３９が、ソフトウェアとして制御装置２６に設けられている。

肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）を設定する施肥設定部４０が機体１１に設けられており、施肥設定部４０の設定供給量が制御装置２６に入力されている。施肥設定部４０は作業者によって手動で操作されるものであり、設定供給量を多側及び少側に任意に設定することができる。

図１及び図３に示すように、ミッションケース２１の前部に連結された支持フレーム２８が前側に延出されて、支持フレーム２８にエンジン１９が支持されている。超音波センサー２９が、支持フレーム２８の前部の下部に下向きに取り付けられており、超音波センサー２９の検出値が制御装置２６に入力されている。

圃場は、前輪１及び後輪２が接地する硬い耕盤Ｇ１に泥が堆積した状態となっており、泥の表面が圃場面Ｇ２である。超音波センサー２９により、圃場面Ｇ２から機体１１の超音波センサー２９の位置までの高さＨ１が検出される。

リンク機構３の基部に、高さセンサー３３が取り付けられており、高さセンサー３３の検出値が制御装置２６に入力されている。高さセンサー３３により、機体１１に対するリンク機構３の上下角度が検出される。

高さセンサー３３から苗植付装置５（植付伝動ケース６）までの長さは、事前に把握された定数であるので、機体１１に対するリンク機構３の上下角度により、苗植付装置５（植付伝動ケース６）の機体１１に対する高さＨ２が検出される。

（超音波センサー）
図１に示すように、超音波センサー２９が、支持フレーム２８の前部の下部に下向きに取り付けられていることにより、機体１１における前輪１の前側で且つ機体１１の左右中央の部分に設けられた状態となっている。

図１及び図２に示すように、超音波センサー２９に、ガイド部３０が取り付けられている。ガイド部３０に、金属製の断面丸型のパイプ３１と吸音材３２とが設けられており、パイプ３１が超音波センサー２９から下向きに延出されるように取り付けられて、パイプ３１の下端部に開口部３１ａが位置している。

吸音材３２は、不織布や織布、軟らかいゴムシートや樹脂シート等によるシート状であり、超音波センサー２９の位置からパイプ３１の開口部３１ａに亘って、パイプ３１の内面に取り付けられている。

図２及び図３に示すように、超音波センサー２９の超音波は、ガイド部３０の内部を通って圃場面Ｇ２に放出されるのであり、圃場面Ｇ２からび反射波が、ガイド部３０の内部を通って超音波センサー２９に達して、超音波センサー２９により検出される。

この場合、超音波センサー２９の超音波は、ガイド部３０により指向性が高められて圃場面Ｇ２に放出されるのであり、ガイド部３０の内部での超音波の共鳴が、吸音材３２により抑えられる。

（苗植付装置の自動昇降制御における圃場面から苗植付装置までの高さ及び苗の植付深さの検出）
前述の（苗植付装置の自動昇降制御及び施肥装置の供給量制御を行う為の構成）、及び図３に示すように、超音波センサー２９により、圃場面Ｇ２から機体１１の超音波センサー２９の位置までの高さＨ１が検出される。高さセンサー３３により、苗植付装置５（植付伝動ケース６）の機体１１に対する高さＨ２が検出される。

超音波センサー２９から高さセンサー３３までの高さＨ３が、事前に把握された定数であるので、超音波センサー２９により検出される圃場面Ｇ２から機体１１の超音波センサー２９の位置までの高さＨ１と、前述の高さＨ３とに基いて、高さ検出部３４により、圃場面Ｇ２から高さセンサー３３までの高さＨ４が検出される。

高さセンサー３３により、苗植付装置５（植付伝動ケース６）の機体１１に対する高さＨ２が検出されるので、高さＨ２及び高さＨ４に基いて、高さ検出部３４により、圃場面Ｇ２から苗植付装置５（植付伝動ケース６）までの高さＨ５が検出される。

苗植付装置５において、植付アーム８（回転ケース７）は一定の植付軌跡を描くように回転駆動されるので、圃場面Ｇ２から苗植付装置５（植付伝動ケース６）までの高さＨ５が検出されると、高さ検出部３４により、植付アーム８により圃場面Ｇ２に植え付けられる苗の植付深さＡ１が検出される。

（苗植付装置の自動昇降制御）
図３に示すように、耕盤Ｇ１の凹凸等により圃場の深さＡ２が変化すると、前輪１及び後輪２が耕盤Ｇ１に接地することにより、圃場面Ｇ２に対する機体１１の位置が上下に変化する。これにより、圃場面Ｇ２から苗植付装置５（植付伝動ケース６）までの高さＨ５が変化して、苗の植付深さＡ１が変化する。

苗の植付深さＡ１が変化する場合に、高さ検出部３４により検出される苗の植付深さＡ１（圃場面Ｇ２から苗植付装置５（植付伝動ケース６）までの高さＨ５）が、植付設定部３６の設定植付深さに維持されるように、高さ制御部３５によって制御弁２７が操作される。

これにより、油圧シリンダ４が作動し、機体１１に対して苗植付装置５が自動的に昇降操作されて、圃場面Ｇ２から苗植付装置５（植付伝動ケース６）までの高さＨ５が、植付設定部３６の設定植付深さに対応する設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さＡ１が植付設定部３６の設定植付深さに維持される。

（施肥装置の供給量制御における圃場の深さの検出）
図３に示すように、耕盤Ｇ１から超音波センサー２９までの高さＨ６、つまり前輪１及び後輪２が耕盤Ｇ１に接地する接地部分から超音波センサー２９までの高さＨ６が、定数として事前に把握されている。

前述の（苗植付装置の自動昇降制御における圃場面から苗植付装置までの高さ及び苗の植付深さの検出）に記載のように、超音波センサー２９により、圃場面Ｇ２から機体１１の超音波センサー２９の位置までの高さＨ１が検出されると、深さ検出部３９により、高さＨ６から高さＨ１が差し引かれて、圃場面Ｇ２から前輪１及び後輪２が接地する耕盤Ｇ１までの深さＡ２（圃場の深さＡ２）が検出される。

（施肥装置の供給量制御）
図３に示すように、圃場面Ｇ２への肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）が、施肥設定部４０の設定供給量に維持されるように、供給量制御部３８により調節モータ３７が操作されている。

前述のように、圃場の所定の深さＡ２で、圃場面Ｇ２への肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）が施肥設定部４０の設定供給量に維持されている状態において、圃場の深さＡ２が所定の深さＡ２よりも深くなると、供給量制御部３８により調節モータ３７が操作されて、圃場面Ｇ２への肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）が、施肥設定部４０の設定供給量よりも少し少側に操作される。

圃場の深さＡ２が所定の深さＡ２に戻ると、供給量制御部３８により調節モータ３７が操作されて、圃場面Ｇ２への肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）が、施肥設定部４０の設定供給量に戻し操作される。

圃場の所定の深さＡ２で、圃場面Ｇ２への肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）が施肥設定部４０の設定供給量に維持されている状態において、圃場の深さＡ２が所定の深さＡ２よりも浅くなると、供給量制御部３８により調節モータ３７が操作されて、圃場面Ｇ２への肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）が、施肥設定部４０の設定供給量よりも少し多側に操作される。

圃場の深さＡ２が所定の深さＡ２に戻ると、供給量制御部３８により調節モータ３７が操作されて、圃場面Ｇ２への肥料の供給量（繰り出し部１４の肥料の繰り出し量）が、施肥設定部４０の設定供給量に戻し操作される。

圃場の深さＡ２が深いと、苗から根が圃場の深い位置まで成長することができるので、苗の生育に有利な状態であると判断できる。これにより、苗の生育を補助する肥料を圃場面Ｇ２に多く供給しなくても、苗を無理なく生育させることができる。

逆に圃場の深さＡ２が浅いと、苗から根が水田の深い位置まで成長することができないので、苗の生育に不利な状態であると判断できる。これにより、苗の生育を補助する肥料を圃場面Ｇ２に多く供給することにより、生育に不利な状態において、苗を無理なく生育させることができる。

（発明の実施の第１別形態）
図４に示すように、超音波センサー２９及びガイド部３０を、後車軸ケース２３の左右中央の部分（機体１１の左右中央の部分）に、下向きに設けてもよい。

（発明の実施の第２別形態）
複数の超音波センサー２９を、機体１１の左右方向又は前後方向に沿って、所定間隔を置きながら設けて、複数の超音波センサー２９の検出値の平均値を使用するように構成してもよい。

（発明の実施の第３別形態）
ＧＰＳ等を搭載して、機体１１を自動的に走行させる機能（機体１１の走行速度の自動変速、及び前輪１の自動操向）を備えた場合、検出された圃場の深さＡ２に基いて、機体１１の走行速度の自動変速、及び前輪１の自動操向が行われるように構成してもよい。

例えば、圃場の深さＡ２が深くなると、静油圧式の無段変速装置が自動的に低速側に操作されるように構成したり、前輪１の自動操向の操作速度が自動的に低速側に変更されたりするように構成すればよい。

（発明の実施の第４別形態）
ガイド部３０のパイプ３１に、金属製の断面角型のパイプ３１を使用してもよく、木材や竹材、合成趣旨や硬質ゴム等のパイプ３１を使用してもよい。

ガイド部３０において、外周部に隙間の無いパイプ３１ではなく、３枚や４枚、５枚等の板材を、上下向きに互いに隣接するように並べて配置し、板材により超音波センサー２９を囲むようにして、ガイド部３０を構成してもよい。この場合、隣接する板材の間に、隙間を設けてもよい。

側面視や正面視で、ガイド部３０の上部と下部とを同じ幅を備えたものに構成するのではなく、側面視や正面視で、ガイド部３０の上部よりも下部の幅が狭い形状（例えば円錐状や角錐状）に構成してもよく、側面視や正面視で、ガイド部３０の上部よりも下部の幅が広い形状（例えば台形状）に構成してもよい。

前述のガイド部３０において、パイプ３１や板材に吸音機能が備えられていると、吸音材３２を廃止してもよい。

本発明は、苗植付装置５を機体１１に支持した乗用型田植機ばかりではなく、圃場面Ｇ２に種籾を供給する播種装置（作業装置に相当）（図示せず）を、機体１１に支持した乗用型直播機等の水田作業機にも適用できる。

１ 前輪
２ 後輪
３ リンク機構（昇降機構）
４ 油圧シリンダ（昇降機構）
５ 苗植付装置（作業装置）
１１ 機体
１２ 施肥装置（供給装置）
２３ 後車軸ケース
２９ 超音波センサー
３０ ガイド部
３１ パイプ
３２ 吸音材
３３ 高さセンサー
３４ 高さ検出部
３５ 高さ制御部
３７ 調節部
３８ 供給量制御部
３９ 深さ検出部
Ａ２ 深さ
Ｇ１ 耕盤
Ｇ２ 圃場面
Ｈ１ 高さ

Claims (8)

1. 前輪及び後輪により支持された機体と、前記機体に支持されて圃場面に苗又は種籾を供給する作業装置と、
   前記機体に取り付けられて、圃場面から前記機体までの高さを検出する超音波センサーと、
   前記超音波センサーの検出値、並びに、前記機体における前記前輪及び前記後輪と前記超音波センサーとの位置関係に基いて、圃場面から前記前輪及び前記後輪が接地する耕盤までの深さを検出する深さ検出部とが備えられている水田作業機。
2. 農用資材を圃場面に供給する供給装置と、前記供給装置による農用資材の供給量を調節する調節部とが備えられて、
   前記深さ検出部により検出される前記深さが深くなると、前記供給装置による農用資材の供給量が少なくなるように、前記調節部を作動させ、前記深さ検出部により検出される前記深さが浅くなると、前記供給装置による農用資材の供給量が多くなるように、前記調節部を作動させる供給量制御部が備えられている請求項１に記載の水田作業機。
3. 前記作業装置を前記機体に昇降自在に支持する昇降機構と、
   前記超音波センサーの検出値に基いて、圃場面から前記作業装置までの高さを検出する高さ検出部とが備えられて、
   前記高さ検出部の検出値に基いて、前記作業装置が圃場面から設定高さに維持されるように、前記昇降機構を作動させる高さ制御部が備えられている請求項１又は２に記載の水田作業機。
4. 前記作業装置の前記機体に対する高さを検出する高さセンサーが備えられて、
   前記高さ検出部は、
   前記超音波センサーの検出値、及び前記高さセンサーの検出値に基いて、圃場面から前記作業装置までの高さを検出する請求項３に記載の水田作業機。
5. 前記超音波センサーが、下向きに前記機体に取り付けられて、
   前記超音波センサーの超音波を前記超音波センサーから圃場面に向けて案内するガイド部が備えられている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の水田作業機。
6. 前記ガイド部に、
   前記超音波センサーから下向きに延出されたパイプと、前記パイプの内面に取り付けられた吸音材とが設けられている請求項５に記載の水田作業機。
7. 前記超音波センサーが、側面視で、前記前輪よりも前側に配置されている請求項１〜６のうちのいずれか一項に記載の水田作業機。
8. 前記超音波センサーが、前記後輪を支持する後車軸ケースに取り付けられている請求項１〜６のうちのいずれか一項に記載の水田作業機。
   
   

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