JP2020094432A - トンネル掘進機および軸受部の疲労度計測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】装置構成を複雑化することなく軸受部の疲労度を計測可能なトンネル掘進機を提供する。【解決手段】このトンネル掘進機１は、筒状の胴体２と、中心軸線回りに回転して土砂を掘削するカッタヘッド３と、カッタヘッド３を回転可能に支持する軸受部４と、カッタヘッド３を推進させる推進ジャッキ５と、推進ジャッキ５の推力に基づいて軸受部４に作用する荷重を取得し、取得した荷重に基づいて軸受部４の疲労度Ｄｅを取得する制御部１４と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、トンネル掘進機に関し、特に、トンネル掘進機におけるカッタヘッドの軸受部の疲労度計測に関する。

従来、トンネル掘進機における軸受部の余寿命を計測することが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、シールド掘進機のカッタ支持構造に歪み計を複数設置し、掘進時に歪み計により応力を検出し、検出した応力値と構造解析結果の応力値とを対比してカッタ前面荷重を演算し、カッタ前面荷重からカッタ軸受（軸受部）の余寿命を算出することが開示されている。また、カッタ支持構造には、変位計が設けられ、変位計からの変位信号により構造解析結果の応力値と検出した応力値との裏付けを行うようになっている。

なお、特許文献１ではカッタ軸受の余寿命の意義について明示されていない。

特開２０００−１７０４７７号公報

上記特許文献１では、カッタ軸受の余寿命を算出するための専用の計測機器として、カッタ前面荷重を計測する複数の歪み計や変位計を設ける必要がある。そのため、カッタ軸受の余寿命を算出するためにトンネル掘進機の装置構成が複雑化するという問題点がある。

そのため、トンネル掘進機の装置構成を複雑化することなく、軸受部の寿命に関わる情報を取得できるようにすることが望まれている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、装置構成を複雑化することなく軸受部の疲労度を計測可能なトンネル掘進機および軸受部の疲労度計測方法を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるトンネル掘進機は、筒状の胴体と、中心軸線回りに回転して土砂を掘削するカッタヘッドと、カッタヘッドを回転可能に支持する軸受部と、カッタヘッドを推進させる推進ジャッキと、推進ジャッキの推力に基づいて軸受部に作用する荷重を取得し、取得した荷重に基づいて軸受部の疲労度を取得する制御部と、を備える。

なお、本明細書において、「トンネル掘進機」とは、シールド工法に用いられるシールド掘進機、およびＴＢＭ（トンネルボーリングマシン）工法に用いられるトンネルボーリングマシンを含む広い概念である。シールド掘進機は、胴体およびカッタヘッドにより地山からの土圧、泥水圧に対抗しつつセグメントの組み立てを行い、組み立てられたセグメントから推進反力を得て掘進する装置である。トンネルボーリングマシンは、主として岩盤などの比較的硬い地山の掘進に用いられ、土圧、泥水圧に対抗する切羽保持機能を持たず、グリッパによって地山（坑壁）から推進反力を得て掘進する装置である。また、本明細書において軸受部の「疲労」とは、荷重を支えながら転がり接触を繰返す転動体と軌道において、金属疲労が進行し、最終的に疲労破壊（例えば、はく離）に至る現象を意味する。軸受部の「疲労度」とは、軸受部が疲労破壊に至るまでに蓄積した疲労の度合いである。疲労度は、「寿命時間に対する稼働時間の比（割合）」であり、荷重条件が変化する場合は、各荷重条件における「寿命時間に対する稼働時間の比（割合）」の線形和として表現されうる。

この発明の第１の局面によるトンネル掘進機では、上記のように、推進ジャッキの推力に基づいて軸受部に作用する荷重を取得し、取得した荷重に基づいて軸受部の疲労度を取得する制御部を設ける。これにより、トンネル掘進機が通常備える推進ジャッキの推力に基づいて、軸受部に作用する荷重を取得することができ、得られた荷重から軸受部の疲労度を取得することができる。そのため、軸受部に作用する荷重を取得するために歪み計や変位計などの専用の計測機器を設ける必要がない。これにより、装置構成を複雑化することなく軸受部の疲労度を計測することができる。

上記第１の局面によるトンネル掘進機において、好ましくは、胴体の隔壁に作用する圧力を計測する圧力センサをさらに備え、制御部は、推進ジャッキの推力と、圧力センサの計測値とに基づいて軸受部に作用する荷重を取得するように構成されている。ここで、推進ジャッキの推力は、掘進時の地山からの反力としてカッタヘッドを介して軸受部に作用する力の成分だけでなく、地山からの土圧（または水圧）に対抗する力の成分を含む。そのため、上記のように構成すれば、圧力センサの計測値に基づいて、推進ジャッキの推力のうちの軸受部の荷重以外の地山からの土圧（または水圧）に対抗する成分を把握することが可能となる。その結果、推進ジャッキの推力に加えて圧力センサの計測値を考慮することにより、軸受部に作用する荷重をより正確に取得することができる。

上記第１の局面によるトンネル掘進機において、好ましくは、胴体は、前胴部と後胴部とを含み、推進ジャッキは、セグメントを押圧して胴体を推進させるシールドジャッキと、後胴部から前胴部へ荷重を伝達する中折れジャッキとを含み、制御部は、シールドジャッキおよび中折れジャッキのうち中折れジャッキの推力に基づいて、軸受部に作用する荷重を取得するように構成されている。ここで、胴体全体を推進するシールドジャッキの推力には、胴体全体の摩擦力に相当する成分が含まれるのに対して、中折れジャッキの推力には、胴体のうち前胴部の摩擦力の成分だけが含まれる（後胴部の摩擦力が含まれない）ため、その分だけ摩擦力の成分が小さくなる。そのため、上記のように、中折れジャッキの推力に基づいて軸受部に作用する荷重を取得することにより、摩擦抵抗に起因する誤差を低減して、軸受部に作用する荷重をより正確に取得することができる。

上記第１の局面によるトンネル掘進機において、好ましくは、所定数のセグメントリングを組み立てる際に掘進する距離を単位掘進量とし、制御部は、単位掘進量の掘進におけるカッタヘッドの回転数と、単位掘進量の掘進における軸受部に作用する荷重の代表値と、に基づいて、単位掘進量毎の軸受部の疲労度を取得するように構成されている。このように構成すれば、所定数のセグメントリングを単位として、軸受部の疲労度を取得することができる。ここで、トンネル掘進機は、所定数のセグメントリング分の掘進と、セグメントリングの組立とを交互に反復して行うことによってトンネルを構築していくため、組み立てたセグメントリングの数により工事の進行度が把握できる。すなわち、たとえば「カッタヘッドが所定回数だけ回転した時点」での軸受部の疲労度を取得しても、工事の全工程において何回転するかが未知であるため、その回転数からは工事がどこまで進行したかを把握することは困難である。これに対して、セグメントリングの総数は既知であるため、現在のセグメントリングの数から、工事の進行度と軸受の疲労度とを対応させて把握することができる。その結果、疲労度を評価する上でユーザにとっての利便性が向上する。

この発明の第２の局面における軸受部の疲労度計測方法は、トンネル掘進機の掘進時における推進ジャッキの推力を取得するステップと、取得した推進ジャッキの推力に基づいて、トンネル掘進機のカッタヘッドを回転可能に支持する軸受部に作用する荷重を取得するステップと、取得した荷重に基づいて、軸受部の疲労度を取得するステップと、を備える。

この発明の第２の局面による軸受部の疲労度計測方法では、上記構成によって、上記第１の局面と同様に、軸受部に作用する荷重を取得するために歪み計や変位計などの専用の計測機器を設ける必要がないので、装置構成を複雑化することなく軸受部の疲労度を計測することができる。

本発明によれば、上記のように、装置構成を複雑化することなく軸受部の疲労度を計測することができる。

トンネル掘進機の模式的な縦断面図である。 軸受部の一例を示した模式的な拡大断面図である。 軸受部の疲労度の取得方法を説明するための図である。 軸受部に作用する荷重を説明するための模式図（Ａ）および隔壁の受圧面積を説明するための図（Ｂ）である。 表示部における軸受部の疲労度の表示態様の一例を示した図である。 図５において、取得した軸受部の疲労度が想定疲労度よりも大きくなる場合（Ａ）および小さくなる場合（Ｂ）を示した図である。 掘進時における掘進データの取得処理を説明するためのフロー図である。 軸受部の疲労度の取得処理を説明するためのフロー図である。 トンネル掘進機の変形例を示す模式的な正面図である。 疲労度の計測方法の変形例を説明するための掘進時間に沿った荷重変化を例示したグラフである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
図１〜６を参照して、本発明の第１実施形態によるトンネル掘進機１について説明する。以下では、トンネル掘進機１が、シールド掘進機である例を説明する。

（トンネル掘進機の全体構成）
図１に示すように、トンネル掘進機１は、筒状の胴体２と、中心軸線回りに回転して土砂を掘削するカッタヘッド３と、カッタヘッド３を回転可能に支持する軸受部４と、カッタヘッド３を推進させる推進ジャッキ５と、を備えている。

図１では、カッタヘッド３の支持方式として中間支持方式を採用した中〜大口径タイプのトンネル掘進機１を例示している。中間支持方式では、カッタヘッド３は、回転駆動される円環状の旋回台６ａ（図示省略）に対して、回転軸線方向（Ｘ方向）に延びる脚部（カッタコラム６）によって取り付けられる。旋回台６ａは、後述する前胴部２ａの隔壁（バルクヘッド）７に設けられた軸受部４により回転可能に支持される。

トンネル掘進機１の胴体２は、前胴部２ａと後胴部２ｂとを含む。つまり、胴体２は、掘進方向の前側（図１の左側）の前胴部２ａと、後側（図１の右側）の後胴部２ｂとに分割されている。前胴部２ａおよび後胴部２ｂは、たとえば円筒状に形成されている。前胴部２ａは、掘進方向の前側が隔壁７によって塞がれており、隔壁７に設けられた軸受部４を介して、カッタヘッド３を前胴部２ａの前端面の位置に保持している。後胴部２ｂは、前胴部２ａの掘進方向後端部に連結されている。

カッタヘッド３は、掘進方向から見て円形状に形成されており、回転軸線Ａ回りに回転するように構成されている。カッタヘッド３は、図示しないカッタ駆動部によって旋回台６ａに駆動トルクが付与されることにより、回転軸線Ａ回りに回転駆動される。カッタ駆動部は、たとえば油圧モータである。

カッタヘッド３は、掘進方向前方の掘削面に、掘削刃であるカッタビットまたはディスクカッタなどの掘削ツールを有する。カッタビットなどによって削られた掘削土は、カッタヘッド３の内部のチャンバ部８に進入する。チャンバ部８は、カッタヘッド３、前胴部２ａの周壁および隔壁７によって囲まれた空間である。チャンバ部８内の掘削土は、図示しない排土装置によって隔壁７を通って胴体２の内部に搬送され、トンネルの外部まで排出される。排土装置は、土圧シールドの場合であればスクリューコンベアなどにより構成され、泥水シールドの場合には、チャンバ部８内に送り込んだ泥水によりスラリー化した掘削土を排出する配管などにより構成される。

チャンバ部８内の掘削土は、排土装置による排出量が制御されることにより、チャンバ部８内で泥土圧を発生させる。トンネル掘進機１は、胴体２の隔壁７に作用する圧力を計測する土圧センサ９を備えている。なお、土圧センサ９は、特許請求の範囲の「圧力センサ」の一例である。チャンバ部８内の泥土圧は、土圧センサ９により計測される。土圧センサ９は、設置高さの異なる位置に複数設けられている。チャンバ部８内の泥土圧は、排土装置によって、地山側からカッタヘッド３に作用する力の土圧成分（地山を構成する土による圧力）と概ね平衡状態となるように維持される。このため、土圧センサ９の計測値に基づいて、カッタヘッド３に作用する力の土圧成分を計測することができる。

カッタコラム６は、中空筒状の梁部材（ビーム）であり、カッタヘッド３を支持し、かつ、カッタヘッド３と共に回転するように構成されている。カッタコラム６は、一方端部がカッタヘッド３に取り付けられ、他方端部が旋回台６ａに取り付けられている。旋回台６ａが、軸受部４によって回転可能に支持されている。これにより、カッタヘッド３が、軸受部４によって回転軸線Ａ回りに回転可能に支持されている。

軸受部４は、旋回台６ａを回転可能に支持する旋回台軸受である。軸受部４は、円環形状を有し、図２に示すように内輪４ａおよび外輪４ｂと、転動体４ｃとを含む。転動体４ｃは、内輪４ａと外輪４ｂとの間に設けられ、転がり（転動）によって内輪４ａと外輪４ｂとを相対回転可能に接続している。内輪４ａおよび外輪４ｂのうち、一方は隔壁７（図１参照）に固定され、他方がカッタヘッド３を支持する旋回台６ａ（図１参照）に固定されている。図２では、軸受部４は、転動体４ｃとしてころを備えた、ころ軸受である。

図１に示すように、推進ジャッキ５は、セグメントＳＧを押圧して胴体２（前胴部２ａおよび後胴部２ｂ）を推進させるシールドジャッキ５ａと、後胴部２ｂから前胴部２ａへ荷重を伝達する中折れジャッキ５ｂとを含む。

シールドジャッキ５ａは、後胴部２ｂに取り付けられている。中折れジャッキ５ｂは、前胴部２ａと後胴部２ｂとの間に配置されて前胴部２ａと後胴部２ｂとを支持ピン５ｃを介して角度変更可能に連結している。シールドジャッキ５ａおよび中折れジャッキ５ｂは、各々複数設けられており、それぞれ胴体２の内周面に沿って全周に亘って配列されている。トンネル掘進機１は、これらの推進ジャッキ５の推進力によって掘進方向前方に推進する。

中折れジャッキ５ｂは、後胴部２ｂに対して前胴部２ａ（すなわちカッタヘッド３）を前方に推進させることができる。また、複数の中折れジャッキ５ｂの伸縮量を異ならせることにより、前胴部２ａを後胴部２ｂに対して傾けることができる。中折れジャッキ５ｂは、トンネル掘進機１を曲線経路に沿って掘進させるための推進ジャッキである。一方、シールドジャッキ５ａは、セグメントＳＧに対して胴体２の全体を直進方向に推し進めるように設けられている。

トンネル掘進機１は、図示しないエレクタを備える。エレクタは、セグメントＳＧを組み立てて、環状（リング状）のセグメントリング１０を構築する装置である。組み立てられたセグメントリング１０は、トンネル掘進機１が構築するトンネルの壁面を構成する。なお、後胴部２ｂの後端部には、テールパッキン２ｃが設けられている。テールパッキン２ｃは、組み立てられたセグメントリング１０の外周面と当接して、セグメントリング１０と後胴部２ｂの後端部との間から土砂が流入することを防ぐシール部材である。

１つまたは複数のセグメントリング１０に相当する所定距離の掘削が行われると、エレクタにより、所定距離分のセグメントリング１０が既設のセグメントリング１０の掘進方向先端部を延長するように追加構築される。

トンネル掘進機１は、図３に示すように、所定距離の掘進と、掘進を停止した状態でのセグメントＳＧの組み立てとを繰り返すことにより、セグメントリング１０を構築しながら掘進する。以下、所定数のセグメントリング１０を組み立てる際に掘進する距離を単位掘進量Ｌｕとする。所定数は、たとえば１である。この場合、トンネル掘進機１は、１リング分の単位掘進量Ｌｕの掘進と、１つのセグメントリング１０の組立とを繰り返して、工事を進行させる。所定数は、２以上でもよい。

図１に示すように、トンネル掘進機１には、後方台車１１が連結される。後方台車１１は、既設のセグメントリング１０によって構築されたトンネル内に配置され、連結部材１２を介して後胴部２ｂと連結される。トンネル掘進機１は、後方台車１１を牽引しながら掘進を進める。後方台車１１には、トンネル掘進機１の運用に必要な各種設備が設けられるが、たとえばトンネル掘進機１のオペレーションルーム（運転室）１３が設けられる。オペレーションルーム１３には、トンネル掘進機１の推進ジャッキ５や、カッタ駆動部などの制御を行うための機器が設けられる。

第１実施形態では、トンネル掘進機１は、推進ジャッキ５の推力に基づいて軸受部４に作用する荷重を取得し、取得した荷重に基づいて軸受部４の疲労度Ｄｅを取得する制御部１４を備える。軸受部４の疲労度Ｄｅについては、後述する。制御部１４は、ＣＰＵなどのプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなどの記憶部（図示せず）とを含むコンピュータにより構成され、たとえばオペレーションルーム１３に設置されている。

制御部１４は、トンネル掘進機１の運用中に、推進ジャッキ５の推力、土圧センサ９の計測値、カッタヘッド３の回転数、を含む掘進データを時系列的に蓄積記録する。図３に示したように、トンネル掘進機１の動作は、掘進と、セグメントリング１０の組立（掘進停止）とを交互（間欠的に）に繰り返すため、制御部１４は、組み立てられるセグメントリング１０の数を時系列的な区切りとして、掘進データを記録できる。つまり、制御部１４は、単位掘進量Ｌｕである１リング毎に、１リングの掘進および組立を行う間の推進ジャッキ５の推力、土圧センサ９の計測値、カッタヘッド３の回転数を取得できる。掘進データは、１番目のリング、２番目のリング、・・・、最終のリング、の各々の掘進期間毎に区分可能に記録される。

また、トンネル掘進機１は、液晶モニタなどの表示部１５を備える。表示部１５は、たとえばオペレーションルーム１３に設置されている。制御部１４は、取得した軸受部４の疲労度Ｄｅを、表示部１５に表示させる制御を行う。

（軸受部の疲労度計測方法）
次に、軸受部４の疲労度Ｄｅの計測方法について説明する。疲労度Ｄｅの計測は、制御部１４により行われる。

〈疲労度〉
軸受部４の疲労度Ｄｅは、下式（１）に基づいて算出できる。

ここで、Ｌ_i（ｉ＝１〜ｎ）は、動等価荷重Ｐｃ_i（ｉ＝１〜ｎ）が作用した場合の軸受部４の推定寿命（基本定格寿命）である。推定寿命は、作用する荷重の大きさによって異なる。Ｎi（ｉ＝１〜ｎ）は、軸受部４がそれぞれの動等価荷重Ｐｃｉを受けた時間内のカッタ回転数である。

上式（１）は、荷重毎の推定寿命に対するカッタ回転数の比（Ｎ／Ｌ）の線形和が１に達したときに、軸受部４が寿命を迎えるとする経験式である。寿命を迎えるとは、疲労破壊に至ることを意味する。なお、動等価荷重Ｐｃ_iは、特許請求の範囲の「軸受部に作用する荷重」の一例である。

「疲労度」という用語は一般に、ある応力振幅での寿命と、その応力振幅の繰り返し回数を用いて部材・部品の疲労寿命を表すときに使われる。つまり、ある応力振幅での推定寿命をＬ₁、Ｌ₂…Ｌ_i…Ｌ_nとしたとき、それぞれの応力振幅でＮ₁、Ｎ₂、…Ｎ_i…Ｎ_n回の負荷を受けた際、それぞれの寿命に対する、負荷の繰り返し回数の比の線形和が１に達したときに寿命を迎えるとする「マイナー則」において、「それぞれの寿命に対する負荷の繰り返し回数の比の線形和」が、「疲労度」である。上式（１）では、ある動等価荷重での寿命と、その動等価荷重の作用する時間内のカッタ回転数を用いているが、推定寿命に対するカッタ回転数の比の線形和が１に達したときに寿命を迎えるという式の形が、「マイナー則」と類似しているので、本明細書では、後述する式（２）の右辺のことを「疲労度」と呼ぶことにする。

第１実施形態では、制御部１４は、単位掘進量Ｌｕ毎に、単位掘進量Ｌｕ当たりの軸受部４に作用する動等価荷重Ｐｃ_iの代表値を取得する。代表値は、たとえば平均値、中央値などでありうるが、ここでは平均値とする。したがって、動等価荷重Ｐｃ_iは、１リングの組立（単位掘進量Ｌｕの掘進）毎に１つの代表値が取得される。添字ｉは、図３に示したように、掘進開始時の１番目のリング（ｉ＝１）から順番に組み立てられるセグメントリング１０の番号（以下、リング番号という）である。このとき、ｍは、トンネル工事における最終のリング番号とする。なお、単位掘進量Ｌｕを１リング単位としない場合、ｉはリング番号とは一致しない。その場合、添字ｉは、掘進を行うトンネル全長をｍ分割した時の各掘進区間の番号を表し、ｍが最終区間を表す。各掘進区間の長さが単位掘進量Ｌｕである。

このため、上式（１）において、Ｌ_i［１０⁶回転］は、ｉ番目のセグメントリング１０についての単位掘進量Ｌｕの掘進中に受けた動等価荷重Ｐｃ_i（代表値）に対する推定寿命を意味し、Ｎ_i［１０⁶回転］は、ｉ番目のセグメントリング１０についての単位掘進量Ｌｕを掘進する間のカッタヘッド３の回転数を意味する。

ところで、上式（１）は、左辺の各項の線形和が１に達したときに疲労破壊（例えば、はく離）に至るとするものであるため、掘進中のある時点において、左辺の各項は、現時点までに発生した疲労と、これから発生する疲労（疲労破壊までの残りの寿命）とを含む。現時点までに発生した疲労を疲労度Ｄｅとし、（１−Ｄｅ）を余寿命とする。なお、トンネル工事の途中で軸受部４の交換を不要とするためには、最終（ｍ番目）のセグメントリング１０の掘進完了時点の疲労度Ｄｅが１未満となる軸受部４が採用される。そのため、上式（１）において、ｍ＋１番目以降ｎ番目までの各項は、トンネル工事完了後、疲労破壊に至るまで軸受部４を使用し続けると仮定した場合の仮想的な項である。ただし、掘進開始から現時点までの疲労度Ｄｅを把握する上で、余寿命を考慮する必要はない。

そこで、第１実施形態では、現時点において組立が完了した最新のセグメントリング１０をｉ番目として、現時点における軸受部４の疲労度Ｄｅを、下式（２）により取得する。

リング番号ｉは、１〜ｍまでの値をとる。このように、疲労度Ｄｅ（０≦Ｄｅ≦１）は、掘進開始時（１番目）から直前（ｉ番目）のセグメントリング１０の組立時までの、単位掘進量Ｌｕ（１リング毎）の疲労度の線形和として取得される。

言い換えると、制御部１４は、各セグメントリング１０を組み立てる際の掘進において発生したそれぞれの疲労度（上式（２）の右辺各項）を取得し、取得したセグメントリング１０毎の疲労度の和を、軸受部４の疲労度Ｄｅとして取得する。

次に、それぞれの推定寿命Ｌ_iは、下式（３）で表される。

ここで、Ｃ_A［ｋＮ］は、軸受部４のスラスト方向（中心軸線方向）の基本動定格荷重であり、軸受部４の設計値（既知）である。Ｐｃ_i［ｋＮ］は、軸受部４に作用する動等価荷重である。上式（３）における指数（１０／３）は、軸受部４の転動体４ｃの種類によって決まり、ころ軸受の場合に１０／３となる。

上式（１）〜（３）のように、制御部１４は、単位掘進量Ｌｕの掘進におけるカッタヘッド３の回転数Ｎ_iと、単位掘進量Ｌｕの掘進における軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）の代表値と、に基づいて、単位掘進量Ｌｕ毎の軸受部４の疲労度Ｄｅを取得するように構成されている。

なお、カッタ軸受の余寿命は、疲労度Ｄの値により求めることができ、
余寿命
＝軸受が寿命に達したときのカッタ軸受の疲労度（Ｄ＝１）
−計測時点までに累積したカッタ軸受の疲労度（Ｄ＝Ｄｅ）
＝１−Ｄｅ
と表される。これは無次元数だが、寿命を時間またはカッタ回転数で表す場合は、（１−Ｄｅ）の疲労度を生じさせる荷重（計測時以降の荷重）の作用時間またはカッタ回転数が、余寿命である。

〈動等価荷重〉
動等価荷重Ｐｃ_iは、下式（４）により表される。式（４）では添字ｉを省略している。

ここで、ｋは、設計上の荷重条件に応じた係数（定数）であり、既知である。ＰＣＤ［ｍ］は、軸受部４のころ（スラストころ）の中心径（直径）であり、既知である。Ｍ［ｋＮ・ｍ］は、軸受部４に作用するモーメント荷重である。Ｆ［ｋＮ］は、軸受部４に作用するスラスト荷重である。スラスト荷重は、軸受部４の回転軸線方向（スラスト方向）の荷重である。

スラスト荷重Ｆについて、中折れジャッキ５ｂによりカッタヘッド３を推進している掘進中の状況下で、図４に示す前胴部２ａに作用する力の釣り合いを考慮すると、下式（５）が成り立つ。
Ｆ＋Ａ_B×Ｐ_S＋Ｆ_FF＝Ｆ_AJ ・・・（５）
ここで、Ａ_Bは、隔壁７の受圧面積（図４（Ｂ）のハッチング部参照）である。Ｐ_Sは、隔壁７に作用する平均土圧であり、土圧センサ９の計測値により求められる。Ｆ_FFは、前胴部２ａと周辺の地山との摩擦力である。Ｆ_AJは、中折れジャッキ５ｂの推力である。中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJは、特許請求の範囲の「推進ジャッキの推力」の一例である。

このように、第１実施形態では、推進ジャッキ５の推力として、中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJを採用する。すなわち、制御部１４は、シールドジャッキ５ａおよび中折れジャッキ５ｂのうち中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJに基づいて、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得するように構成されている。

上式（５）を軸受部４に作用するスラスト荷重Ｆについて解くと、下式（６）を得る。
Ｆ＝Ｆ_AJ−（Ａ_B×Ｐ_S＋Ｆ_FF） ・・・（６）

ここで、直接計測できない摩擦力Ｆ_FFを無視すると、下式（７）となる。
Ｆ＝Ｆ_AJ−Ａ_B×Ｐ_S ・・・（７）

上式（７）では、スラスト荷重Ｆを、実際よりも摩擦力Ｆ_FFの分だけ大きく見積もることになる。しかし、前胴部２ａに働く摩擦力Ｆ_FFは、中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJと比べて小さいことから無視しても影響が小さい。また、スラスト荷重Ｆを実際よりも大きく見積もる場合、上式（２）〜（４）から、疲労度Ｄｅを大きく見積もることになる。このため、疲労度Ｄｅを過小評価して予想よりも早い段階で軸受部４が寿命に達することを防止する観点では、摩擦力Ｆ_FFを無視することは、トンネル掘進機１の運用上の問題とはならないため許容できる。

上式（７）により、制御部１４は、軸受部４に作用するスラスト荷重Ｆを取得する。

モーメント荷重Ｍは、掘進方向と直交する断面における、それぞれの推進ジャッキ５（中折れジャッキ５ｂ）の位置と、それぞれの推進ジャッキ５（中折れジャッキ５ｂ）の推力とから求められる。たとえば、各推進ジャッキ５（中折れジャッキ５ｂ）の推力の合力を求めるとともに、断面における各推進ジャッキ５（中折れジャッキ５ｂ）の位置から合力の作用点を求め、軸受部４の中心に対する推力の作用点の距離と合力との積により、モーメント荷重Ｍが取得される。

上記式（４）において、モーメント荷重Ｍおよびスラスト荷重Ｆとして、ｉ番目のセグメントリング１０（図３参照）についての単位掘進量Ｌｕを掘進する間の値を用いることにより、ｉ番目のセグメントリング１０についての動等価荷重Ｐｃ_iが取得される。

上式（４）および（７）から分かるように、第１実施形態では、制御部１４は、推進ジャッキ５の推力（中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJ）と、土圧センサ９の計測値Ｐ_Sとに基づいて、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得するように構成されている。なお、動等価荷重Ｐｃ_i（または軸受部４のスラスト荷重Ｆ）は、軸受部４に発生する応力を計測する専用の計測機器を用いれば直接取得することができるが、第１実施形態のトンネル掘進機１では、動等価荷重Ｐｃ_iを取得するための専用の計測機器を備えていない。トンネル掘進機１では、設計値などの既知の情報を除いて、推進ジャッキ５の推力および土圧センサ９の計測値Ｐ_Sのみに基づいて、軸受部４の動等価荷重Ｐｃ_iが取得される。

リング番号ｉで表される単位掘進量Ｌｕ毎の各区間（１番目〜ｉ番目）における、動等価荷重Ｐｃ_iと回転数Ｎ_iとが取得されると、制御部１４は、上式（２）により、軸受部４の疲労度Ｄｅを取得する。

なお、制御部１４は、トンネル掘進機１の運用中において、単位掘進量Ｌｕの掘進を行う度に、最新の単位掘進量Ｌｕの掘進による疲労度（Ｎ_i／Ｌ_i）を求めて加算することにより、軸受部４の疲労度Ｄｅを更新する。すなわち、制御部１４は、トンネル掘進機１の運用中において、セグメントリング１０の組立を行う度に軸受部４の疲労度Ｄｅを取得および更新する処理を行う。

〈疲労度の表示処理〉
制御部１４は、取得した軸受部４の疲労度Ｄｅを表示部１５（図１参照）に表示させる。疲労度Ｄｅの表示は、たとえば図５に示すグラフ形式で行うことができる。図５の例では、表示部１５に表示されるグラフ２１は、横軸がリング番号を示し、縦軸が疲労度Ｄｅを示す。リング番号は、番号順に配列されることにより、掘進の進行度を表す。そのため、制御部１４は、単位掘進量Ｌｕ毎の疲労度Ｄｅを、時系列に沿って累積することにより、掘進に伴う疲労度Ｄｅの累積変化を表示部１５に表示させるように構成されている。

図５の例では、制御部１４は、掘進開始（リング番号１）から、現在（リング番号ｉ）までの疲労度Ｄｅを示す変化曲線２２を、グラフ２１にプロットする。これにより、現在までの疲労度Ｄｅの累積変化が、リング番号単位で把握できる。なお、１リング当たりの疲労度Ｄｅの変化がリング番号によって異なるのは、それぞれのセグメントリング１０を組み立てる際の地山の状況やトンネル掘進機１の運転条件が異なり、状況に応じて推進ジャッキ５の推力や単位掘進量Ｌｕ当たりのカッタヘッド３の回転数Ｎ_iが異なるためである。

また、図５の例では、制御部１４は、掘進計画に基づいて予め設定された想定疲労度２３を取得し、疲労度Ｄｅの累積変化（変化曲線２２）と、想定疲労度２３とを対比可能に表示部１５に表示させるように構成されている。想定疲労度２３は、トンネル掘進機１の設計時に掘進計画を元に予め取得される。制御部１４は、グラフ２１において、想定疲労度２３が計画値であることを区別するため、たとえば線種や表示色を異ならせたり、計画値であることを示す凡例を付したりする。想定疲労度２３と実際の疲労度Ｄｅとを比較することにより、軸受部４の疲労度Ｄｅが計画通りに変化しているのかが把握される。逆に、疲労度Ｄｅが想定よりも高値または低値である場合、たとえば掘進中の地山が想定よりも硬いまたは脆弱であるか否かを判定する材料にもなり得る。

想定疲労度２３は、たとえばリング番号ｍの最終リングの組立が完了した際の計画上の最終疲労度ＰＶを含む。制御部１４は、グラフ２１において、リング番号ｍにおける最終疲労度ＰＶを、現在の疲労度Ｄｅとともに表示する。

また、想定疲労度２３は、たとえば最終リングに至るまでの計画上の疲労度変化を示す予想線を含みうる。グラフ２１において、予想線は、複数パターンを描くことができる。たとえば、予想線ＰＬａは、掘進経路における地山の状況が一定で、疲労度Ｄｅが線形に変化するパターンである。

また、図５の予想線ＰＬｂおよびＰＬｃは、２種類の動等価荷重を想定し、全掘進区間（ｉ＝１〜ｍ）を、２種類の動等価荷重のいずれかに所定の割合で割り当てたものである。具体的には、トンネル掘進機１の全掘進区間における荷重変動は、常用荷重と最大荷重という２種類の動作条件を想定することによって代表させることができる。常用荷重は、掘進中に通常発生させる平均的な荷重値を代表する値とされ、最大荷重は、例えば、地山に当接したカッタヘッド３の回転が停止してしまう値（上限値）として設定される。この場合、全掘進区間における全ての荷重変動は、常用荷重と最大荷重との任意の割合によって代表できる。一例として図５では、全掘進区間における８割の掘進区間では軸受部４に常用荷重が作用し、残り２割の掘進区間では軸受部４に最大荷重が作用するケースを仮定する。

このとき、予想線ＰＬｂは、全掘進区間のうち最初の２割に最大荷重による掘進区間が存在したケースにおける疲労度変化を示し、予想線ＰＬｃは、全掘進区間のうち最後の２割に最大荷重による掘進区間が存在したケースにおける疲労度変化を示す。

最大荷重で掘進を行う区間が全掘進区間のうちのどの時点で発生するかは不明であるため、実際のケースは、予想線ＰＬｂと予想線ＰＬｃとにより囲まれるエリア２４に含まれると考えることができる。

これにより、実際の疲労度Ｄｅの変化曲線２２が、エリア２４内に収まっているか否かを確認することにより、掘進中の任意の時点で、軸受部４の疲労度Ｄｅが想定の範囲内に収まっているか、想定以上の疲労が発生しているかを掘進中にリアルタイムで確認できる。

制御部１４は、たとえば実際の疲労度Ｄｅの変化曲線２２がエリア２４を外れた場合に、表示部１５に想定外であることを示す表示を行う。たとえば図６（Ａ）に示すように、制御部１４は、疲労度Ｄｅ（変化曲線２２）がエリア２４を越えて上昇する場合に、軸受部４の疲労度Ｄｅが想定より増大しているため、推進ジャッキ５の推力を低減することを推奨する表示をすることができる。また、たとえば図６（Ｂ）に示すように、制御部１４は、疲労度Ｄｅがエリア２４を越えて下回る場合に、軸受部４の疲労度Ｄｅが想定より低いため、推進ジャッキ５の推力を増大させて掘進ペースを上げることができる旨の表示をすることができる。

〈疲労度計測方法〉
以上説明したように、第１実施形態の疲労度計測方法は、主として、以下のステップ（Ａ）〜（Ｃ）を備える。
（Ａ）トンネル掘進機１の掘進時における推進ジャッキ５の推力を取得するステップ
（Ｂ）取得した推進ジャッキ５の推力に基づいて、トンネル掘進機１のカッタヘッド３を回転可能に支持する軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得するステップ
（Ｃ）取得した荷重に基づいて、軸受部４の疲労度Ｄｅを取得するステップ

なお、ステップ（Ｂ）において、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）は、上記の通り、軸受部４に作用するスラスト荷重Ｆと、軸受部４に作用するモーメント荷重Ｍとに基づいて取得されうる。

次に、図７および図８を参照して、制御部１４による軸受部４の疲労度Ｄｅの取得に関わる制御を説明する。図７は、掘進中の掘進データの取得処理を示す。

ステップＳ１において、制御部１４は、掘進中における各推進ジャッキ５の推力、土圧センサ９の計測値を取得し、記憶部に記録する。

ステップＳ２において、制御部１４は、単位掘進量Ｌｕの掘進が完了したか否かを判断する。単位掘進量Ｌｕの掘進が完了しない場合、制御部１４は、ステップＳ１に処理を戻して掘進データを取得および記録する。

単位掘進量Ｌｕの掘進が完了すると、トンネル掘進機１は、単位掘進量Ｌｕに応じた所定数のセグメントリング１０の組立作業を開始する。制御部１４は、ステップＳ３において、単位掘進量Ｌｕの掘進の間におけるカッタヘッド３の回転数Ｎ_iを取得し、記録する。

トンネル掘進機１によるトンネルの掘進中は、常時、上記のステップＳ１〜Ｓ３の処理が行われる。

次に、図８を参照して軸受部４の疲労度Ｄｅの取得処理を説明する。図８のステップＳ１１において、制御部１４は、推進ジャッキ５の推力、土圧センサ９の計測値を記憶部から読み出し、現在（直前に組み立てたセグメントリング１０のリング番号ｉ）までの各単位掘進量Ｌｕにおける動等価荷重Ｐｃ_i（上式（４）参照）をそれぞれ取得する。また、制御部１４は、リング番号ｉまでの各単位掘進量Ｌｕにおけるカッタヘッド３の回転数Ｎ_iをそれぞれ取得する。

ステップＳ１２において、制御部１４は、現在（リング番号ｉ）における軸受部４の疲労度Ｄｅを取得する。まず、制御部１４は、上式（３）により、各単位掘進量Ｌｕにおける推定寿命Ｌ_iをそれぞれ取得する。制御部１４は、取得した各単位掘進量Ｌｕにおける推定寿命Ｌ_iと、各単位掘進量Ｌｕにおけるカッタヘッド３の回転数Ｎ_iとにより、上式（２）に基づいて、現在（リング番号ｉ）における軸受部４の疲労度Ｄｅを算出する。

ステップＳ１３において、制御部１４は、取得した疲労度Ｄｅを表示部１５に表示させる。すなわち、制御部１４は、取得した疲労度Ｄｅを、過去の疲労度Ｄｅとともにグラフ２１にプロットすることにより、表示部１５に疲労度Ｄｅの累積変化を表示させる。また、制御部１４は、軸受部４の疲労度Ｄｅとともに、図５に示した想定疲労度２３をグラフ２１に表示させる。

制御部１４は、たとえば単位掘進量Ｌｕの掘進が行われる毎に、軸受部４の疲労度Ｄｅを取得し、表示部１５に表示したグラフ２１を更新する。これにより、制御部１４は、掘進に伴う疲労度Ｄｅの累積変化を表示部１５にリアルタイムで表示させる。なお、ここでいう「リアルタイム」とは、厳密に実時間であることではなく、単位掘進量Ｌｕの掘進が行われる毎に即時に行うことである。

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態におけるトンネル掘進機１および軸受部４の疲労度計測方法では、上記のように、推進ジャッキ５の推力に基づいて軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得し、取得した荷重に基づいて軸受部４の疲労度Ｄｅを取得する。これにより、トンネル掘進機１が通常備える推進ジャッキ５の推力に基づいて、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得することができ、得られた荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）から軸受部４の疲労度Ｄｅを取得することができる。そのため、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得するために歪み計や変位計などの専用の計測機器を設ける必要がない。これにより、装置構成を複雑化することなく軸受部４の疲労度Ｄｅを計測することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部１４は、推進ジャッキ５の推力と、土圧センサ９の計測値とに基づいて軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得するように構成されている。ここで、推進ジャッキ５の推力は、掘進時の地山からの反力としてカッタヘッド３を介して軸受部４に作用する力の成分だけでなく、地山からの土圧（または水圧）に対抗する力の成分（Ａ_B×Ｐ_S）を含む。そのため、土圧センサ９の計測値に基づいて、推進ジャッキ５の推力のうちの軸受部４の荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）以外の地山からの土圧（または水圧）に対抗する成分（Ａ_B×Ｐ_S）を把握することが可能となる。その結果、推進ジャッキの推力に加えて土圧センサ９の計測値を考慮することにより、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）をより正確に取得することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部１４は、シールドジャッキ５ａおよび中折れジャッキ５ｂのうち中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJに基づいて、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得するように構成されている。ここで、胴体２全体を推進するシールドジャッキ５ａの推力Ｆ_SJ（図４参照）には、胴体２全体の摩擦力に相当する成分（Ｆ_FF、Ｆ_FR、Ｆ_FT）が含まれるのに対して、中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJには、胴体２のうち、前胴部２ａの摩擦力（Ｆ_FF）に相当する成分だけが含まれる（後胴部２ｂの摩擦力が含まれない）ため、その分だけ摩擦力の成分が小さくなる。そのため、中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJに基づいて動等価荷重Ｐｃ_iを取得することにより、摩擦抵抗に起因する誤差を低減して、より正確に動等価荷重Ｐｃ_iを取得することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、所定数のセグメントリング１０を組み立てる際に掘進する距離を単位掘進量Ｌｕとし、制御部１４は、単位掘進量Ｌｕの掘進におけるカッタヘッド３の回転数と、単位掘進量Ｌｕの掘進における軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）の代表値と、に基づいて、単位掘進量Ｌｕ毎の軸受部４の疲労度Ｄｅを取得するように構成されている。このように構成すれば、所定数のセグメントリング１０を単位として、軸受部４の疲労度Ｄｅを取得することができる。これにより、工事の進行度（組み立てたリング数）と軸受の疲労度Ｄｅとを対応させて把握することができるので、疲労度Ｄｅを評価する上でユーザにとっての利便性が向上する。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJに基づいて軸受部４の荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得した上記第１実施形態とは異なり、シールドジャッキ５ａの推力に基づいて軸受部４の荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得する例について説明する。なお、第２実施形態において、軸受部４の荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）の取得方法以外については、上記第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。

第２実施形態では、制御部１４は、シールドジャッキ５ａおよび中折れジャッキ５ｂのうち、シールドジャッキ５ａの推力Ｆ_SJ（図４参照）に基づいて、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得する。

具体的には、シールドジャッキ５ａによりカッタヘッド３を推進している掘進中の状況下で、図４に示した胴体２の全体に作用する力の釣り合いを考慮すると、下式（８）が成り立つ。
Ｆ＋Ａ_B×Ｐ_S＋Ｆ_FF＋Ｆ_FR＋Ｆ_FT＋Ｆ_BC＝Ｆ_SJ ・・・（８）
Ｆ_FRは、後胴部２ｂと周辺の地山との摩擦力である。Ｆ_FTは、テールパッキン２ｃとセグメントＳＧとの摩擦力である。Ｆ_BCは、トンネル掘進機１による後方台車１１の牽引力である。Ｆ_SJは、シールドジャッキ５ａの推力である。シールドジャッキ５ａの推力Ｆ_SJは、特許請求の範囲の「推進ジャッキの推力」の一例である。

上式（８）を軸受部４に作用するスラスト荷重Ｆについて解くと、下式（９）を得る。
Ｆ＝Ｆ_SJ−（Ａ_B×Ｐ_S＋Ｆ_FF＋Ｆ_FR＋Ｆ_FT＋Ｆ_BC） ・・・（９）

ここで、直接計測できない摩擦力Ｆ_FF、Ｆ_FR、Ｆ_FTを無視すると、下式（１０）となる。
Ｆ＝Ｆ_SJ−（Ａ_B×Ｐ_S＋Ｆ_BC） ・・・（１０）

上式（１０）では、軸受部４に作用するスラスト荷重Ｆを、実際よりも摩擦力（Ｆ_FF、Ｆ_FR、Ｆ_FT）の分だけ大きく見積もることになる。

動等価荷重Ｐｃ_iは、上式（１０）で得られたスラスト荷重Ｆおよび各シールドジャッキ５ａの位置から、モーメント荷重Ｍを求めて、モーメント荷重Ｍおよびスラスト荷重Ｆを上式（４）に代入することにより、取得される。

第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、装置構成を複雑化することなく軸受部４の疲労度Ｄｅを計測することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、制御部１４は、シールドジャッキ５ａおよび中折れジャッキ５ｂのうち、シールドジャッキ５ａの推力Ｆ_SJに基づいて、動等価荷重Ｐｃ_iを取得する。たとえば前胴部２ａと後胴部２ｂとが旋回ピンと呼ばれる連結用の部材によって連結されている場合などでは、中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJから軸受部４のスラスト荷重Ｆを取得するのが難しくなる。第２実施形態のようにシールドジャッキ５ａの推力Ｆ_SJを用いる場合、胴体２の全体の力の釣り合いに基づいてスラスト荷重Ｆを取得するため、前胴部２ａと後胴部２ｂとが連結されていても問題なく動等価荷重Ｐｃ_iを取得することができる。一方、第２実施形態の場合、釣り合いの関係式において無視することとした摩擦力の成分が大きくなるため、動等価荷重Ｐｃ_iの算出精度の点では、第２実施形態よりも上記第１実施形態の方が高い精度で動等価荷重Ｐｃ_iを取得することができる。

第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態および変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１および第２実施形態では、トンネル掘進機が中間支持方式のシールド掘進機である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明のトンネル掘進機を、上記の支持方式以外のセンターシャフト支持方式、外周支持方式、中央支持方式などの各種の支持方式のシールド掘進機に適用してもよい。また、本発明は、シールド掘進機ではなく、トンネルボーリングマシンに適用されてもよい。トンネルボーリングマシンは、地山（坑壁）に対して押圧されて掘進反力を受けるグリッパと、グリッパに支持されてカッタヘッドを推進させるスラストジャッキとを備える。スラストジャッキは、特許請求の範囲の「推進ジャッキ」の一例である。このようなトンネルボーリングマシンのカッタヘッドを回転可能に支持する軸受部の疲労度算出にも、本発明を適用することができる。

たとえば、図９に示すように、ＯＨＭ（Ｏｍｎｉ−ｓｅｃｔｉｏｎａｌ Ｈｅｄｇｅ ｔｕｎｎｅｌｌｉｎｇ Ｍｅｔｈｏｄ）工法によるトンネル掘進に用いるトンネル掘進機１ａに本発明を適用してもよい。ＯＨＭ工法は、公転軸Ａ１と、公転軸Ａ１に偏心した自転軸Ａ２とのそれぞれを中心軸線としてカッタヘッド３が回転する。公転軸Ａ１および自転軸Ａ２の各々の回転方向、回転数を変えることによって、矩形断面、角丸矩形、矩形の辺が膨出した形状など、様々な断面形状のトンネルを１つのカッタヘッド３によって構築できる。図９のトンネル掘進機１ａでは、たとえば公転軸Ａ１の軸受部（図示せず）について、上式（２）により疲労度Ｄｅを求めてもよい。このとき、上式（２）のＬ_i［１０⁶回転］は、公転軸Ａ１の軸受部の推定寿命であり、回転数は公転軸Ａ１回りの回転数である。Ｎ_i［１０⁶回転］は、公転軸Ａ１回りのカッタヘッド３の回転数である。

また、上記第１および第２実施形態では、推進ジャッキ５（シールドジャッキ５ａまたは中折れジャッキ５ｂ）の推力と、土圧センサ９の計測値Ｐ_Sとに基づいて軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、土圧センサ９の計測値Ｐ_Sに基づくことなく、軸受部４に作用する荷重（動等価荷重Ｐｃ_i）を取得してもよい。つまり、上式（７）または上式（１０）において土圧成分（Ａ_B×Ｐ_S）を無視してもよい。

また、上記第１実施形態では、中折れジャッキ５ｂの推力Ｆ_AJに基づいて動等価荷重Ｐｃ_iを取得する例を示し、上記第２実施形態では、シールドジャッキ５ａの推力Ｆ_SJに基づいて動等価荷重Ｐｃ_iを取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シールドジャッキ５ａおよび中折れジャッキ５ｂ以外に、カッタヘッド３に推進力を付与する推進ジャッキをトンネル掘進機が備える場合には、その推進ジャッキの推力に基づいて動等価荷重Ｐｃ_iを取得してもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、単位掘進量Ｌｕ毎の推定寿命Ｌ_iおよび回転数Ｎ_iを用いて疲労度Ｄｅを取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、設定した単位時間内のカッタ回転速度が一定とみなせる場合、推定寿命Ｌ_iおよび回転数Ｎ_iを単位時間毎に取得してもよい。具体的には、上式（１）は、下式（１１）として書き換えることができる。

ここで、Ｌ_Hiは、ｉ番目の掘進区間の掘進中に作用した動等価荷重Ｐｃ_iの代表値に対する推定寿命である。Ｔ_iは、ｉ番目の掘進区間の掘進に要した時間（動等価荷重Ｐｃ_iの代表値の作用時間）である。上式（１１）から、上式（２）と同様に疲労度Ｄｅを求めてもよい。この場合、それぞれの動等価荷重Ｐｃ_iに起因する疲労度（左辺各項）は、カッタヘッド３の回転数ではなく、荷重が作用した時間によって求められる。

さらに、上式（１１）において、添字ｉが掘進区間を示し、Ｌ_iおよびＴ_iを、個々の掘進区間についての推定寿命および掘進時間としたが、これに代えて、掘進中に作用した動等価荷重Ｐｃ_iの大きさを区分した荷重区分毎に、推定寿命Ｌ_iおよび掘進時間Ｔ_iを求めてもよい。この変形例では、上式（１１）の添字ｉは、掘進中に軸受部４に作用し得る荷重の範囲（上限値と下限値との間の範囲）をｎ個に区分し、区分された各荷重区分の番号を表す。そして、Ｌ_Hi［時間］は、ｉ番目の荷重区分に属する動等価荷重Ｐｃ_iが作用した場合の推定寿命である。Ｔ_iは、全掘進期間中で、ｉ番目の荷重区分に属する動等価荷重Ｐｃｉが作用した合計時間である。推定寿命Ｌ_i［時間］および掘進時間Ｔ_i［時間］に代えて、上式（１）のように、ｉ番目の荷重区分に属する動等価荷重Ｐｃｉが作用した場合の推定寿命Ｌ_i［１０⁶回転］および動等価荷重Ｐｃｉが作用した回転数Ｎ_i［１０⁶回転］を用いてもよい。

添字ｉが荷重区分の番号を表す場合、動等価荷重Ｐｃ_iは、ｎ個に区分された各荷重区分の中央値または平均値として代表することができる。つまり、ｉ番目の動等価荷重Ｐｃ_iは、ｉ番目の荷重区分の区分上限値と区分下限値との間の中央値としてよい。また、ｉ番目の動等価荷重Ｐｃ_iは、ｉ番目の荷重区分において実際に作用した荷重から求めた代表値としてよい。

たとえば、図１０のグラフ（横軸：掘進時間、縦軸：荷重）のように掘進時間に対して荷重が変動する場合を考える。図１０の例では、便宜的に荷重区分ｉの総数は２（ｎ＝２）である。また、荷重区分１に属するのは、荷重Ｐ１〜荷重Ｐ３、荷重Ｐ８、荷重Ｐ９である。荷重区分２に属するのは、荷重Ｐ４〜荷重Ｐ７である。各荷重が作用している間のカッタヘッド３の回転速度がｗ、荷重が作用した時間が回転時間ｔである。各荷重が作用した回転数ｄＮ＝回転速度ｗ×回転時間ｔ（たとえば、ｄＮ₁＝ｗ₁×ｔ₁）である。図１０のケースでは、上式（２）より、疲労度Ｄｅ＝Ｎ₁／Ｌ₁＋Ｎ₂／Ｌ₂となる。
なお、Ｎ₁＝ｄＮ₁＋ｄＮ₂＋ｄＮ₃＋ｄＮ₈＋ｄＮ₉
＝ｗ₁×ｔ₁＋ｗ₂×ｔ₂＋ｗ₃×ｔ₃＋ｗ₈×ｔ₈＋ｗ₉×ｔ₉
Ｎ₂＝ｄＮ₄＋ｄＮ₅＋ｄＮ₆＋ｄＮ₇
＝ｗ₄×ｔ₄＋ｗ₅×ｔ₅＋ｗ₆×ｔ₆＋ｗ₇×ｔ₇
となる。

このとき、ｉ番目の荷重区分において実際に作用した荷重の代表値（動等価荷重Ｐｃ_i）を、下式（１２）により求めてもよい。

上式（１２）における指数（１０／３）は、軸受部の転動体の種類によって決まり、ころ軸受の場合に１０／３となる。

なお、荷重区分内の荷重のばらつきが小さい場合、上式（１２）に代えて、動等価荷重Ｐｃ_iを平均値または中央値としてよく、平均値の場合、以下の通りである。
Ｐｃ₁＝（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３＋Ｐ８＋Ｐ９）／５
Ｐｃ₂＝（Ｐ４＋Ｐ５＋Ｐ６＋Ｐ７）／４

図１０のグラフにおいて、それぞれの回転時間ｔ１〜ｔ９において回転速度ｗが一定と見なせる場合、上式（１１）より、疲労度Ｄｅ＝Ｔ₁／Ｌ_H1＋Ｔ₂／Ｌ_H2と表せる。
なお、Ｔ₁＝ｔ₁＋ｔ₂＋ｔ₃＋ｔ₈＋ｔ₉、Ｔ₂＝ｔ₄＋ｔ₅＋ｔ₆＋ｔ₇である。

この場合、上式（１２）において、Ｎ₁＝ｗ×（ｔ₁₊ｔ₂＋ｔ₃＋ｔ₈＋ｔ₉）となり、Ｎ₂＝ｗ×（ｔ₄＋ｔ₅＋ｔ₆＋ｔ₇）となるので、ｄＮ＝ｗ×ｔより右辺からｗを消去して、ｉ番目の荷重区分において実際に作用した荷重の代表値（動等価荷重Ｐｃ_i）を、下式（１３）として表せる。

また、上記第１および第２実施形態では、制御部１４が、取得した軸受部４の疲労度Ｄｅを表示部１５に表示させる例を示したが、本発明はこれに限られない。制御部１４は、軸受部４の疲労度Ｄｅを表示させなくてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、所定数のセグメントリング１０を組み立てる際に掘進する距離を単位掘進量Ｌｕとし、単位掘進量Ｌｕ当たりの軸受部４に作用する動等価荷重Ｐｃ_iの代表値を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、軸受部４に作用する動等価荷重Ｐｃ_iの代表値を取得する際の単位掘進量を、セグメントリング１０を単位とする代わりに、任意の距離としてよく、その場合、単位掘進量は、例えば５０ｍｍのように、セグメントリング１０の幅より小さくてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、制御部１４が、掘進に伴う疲労度Ｄｅの累積変化を表示部１５に表示させる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、疲労度Ｄｅの数値情報を表示部１５に表示させるだけでもよい。したがって、掘進計画に基づいて予め設定された想定疲労度２３を表示部１５に表示させなくてもよい。図５に示したグラフ２１は、軸受部４の疲労度Ｄｅを表示部１５に表示させる際の表示態様の一例に過ぎず、制御部１４は、取得した疲労度Ｄｅをどのような表示態様で表示部１５に表示させてもよい。

１、１ａ トンネル掘進機
２ 胴体
２ａ 前胴部
２ｂ 後胴部
３ カッタヘッド
４ 軸受部
５ 推進ジャッキ
５ａ シールドジャッキ
５ｂ 中折れジャッキ
９ 土圧センサ（圧力センサ）
１０ セグメントリング
１４ 制御部
Ａ 回転軸線（中心軸線）
Ａ１ 公転軸（中心軸線）
Ａ２ 自転軸（中心軸線）
Ｄｅ 疲労度
Ｆ_AJ 中折れジャッキの推力（推進ジャッキの推力）
Ｆ_SJ シールドジャッキの推力（推進ジャッキの推力）
Ｌｕ 単位掘進量
Ｎ_i 回転数
Ｐｃ_i 動等価荷重（軸受部に作用する荷重）
ＳＧ セグメント

Claims (5)

1. 筒状の胴体と、
   中心軸線回りに回転して土砂を掘削するカッタヘッドと、
   前記カッタヘッドを回転可能に支持する軸受部と、
   前記カッタヘッドを推進させる推進ジャッキと、
   前記推進ジャッキの推力に基づいて前記軸受部に作用する荷重を取得し、取得した前記荷重に基づいて前記軸受部の疲労度を取得する制御部と、を備える、トンネル掘進機。
2. 前記胴体の隔壁に作用する圧力を計測する圧力センサをさらに備え、
   前記制御部は、前記推進ジャッキの推力と、前記圧力センサの計測値とに基づいて前記軸受部に作用する前記荷重を取得するように構成されている、請求項１に記載のトンネル掘進機。
3. 前記胴体は、前胴部と後胴部とを含み、
   前記推進ジャッキは、セグメントを押圧して前記胴体を推進させるシールドジャッキと、前記後胴部から前記前胴部へ荷重を伝達する中折れジャッキとを含み、
   前記制御部は、前記シールドジャッキおよび前記中折れジャッキのうち前記中折れジャッキの推力に基づいて、前記軸受部に作用する前記荷重を取得するように構成されている、請求項１または２に記載のトンネル掘進機。
4. 所定数のセグメントリングを組み立てる際に掘進する距離を単位掘進量とし、
   前記制御部は、前記単位掘進量の掘進における前記カッタヘッドの回転数と、前記単位掘進量の掘進における前記軸受部に作用する前記荷重の代表値と、に基づいて、前記単位掘進量毎の前記軸受部の疲労度を取得するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のトンネル掘進機。
5. トンネル掘進機の掘進時における推進ジャッキの推力を取得するステップと、
   取得した前記推進ジャッキの推力に基づいて、前記トンネル掘進機のカッタヘッドを回転可能に支持する軸受部に作用する荷重を取得するステップと、
   取得した前記荷重に基づいて、前記軸受部の疲労度を取得するステップと、を備える、軸受部の疲労度計測方法。

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