JP2020102031A - 運転支援装置、車両、情報提供装置、運転支援システム、及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転手が道路に存在する対象を間違えにくくなるようにする。【解決手段】運転支援装置３２は、車両にて第１対象が第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことがイベントとして検出されたときの車両の位置情報であるイベント位置情報４１と、車両から撮影された、第２対象を含む画像である対象画像４２とを取得し、取得した対象画像４２を、取得したイベント位置情報４１に示されている位置に向かって運転中の運転手に提示する制御部２１を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、車両、情報提供装置、運転支援システム、及び運転支援方法に関する。

特許文献１には、走行履歴情報に基づいて、交差点でユーザの走行経路が予定の走行経路から外れる間違い確率を求め、ユーザの車両が当該交差点を走行するときに、ユーザの間違い確率に応じた経路案内を行う技術が記載されている。

特開２００８−０６４４８３号公報

車両の進行方向に複数の信号が並んでいる場合、又は複雑な交差点で複数の信号が似たような方向を向いている場合など、運転手が従うべき信号がわかりにくく、信号を間違えてしまうことがある。運転手が高速道路又は慣れない道路を運転中、ナビゲーション機能を利用しているにも関わらず、分岐又は交差点を間違えてしまうことがある。

特許文献１に記載の技術では、間違い確率が基準確率よりも高い場合、通常の「３００ｍ先、交差点を左折してください」といった経路案内よりも詳細な「３００ｍ先、ガソリンスタンドが角にある交差点を左折してください」といった経路案内が行われる。しかし、詳細な経路案内が必ずしもわかりやすいとは限らない。特に、複雑な交差点では、詳細な経路案内が却って混乱を招くおそれがある。目印がない交差点では、詳細な経路案内を行うこと自体難しい。

本発明の目的は、運転手が道路に存在する対象を間違えにくくなるようにすることである。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、
車両にて第１対象が前記第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことがイベントとして検出されたときの前記車両の位置情報であるイベント位置情報と、前記車両から撮影された、前記第２対象を含む画像である対象画像とを取得し、取得した対象画像を、取得したイベント位置情報に示されている位置に向かって運転中の運転手に提示する制御部を備える。

本発明の一実施形態に係る情報提供装置は、
車両にて第１対象が前記第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことをイベントとして検出し、前記イベントを検出したときの前記車両の位置情報であるイベント位置情報と、前記車両から撮影された、前記第２対象を含む画像である対象画像とを取得する制御部と、
前記制御部により取得された対象画像を、前記制御部により取得されたイベント位置情報に示されている位置に向かって運転中の運転手に提示するために提供する通信部と
を備える。

本発明の一実施形態に係る運転支援方法では、
制御部が、車両にて第１対象が前記第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことをイベントとして検出し、
出力部が、前記車両から撮影された、前記第２対象を含む画像を、前記制御部により前記イベントが検出されたときの前記車両の位置と同じ位置に向かって運転中の運転手に提示するために表示する。

本発明の一実施形態によれば、運転手が道路に存在する対象を間違えにくくなる。

第１実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

（第１実施形態）
図１を参照して、本実施形態の概要を説明する。

第１車両１０の制御部１１は、第１車両１０にて第１対象が第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことをイベントとして検出する。第１車両１０とは別の車両である第２車両２０の出力部２７は、第１車両１０から撮影された、第２対象を含む画像を、第１車両１０の制御部１１によりイベントが検出されたときの第１車両１０の位置と同じ位置に向かって運転中の、第２車両２０の運転手に提示するために表示する。

第２車両２０の運転手は、第１車両１０の運転手により第１対象が第２対象と誤認されるというイベントが発生した位置に向かって運転しているときに、出力部２７に表示された対象画像４２を見ることで、第２対象の外観を目で確認しておくことができる。よって、本実施形態によれば、第１対象を第２対象と誤認する間違いが起こりにくくなる。すなわち、運転手が道路に存在する対象を間違えにくくなる。

対象画像４２は、第２対象のみをアップにした画像でもよいが、本実施形態では、第２対象の周辺も含む画像である。そのため、第２車両２０の運転手は、出力部２７に表示された対象画像４２を見ることで、第２対象の外観だけでなく、第２対象の周辺に何が見えるかも目で確認しておくことができる。よって、本実施形態によれば、第１対象を第２対象と誤認する間違いがより一層起こりにくくなる。

第１対象及び第２対象は、本実施形態では、信号、分岐、又は交差点であるが、同じ道路に存在する対象であればよく、道路上にある物又は場所でもよいし、あるいは道路に面している物又は場所でもよい。「物」には、標識などの小さい物から建物などの大きな物まで種々の物が含まれてよい。

第１車両１０及び第２車両２０は、いずれも任意の車両でよいが、本実施形態では、いずれも自動車である。第１車両１０及び第２車両２０の関係は、１対１の関係に限らず、１対多、多対１、及び多対多のいずれの関係でもよい。

図１を参照して、本実施形態に係る運転支援システム３０の構成を説明する。

運転支援システム３０は、情報提供装置３１と、運転支援装置３２とを備える。

情報提供装置３１は、第１車両１０に備えられている。情報提供装置３１は、ナビゲーション装置などの車載機器として構成されてもよいし、又はスマートフォンなど、車載機器に接続して使用される電子機器として構成されてもよい。

情報提供装置３１は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、及び測位部１４といった構成要素を備える。

制御部１１は、１つ以上のプロセッサである。プロセッサとしては、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサを使用できる。「ＣＰＵ」は、Central Processing Unitの略語である。制御部１１には、１つ以上の専用回路が含まれてもよいし、又は制御部１１において、１つ以上のプロセッサを１つ以上の専用回路に置き換えてもよい。専用回路としては、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを使用できる。「ＦＰＧＡ」は、Field-Programmable Gate Arrayの略語である。「ＡＳＩＣ」は、Application Specific Integrated Circuitの略語である。制御部１１には、１つ以上のＥＣＵが含まれてもよい。「ＥＣＵ」は、Electronic Control Unitの略語である。制御部１１は、情報提供装置３１を含む第１車両１０の各部を制御しながら、情報提供装置３１の動作に関わる情報処理を実行する。

記憶部１２は、１つ以上のメモリである。メモリとしては、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリを使用できる。メモリは、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部１２には、情報提供装置３１の動作に用いられる情報と、情報提供装置３１の動作によって得られた情報とが記憶される。

通信部１３は、１つ以上の通信モジュールである。通信モジュールとしては、例えば、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ、４Ｇ、又は５Ｇに対応した通信モジュールを使用できる。「ＤＳＲＣ」は、Dedicated Short Range Communicationsの略語である。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th Generationの略語である。「５Ｇ」は、5th Generationの略語である。通信部１３は、情報提供装置３１の動作に用いられる情報を受信し、また情報提供装置３１の動作によって得られる情報を送信する。

測位部１４は、１つ以上の測位モジュールである。測位モジュールとしては、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はＧａｌｉｌｅｏに対応した測位モジュールを使用できる。「ＧＰＳ」は、Global Positioning Systemの略語である。「ＱＺＳＳ」は、Quasi-Zenith Satellite Systemの略語である。ＱＺＳＳの衛星は、準天頂衛星と呼ばれる。「ＧＬＯＮＡＳＳ」は、Global Navigation Satellite Systemの略語である。測位部１４は、第１車両１０の位置情報を取得する。

情報提供装置３１の機能は、本実施形態に係る情報提供プログラムを、制御部１１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、情報提供装置３１の機能は、ソフトウェアにより実現される。情報提供プログラムは、情報提供装置３１の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、情報提供プログラムは、コンピュータを情報提供装置３１として機能させるためのプログラムである。

プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリを使用できる。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ又はＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＤＶＤ」は、Digital Versatile Discの略語である。「ＣＤ−ＲＯＭ」は、Compact Disc Read Only Memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、ネットワークを介して、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、メモリに格納する。そして、コンピュータは、メモリに格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、Application Service Providerの略語である。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

情報提供装置３１の一部又は全ての機能が、制御部１１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、情報提供装置３１の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

第１車両１０には、情報提供装置３１のほかに、撮影部１５、入力部１６、及び出力部１７が備えられている。第１車両１０において、撮影部１５、入力部１６、及び出力部１７を情報提供装置３１の一部としてもよい。

撮影部１５は、１つ以上の車載カメラである。車載カメラとしては、例えば、フロントカメラ、サイドカメラ、リアカメラ、又は車内カメラを使用できる。撮影部１５は、第１車両１０から画像を撮影する。すなわち、撮影部１５は、第１車両１０の外の画像を撮影する。撮影部１５は、第１車両１０の運転席など、第１車両１０の中の画像も撮影する。

入力部１６は、１つ以上の入力インタフェースである。入力インタフェースとしては、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、車載ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は車載マイクを使用できる。入力部１６は、情報提供装置３１の動作に用いられる情報の入力を、第１車両１０の運転手などのユーザから受け付ける。

出力部１７は、１つ以上の出力インタフェースである。出力インタフェースとしては、例えば、車載ディスプレイ又は車載スピーカを使用できる。車載ディスプレイとしては、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイを使用できる。「ＬＣＤ」は、Liquid Crystal Displayの略語である。「ＥＬ」は、Electro Luminescenceの略語である。出力部１７は、情報提供装置３１の動作によって得られる情報をユーザに向けて出力する。

運転支援装置３２は、第２車両２０に備えられている。運転支援装置３２は、ナビゲーション装置などの車載機器として構成されてもよいし、又はスマートフォンなど、車載機器に接続して使用される電子機器として構成されてもよい。

運転支援装置３２は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及び測位部２４といった構成要素を備える。

制御部２１は、１つ以上のプロセッサである。プロセッサとしては、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサを使用できる。制御部２１には、１つ以上の専用回路が含まれてもよいし、又は制御部２１において、１つ以上のプロセッサを１つ以上の専用回路に置き換えてもよい。専用回路としては、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを使用できる。制御部２１には、１つ以上のＥＣＵが含まれてもよい。制御部２１は、運転支援装置３２を含む第２車両２０の各部を制御しながら、運転支援装置３２の動作に関わる情報処理を実行する。

記憶部２２は、１つ以上のメモリである。メモリとしては、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリを使用できる。メモリは、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部２２には、運転支援装置３２の動作に用いられる情報と、運転支援装置３２の動作によって得られた情報とが記憶される。

通信部２３は、１つ以上の通信モジュールである。通信モジュールとしては、例えば、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ、４Ｇ、又は５Ｇに対応した通信モジュールを使用できる。通信部２３は、運転支援装置３２の動作に用いられる情報を受信し、また運転支援装置３２の動作によって得られる情報を送信する。

測位部２４は、１つ以上の測位モジュールである。測位モジュールとしては、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はＧａｌｉｌｅｏに対応した測位モジュールを使用できる。測位部２４は、第２車両２０の位置情報を取得する。

運転支援装置３２の機能は、本実施形態に係る運転支援プログラムを、制御部２１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、運転支援装置３２の機能は、ソフトウェアにより実現される。運転支援プログラムは、運転支援装置３２の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、運転支援プログラムは、コンピュータを運転支援装置３２として機能させるためのプログラムである。

運転支援装置３２の一部又は全ての機能が、制御部２１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、運転支援装置３２の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

第２車両２０には、運転支援装置３２のほかに、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７が備えられている。第２車両２０において、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７を運転支援装置３２の一部としてもよい。

撮影部２５は、１つ以上の車載カメラである。車載カメラとしては、例えば、フロントカメラ、サイドカメラ、リアカメラ、又は車内カメラを使用できる。撮影部２５は、第２車両２０から画像を撮影する。すなわち、撮影部２５は、第２車両２０の外の画像を撮影する。撮影部２５は、第２車両２０の運転席など、第２車両２０の中の画像も撮影する。

入力部２６は、１つ以上の入力インタフェースである。入力インタフェースとしては、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、車載ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は車載マイクを使用できる。入力部２６は、運転支援装置３２の動作に用いられる情報の入力を、第２車両２０の運転手などのユーザから受け付ける。

出力部２７は、１つ以上の出力インタフェースである。出力インタフェースとしては、例えば、車載ディスプレイ又は車載スピーカを使用できる。車載ディスプレイとしては、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイを使用できる。出力部２７は、運転支援装置３２の動作によって得られる情報をユーザに向けて出力する。

図１のほかに、図２を参照して、本実施形態に係る運転支援システム３０の動作を説明する。運転支援システム３０の動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。

ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理は、第１車両１０で実行される。

ステップＳ１０１において、情報提供装置３１の制御部１１は、第１車両１０の位置情報を取得する。

具体的には、制御部１１は、現在時刻における第１車両１０の位置情報を測位部１４から取得する。この位置情報は、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、又はこれらのうち２つ以上の組み合わせを利用して得られた、第１車両１０の現在位置の２次元座標又は３次元座標である。

ステップＳ１０２において、制御部１１は、第１車両１０にて第１対象が第１対象と同じ道路Ｒｘに存在する第２対象と誤認されたことをイベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃとして検出する。

イベントＥａは、第２対象を、第１車両１０の位置において従うべき信号Ａ２とし、第１対象を、信号Ａ２とは別の信号Ａ１としたときに、第１車両１０の運転手により信号Ａ１が信号Ａ２と誤認されるというイベントである。イベントＥａは、例えば、第１車両１０の進行方向に信号Ａ１及び信号Ａ２が並んでいる場合、又は複雑な交差点で信号Ａ１及び信号Ａ２が似たような方向を向いている場合に発生し得る。

制御部１１は、第１車両１０の挙動が信号Ａ２の点灯状態と信号Ａ１の点灯状態とのいずれに則しているかに応じて、イベントＥａの発生有無を判定する。

具体的には、制御部１１は、ステップＳ１０１で取得した位置情報に示されている、第１車両１０の現在位置が範囲Ｎｘ内であるかどうかを判定する。範囲Ｎｘは、第１車両１０の運転手が信号Ａ２に従って運転すべきなのに、信号Ａ１を信号Ａ２と誤認し、信号Ａ１に従って運転してしまう状況が発生するような第１車両１０の位置範囲である。例えば、信号Ａ１及び信号Ａ２の両方を同時に視認できる位置範囲を便宜上の範囲Ｎｘとして設定してもよい。制御部１１は、第１車両１０の現在位置が範囲Ｎｘ内でなければ、イベントＥａが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０の現在位置が範囲Ｎｘ内であれば、その後の第１車両１０の位置情報を測位部１４から逐次取得するとともに、第１車両１０の前方の画像など、信号Ａ１及び信号Ａ２を含む画像を撮影部１５から逐次取得する。制御部１１は、取得した位置情報に示されている位置の変動に応じて、第１車両１０の前進、左折、右折、又は停止といった挙動を判定する。同時に、制御部１１は、取得した画像を解析して、信号Ａ１及び信号Ａ２それぞれの点灯色、矢印があれば矢印の方向、及び点滅しているかどうかといった点灯状態を判定する。画像内の信号の点灯状態を認識する技術としては、例えば、機械学習による画像認識技術を使用できる。制御部１１は、第１車両１０の挙動と信号Ａ２の点灯状態との判定結果から、第１車両１０の挙動が信号Ａ２の点灯状態に則しているかどうかを判定する。制御部１１は、第１車両１０の挙動が信号Ａ２の点灯状態に則していれば、イベントＥａが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０の挙動が信号Ａ２の点灯状態に則していなければ、第１車両１０の挙動と信号Ａ１の点灯状態との判定結果から、第１車両１０の挙動が信号Ａ１の点灯状態に則しているかどうかを判定する。制御部１１は、第１車両１０の挙動が信号Ａ１の点灯状態に則していなければ、イベントＥａが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０の挙動が信号Ａ１の点灯状態に則していれば、イベントＥａが発生していると判定する。例えば、制御部１１は、信号Ａ２が赤色に点灯し、信号Ａ１が青色に点灯しているときに、第１車両１０が前進していれば、イベントＥａが発生していると判定する。

本実施形態では、信号Ａ１、信号Ａ２、及び範囲Ｎｘは予め定義されているものとするが、制御部１１は、第１車両１０の位置情報を測位部１４から取得する度に、第１車両１０と第１車両１０の周辺にある信号群との位置関係から、信号Ａ１、信号Ａ２、及び範囲Ｎｘを動的に特定してもよい。第１車両１０の周辺にある信号群の位置は、例えば、地図情報から特定される。

制御部１１は、第１車両１０の挙動が信号Ａ２の点灯状態に則していないと判定した場合、イベントＥａの発生有無に関わらず、出力部１７を介して、第１車両１０の運転手に注意を喚起するためのメッセージを出力してよい。このメッセージは表示されてもよいし、音声で出力されてもよい。

制御部１１は、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ２と信号Ａ１とのいずれに向けられているかに応じて、イベントＥａの発生有無を判定してもよい。

その場合、具体的には、制御部１１は、ステップＳ１０１で取得した位置情報に示されている、第１車両１０の現在位置が範囲Ｎｘ内であるかどうかを判定する。制御部１１は、第１車両１０の現在位置が範囲Ｎｘ内でなければ、イベントＥａが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０の現在位置が範囲Ｎｘ内であれば、その後の第１車両１０の位置情報を測位部１４から逐次取得するとともに、第１車両１０の運転席の画像など、第１車両１０の運転手の頭及び眼球を含む画像を撮影部１５から逐次取得する。制御部１１は、取得した位置情報と、記憶部１２に予め記憶され、信号Ａ１及び信号Ａ２それぞれの位置を示す地図情報とを用いて、第１車両１０から信号Ａ１及び信号Ａ２それぞれへの相対方向を算出する。同時に、制御部１１は、取得した画像を解析して、第１車両１０の運転手の視線方向を算出する。人の頭及び眼球を含む画像から視線方向を算出する技術としては、任意の従来技術を使用できる。制御部１１は、第１車両１０から信号Ａ２への相対方向と第１車両１０の運転手の視線方向との算出結果から、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ２に向けられているかどうかを判定する。制御部１１は、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ２に向けられていれば、イベントＥａが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ２に向けられていなければ、第１車両１０から信号Ａ１への相対方向と第１車両１０の運転手の視線方向との算出結果から、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ１に向けられているかどうかを判定する。制御部１１は、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ１に向けられていなければ、イベントＥａが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ１に向けられていれば、イベントＥａが発生していると判定する。

制御部１１は、第１車両１０の運転手の視線が信号Ａ２に向けられていないと判定した場合、イベントＥａの発生有無に関わらず、出力部１７を介して、第１車両１０の運転手に注意を喚起するためのメッセージを出力してよい。このメッセージは表示されてもよいし、音声で出力されてもよい。

イベントＥｂは、第２対象を、ナビゲーション機能により設定された第１車両１０の走行経路において道路Ｒｘから別の道路Ｒｙに進入すべき分岐Ｂ２とし、第１対象を、分岐Ｂ２とは別の分岐Ｂ１としたときに、第１車両１０の運転手により分岐Ｂ１が分岐Ｂ２と誤認されるというイベントである。イベントＥｂは、例えば、高速道路において、分岐Ｂ２の１キロメートル手前の地点で、ナビゲーション機能により分岐Ｂ２についての案内が行われるとして、その地点と分岐Ｂ２との間に分岐Ｂ１がある場合に発生し得る。

制御部１１は、第１車両１０が分岐Ｂ２と分岐Ｂ１とのいずれで道路Ｒｘから外れたかに応じて、イベントＥｂの発生有無を判定する。

具体的には、制御部１１は、ステップＳ１０１で取得した位置情報を、記憶部１２に予め記憶され、分岐Ｂ１の位置を示す地図情報と照合することで、第１車両１０の現在位置が分岐Ｂ１又はその近傍であるかどうかを判定する。制御部１１は、第１車両１０の現在位置が分岐Ｂ１又はその近傍でなければ、イベントＥｂが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０の現在位置が分岐Ｂ１又はその近傍であれば、ステップＳ１０１で取得した位置情報を、記憶部１２に記憶され、ナビゲーション機能により設定された走行経路を示す経路情報と照合することで、第１車両１０が、設定された走行経路から外れているかどうかを判定する。制御部１１は、第１車両１０が、設定された走行経路から外れていなければ、イベントＥｂが発生していないと判定する。制御部１１は、第１車両１０が、設定された走行経路から外れていれば、イベントＥｂが発生していると判定する。例えば、制御部１１は、道路Ｒｘが高速道路であり、第１車両１０が分岐Ｂ２よりも前の分岐Ｂ１で、その高速道路を降りていれば、イベントＥｂが発生していると判定する。

本実施形態では、分岐Ｂ１は、特定の分岐Ｂ２と誤認されやすい分岐として予め定義されているものとするが、制御部１１は、ナビゲーション機能により分岐Ｂ２で道路Ｒｘから道路Ｒｙに進入する経路が設定されたときに、分岐Ｂ２と分岐Ｂ２の周辺にある他の分岐群との位置関係から、分岐Ｂ１を動的に特定してもよい。分岐Ｂ２の周辺にある他の分岐群の位置は、例えば、地図情報から特定される。

制御部１１は、第１車両１０が、設定された走行経路から外れていると判定した場合、イベントＥｂの発生有無に関わらず、出力部１７を介して、第１車両１０の運転手に注意を喚起するためのメッセージを出力してよい。このメッセージは表示されてもよいし、音声で出力されてもよい。

制御部１１は、第１車両１０が、設定された走行経路から外れていると判定した場合、ナビゲーション機能により第１車両１０の走行経路を再設定してもよい。

イベントＥｃは、第２対象を、ナビゲーション機能により設定された第１車両１０の走行経路において道路Ｒｘから別の道路Ｒｙに進入すべき交差点Ｃ２とし、第１対象を、交差点Ｃ２とは別の交差点Ｃ１としたときに、第１車両１０の運転手により交差点Ｃ１が交差点Ｃ２と誤認されるというイベントである。イベントＥｃは、例えば、一般道路において、交差点Ｃ２の３００メートル手前の地点で、ナビゲーション機能により交差点Ｃ２についての案内が行われるとして、その地点と交差点Ｃ２との間に交差点Ｃ１がある場合に発生し得る。

イベントＥｃを検出する処理については、分岐Ｂ１及び分岐Ｂ２が、それぞれ交差点Ｃ１及び交差点Ｃ２に置き換わる点を除き、イベントＥｂを検出する処理と同じであるため、説明を省略する。例えば、制御部１１は、道路Ｒｘが交差点Ｃ２で道路Ｒｙと交差し、交差点Ｃ２よりも前の交差点Ｃ１で別の道路Ｒｚと交差しているとき、第１車両１０が交差点Ｃ１で右折又は左折して道路Ｒｚに入っていれば、イベントＥｃが発生していると判定する。

制御部１１によりイベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃが検出された場合、ステップＳ１０１において、制御部１１がイベント位置情報４１を取得していたことになる。イベント位置情報４１は、イベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃが検出されたときの第１車両１０の位置情報である。

制御部１１によりイベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃが検出された場合、ステップＳ１０３以降の処理が実行される。

ステップＳ１０３において、制御部１１は、対象画像４２を取得する。対象画像４２は、第１車両１０から撮影された、第２対象を含む画像である。

具体的には、撮影部１５は、ステップＳ１０２で検出されたイベントがイベントＥａであれば、制御部２１により制御されて、第１車両１０の前方の画像など、信号Ａ２を含む画像を対象画像４２として撮影する。撮影部１５は、ステップＳ１０２で検出されたイベントがイベントＥｂであれば、制御部２１により制御されて、第１車両１０の前方の画像など、分岐Ｂ２を含む画像を対象画像４２として撮影する。撮影部１５は、ステップＳ１０２で検出されたイベントがイベントＥｃであれば、制御部２１により制御されて、第１車両１０の前方の画像など、交差点Ｃ２を含む画像を対象画像４２として撮影する。制御部１１は、撮影された対象画像４２を撮影部１５から取得する。制御部１１は、取得した対象画像４２を記憶部１２に記憶するとともに、ステップＳ１０１で取得した位置情報を、その対象画像４２に対応するイベント位置情報４１として記憶部１２に記憶する。

制御部１１は、ステップＳ１０２でイベントを検出するために撮影部１５から取得した画像を対象画像４２として利用できるのであれば、対象画像４２を撮影部１５から新たに取得しなくてもよい。制御部１１は、特に、ステップＳ１０２で検出されたイベントがイベントＥａであれば、ステップＳ１０２で撮影部１５から取得した、信号Ａ２を含む画像を対象画像４２として利用してよい。

制御部１１は、撮影部１５から取得した対象画像４２に対し、切り出し、拡大縮小、又は解像度変更などの加工を施した上で、加工後の対象画像４２を記憶部１２に記憶してもよい。

ステップＳ１０４において、情報提供装置３１の通信部１３は、制御部１１により取得された対象画像４２を、制御部１１により取得されたイベント位置情報４１に示されている位置に向かって運転中の、第２車両２０の運転手に提示するために提供する。

具体的には、制御部１１は、記憶部１２に記憶された対象画像４２と、記憶部１２に記憶され、その対象画像４２に対応するイベント位置情報４１とを通信部１３に入力する。通信部１３は、制御部１１から入力された対象画像４２及びイベント位置情報４１を、車車間通信、路車間通信、又はネットワーク経由の通信によって、第２車両２０の運転支援装置３２に送信する。

通信部１３は、対象画像４２及びイベント位置情報４１を、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバを介して提供してもよい。

ステップＳ１０５からステップＳ１０８の処理は、第２車両２０で実行される。

ステップＳ１０５において、運転支援装置３２の通信部２３は、第１車両１０の情報提供装置３１から提供された対象画像４２及びイベント位置情報４１を取得する。

具体的には、通信部２３は、第１車両１０の情報提供装置３１から送信された対象画像４２及びイベント位置情報４１を、車車間通信、路車間通信、又はネットワーク経由の通信によって受信する。制御部２１は、通信部２３により受信された対象画像４２及びイベント位置情報４１を通信部２３から取得する。制御部２１は、取得した対象画像４２を記憶部２２に記憶するとともに、取得したイベント位置情報４１を、その対象画像４２に対応付けて記憶部２２に記憶する。

ステップＳ１０６において、運転支援装置３２の制御部２１は、第２車両２０の位置情報を取得する。

具体的には、制御部２１は、現在時刻における第２車両２０の位置情報を測位部２４から取得する。この位置情報は、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、又はこれらのうち２つ以上の組み合わせを利用して得られた、第２車両２０の現在位置の２次元座標又は３次元座標である。

ステップＳ１０７において、制御部２１は、第２車両２０の運転手が通信部２３により取得されたイベント位置情報４１に示されている位置に向かって運転中であるかどうかを判定する。すなわち、制御部２１は、第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に接近中であるかどうかを判定する。

具体的には、制御部２１は、ステップＳ１０６で取得した位置情報に示されている、第２車両２０の現在位置と、記憶部２２に記憶されたイベント位置情報４１に示されている位置との間の距離を計算する。制御部２１は、計算した距離を閾値と比較する。閾値は、３００メートルといった固定値でもよいし、あるいは道路Ｒｘの制限速度又は第２車両２０の速度に応じて動的に求められる値でもよい。閾値は、固定値の場合、道路Ｒｘが一般道路であれば３００メートル、道路Ｒｘが高速道路であれば１キロメートルといったように、道路Ｒｘの種別に応じて選ばれる値であってもよい。制御部２１は、計算した距離が閾値よりも大きければ、第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に接近中でないと判定する。制御部２１は、計算した距離が閾値よりも小さければ、第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に接近中である、すなわち、第２車両２０の運転手がイベント位置情報４１に示されている位置に向かって運転中であると判定する。

イベント位置情報４１には、イベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃが検出されたときの第１車両１０の進行方向を示す情報が含まれていてもよい。その場合、制御部２１は、ステップＳ１０６で取得した位置情報に示されている位置の変動に応じて、第２車両２０の進行方向を判定する。制御部２１は、計算した距離が閾値よりも小さく、かつ、判定した進行方向がイベント位置情報４１に示されている進行方向と同じである場合に、第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に接近中であると判定する。

制御部２１により第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に接近中であると判定された場合、ステップＳ１０８の処理が実行される。

ステップＳ１０８において、運転支援装置３２の制御部２１は、通信部２３により取得された対象画像４２を第２車両２０の運転手に提示する。制御部２１は、対象画像４２を提示する手段として、出力部２７を利用する。すなわち、出力部２７は、制御部２１により制御されて、通信部２３により取得された対象画像４２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。

具体的には、制御部２１は、記憶部２２に記憶された対象画像４２を出力部２７に入力する。出力部２７は、制御部２１から入力された対象画像４２を含む画面を表示する。この画面において、信号Ａ２に対応する交差点、分岐Ｂ２、又は交差点Ｃ２の名称が文字で表示されてもよいし、あるいは地図上の信号Ａ２、分岐Ｂ２、又は交差点Ｃ２の位置にアイコンなどの図形が表示されてもよい。同じ地図上の第２車両２０の現在位置にも別のアイコンなどの図形が表示されてよい。安全な運転に支障をきたさないように、画面内の情報量は適度に調整される。例えば、信号Ａ２に対応する交差点、分岐Ｂ２、又は交差点Ｃ２の名称は、文字で表示される代わりに、音声で出力されてもよい。

対象画像４２を含む画面が表示される時間の長さは、３０秒といった固定時間でもよいし、あるいは第２車両２０の位置に応じて動的に決められる時間でもよい。対象画像４２を含む画面が表示される時間の長さは、第２車両２０の位置に応じて動的に決められる場合、第２車両２０が信号Ａ２に対応する交差点、分岐Ｂ２、又は交差点Ｃ２を通過するまでの時間でもよいし、あるいは第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に到達するまでの時間でもよい。

上述のように、本実施形態では、情報提供装置３１の制御部１１は、第１車両１０にて第１対象が第１対象と同じ道路Ｒｘに存在する第２対象と誤認されたことをイベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃとして検出する。制御部１１は、イベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃを検出したときの第１車両１０の位置情報であるイベント位置情報４１と、第１車両１０から撮影された、第２対象を含む画像である対象画像４２とを取得する。情報提供装置３１の通信部１３は、制御部１１により取得された対象画像４２を、制御部１１により取得されたイベント位置情報４１に示されている位置に向かって運転中の、第２車両２０の運転手に提示するために提供する。運転支援装置３２の制御部２１は、イベント位置情報４１及び対象画像４２を取得する。制御部２１は、第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に到達する前に、取得した対象画像４２を第２車両２０の運転手に提示する。したがって、本実施形態によれば、第１対象を第２対象と誤認する間違いが起こりにくくなる。すなわち、運転手が道路に存在する対象を間違えにくくなる。

本実施形態によれば、間違いが起こり得るポイントの手前で、信号Ａ２、分岐Ｂ２、又は交差点Ｃ２といった対象の実際の画像を運転手に見せることで、運転手の間違いを確実に減らすことができる。その結果、交通の安全性が向上する。

運転支援装置３２の制御部２１は、第２車両２０が完全自動運転モードのときは、対象画像４２を第２車両２０の運転手に提示しなくてよい。完全自動運転モードは、ＳＡＥのレベル分けにおける「レベル５」に相当するが、「レベル４」を含んでもよいし、又は他の定義による自動運転レベルを含んでもよい。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。

情報提供装置３１は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバとして構成されてもよい。その場合、ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理は、サーバで実行される。第１車両１０の位置情報、第１車両１０の前方の画像、第１車両１０の運転席の画像、又は第１車両１０の経路情報など、ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理に必要な情報は、第１車両１０からサーバにアップロードされてよい。対象画像４２及びイベント位置情報４１は、サーバから第２車両２０に配信されてよい。

（第２実施形態）
図３を参照して、本実施形態の概要を説明する。

第１実施形態では、第１車両１０の制御部１１が、第１車両１０にて第１対象が第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことをイベントとして検出する。これに対し、本実施形態では、第２車両２０の制御部２１が、第２車両２０にて第１対象が第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことをイベントとして検出する。第２車両２０の出力部２７は、第２車両２０から撮影された、第２対象を含む画像を、制御部２１によりイベントが検出されたときの第２車両２０の位置と同じ位置に向かって運転中の、第２車両２０の運転手に提示するために表示する。

第２車両２０の運転手は、その運転手により第１対象が第２対象と誤認されるというイベントが発生した位置に向かって運転しているときに、出力部２７に表示された対象画像４２を見ることで、第２対象の外観を目で確認しておくことができる。よって、本実施形態によれば、再び第１対象を第２対象と誤認する間違いが起こりにくくなる。すなわち、運転手が道路に存在する対象を間違えにくくなる。

第１実施形態のような第１車両１０は不要であるため、第２車両２０を単に「車両」と呼んでもよい。

図３を参照して、本実施形態に係る運転支援システム３０の構成を説明する。第１実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

運転支援システム３０は、運転支援装置３２を備える。運転支援システム３０は、第１実施形態のような情報提供装置３１を備えなくてよい。

第１実施形態と同じように、運転支援装置３２は、第２車両２０に備えられている。

第１実施形態と同じように、第２車両２０には、運転支援装置３２のほかに、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７が備えられている。

図３のほかに、図４を参照して、本実施形態に係る運転支援システム３０の動作を説明する。第１実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。運転支援システム３０の動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。

ステップＳ２０１からステップＳ２０６の処理は、第２車両２０で実行される。

ステップＳ２０１からステップＳ２０３の処理については、第１車両１０、情報提供装置３１の制御部１１、記憶部１２、及び測位部１４、並びに撮影部１５が、それぞれ第２車両２０、運転支援装置３２の制御部２１、記憶部２２、及び測位部２４、並びに撮影部２５に置き換わる点を除き、ステップＳ１０１からステップＳ１０３の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０４の処理については、ステップＳ１０６の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０５の処理については、第２車両２０の外部から受信された位置情報ではなく、ステップＳ２０１において第２車両２０の内部で取得された位置情報がイベント位置情報４１として利用される点を除き、ステップＳ１０７の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０６の処理については、第２車両２０の外部から受信された画像ではなく、ステップＳ２０３において第２車両２０の内部で取得された画像が対象画像４２として利用される点を除き、ステップＳ１０８の処理と同じであるため、説明を省略する。

制御部２１は、取得したイベント位置情報４１及び対象画像４２を記憶部２２に記憶する代わりに、クラウドストレージなど、第２車両２０の外部のストレージに記憶しておき、通信部２３を介してイベント位置情報４１及び対象画像４２を取得して利用してもよい。

上述のように、本実施形態では、運転支援装置３２の制御部２１は、第２車両２０にて第１対象が第１対象と同じ道路Ｒｘに存在する第２対象と誤認されたことをイベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃとして検出する。制御部２１は、イベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃを検出したときの第２車両２０の位置情報であるイベント位置情報４１と、第２車両２０から撮影された、第２対象を含む画像である対象画像４２とを取得する。制御部２１は、イベントＥａ、イベントＥｂ、又はイベントＥｃの検出時とは別の機会に、第２車両２０がイベント位置情報４１に示されている位置に到達する前に、取得した対象画像４２を第２車両２０の運転手に提示する。制御部２１は、例えば、第２車両２０にてイベントＥａが発生した後、一定期間が経過してから第２車両２０がイベントＥａの発生地点を再び走行しようとするときに、イベントＥａの発生時に得られた対象画像４２を第２車両２０の運転手に提示する。したがって、本実施形態によれば、再び第１対象を第２対象と誤認する間違いが起こりにくくなる。すなわち、運転手が道路に存在する対象を間違えにくくなる。

本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ 第１車両
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 通信部
１４ 測位部
１５ 撮影部
１６ 入力部
１７ 出力部
２０ 第２車両
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 測位部
２５ 撮影部
２６ 入力部
２７ 出力部
３０ 運転支援システム
３１ 情報提供装置
３２ 運転支援装置
４１ イベント位置情報
４２ 対象画像

Claims (11)

1. 車両にて第１対象が前記第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことがイベントとして検出されたときの前記車両の位置情報であるイベント位置情報と、前記車両から撮影された、前記第２対象を含む画像である対象画像とを取得し、取得した対象画像を、取得したイベント位置情報に示されている位置に向かって運転中の運転手に提示する制御部を備える運転支援装置。
2. 前記制御部は、前記車両とは別の車両が前記イベント位置情報に示されている位置に到達する前に、前記対象画像を当該別の車両の運転手に提示する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御部は、前記イベントを検出し、前記イベントの検出時とは別の機会に、前記車両が前記イベント位置情報に示されている位置に到達する前に、前記対象画像を前記車両の運転手に提示する請求項１に記載の運転支援装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置と、
   前記対象画像を表示する出力部と
   を備える車両。
5. 車両にて第１対象が前記第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことをイベントとして検出し、前記イベントを検出したときの前記車両の位置情報であるイベント位置情報と、前記車両から撮影された、前記第２対象を含む画像である対象画像とを取得する制御部と、
   前記制御部により取得された対象画像を、前記制御部により取得されたイベント位置情報に示されている位置に向かって運転中の運転手に提示するために提供する通信部と
   を備える情報提供装置。
6. 前記制御部は、前記車両の挙動が、前記車両の位置において従うべき信号である前記第２対象の点灯状態と、前記第２対象とは別の信号である前記第１対象の点灯状態とのいずれに則しているかに応じて、前記イベントの発生有無を判定する請求項５に記載の情報提供装置。
7. 前記制御部は、前記車両の運転手の視線が、前記車両の位置において従うべき信号である前記第２対象と、前記第２対象とは別の信号である前記第１対象とのいずれに向けられているかに応じて、前記イベントの発生有無を判定する請求項５に記載の情報提供装置。
8. 前記制御部は、前記車両が、ナビゲーション機能により設定された前記車両の走行経路において前記道路から別の道路に進入すべき分岐又は交差点である前記第２対象と、前記第２対象とは別の分岐又は交差点である前記第１対象とのいずれで前記道路から外れたかに応じて、前記イベントの発生有無を判定する請求項５に記載の情報提供装置。
9. 前記対象画像を撮影する撮影部と、
   請求項５から８のいずれか１項に記載の情報提供装置と
   を備える車両。
10. 請求項５から８のいずれか１項に記載の情報提供装置と、
    前記イベント位置情報及び前記対象画像を前記情報提供装置から取得し、前記対象画像を、前記イベント位置情報に示されている位置に向かって運転中の運転手に提示する運転支援装置と
    を備える運転支援システム。
11. 制御部が、車両にて第１対象が前記第１対象と同じ道路に存在する第２対象と誤認されたことをイベントとして検出し、
    出力部が、前記車両から撮影された、前記第２対象を含む画像を、前記制御部により前記イベントが検出されたときの前記車両の位置と同じ位置に向かって運転中の運転手に提示するために表示する運転支援方法。

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