JP2020101474A - 測距装置 - Google Patents

Abstract

【課題】測距信号がマルチパスで受信される場合における測距結果の信頼性低下を抑制する。【解決手段】測距装置１０は、互いに異なる複数の周波数の信号からなる複数の測距信号を受信する測距信号受信部１１２と、複数の測距信号の位相差を利用して距離を算出する距離算出部１１６と、算出される距離にバラツキが生じ得る低信頼性状況であるか否かを特定する低信頼性状況特定部１１７と、低信頼性状況であると特定された場合に、複数の測距信号の再送を要求する測距信号再送要求部１１５と、を備える。測距信号再送要求部は、低信頼性状況であると判定された場合に、既に受信している複数の測距信号の第１の周波数群ｆＬ、ｆＨとは異なる周波数群であって互いに異なる第２の周波数群ｆＬ＋Δｆ、ｆＨ＋Δｆの信号からなる複数の測距信号の送信を、対象装置に要求する。【選択図】図２

Description

本開示は、対象装置までの距離を測定する測距装置に関する。

対象装置までの距離を測定する測距装置は、様々な分野で用いられ、また、その用途が検討されている。例えば、車両に搭載されて、周囲の車両までの距離を測定することに用いられる。また、例えば、無線基地局と移動体端末との間の距離を測定することに用いられる。また、例えば、車両に搭載されて用いられ、車両から、専用キーやスマートフォンなどで構成されたスマートキーまでの距離を測定することが検討されている。引用文献１には、移動体端末の位置を測定するために測距装置を移動体端末に適用し、複数の固定局（基地局）から送信される互いに異なる周波数の複数の距離測定信号を利用して、移動体端末の位置を特定する方法が開示されている。具体的には、各固定局について、互いに異なる周波数を有する複数の距離測定信号の位相差を利用して各固定局からの距離を測定し、得られた各固定局からの距離に基づき位置を特定する方法が開示されている。

特開２００３−２０７５５７号公報

特許文献１の測距方法のように、互いに周波数の異なる複数の信号を送信し、これら信号の位相差に基づき距離を測定する方法においては、送信された距離測定用の信号（以下、「測距信号」と呼ぶ）は、マルチパスで伝播して重畳された信号として受信され得る。例えば、測距信号は、測距装置から対象装置まで直接伝播する直接波と、大地で反射して伝播する大地反射波とが重畳された信号波として受信され得る。このため、測距装置と対象装置との間の距離によっては、直接波と大地反射波とが互いに干渉することにより信号の受信レベルが低下し、測距結果にバラツキが生じるような低い信頼性で距離が測定されてしまうという問題がある。

なお、マルチパスは、大地反射波に限らず、測距装置から対象装置までの間に存在する様々な物体での反射波も含み得るものであり、測距装置や対象装置の周囲の環境によっても低い信頼性で距離が測定されるおそれがある。そこで、測距信号がマルチパスで受信される場合における測距結果の信頼性低下を抑制可能な技術が望まれる。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

対象装置（２０）までの距離を測定する測距装置（１０）が提供される。この測距装置は、前記対象装置から送信される互いに異なる複数の周波数の信号からなる複数の測距信号を、受信する測距信号受信部（１１２）と、受信された前記複数の測距信号の位相差を利用して、前記距離を算出する距離算出部（１１６）と、前記距離算出部により算出される前記距離にバラツキが生じ得る低信頼性状況であるか否かを特定する低信頼性状況特定部（１１７）と、前記低信頼性状況であると特定された場合に、前記複数の測距信号の再送を前記対象装置に要求する測距信号再送要求部（１１５）と、を備える。前記測距信号再送要求部は、前記低信頼性状況であると判定された場合に、既に受信している前記複数の測距信号の第１の周波数群（ｆＬ、ｆＨ）とは異なる周波数群であって互いに異なる第２の周波数群（ｆＬ＋Δｆ、ｆＨ＋Δｆ）の信号からなる前記複数の測距信号の送信を、前記対象装置に要求する。

上記形態の測距装置によれば、距離算出部により算出される距離にバラツキが生じ得る低信頼性状況であると判定された場合に、既に受信している複数の測距信号の第１の周波数群とは異なる周波数群であって互いに異なる第２の周波数群の信号からなる複数の測距信号の送信を対象装置に要求するので、測距結果の低下を抑制できる。かかる要求に応じて互いに異なる第２の周波数群の信号からなる複数の測距信号が対象装置から送信されることにより、かかる測距信号がマルチパスで受信された場合の伝播路損失および受信信号強度を、第１の周波数群の信号からなる複数の測距信号を受けたときに比べて向上できる可能性があるからである。

本開示は、測距装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両制御装置、車両システム、距離測定方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。

本開示の一実施形態としての測距装置を含む車両システムの概略構成を示す説明図である。 測距装置の機能的構成を示すブロック図である。 第１実施形態の測距処理の手順を示すフローチャートである。 第１実施形態の測距ルーチンの手順を示すフローチャートである。 マルチパスで測距信号を受信した場合の伝播路損失の例を示す説明図である。 第２実施形態の測距処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態の測距処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態の測距ルーチンの手順を示すフローチャートである。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す車両システム４００は、車両５００に搭載されたいわゆる車載機としての測距装置１０と、電子キーとしての携帯機２０とが互いに無線通信を行うことによりリモートキーレスエントリを実現するシステムである。リモートキーレスエントリとは、車両５００のユーザが携帯機２０の操作部２５を操作すると、かかる操作に応じて車両５００のドアの開閉、開錠、施錠等が行われることを意味する。なお、リモートキーレスエントリに代えて、または、リモートキーレスエントリに加えて、スマートエントリを実現してもよい。スマートエントリとは、車両５００のユーザが携帯機２０を携帯して車両５００の近傍の無線通信可能な領域に進入したときに車両５００のドアの開錠が行われたり、ユーザが携帯機２０を携帯した状態で運転席に座って所定のスイッチを操作することにより、車両５００を始動させたりすることを意味する。測距装置１０は、リモートキーレスエントリにおける車載機として機能すると共に、車両５００と携帯機２０との間の距離を測定する装置としても機能する。本実施形態において、携帯機２０は、本開示における対象装置の下位概念に相当する。

測距装置１０と携帯機２０とは、ＬＦ（Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の信号（以下、「ＬＦ信号」と呼ぶ）の送受信と、ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の信号（以下、「ＵＨＦ信号」と呼ぶ）の送受信とを行う。ＬＦ帯は、例えば３０ｋＨｚ〜３００ｋＨｚの周波数帯を意味する。また、ＵＨＦ帯は、例えば、３００ＭＨｚ〜３ＧＨｚの周波数帯を意味する。

携帯機２０は、制御部２１と、記憶部２２と、ＬＦ受信部２３と、ＵＨＦ通信部２４と、操作部２５と、振動検出部２６とを備える。制御部２１は、携帯機２０を全体制御する。制御部２１は、例えば、図示しないＣＰＵを備え、予め記憶部２２に記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することにより実現されてもよい。制御部２１は、後述する測距処理においては、互いに異なる周波数の信号からなる複数の測距信号を、ＵＨＦ通信部２４を介して測距装置１０に送信する。また、制御部２１は、リモートキーレスエントリを実現するために、例えば、操作部２５による操作内容を、ＵＨＦ信号としてＵＨＦ通信部２４を介して測距装置１０に送信する。

記憶部２２は、不揮発性メモリ、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）を備え、上述の制御プログラムの他、後述する測距処理において測距装置１０から受信する信号の周波数を記憶する。ＬＦ受信部２３は、ＬＦ信号の受信を行う。ＬＦ受信部２３は、アンテナと受信回路とを有する。受信回路は、受信したＬＦ信号の増幅や符号化を行い、受信したＬＦ信号から抽出したデジタルデータを制御部２１に渡す。ＵＨＦ通信部２４は、ＵＨＦ信号の送信および受信を行う。ＵＨＦ通信部２４は、アンテナと、受信回路と、送信回路とを有する。受信回路は、受信したＵＨＦ信号の増幅や符号化を行い、受信したＵＨＦ信号から抽出したデジタルデータを制御部２１に渡す。また、送信回路は、制御部２１から渡される送信データによる搬送波の変調や増幅などを行う。操作部２５は、上述した車両５００のドアの開閉、開錠、施錠等を指示するための図示しないスイッチを有する。振動検出部２６は、振動センサを備え、携帯機２０の振動を検出する。具体的には、携帯機２０が車両５００のユーザによって所持されて移動する際に生じる程度の振動を検出可能に構成されている。振動センサとしては、任意の種類のセンサを用いてもよい。例えば、加速度検出型センサおよび速度検出型センサなどの接触型のセンサや、変位検出型センサなどの非接触型センサを用いてもよい。振動検出部２６は、制御部２１と電気的に接続されており、振動を検出すると、検出したことを制御部２１に通知する。制御部２１は、後述する測距処理において、振動を検出した場合に「振動検出有り」を示す情報を測距信号に含めて測距装置１０に送信する。また、制御部２１は、振動を検出しない場合には、「振動無し」を示す情報を測距信号に含めて測距装置１０に送信する。

図２に示すように、測距装置１０は、制御装置１００と、ＬＦ送信部２００と、ＵＨＦ通信部３００とを備える。制御装置１００は、測距装置１０を全体制御する。本実施形態において、制御装置１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されており、ＣＰＵ１１０とＥＥＰＲＯＭ１２０とＲＡＭ１３０とが互いに内部バス１４０で接続された構成を有する。ＥＥＰＲＯＭ１２０には予め測距制御用のプログラムおよび車載機用のプログラムが記憶されている。ＣＰＵ１１０は、測距制御用のプログラムを、ＲＡＭ１３０を利用して展開して実行することにより、測距信号送信要求部１１１、測距信号受信部１１２、振動検出信号受信部１１３、受信信号強度測定部１１４、測距信号再送要求部１１５、距離算出部１１６、低信頼性状況特定部１１７、測距制御部１１８として機能する。

測距信号送信要求部１１１は、携帯機２０に対して、複数の測距信号の送信を要求する要求信号を送信する。後述する測距処理において詳述するように、本実施形態では、携帯機２０は、互いに異なる周波数の信号からなる２つの測距信号を送信する。測距信号受信部１１２は、携帯機２０から送信される複数の測距信号を受信する。振動検出信号受信部１１３は、測距信号に含まれる振動の有無を示す情報に基づき、携帯機２０の振動の有無を特定する。受信信号強度測定部１１４は、ＵＨＦ通信部３００を介して受信するＵＨＦ信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）を測定する。測距信号再送要求部１１５は、複数の測距信号の再送を携帯機２０に要求する。

距離算出部１１６は、受信された複数の測距信号を利用して車両５００と携帯機２０との間の距離を測定する。より具体的には、距離算出部１１６は、下記式（１）を利用して、車両５００と携帯機２０との間の距離Ｒを求める。
θｄ＝２×π×ｆｄ（Ｒ／ｃ） ・・・（１）
上記式（１）において、ｆｄは、２つの測距信号の周波数の差分（差分周波数）を示し、θｄは、測距信号を受信したときの差分周波数ｆｄの位相を示し、ｃは、光の速度を示す。

低信頼性状況特定部１１７は、距離算出部１１６により算出される距離にバラツキが生じ得る状況（以下、「低信頼性状況」と呼ぶ）であるか否かを特定する。「算出される距離にバラツキが生じ得る」とは、測距信号の送信および受信と、得られた測距信号に基づく距離の算出とを複数回実行した場合に、得られた距離にバラツキが生じ得ることを意味する。一般に、このような状況で算出される距離の信頼性は低い。なお、低信頼性状況であるか否かの具体的な特定方法については、後述する。測距制御部１１８は、後述の測距処理を全体制御する。なお、上述した各機能部１１１〜１１８が実行する具体的な処理については、後述の測距処理において説明する。

また、ＣＰＵ１１０は、車載機用のプログラムを、ＲＡＭ１３０を利用して展開して実行することにより、認証部１１９として機能する。認証部１１９は、リモートキーレスエントリを実現するための制御を実行する。具体的には、ＬＦ送信部２００を利用してＬＦ信号を送信する処理、かかるＬＦ信号の応答として、携帯機２０から送信されるＵＨＦ信号を、ＵＨＦ通信部３００を利用して受信する処理、受信したＵＨＦ信号に含まれる情報に基づく認証処理、認証成功の場合に、ドア開閉制御用のＥＣＵに対してドアの開錠やドアの開閉などを指示する処理などを実行する。

ＬＦ送信部２００は、ＬＦ信号の送信を行う。ＬＦ送信部２００は、アンテナと送信回路とを含み、制御装置１００から渡される送信データによる搬送波の変調、増幅などを行う。ＵＨＦ通信部３００は、ＵＨＦ信号の送信および受信を行う。ＵＨＦ通信部３００は、上述の携帯機２０のＵＨＦ通信部２４と同様な構成を有する。

測距装置１０は、後述の測距処理を実行することにより、測距信号がマルチパスで受信される場合における測距結果の信頼性低下を抑制しつつ、車両５００と携帯機２０との間の距離を測定する。測定された車両５００と携帯機２０との間の距離は、様々な用途に用いてもよい。例えば、かかる距離が所定の閾値よりも短くなった場合に、車両５００のライトを点灯または点滅させるといった処理に用いてもよい。また、例えば、かかる距離が長くなるほど、車両５００のセキュリティレベルを高めるといった用途に用いてもよい。

Ａ２．測距処理：
図３に示す測距処理は、測距装置１０の電源がオンすると実行される。測距制御部１１８は、ＵＨＦ通信部３００を介して携帯機２０に起動トリガを送信する（ステップＳ１０５）。携帯機２０は、操作部２５における操作が無い場合には、一部の機能部のみがアクティブである省電力モードにて動作している。かかる省電力モードは、スリープモードとも呼ばれ、本実施形態では、操作部２５における操作を受け付ける機能部と、測距装置１０から送信されるＵＨＦ信号の受信およびＵＨＦ信号に含まれる情報の抽出などを行う機能部（例えば、ＵＨＦ通信部２４）のみがアクティブとなっており、ＬＦ受信部２３や、振動検出部２６などは非アクティブとなっている動作モードである。上述のステップＳ１０５では、このように省電力モードで動作している携帯機２０を通常の動作モード、すなわち、すべての機能部がアクティブとなっているモードで動作させるように起動トリガとなるＵＨＦ信号が送信される。携帯機２０において、制御部２１は、かかる起動トリガとなるＵＨＦ信号を受信すると、応答信号としてのＵＨＦ信号を、ＵＨＦ通信部２４を介して送信する。

測距制御部１１８は、カウンタＮを０に設定する（ステップＳ１１０）。カウンタＮの詳細については後述する。測距制御部１１８は、タイマＴ１をスタートさせる（ステップＳ１１５）。タイマＴ１は、上述の起動トリガに対する応答信号としてのＵＨＦ信号の受信を待機する上限時間を計測するための時間である。測距制御部１１８は、携帯機２０から起動トリガに対する応答があるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、応答が無いと判定されると（ステップＳ１２０：ＮＯ）、タイマＴ１が満了したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。タイマＴ１が満了していないと判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、上述のステップＳ１２０に戻る。他方、タイマＴ１が満了したと判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、測距制御部１１８は、タイマＴ１をリセットし（ステップＳ１３０）、上述のステップＳ１０５に処理は戻る。携帯機２０が、車両５００から遠く離れた位置にあり、測距装置１０から送信された起動トリガとしてのＵＨＦ信号を受信しない場合、携帯機２０から応答信号が送信されないため、いずれは、タイマＴ１は満了することとなる。

携帯機２０から応答があったと判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、測距ルーチンが実行される（ステップＳ１３５）。図４に示すように、測距ルーチンでは、まず、測距信号送信要求部１１１は、測距信号の２つの周波数のうち、低い側（Ｌｏ側）の周波数ｆＬの要求信号を、ＵＨＦ信号としてＵＨＦ通信部３００を介して送信する（ステップＳ２０５）。「要求信号」とは、測距信号の送信を要求するための信号である。本実施形態では、周波数ｆＬの初期値は、９４０ＭＨｚである。後述するように、周波数ｆＬは変更され得る。携帯機２０において、制御部２１は、要求信号を受信すると、かかる要求信号の周波数と同じ周波数の測距信号を、ＵＨＦ信号としてＵＨＦ通信部２４を介して送信するように構成されている。また、制御部２１は、上述のように測距信号に、振動の有無を示す情報を含める。

測距装置１０において、測距信号受信部１１２は、携帯機２０から送信されたＬｏ側周波数ｆＬの測距信号を、ＵＨＦ通信部３００を介して受信する（ステップＳ２１０）。このとき、測距信号受信部１１２は、測距信号の周波数（Ｌｏ側周波数ｆＬ）、受信開始からの位相の変化、および振動の有無をＥＥＰＲＯＭ１２０に記憶する。また、受信信号強度測定部１１４は、測距信号の受信信号強度をＥＥＰＲＯＭ１２０に記憶する。

測距装置１０において、測距信号送信要求部１１１は、測距信号の２つの周波数のうち、高い側（Ｈｉ側）の周波数ｆＨの要求信号を、ＵＨＦ信号としてＵＨＦ通信部３００を介して送信する（ステップＳ２１５）。本実施形態では、周波数ｆＨの初期値は、９４５ＭＨｚである。後述するように、周波数ｆＨは変更され得る。携帯機２０において、制御部２１は、かかる要求信号を受信すると、Ｈｉ側の周波数ｆＨの測距信号を、ＵＨＦ信号としてＵＨＦ通信部２４を介して送信する。

測距装置１０において、測距信号受信部１１２は、携帯機２０から送信されたＨｉ側周波数ｆＬの測距信号を、ＵＨＦ通信部３００を介して受信する（ステップＳ２２０）。このとき、測距信号受信部１１２は、測距信号の周波数（Ｌｏ側周波数ｆＬ）、受信開始からの位相の変化、および振動の有無をＥＥＰＲＯＭ１２０に記憶する。また、受信信号強度測定部１１４は、測距信号の受信信号強度をＥＥＰＲＯＭ１２０に記憶する。

測距装置１０において、距離算出部１１６は、ステップＳ２１０において受信されたＬｏ側周波数ｆＬの測距信号の周波数および位相と、ステップＳ２２０において受信されたＨｉ側周波数ｆＨの測距信号の周波数および位相とを用いて、上述の式（１）に基づき、車両５００と携帯機２０との間の距離を算出する（ステップＳ２２５）。なお、算出された距離は、ＥＥＰＲＯＭ１２０に記憶される。ステップＳ２２５の実行後、図３に示すようにステップＳ１４０が実行される。なお、上述の測距ルーチンで用いられる測距信号の２つの周波数、すなわち、Ｌｏ側周波数ｆＬおよびＨｉ側周波数ｆＨは、本開示における第１の周波数群の下位概念に相当する。

低信頼性状況特定部１１７は、低信頼性状況であるか否かを、以下の判定基準により判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、低信頼性状況特定部１１７は、以下の（ｉ）条件または（ｉｉ）条件が成立するか否かを判定し、少なくとも一方の条件が成立した場合に、「低信頼性状況でない」と判定する。他方、（ｉ）条件および（ｉｉ）条件のいずれの条件も成立しない場合、「低信頼性状況である」と判定する。
（ｉ）測距信号のＲＳＳＩは、強度閾値以上である。
（ｉｉ）測距信号は「振動検出有り」を表している。

測距信号のＲＳＳＩが強度よりも低い場合、マルチパスでの信号受信に起因してＲＳＳＩが低い状態になっている可能性がある。例えば、携帯機２０から車両５００へと直接伝播する直接波と、大地で反射して伝播する大地反射波とが互いに干渉してＲＳＳＩが低い状態になっている可能性がある。一般に、このような状態において受信される測距信号に基づき算出される距離の信頼性は、低い。また、携帯機２０において振動が検出されない場合、携帯機２０が同じ位置に留まっている可能性がある。このような場合、携帯機２０と車両５００との間の距離に変化は起こらないので、仮にマルチパスでの受信に起因してＲＳＳＩが低い状況であると、その状況が継続されてしまう。そこで、本実施形態では、このような状況となり得る場合として、携帯機２０において振動が検出されない場合、すなわち、測距信号が「振動検出無し」を表している場合には、低信頼性状況であると判定するようにしている。

ステップＳ１４０において、（ｉ）条件と（ｉｉ）条件とのうちの少なくとも一方が成立した場合、すなわち、低信頼性状況でないと判定された場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、測距制御部１１８は、測距結果を確定する（ステップＳ１４５）。すなわち、上述の測距ルーチンのステップＳ２２５で算出された距離を、車両５００と携帯機２０との間の距離として確定する。測距制御部１１８は、ＵＨＦ通信部３００を介して携帯機２０に終了トリガを送信する（ステップＳ１５０）。携帯機２０において、制御部２１は、測距装置１０から送信された終了トリガを受信すると、携帯機２０の動作モードを通常モードから省電力モードに移行する。測距装置１０では、ステップＳ１５０の実行後、上述のステップＳ１０５に戻る。

上述のステップＳ１４０において、（ｉ）条件および（ｉｉ）条件のいずれの条件も成立しない場合、すなわち、低信頼性状況であると判定された場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、測距信号再送要求部１１５は、Ｌｏ側周波数ｆＬをΔｆだけ変化させた周波数を、新たなＬｏ側周波数ｆＬとして設定すると共に、Ｈｉ側周波数ｆＨをΔｆだけ変化させた周波数を、新たなＨｉ側周波数ｆＨとして設定する（ステップＳ１５５）。測距制御部１１８は、カウンタＮを１増加させる（ステップＳ１６０）。すなわち、カウンタＮは、ステップＳ１５５が実行された回数を示すカウンタであり、より詳細には、Ｌｏ側周波数ｆＬおよびＨｉ側周波数ｆＨを、Δｆだけ変化させた回数をカウントするためのカウンタである。本実施形態では、Δｆは、負の数であり、−１０ＭＨｚである。なお、Δｆを、−１０ＭＨｚに限らず任意の周波数に設定してもよい。

測距制御部１１８は、カウンタＮの値が所定の上限回数Ｘより小さいか否かを判定する（ステップＳ１６５）。カウンタＮの値が所定の上限回数Ｘより小さいと判定された場合（ステップＳ１６５：ＹＥＳ）、上述の測距ルーチン（ステップＳ１３５）が実行される。したがって、この場合、前回実行された測距ルーチンとは、測距信号の２つの周波数をそれぞれΔｆだけ変化させた点において異なる。例えば、回数＝１の場合、Ｌｏ側周波数ｆＬは９４０ＭＨｚから９３０ＭＨｚに変更され、Ｈｉ側周波数ｆＨは９４５ＭＨｚから９３５ＭＨｚに変更され、これらの周波数ｆＬ、ｆＨの測距信号を利用して測距ルーチンが実行される。なお、再度実行される測距ルーチンで用いられる測距信号の２つの周波数、すなわち、Ｌｏ側周波数ｆＬ＋ΔｆおよびＨｉ側周波数ｆＨ＋Δｆは、本開示における第２の周波数群の下位概念に相当する。

上述のように、低信頼性状況の場合に、測距信号の周波数を変化させて再び測距ルーチンを実行する理由を、図５を用いて説明する。

図５において、横軸はアンテナ間距離（ｍ）を示し、縦軸は伝播路損失（ｄＢ）を示す。なお、横軸のアンテナ間距離とは、携帯機２０のＵＨＦ信号送受信用のアンテナ（ＵＨＦ通信部２４が有するアンテナ）と、測距装置１０のＵＨＦ信号送受信用のアンテナ（ＵＨＦ通信部３００が有するアンテナ）との間の距離を意味する。また、図５において、細い実線の曲線ＬＮ０は、大地反射が無い場合の測距信号の伝播損失（無線信号の利得）を示し、太い実線の曲線ＬＮ１および太い破線の曲線ＬＮ２は、いずれも直接波と大地反射波のマルチパスにおける伝播路損失（無線信号の利得）を示している。なお、曲線ＬＮ１と曲線ＬＮ２とでは、使用された測距信号の周波数が互いに異なる。より具体的には、曲線ＬＮ２が得られたときの測距信号の周波数は、曲線ＬＮ１が得られたときの測距信号の周波数よりも低い。

図５に示すように、大地反射が無い場合、すなわち、直接波のみが伝播する場合には、曲線ＬＮ０に示すように、アンテナ間距離が大きくなるに従って伝播路損失（無線信号利得）は次第に低くなる。これに対して、マルチパスでの信号伝播の場合、伝播路損失は、アンテナ間距離に応じて増加または減少することになる。例えば、曲線ＬＮ１において、アンテナ距離が距離Ｄ１の位置では、伝播路損失Ｌ１は、図５に示す距離の範囲では極小となり、アンテナ距離が、距離Ｄ１よりも短い場所、および距離Ｄ１よりも長い場所では、伝播路損失は、伝播路損失Ｌ１よりも大きい。例えば、距離Ｄ１よりも短い距離Ｄ２、換言すると、車両５００により近い位置においては、伝播路損失Ｌ２は、距離Ｄ１での位置における伝播路損失Ｌ１よりも大きい。

ここで、伝播路損失（無線信号の利得）が低い場合、受信信号強度（ＲＳＳＩ）は低くなる。このため、例えば、アンテナ間距離が距離Ｄ１となるような位置に携帯機２０が存在する場合、測距信号のＲＳＳＩは低い値となり、強度閾値よりも低くなり得る。図５では、ステップＳ１４０における強度閾値に対応する伝播路損失の閾値Ｌｔｈを、模式的に図示している。図５に示すように、アンテナ間距離が距離Ｄ１となるような位置に携帯機２０が存在する場合、測距信号のＲＳＳＩの値は強度閾値を下回り、上述のステップＳ１５５が実行され、測距信号の周波数ｆＬ、ｆＨは、いずれもΔｆだけ減少する。この場合、例えば、図５の曲線ＬＮ２のように、伝播路損失は、曲線ＬＮ１から変化することとなる。その結果、アンテナ間距離が距離Ｄ１となるような位置に携帯機２０が存在する場合、伝播路損失は、閾値Ｌｔｈよりも大きい伝播路損失Ｌ２となる。このため、測距信号の受信信号強度も閾値以上となる。そこで、本実施形態では、測距信号の周波数をΔｆ変化させることにより、測距信号の受信信号強度を増加させ、これにより、低信頼性状況から低信頼性状況ではない状況に変化させて測距結果の信頼性の低下を抑制するようにしている。

また、周波数をΔｆ変化させて、伝播路損失を曲線ＬＮ１から曲線ＬＮ２に変化させることは、携帯機２０が移動してアンテナ間距離が変化したことに相当する。具体的には、測距信号の周波数を変化させずにアンテナ間距離が距離Ｄ１から距離Ｄ２に変化した場合、伝播路損失は、伝播路損失Ｌ１から伝播路損失Ｌ２へと変化する。その結果、伝播路損失は、閾値Ｌｔｈを上回り、測距信号の受信信号強度も強度閾値以上となる。アンテナ間距離が距離Ｄ１から距離Ｄ２に変化した場合とは、すなわち、携帯機２０が車両５００に近づいた場合を意味する。このように、携帯機２０が移動することにより、アンテナ間距離が距離Ｄ１の位置に留まる場合に比べて受信信号強度が低い状態が維持されることが抑制され、低信頼性状況から脱する可能性がある。

図３に示すように、上述のステップＳ１６５において、カウンタＮの値が所定の上限回数Ｘより小さくないと判定された場合（ステップＳ１６５：ＮＯ）、測距制御部１１８は、カウンタＮをリセットし（ステップＳ１７０）、暫定の測距結果を特定する（ステップＳ１７５）。本実施形態では、ステップＳ１７５では、Ｘ回の測定結果のうち、ＲＳＳＩの値が最も大きいときの測距結果を暫定の測距結果として特定される。なお、Ｘ回の測定結果の平均値や、Ｘ回の測定結果のうち最も大きな値や、最も小さな値などが、暫定の測距結果として特定されてもよい。ステップＳ１７５の実行後、上述のステップＳ１４５が実行される。ステップＳ１７５の実行後に実行されるステップＳ１４５では、ステップＳ１７５で特定された暫定の測距結果が、正式な測距結果として確定される。

以上説明した第１実施形態の測距装置１０によれば、距離算出部１１６により算出される距離にバラツキが生じ得る低信頼性状況であると判定された場合に、既に受信している複数の測距信号の周波数群（周波数ｆＬおよび周波数ｆＨ）とは異なる周波数群であって互いに異なる周波数群（周波数ｆＬ＋Δｆおよび周波数ｆＨ＋Δｆ）の信号からなる複数の測距信号の送信を、携帯機２０に要求するので、測距結果の低下を抑制できる。かかる要求に応じて、周波数群（周波数ｆＬ＋Δｆおよび周波数ｆＨ＋Δｆ）の信号からなる複数の測距信号が携帯機２０から送信されることにより、かかる測距信号がマルチパスで受信された場合の伝播路損失（無線信号利得）および受信信号強度を、周波数群（周波数ｆＬおよび周波数ｆＨ）の信号からなる複数の測距信号を受けたときに比べて向上できる可能性があるからである。

また、測距装置１０では、複数の測距信号が受信された際の受信信号強度が、予め定められた強度以下である場合に、低信頼性状況であると特定するので、低信頼性状況を精度良く特定できる。

また、携帯機２０は、測距装置１０から要求信号を受信した場合に、要求信号と同じ周波数の信号を、測距信号として送信し、また、測距装置１０は、周波数群（周波数ｆＬおよび周波数ｆＨ）の複数の要求信号を、携帯機２０に送信する測距信号送信要求部１１１を備えているので、要求信号の周波数を制御するにより、測距信号の周波数を制御できる。このため、携帯機２０における周波数制御のための処理負荷を低減できる。

また、測距装置１０では、低信頼性状況であると特定された場合に、携帯機２０に対して、周波数群（周波数ｆＬ＋Δｆおよび周波数ｆＨ＋Δｆ）の複数の要求信号を送信するので、かかる要求信号の周波数を制御することにより、測距信号の周波数を制御できる。このため、携帯機２０における周波数制御のための処理負荷を低減できる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の測距装置１０および車両システム４００の構成は、第１実施形態の測距装置１０および車両システム４００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。図６に示す第２実施形態の測距処理は、ステップＳ１１０に代えてステップＳ１１０ａを実行する点と、ステップＳ１４０、Ｓ１５５〜Ｓ１７５に代えて、ステップＳ１７６、Ｓ１７８、Ｓ１８０、Ｓ１８２、Ｓ１８４、Ｓ１８６、Ｓ１８８、Ｓ１９０、Ｓ１９２を実行する点と、において、図３に示す第１実施形態の測距処理と異なる。第２実施形態の測距処理におけるその他の手順は、第１実施形態の測距処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

第１実施形態では、同一の周波数群、例えば、周波数ｆＬおよび周波数ｆＨの測距信号を用いて距離を算出するのは、１回のみであったが、第２実施形態では、複数回実行する。また、第１実施形態では、低信頼性状況であるか否かの判定基準は、上記（ｉ）条件または（ｉｉ）条件が成立するか否かであったが、第２実施形態では、他の判定基準が用いられる。以下、図６を用いて具体的に説明する。

ステップＳ１０５の実行後、測距制御部１１８は、カウンタＮ１とカウンタＮ２とをそれぞれ０に設定する（ステップＳ１１０ａ）。カウンタＮ１は、測距信号の周波数を変化させないで測距を実行した回数をカウントするためのカウンタである。カウンタＮ２は、第１実施形態のカウンタＮと同じカウンタである。すなわち、カウンタＮ２は、Ｌｏ側周波数ｆＬおよびＨｉ側周波数ｆＨを、Δｆだけ変化させた回数をカウントするためのカウンタである。

測距ルーチン（ステップＳ１３５）の実行後、測距制御部１１８は、カウンタＮ１が上限値Ｙよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１７６）。上限値Ｙは、例えば、１０回、２０回、１００回など任意の複数回に設定してもよい。カウンタＮ１が上限値Ｙよりも小さいと判定された場合（ステップＳ１７６：ＹＥＳ）、測距制御部１１８は、カウンタＮ１を１増加させる（ステップＳ１７８）。ステップＳ１７８の実行後、ステップＳ１３５に戻って再び測距ルーチンが実行される。第１実施形態とは異なり、ステップＳ１７６、Ｓ１７８の実行後にステップＳ１３５が実行される場合、測距信号の周波数の変更は無い。このため、前回の測距ルーチンと同じ周波数の測距信号により測距ルーチンが実行される。

ステップＳ１７６において、カウンタＮ１が上限値Ｙよりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１７６：ＮＯ）、測距制御部１１８は、カウンタＮ１をリセットする（ステップＳ１８０）。低信頼性状況特定部１１７は、低信頼性状況であるか否かを、以下の判定基準により判定する（ステップＳ１８２）。すなわち、低信頼性状況特定部１１７は、合計Ｙ個得られた測距結果の標準偏差、すなわちＹ回算出された距離の標準偏差を求め、かかる標準偏差が所定の閾値よりも小さいか否かを判定し、標準偏差が閾値よりも小さい場合に「低信頼性状況でない」と判定する。他方、標準偏差が閾値以上の場合に「低信頼性状況である」と判定する。

Ｙ個の測距結果、すなわちＹ回算出された距離の標準偏差が閾値よりも小さい場合、測定結果のバラツキは小さく、測定結果の信頼性は高い。他方、標準偏差が閾値よりも小さくない場合、測定結果のバラツキは大きく、測定結果の信頼性は低い。そこで、第２実施形態では、Ｙ個の測距結果の標準偏差が所定の閾値よりも小さいか否かを、低信頼性状況であるか否かの判定基準として用いている。

ステップＳ１８２において、標準偏差が閾値よりも低い、すなわち、低信頼性状況ではないと判定された場合（ステップＳ１８２：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１４５およびＳ１５０が実行される。これに対して、標準偏差が閾値よりも低くない、すなわち、低信頼性状況であると判定された場合（ステップＳ１８２：ＮＯ）、測距制御部１１８は、カウンタＮ２を１増加させ（ステップＳ１８４）、増加後のカウンタＮ２が所定の上限回数Ｘよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１８６）。ステップＳ１８４およびＳ１８６は、第１実施形態のステップＳ１６０およびＳ１６５と同様な処理である。

カウンタＮ２が所定の上限回数Ｘよりも小さいと判定された場合（ステップＳ１８６：ＹＥＳ）、測距信号再送要求部１１５は、Ｌｏ側周波数ｆＬをΔｆだけ変化させた周波数を、新たなＬｏ側周波数ｆＬとして設定すると共に、Ｈｉ側周波数ｆＨをΔｆだけ変化させた周波数を、新たなＨｉ側周波数ｆＨとして設定する（ステップＳ１８８）。このステップＳ１８８は、第１実施形態のステップＳ１５５と同様な処理である。ステップＳ１８８の実行後、上述のステップＳ１３５（測距処理）が実行される。したがって、この場合に実行される測距処理は、第１実施形態と同様に、前回実行された測距ルーチンとは、測距信号の２つの周波数を、それぞれΔｆだけ変化させた点において異なる。このようにして、変更後の周波数（周波数ｆＬ＋Δｆおよび周波数ｆＨ＋Δｆ）を利用した距離の算出がＹ回実行されることとなる。

上述のステップＳ１８６において、カウンタＮ２が所定の上限回数Ｘよりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１８６：ＮＯ）、測距制御部１１８は、カウンタＮ２をリセットし（ステップＳ１９０）、暫定の測距結果を特定する（ステップＳ１９２）。このステップＳ１９２は、第１実施形態のステップＳ１７５と同様な処理である。ステップＳ１９２の実行後、上述のステップＳ１４５およびＳ１５０が実行される。

以上説明した第２実施形態の測距装置１０は、第１実施形態の測距装置１０と同様な効果を有する。加えて、Ｙ回算出された距離の標準偏差が予め定められた閾値よりも小さくない場合に、低信頼性状況であると特定するので、低信頼性状況であるか否かを精度良く特定できる。

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態の測距装置１０および車両システム４００の構成は、第１実施形態の測距装置１０および車両システム４００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。図７に示す第３実施形態の測距処理は、ステップＳ１４０に代えてステップＳ１４０ａを実行する点と、ステップＳ１５５を省略する点と、ステップＳ１６７を追加して実行する点とにおいて、図３に示す第１実施形態の測距処理と異なる。第３実施形態の測距処理におけるその他の手順は、第１実施形態の測距処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、図８に示す第３実施形態の測距ルーチンは、ステップＳ２０５〜Ｓ２２５に代えて、ステップＳ２０５ａ、Ｓ２１０ａ、Ｓ２１５ａ、Ｓ２２０ａおよびＳ２２５ａを実行する点において、図４に示す第１実施形態の測距ルーチンと異なる。

図８に示すように、測距ルーチン（ステップＳ１３５）において、測距信号送信要求部１１１は、Ｌｏ側の周波数群の複数の要求信号を、ＵＨＦ信号としてＵＨＦ通信部３００を介して送信する（ステップＳ２０５ａ）。Ｌｏ側の周波数群とは、周波数ｆＬ１〜ｆＬＭの合計Ｍ個の周波数を意味する。このＬｏ側周波数群は、互いに異なる周波数群であり、本実施形態では、最も近い周波数との周波数差が一定の周波数群である。具体的には、９４０ＭＨｚ、９３０ＭＨｚ、９２０ＭＨｚ、９１０ＭＨｚ、および９００ＭＨｚの合計５つの周波数群である。ステップＳ２０５ａでは、各Ｌｏ側の周波数の要求信号を、合計Ｍ個（５個）送信することを意味する。このような複数の送信要求を受信した携帯機２０は、Ｌｏ側の周波数群の複数の測距信号を送信する。

測距装置１０において、測距信号受信部１１２は、携帯機２０から送信されたＬｏ側周波数群ｆＬ１〜ｆＬＭの複数の測距信号を、ＵＨＦ通信部３００を介して受信する（ステップＳ２１０ａ）。このとき、測距信号受信部１１２は、測距信号の周波数（Ｌｏ側周波数群ｆＬ１〜ｆＬＭ）および受信開始からの位相の変化をＥＥＰＲＯＭ１２０に記憶する。

測距装置１０において、測距信号送信要求部１１１は、Ｈｉ側の周波数群ｆＨ１〜ｆＨＭの複数の要求信号を、ＵＨＦ信号としてＵＨＦ通信部３００を介して送信する（ステップＳ２１５ａ）。このＨｉ側周波数群は、互いに異なる周波数群であり、本実施形態では、最も近い周波数との周波数差が一定の周波数群である。具体的には、９４５ＭＨｚ、９３５ＭＨｚ、９２５ＭＨｚ、９１５ＭＨｚ、および９０５ＭＨｚの合計５つの周波数群である。このような複数の送信要求を受信した携帯機２０は、Ｈｉ側の周波数群の複数の測距信号を送信する。

測距装置１０において、測距信号受信部１１２は、携帯機２０から送信されたＨｉ側周波数群ｆＨ１〜ｆＬＭの複数の測距信号を、ＵＨＦ通信部３００を介して受信する（ステップＳ２１５ａ）。このとき、測距信号受信部１１２は、測距信号の周波数（Ｈｉ側周波数群ｆＨ１〜ｆＨＭ）および受信開始からの位相の変化をＥＥＰＲＯＭ１２０に記憶する。

なお、上述のように、本実施形態において、Ｌｏ側周波数群ｆＬ１〜ｆＬＭは、９４０ＭＨｚ、９３０ＭＨｚ、９２０ＭＨｚ、９１０ＭＨｚ、および９００ＭＨｚであり、Ｈｉ側の周波数群ｆＨ１〜ｆＨＭは、９４５ＭＨｚ、９３５ＭＨｚ、９２５ＭＨｚ、９１５ＭＨｚ、および９０５ＭＨｚである。したがって、本実施形態の測距ルーチンにおいて測距装置１０が受信する測距信号は、互いに異なるＬｏ側の周波数とＨｉ側の周波数との組であって、各組間で周波数が異なると共に、各組間で該２つの周波数の周波数差が５ＭＨｚで互いに等しい複数の組の測距信号を含んでいるといえる。具体的には、測距装置１０は、第１組（９４０ＭＨｚ、９４５ＭＨｚ）と、第２組（９３０ＭＨｚ、９３５ＭＨｚ）と、第３組（９２０ＭＨｚ、９２５ＭＨｚ）と、第４組（９１０ＭＨｚ、９１５ＭＨｚ）と、第５組（９００ＭＨｚ、９０５ＭＨｚ）の合計５組の周波数の組の測距信号を、測距ルーチンにおいて受信しているといえる。

距離算出部１１６は、各周波数の組ごとに、測距信号の位相を利用して距離を算出する（ステップＳ２２５ａ）。すなわち、上述の第１組〜第５組までの周波数の組ごとに、位相差（５ＭＨｚ）と、各測距信号の位相とを利用して、距離が求められる。したがって、携帯機２０と車両５００との間の距離として、合計５つの算出結果が得られる。

図７に示すように、測距ルーチン（ステップＳ１３５）の実行後、低信頼性状況特定部１１７は、低信頼性状況であるか否かを、以下の判定基準により判定する（ステップＳ１４０ａ）。すなわち、低信頼性状況特定部１１７は、各周波数の組ごとに合計Ｍ個（５個）得られた測距結果、すなわち５回算出された距離の標準偏差を求め、かかる標準偏差が所定の閾値よりも小さいか否かを判定し、標準偏差が閾値よりも小さい場合に「低信頼性状況でない」と判定する。他方、標準偏差が閾値以上の場合に「低信頼性状況である」と判定する。

ステップＳ１４０ａにおいて、標準偏差が閾値よりも小さい、すなわち、低信頼性状況ではないと判定された場合（ステップＳ１４０ａ：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１４５およびＳ１５０が実行される。これに対して、標準偏差が閾値よりも小さくない、すなわち、低信頼性状況であると判定された場合（ステップＳ１４０ａ：ＮＯ）、上述のステップＳ１６０およびＳ１６５が実行される。

上述のステップＳ１６５において、カウンタＮの値が所定の上限回数Ｘより小さくないと判定された場合（ステップＳ１６５：ＮＯ）、第１実施形態と同様に、上述のステップＳ１７０およびＳ１７５が実行される。これに対して、カウンタＮの値が所定の上限回数Ｘより小さいと判定された場合（ステップＳ１６５：ＹＥＳ）、測距信号再送要求部１１５は、Ｌｏ側周波数群ｆＬ１〜ｆＬＭをそれぞれΔｆだけ変化させた周波数群を、新たなＬｏ側周波数群ｆＬ１＋Δｆ〜ｆＬＭ＋Δｆとして設定すると共に、Ｈｉ側周波数群ｆＨ１〜ｆＨＭをΔｆだけ変化させた周波数を、新たなＨｉ側周波数ｆＨ１＋Δｆ〜ｆＨＭ＋Δｆとして設定する（ステップＳ１６７）。ステップＳ１６７の実行後、測距ルーチン（ステップＳ１３５）が実行される。

なお、第３実施形態において、Ｌｏ側の周波数群、およびＨｉ側の周波数群は、いずれも５つの周波数群であったが、任意の数の周波数群であってもよい。また、各周波数の組間で、２つの周波数の周波数差が異なってもよい。例えば、第１組（９４０ＭＨｚ、９４５ＭＨｚ）であり、第２組（９３０ＭＨｚ、９３２ＭＨｚ）であってもよい。

以上説明した第３実施形態の測距装置１０は、第１実施形態の測距装置１０と同様な効果を有する。加えて、互いに異なるＬｏ側の周波数とＨｉ側の周波数との組であって、各組間で周波数が異なる複数の周波数の組の測距信号を用いて距離を算出し、得られた距離の標準偏差が予め定められた閾値よりも小さくない場合に、低信頼性状況であると特定するので、低信頼性状況であるか否かを精度良く特定できる。

Ｄ．他の実施形態：
（Ｄ１）各実施形態では、測距装置１０は、リモートキーレスエントリにおける車載機として機能していたが、車載機として機能しなくてもよい。車載機とは別の装置として車両５００に搭載されてもよい。また、測距装置１０は、車両５００以外に適用されてもよい具体的には、移動体通信端末と、かかる端末と無線通信を行う基地局とからなる移動体通信システムにおいて適用されてもよい。例えば、移動体通信端末に測距装置１０を適用し、測距装置１０で算出された距離に基づき、送受信電力を最適化する処理が行われてもよい。かかる構成においては、基地局が本開示における対象装置の下位概念に相当する。

（Ｄ２）第１実施形態において、低信頼性状況であるか否かを判定する際の判定基準は、「（ｉ）条件または（ｉｉ）条件が成立するか否か」であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、「（ｉ）条件が成立するか否か」であってもよい。かかる構成においては、（ｉ）条件が成立しない場合に低信頼性状況であると判定し、（ｉ）条件が成立する場合に低信頼性状況でないと判定してもよい。また、かかる構成においては、携帯機２０の振動検出に関連する処理と、振動検出部２６や振動検出信号受信部１１３等の携帯機２０の振動検出に関連する構成を省略してもよい。また、例えば、「（ｉｉ）条件が成立するか否か」であってもよい。かかる構成においては、（ｉｉ）条件が成立しない場合に低信頼性状況であると判定し、（ｉｉ）条件が成立する場合に低信頼性状況でないと判定してもよい。また、かかる構成においては、受信信号強度の測定に関連する処理と、受信信号強度測定部１１４等の受信信号強度の測定に関連する構成を省略してもよい。なお、各実施形態の判定基準を適宜組み合わせて低信頼性状況であるか否かを判定してもよい。

（Ｄ３）第１実施形態では、測距信号に振動の有無を示す情報が含まれていたが、本開示はこれに限定されない。かかる情報を、測距信号とは別の信号に含めて測距装置１０に送信される構成としてもよい。かかる構成においては、測距信号には、何ら情報を含めずに、換言すると、所定周波数の搬送波を変調させずに測距信号として送信してもよい。

（Ｄ４）第１実施形態の（ｉｉ）条件に代えて、携帯機２０の移動の有無が判定可能な任意の条件を用いてもよい。例えば、携帯機２０が現在位置を特定する機能と、特定された現在位置を示す情報を繰り返し測距装置１０に送信する構成においては、「携帯機２０の現在位置は変化しているか」との条件を、（ｉｉ）条件に代えて用いてもよい。

（Ｄ５）各実施形態では、要求信号の周波数を制御することにより、測距信号の周波数を制御していたが、本開示はこれに限定されない。要求信号とは別に、測距信号の周波数を指定するための信号を、指定する周波数の信号として携帯機２０に送信してもよい。また、例えば、要求信号に、指定する周波数を示す情報を含めて携帯機２０に送信するようにしてもよい。

（Ｄ６）各実施形態では、要求信号および測距信号の周波数は、９００ＭＨｚ〜９４５ＭＨｚの範囲の周波数であったが、ＵＨＦ周波数帯の他の任意の範囲の周波数であってもよい。また、要求信号および測距信号は、ＵＨＦ信号として送受信されていたが、ＬＦ信号として送受信されてもよい。かかる構成においては、携帯機２０においてＬＦ信号を送信するための構成を追加し、測距装置１０においてＬＦ信号を受信するための構成を追加してもよい。また、ＵＨＦ帯およびＬＦ帯以外の他の任意の周波数帯の周波数の信号が、要求信号および測距信号として送受信されてもよい。

（Ｄ７）第１および第２実施形態では、低信頼性状況であると判定された場合に変更されるＬｏ側周波数ｆＬの変更量（Δｆ）と、Ｈｉ側周波数ｆＨの変更量（Δｆ）とは互いに等しかったが、これに代えて互いに異なる値であってもよい。ただし、変更後のＬｏ側周波数ｆＬとＨｉ側周波数ｆＨとが互い異なる周波数であることが求められる。同様に、第３実施形態において、Ｌｏ側周波数群ｆＬ１〜ｆＬＭの変更量（Δｆ）と、Ｈｉ側周波数群ｆＨ１〜ｆＨＭの変更量（Δｆ）とは、互いに異なる値であってもよい。

（Ｄ８）各実施形態では、互いに異なる２つの周波数の周波数差を利用して距離が算出されていたが、２つに限らず任意の複数の周波数の周波数差を利用して距離が算出されてもよい。

（Ｄ９）本開示に記載の測距装置１０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の測距装置１０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の測距装置１０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０ 測距装置、１１２ 測距信号受信部、１１５ 測距信号再送要求部、１１６ 距離算出部、１１７ 低信頼性状況特定部

Claims (8)

1. 対象装置（２０）までの距離を測定する測距装置（１０）であって、
   前記対象装置から送信される互いに異なる複数の周波数の信号からなる複数の測距信号を、受信する測距信号受信部（１１２）と、
   受信された前記複数の測距信号の位相差を利用して、前記距離を算出する距離算出部（１１６）と、
   前記距離算出部により算出される前記距離にバラツキが生じ得る低信頼性状況であるか否かを特定する低信頼性状況特定部（１１７）と、
   前記低信頼性状況であると特定された場合に、前記複数の測距信号の再送を前記対象装置に要求する測距信号再送要求部（１１５）と、
   を備え、
   前記測距信号再送要求部は、前記低信頼性状況であると判定された場合に、既に受信している前記複数の測距信号の第１の周波数群（ｆＬ、ｆＨ）とは異なる周波数群であって互いに異なる第２の周波数群（ｆＬ＋Δｆ、ｆＨ＋Δｆ）の信号からなる前記複数の測距信号の送信を、前記対象装置に要求する、測距装置。
2. 請求項１に記載の測距装置において、
   前記複数の測距信号が受信された際の受信信号強度を測定する受信信号強度測定部（１１４）を、さらに備え、
   前記低信頼性状況特定部は、測定された前記受信信号強度が、予め定められた強度閾値未満である場合に、前記低信頼性状況であると特定する、測距装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の測距装置において、
   前記対象装置から送信される振動検出信号であって、前記対象装置における自身の振動の有無の検出結果を表す振動検出信号を、受信する振動検出信号受信部（１１３）を、さらに備え、
   前記低信頼性状況特定部は、受信された前記振動検出信号が前記振動の無いことを表している場合に、前記低信頼性状況であると特定する、測距装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の測距装置において、
   前記測距信号受信部は、前記第１の周波数群の前記複数の測距信号を複数回受信し、
   前記距離算出部は、前記第１の周波数群の前記複数の測距信号を受信するたびに、前記距離を算出し、
   前記低信頼性状況特定部は、複数回算出された前記距離の標準偏差が予め定められた閾値よりも低い場合に、前記低信頼性状況であると特定する、測距装置。
5. 請求項４に記載の測距装置において、
   前記測距信号受信部は、前記第１の周波数群の前記複数の測距信号を予め定められた回数受信し、
   前記距離算出部は、各回ごとに、該回で受信された前記第１の周波数群の前記複数の測距信号の位相差を利用して前記距離を算出し、
   前記低信頼性状況特定部は、各回で受信された前記第１の周波数群の前記複数の測距信号ごとに算出された複数回の前記距離の標準偏差が前記閾値よりも低い場合に、前記低信頼性状況であると特定する、測距装置。
6. 請求項４に記載の測距装置において、
   前記第１の周波数群の前記複数の測距信号は、互いに異なる２つの周波数の複数の組であって、各組間で周波数が異なると共に各組間で該２つの周波数の周波数差が互いに等しい複数の組の測距信号を含み、
   前記距離算出部は、前記複数の組のそれぞれについて、前記２つの周波数の測距信号の位相差を利用して前記距離を算出し、
   前記低信頼性状況特定部は、前記複数の組のそれぞれについて算出された前記距離の標準偏差が前記閾値よりも低い場合に、前記低信頼性状況であると特定し、
   前記測距信号再送要求部は、前記低信頼性状況であると特定された場合に、前記対象装置に対して、互いに異なる２つの周波数の複数の組であって、各組間で周波数が異なると共に各組間で該２つの周波数の周波数差が互いに等しく、且つ、前記第１の周波数群とは異なる２つの周波数の複数の組の測距信号を、前記第２の周波数群の前記複数の測距信号として送信することを要求する、測距装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の測距装置において、
   前記対象装置は、前記測距装置から要求信号を受信した場合に、前記要求信号と同じ周波数の信号を、前記測距信号として送信するように構成されており、
   前記第１の周波数群の複数の前記要求信号を、前記対象装置に送信する測距信号送信要求部（１１１）を、さらに備える、測距装置。
8. 請求項７に記載の測距装置において、
   前記測距信号再送要求部は、前記低信頼性状況であると特定された場合に、前記対象装置に対して、前記第２の周波数群の複数の前記要求信号を送信する、測距装置。

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