JP2020093621A - 自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車の際に車両が切り返し時に停止した後、乗員の意図に近いタイミングで駐車動作を再開させることができる自動駐車制御方法を提供する。【解決手段】少なくとも駐車時の車両の発進制御を実行する自動駐車制御方法において、センサが、車両の乗員の脳活動を計測し、コントローラが、計測された脳活動情報から乗員の違和感を検出し（Ｓ１８）、車両が切り返し時に停止した後に違和感を検出した場合に、車両を発進させる（Ｓ１９）。【選択図】図９

Description

本発明は、自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置に関する。

特許文献１には、自動駐車スイッチが押下されると、所定の駐車位置まで車両の自動駐車を実行する駐車支援装置が記載されている。

特開２０１３−２４１０８８号公報

しかしながら、特許文献１に記載された駐車支援装置では、自動駐車の際に車両が切り返し時に停止した後、乗員の意図とは無関係に駐車動作を再開する。このため、乗員が意図しないタイミングで駐車動作が再開される可能性がある。

上記問題点に鑑み、本発明は、駐車の際に車両が切り返し時に停止した後、乗員の意図に近いタイミングで駐車動作を再開させることができる自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、少なくとも駐車時の車両の発進制御を実行する際に、車両の乗員の脳活動情報から乗員の違和感を検出し、車両が切り返し時に停止した後に違和感を検出した場合に、車両を発進させる自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置が提供される。

本発明によれば、駐車の際に車両が切り返し時に停止した後、乗員の意図に近いタイミングで駐車動作を再開させることができる自動駐車制御方法及び自動駐車制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る自動駐車制御装置の一例を示すブロック図である。 脳波センサの電極配置の一例の概略図である。 本発明の実施形態に係る自動駐車制御方法の適用場面の一例を示す概略図である。 制御マップの一例を示す概略図である。 自動駐車制御処理の一例を説明するためのタイミングチャートである。 自動駐車制御処理の他の一例を説明するためのタイミングチャートである。 自動駐車制御処理の他の一例を説明するためのタイミングチャートである。 脳波の波形の一例を示すグラフである。 違和感検出処理の一例を説明するためのグラフである。 違和感検出処理の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自動駐車制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態の第１変形例に係る自動駐車制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態の第２変形例に係る自動駐車制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。

以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の調整を加えることができる。

本明細書において、「乗員」は、例えば車両の運転操作を行う運転者を含む。更に、「乗員」は、運転者以外の車両の運転操作を行わない同乗者や、自動運転車両の場合の乗員であってもよい。

＜自動駐車制御装置＞
本発明の実施形態に係る自動発進制御装置は、例えば車両に搭載される。本発明の実施形態に係る自動発進制御装置は、少なくとも駐車時の車両の発進制御を実行可能であって、例えば自動駐車を実行する駐車支援システムや、自動駐車を含む自動運転システム等に適用可能である。

本発明の実施形態に係る自動駐車制御装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、乗員センサ５、記憶装置６、操作装置７、提示装置（ユーザインターフェース）８及びアクチュエータ９を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、乗員センサ５、記憶装置６、操作装置７、提示装置８及びアクチュエータ９とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。

周囲センサ２は、車両の周囲環境（周囲状況）を検出（監視）するセンサである。周囲センサ２は、例えば、車両の周囲に存在する物標と車両との相対位置、距離、相対速度や、車両の周囲の道路形状等を周囲状況のデータとして検出し、検出された周囲状況のデータをコントローラ１に出力する。物標には、例えば他車両、自転車、歩行者、白線、縁石、電柱、壁、ガードレール、建物等が含まれる。

周囲センサ２は、例えばカメラ、レーダ、測位装置及び通信機を備える。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。測位装置は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、複数の航法衛星から電波を受信し、車両の現在位置を取得する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した車両の現在位置を、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の車両の現在位置を取得することができる。通信機は、他車両との車車間通信や、路側機との路車間通信等を行い、車両の周囲状況等のデータを取得する。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。

車両センサ３は、車両の制御量を検出するセンサである。車両センサ３は、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサを備える。車速センサは、車両の車輪速から車速を検出し、検出された車両の速度（車速）をコントローラ１に出力する。加速度センサは、車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。角速度センサは、車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。

脳波センサ４は、乗員の脳波（脳活動）を検出（計測）し、検出された脳波のデータ（脳活動情報）をコントローラ１に出力する。脳波センサ４は、脳波計測用の複数の電極（電極群）と、複数の電極で採集された電位変化である複数の脳波信号を増幅する増幅器と、増幅器から出力された複数の脳波信号のそれぞれから所定の通過帯域の周波数成分を抽出するフィルタと、抽出された脳波信号のアナログデータを所定のサンプリング周期でサンプリングしてデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器を有する。

脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０−２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数や取り付け位置は特に限定されない。また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。

乗員センサ５は、乗員の状態を検出するセンサである。例えば、乗員センサ５をカメラで構成し、カメラにより撮像された撮像画像に基づき、乗員の視線方向、開眼率等を検出してもよい。

記憶装置６は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。記憶装置６の少なくとも一部は、コントローラ１に内蔵されていてもよく、車両の外部に設置されていてもよい。記憶装置６は、本発明の実施形態に係る自動駐車制御装置による一連の処理を実行するためのプログラムを予め記憶していてよい。記憶装置６は、地図情報記憶部６１及び制御マップ記憶部６２を備える。地図情報記憶部６１は、高精度地図やナビゲーション地図等の自動駐車で利用可能な地図データを記憶する。制御マップ記憶部６２は、自動駐車時の車両制御に用いる制御情報（制御マップ）を記憶する。

操作装置７は、スイッチ、ボタン、タッチパネル及びマイク等で構成することができる。操作装置７は、乗員の操作又は音声等による指示を受け付ける。提示装置８は、ディスプレイ及びスピーカ等で構成することができる。ディスプレイとしては、例えばナビゲーションシステムの液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等であってよい。操作装置７及び提示装置８は、例えばスマートフォン等で構成してもよく、必ずしも車両に固定されていなくてよい。

アクチュエータ９は、コントローラ１からの制御指令に応じて車両制御を実行する。アクチュエータ９は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、車両のアクセル開度（駆動量）を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、車両のブレーキの制動量を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ９の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。

コントローラ１は、本発明の実施形態に係る自動駐車制御装置が行う動作に必要な処理を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。

ここで、図３を参照して、本発明の実施形態に係る自動駐車制御方法が適用される駐車シーンの一例を説明する。図３に示すように、車両１００の周囲に駐車スペースＳ１があり、車両１００が現在位置から駐車スペースＳ１に自動駐車する場合を考える。自動駐車において、車両１００は、駐車経路Ｌ１に沿って現在位置から切り返し位置Ｐ１まで前進し、切り返し位置Ｐ１で切り返した後、駐車経路Ｌ２に沿って後退して駐車位置Ｐ２に到達する。この際、車両１００が切り返し位置Ｐ１に到達して停止した後、乗員は、車両１００の周囲環境を目視して安全確認したり、車両１００の前進・後退動作の切り替えに伴い体勢を調整（準備）したりする場合がある。この場合、乗員による安全確認や体勢の準備が完了した時点が、乗員が意図する駐車動作の再開タイミングとなると考えられる。

このため、乗員による安全確認や体勢の準備が完了する前に、車両１００の駐車動作が再開されると、再開タイミングが乗員の意図するタイミングよりも早いため、乗員に違和感を与える。一方、乗員による安全確認や体勢の準備が既に完了しているのに、車両１００の駐車動作が再開されないと、再開タイミングが乗員の意図するタイミングよりも遅いため、乗員に違和感を与えると共に、駐車に時間を要することとなる。更に、駐車動作の再開に対して乗員の意図するタイミングは、周囲環境に応じて変化したり、乗員の個人差があったりするため、駐車動作の再開タイミングを一律に設定することは困難である。また、ボタン操作や音声入力等の乗員が自らの意図を示す行動が必要となると、乗員にとって煩わしい。

そこで、本発明の実施形態に係る自動駐車制御装置では、少なくとも駐車時の車両の発進制御を実行する際に、脳波センサ４が乗員の脳活動を計測し、コントローラ１が、計測された脳活動情報から乗員の違和感を検出し、車両１００が切り返し時に停止した後に違和感を検出した場合に、車両１００を発進させる。即ち、乗員の違和感の検出結果に応じて切り返し時の停止時間を調整することにより、周囲環境や乗員が異なる場合であっても、乗員の意図に近いタイミングで駐車動作を再開することを可能とする。

コントローラ１は、駐車位置設定部１１、駐車経路生成部１２、切り返し判定部１３、停止時間設定部１４、車両制御部１５、違和感検出部１６及び提示制御部１７等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、これらの論理ブロックは、単一のハードウェアで構成されてもよく、或いは複数のハードウェアで個別に構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。

駐車位置設定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境や、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図情報等に基づき、駐車場の駐車枠や車庫等の駐車スペースに駐車位置を設定する。駐車位置設定部１１は、１つ又は複数の駐車位置の候補を、提示装置８を介して乗員に提示し、提示された乗員が操作装置７を介して選択した候補を駐車位置として設定してもよい。駐車位置設定部１１は、例えば図３に示すように、車両１００の周囲環境等に基づき、駐車スペースＳ１に駐車位置Ｐ２を設定する。

駐車経路生成部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、障害物を回避するように、車両の現在位置から駐車位置設定部１１により設定された駐車位置までの駐車経路を生成する。駐車経路生成部１２は、例えば図３に示すように、車両１００の現在位置から駐車位置Ｐ２までの切り替えし位置Ｐ１を含む駐車経路Ｌ１，Ｌ２を生成する。

切り返し判定部１３は、駐車経路生成部１２により生成された駐車経路に基づき、駐車時の切り返しの要否を判定する。換言すれば、切り返し判定部１３は、駐車経路生成部１２により生成された駐車経路が切り返し動作を含むか否かを判定する。切り返し判定部１３は、例えば図３に示すように駐車経路Ｌ１，Ｌ２が生成された場合には、駐車経路Ｌ１，Ｌ２が切り返し位置Ｐ１を含むため、駐車時の切り返しが必要と判定する。

停止時間設定部１４は、切り返し判定部１３により駐車時の切り返しが必要と判定された場合、車両が切り返し時に停止してから、駐車動作を再開するまでの停止時間を設定する。停止時間設定部１４は、停止時間の初期値を設定する際には、乗員が安全確認を行うのに十分長いと考えられる時間を停止時間として設定してもよい。停止時間設定部１４は、駐車枠の広さ、切り返しに用いるエリアの幅、周囲を走行している他車両や歩行者等の移動体の有無等のパラメータを係数とし、各係数を重み付けした関数を用いて停止時間を算出してもよい。

停止時間設定部１４は、例えば周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、制御マップ記憶部６２に記憶された制御マップを用いて停止時間を設定してもよい。制御マップは、例えば図４に示すように、駐車枠の広さ、切り返しに用いるエリアの幅、移動体の有無等の周囲環境に応じた停止時間を含んでもよい。停止時間設定部１４は周囲センサ２により検出された周囲環境に対応する停止時間を選択して設定してもよい。

車両制御部１５は、アクチュエータ９を制御するための制御信号を出力することにより、車両の駐車制御を実行する。車両制御部１５は、車両の走行時は制駆動制御、操舵制御の全てを実行する自動運転を行ってもよく、制駆動制御、操舵制御の少なくとも一部を実行する運転支援を行ってもよい。車両制御部１５は、駐車の際には、車両の現在位置から、駐車位置設定部１１により設定された駐車位置まで、駐車経路生成部１２により生成された駐車経路に沿って車両を移動させてよい。車両制御部１５は、例えば図３に示すように、駐車経路Ｌ１に沿って切り返し位置Ｐ１に到達した後、停止時間設定部１４により設定された停止時間だけ、車両の停止制御を実行してもよい。そして、停止時間が経過後に発進して駐車動作を再開し、駐車経路Ｌ２に沿って駐車位置Ｐ２に到達する。

違和感検出部１６は、脳波センサ４により検出された脳活動情報に基づき、乗員の違和感を検出する。例えば、違和感検出部１６は、自動駐車制御の際に、切り返し時に停止した後、停止時間設定部１４により設定された停止時間内に乗員の違和感を検出する。停止時間内に乗員の違和感が検出された場合には、乗員が安全確認や体勢準備を既に終えており、停止時間が乗員の意図よりも長いために停止時間に対して乗員が違和感を覚えたと考えられる。そこで、車両制御部１５は、停止時間内に乗員の違和感が検出された場合には、乗員の違和感が検出された直後に車両の停止制御を解除すると共に、発進制御を開始し、駐車動作を再開させる。そして、停止時間設定部１４は、次回以降の駐車において切り返し時の停止後の駐車動作の再開タイミングが乗員の意図するタイミングに近づくように、今回設定された停止時間を短く調整して、制御マップ記憶部６２に記憶された制御マップを更新する。

一方、切り返し時の停止時間内に乗員の違和感が検出されずに、停止時間が経過した場合には、乗員が安全確認や体勢準備を丁度終えており、停止時間が乗員の意図に近いタイミングであるか、或いは、乗員が安全確認や体制準備を終えておらず、停止時間が乗員の意図よりも短いことが考えられる。そこで、車両制御部１５は、乗員の違和感が検出されずに停止時間が経過した場合には、発進制御を開始する。

そして、発進制御の実行後の所定時間内に乗員の違和感が検出されない場合には、乗員が安全確認や体勢準備を丁度終えており、停止時間が乗員の意図に近いタイミングで発進したと考えられるため、車両制御部１５は、そのまま駐車動作を継続してもよい。そして、停止時間設定部１４は、今回設定した停止時間が乗員の意図に近いタイミングであったため、次回以降の駐車時も同じ停止時間を設定すべく、制御マップ記憶部６２に記憶された制御マップを更新しない。

一方、発進制御の実行後の所定時間内に乗員の違和感が検出された場合には、乗員が安全確認や体制準備を終えておらず、停止時間が乗員の意図よりも短かったと考えられる。このため、車両制御部１５は、車両を減速させて停止させてよい。そして、車両の停止後に違和感を検出した場合に、車両の発進制御を開始し、駐車動作を再開させてもよい。そして、停止時間設定部１４は、次回以降の駐車において切り返し時の停止後の駐車動作の再開タイミングが乗員の意図するタイミングに近づくように、今回設定された停止時間を長く調整して、制御マップ記憶部６２に記憶された制御マップを更新する。

次に、図５Ａのタイミングチャートを参照して、自動駐車制御処理の一例を説明する。停止時間設定部１４は、車両が切り返し時に停止する時刻ｔ１から駐車動作を再開する時刻ｔ２までの停止時間Ｔ１を予め算出している。時刻ｔ１において、車両制御部１５が、切り返し時に車両を停止させる。時刻ｔ１〜ｔ２において、違和感検出部１６により乗員の違和感が検出されない。時刻ｔ２において、停止時間Ｔ１が経過したため、車両制御部１５は、車両の発進制御を開始し、駐車動作を再開する。その後、違和感検出部１６により乗員の違和感が検出されず、車両制御部１５は駐車動作を継続する。

次に、図５Ｂのタイミングチャートを参照して、自動駐車制御処理の一例を説明する。停止時間設定部１４は、車両が切り返し時に停止する時刻ｔ１から駐車動作を再開する時刻ｔ４までの停止時間Ｔ１を予め算出している。時刻ｔ１において、車両制御部１５が、切り返し時に車両を停止させる。停止時間Ｔ１内の時刻ｔ２において、違和感検出部１６が乗員の違和感を検出する。時刻ｔ２の直後の時刻ｔ３において、車両制御部１５は、車両の発進制御を開始し、駐車動作を再開する。停止時間設定部１４は、次回以降の切り返し時の停止時間Ｔ１を短く調整する。例えば、違和感が検出された時刻ｔ２よりも所定時間前に車両の発進制御を開始するように停止時間Ｔ１を短く調整する。

次に、図５Ｃのタイミングチャートを参照して、自動駐車制御処理の一例を説明する。停止時間設定部１４は、車両が切り返し時に停止する時刻ｔ１から駐車動作を再開する時刻ｔ２までの停止時間Ｔ１を予め算出している。時刻ｔ１において、車両制御部１５が、切り返し時に車両を停止させる。時刻ｔ１〜ｔ２において、違和感検出部１６により乗員の違和感が検出されない。時刻ｔ２において、停止時間Ｔ１が経過したため、車両制御部１５は、車両の発進制御を開始し、駐車動作を再開する。時刻ｔ２から所定時間内の時刻ｔ３において、違和感検出部１６により乗員の違和感を検出したため、時刻ｔ３の直後の時刻ｔ４において、車両制御部１５は車両の減速制御を実行し、時刻ｔ５において停止する。時刻ｔ６において、違和感検出部１６により乗員の違和感が検出されたため、時刻ｔ６の直後の時刻ｔ７において、車両制御部１５は車両の駐車動作を再開する。停止時間設定部１４は、次回以降の切り返し時の停止時間Ｔ１を長く調整する。例えば、違和感が検出された時刻ｔ６よりも所定時間前に車両の発進制御を開始するように停止時間Ｔ１を短く調整する。

＜違和感検出処理＞
次に、違和感検出部１６による乗員の違和感検出処理の一例を説明する。違和感検出部１６は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、記憶装置６等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。

違和感検出部１６は、例えば図６に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔ０（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部１６は更に、図７に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとして決定する。違和感検出部１６は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１６は、乗員の違和感が無いと判定する。

次に、図８のフローチャートを参照して、違和感検出処理の一例を説明する。ステップＳ１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ２において、所定時間Ｔで計測した脳波信号をコントローラ１の記憶装置に記憶させる。ステップＳ３において、違和感検出部１６が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ４において、違和感検出部１６が、コントローラ１の記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ５の手順へ移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ６の手順へ移行し、乗員の違和感が無いと判定する。

また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１６は、線形判別法により、図７に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ１は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。

また、違和感検出部１６は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度（度合い）を数値化して算出してもよい。例えば、図６に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図６に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。

また、本発明の実施形態では、例えば図６に示した所定時間Ｔ０において、脳波の出力電圧が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。脳波の出力電圧が所定の閾値以上となる場合には、違和感検出部１６は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の出力電圧が所定の閾値未満の場合には、違和感検出部１６は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部１６は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部１６は、所定時間Ｔ０における脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。

＜自動駐車制御方法＞
次に、図９のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る自動駐車制御方法の一例を説明する。

ステップＳ１０において、コントローラ１が、乗員による操作装置７を介した自動駐車の指示の有無等に基づき、自動駐車を実行中であるか否かを判定する。自動駐車を実行中であると判定されるまで処理を繰り返し、自動駐車を実行中であると判定された場合にステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１において、周囲センサ２が、車両の周囲環境を検出する。ステップＳ１２において、駐車位置設定部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、車両の駐車位置を設定する。ステップＳ１３において、駐車経路生成部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、車両の現在位置から駐車位置までの駐車経路を生成する。

ステップＳ１４において、切り返し判定部１３は、駐車経路生成部１２により生成された駐車経路に基づき、自動駐車時に切り返しが必要であるか否かを判定する。切り返しが不要と判定された場合、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５において、周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、コントローラ１が、車両が駐車位置に到達したか否かを判定する。駐車位置に到達したと判定された場合、処理を完了する。一方、駐車位置に到達していないと判定された場合、ステップＳ１４に戻る。

ステップＳ１４の説明に戻り、切り返し判定部１３により自動駐車時に切り返しが必要と判定された場合、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６において、停止時間設定部１４が、周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、制御マップ記憶部６２に記憶された制御マップを用いて、車両が切り返し時に停止してから駐車動作を再開するまでの停止時間を設定する。ステップＳ１７において、車両制御部１５は、制御信号をアクチュエータ９に出力し、駐車経路生成部１２により設定された駐車経路に沿って車両１００を移動させ、切り返し位置で車両を停止させる。

ステップＳ１８において、違和感検出部１６が、脳波センサ４により検出された脳活動情報に基づき、乗員の違和感を検出することにより、乗員の違和感を検出する。違和感検出部１６が、車両が切り返し時に停止した後の停止時間内に乗員の違和感が検出された場合、停止時間が乗員の意図よりも長いと考えられるため、ステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９において、車両制御部１５が、直ちに車両の停止制御を解除すると共に発進制御を実行し、車両の駐車動作を再開させる。ステップＳ２０において、停止時間設定部１４が、次回以降の切り返し時の停止時間が短くなるように制御マップを更新する。その後、ステップＳ１４に戻る。

ステップＳ１８の説明に戻り、違和感検出部１６により乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１において、車両制御部１５が、停止時間設定部１４により設定された停止時間内であるか否かを判定する。停止時間内であると判定された場合、ステップＳ１８に戻る。一方、ステップＳ２１において停止時間を経過したと判定された場合、ステップＳ２１に移行する。

ステップＳ２１において、車両制御部１５が、車両の発進制御を実行し、車両の駐車動作を再開させる。ステップＳ２３において、違和感検出部１６が、脳波センサ４により検出された脳活動情報に基づき、車両の駐車動作を再開してから所定時間内の乗員の違和感を検出することにより、車両の駐車動作の再開タイミングに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、駐車動作の再開タイミングが乗員の意図に近いタイミングであると考えられる。このため、発進制御をそのまま継続して、ステップＳ１４に戻る。

一方、ステップＳ２３において発進制御を開始後の所定時間内に乗員の違和感が検出された場合、停止時間が乗員の意図よりも短かったと考えられるため、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０において、停止時間設定部１４が、次回以降の切り返し時の停止時間が長くなるように制御マップを更新する。その後、ステップＳ１４に戻る。なお、ステップＳ２３において乗員の違和感が検出された場合、車両制御部１５が、車両の減速制御を実行してもよい。

本発明の実施形態によれば、車両制御部１５が少なくとも駐車時の車両の発進制御を実行する際に、脳波センサ４が車両の乗員の脳活動を計測する。また、違和感検出部１６が、計測された脳活動情報から乗員の違和感を検出し、車両が切り返し時に停止した後に違和感を検出した場合に、車両制御部１５が車両を発進させる。これにより、車両の切り替えし時の停止時間が乗員の意図よりも長くなったことに対する違和感を検出することができるため、乗員の違和感を検出した直後に車両を発進させることができる。したがって、乗員の意図に近いタイミングで駐車動作を再開させることができる。また、駐車動作を再開するためのボタン操作等の乗員の意思を示すための行動が不要であるため、乗員の煩わしさを抑制することができる。

更に、違和感検出部１６が、車両が切り返し時に停止した後の所定の停止時間内に違和感を検出しなかった場合に、車両制御部１５が車両を発進させる。これにより、例えば停止時間を乗員の意図に近いタイミングで設定すれば、乗員の違和感を検出する前に、乗員の意図に近いタイミングで駐車動作を再開させることができる。また、乗員の違和感の検出精度が低く、乗員の違和感を検出し難い場合等であっても、乗員の違和感が検出されずに駐車動作を再開しない状況を回避することができる。

更に、違和感検出部１６が停止時間内に違和感を検出した場合に、停止時間設定部１４が、次回以降の切り返し時に停止するときの停止時間を短く調整する。これにより、次回以降の切り返し時に停止した後の駐車動作の再開タイミングを、乗員の意図に近いタイミングに調整することができると共に、駐車に要する時間を短縮することができる。したがって、次回以降の切り返し時に、乗員の意図に近いタイミングで駐車動作を再開させることができる。

更に、違和感検出部１６が、車両を発進させた後の所定時間内に違和感を検出した場合に、車両制御部１５が車両を減速させる。これにより、乗員に対して安全確認や体制準備のための余裕を持たせることができる。なお、車両を減速させて停止させる場合、停止後の所定時間内に違和感を検出した場合に、車両の発進制御を開始してもよい。また、車両を減速させて停止せずに、低速で駐車動作を継続してもよい。

更に、違和感検出部１６が、車両を発進させた後の所定時間内に違和感を検出した場合に、停止時間設定部１４が、次回以降の切り返し時に停止するときの停止時間を長く調整する。これにより、次回以降の切り返し時に停止した後の駐車動作の再開タイミングを、乗員の意図に近いタイミングに調整することができ、安全確認や体制準備のための余裕を持たせることができる。

（第１変形例）
本発明の実施形態では、切り返し時に停止してから停止時間が経過した後に、直ちに発進制御を実行する場合を説明した。これに対して、本発明の実施形態の第１変形例では、切り返し時に停止してから停止時間が経過した後、発進制御を開始する前に発進予告をする場合を説明する。

例えば、提示制御部１７は、提示装置８を制御して、発進制御を開始することを文字情報や音声情報で乗員に対して提示して予告する。違和感検出部１６が、脳波センサ４により検出された脳活動情報に基づき、発進制御の予告をしてから所定時間内の乗員の違和感を検出することにより、発進制御の予告に対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、駐車動作の再開タイミングが乗員の意図に近いタイミングであると考えられるため、車両制御部１５が発進制御を開始する。一方、乗員の違和感が検出された場合、乗員の意図よりも駐車動作の再開タイミングが早いと考えられるため、車両制御部１５は発進制御を開始しない。

次に、図１０のフローチャートを参照して、本発明の実施形態の第１変形例に係る自動発進制御方法の一例を説明する。ステップＳ１０〜Ｓ２１の手順は図９のフローチャートと同様であるので、重複した説明を省略する。ステップＳ２１において、停止時間が経過したと判定された場合、ステップＳ３１に移行する。ステップＳ３１において、提示制御部１７は、提示装置８を制御して、発進制御を開始することを乗員に予告する。

ステップＳ３２において、違和感検出部１６が、脳波センサ４により検出された脳活動情報に基づき、発進制御の予告をしてから所定時間内の乗員の違和感を検出することにより、発進制御の予告に対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、駐車動作の再開タイミングが乗員の意図に近いタイミングであると考えられる。このため、ステップＳ３３に移行し、車両制御部１５が発進制御を開始する。その後、ステップＳ１４に戻る。

一方、ステップＳ３２において発進制御の予告をしてから所定時間内に乗員の違和感が検出された場合、停止時間が乗員の意図よりも短いと考えられるため、ステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４において、車両制御部１５が、車両の発進制御を抑制し、所定時間が経過するまで停止制御を継続する。その後、ステップＳ３１に戻り、提示制御部１７が再び発進制御の予告をする。

本発明の実施形態の第１変形例によれば、車両が切り返し時に停止した後、且つ車両が発進制御を実行する前に、車両が発進することを乗員に予告する。そして、予告後の所定時間内に違和感を検出しなかった場合に、車両を発進させる。一方、予告後の所定時間内に違和感を検出した場合には、車両の発進制御を抑制する。これにより、駐車動作の再開タイミングに対する乗員の違和感を確実に特定することができる。

（第２変形例）
本発明の実施形態では、切り返し時の停止後に乗員の違和感を検出した場合、直ちに発進制御を実行する場合を説明した。これに対して、切り返し時の停止後に、停止時間とは関連しない事象（イベント）が発生し、発生したイベントに対して乗員が違和感を覚えることも想定される。そこで、本発明の実施形態の第２変形例では、切り返し時に停止した後に乗員の違和感を検出した場合に、検出された違和感が停止時間に対する違和感であるのか、或いは停止時間中に発生した他のイベントに対する違和感であるのかを区別する場合を説明する。

本明細書における「イベント」とは、乗員に対して提示したときに、乗員が視覚的、聴覚的又は触覚的等の感覚的に感知可能な対象（感知対象）であって、乗員が違和感を覚える対象となり得るものを意味する。例えば、乗員は、提示されたイベントが乗員の想定と異なる場合等に、提示されたイベントに対して違和感を覚え得る。イベントは、車両の車内のイベントと、車外のイベントとを含む。車外のイベントは、例えば、他車両又は歩行者等の物体の動き（挙動）を含み、周囲センサ２により検出することができる。車内のイベントは、例えば、提示装置８から提示される情報を含み、提示制御部１７による提示装置８の制御情報から検出することができる。

例えば、違和感検出部１６は、切り返し時の停止時間中に乗員の違和感を検出し、且つイベントを検出した場合に、検出された違和感がイベントに対するものであって、停止時間に対する違和感でないと判定してもよい。一方、違和感検出部１６は、切り返し時の停止時間中に乗員の違和感を検出したが、イベントを検出しない場合に、停止時間に対する違和感であると判定してもよい。

また、違和感検出部１６は、切り返し時の停止時間中に乗員の違和感を検出し、且つイベントを検出した場合に、乗員センサ５により検出された乗員の視線方向が、イベントの発生原因である他車両又は歩行者等の物体の位置（方位）に相当する場合に、イベントに対する乗員の違和感であり、停止時間に対する違和感でないと判定してもよい。一方、違和感検出部１６は、乗員の視線方向が、イベントの発生原因の位置（方位）に相当しない場合には、イベントに対する違和感ではなく、停止時間に対する乗員の違和感を検出したと判定してもよい。或いは、違和感検出部１６は、脳波特徴量ベクトルに基づく判別方法、事象関連電位に基づく判別方法、時間周波数解析に基づく判別方法等の種々の判別方法を用いて、イベントに対する違和感であるか、停止時間に対する違和感であるかを判定してもよい。

次に、図１１のフローチャートを参照して、本発明の実施形態の第２変形例に係る自動発進制御方法の一例を説明する。ステップＳ１０〜Ｓ２４の手順は図９のフローチャートと同様であるので、重複した説明を省略する。ステップＳ１８において、違和感検出部１６により、切り返し時の停止後に乗員の違和感が検出された場合、ステップＳ１８ｘに移行する。

ステップＳ１８ｘにおいて、違和感検出部１６は、周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、切り返し時の停止時間中に発生しているイベントを検出する。ステップＳ１８ｙにおいて、違和感検出部１６は、ステップＳ１８で検出された違和感が停止時間に対する違和感であるか否かを判定する。ステップＳ１８ｙにおいて停止時間に対する違和感であると判定された場合にはステップＳ１９に移行し、ステップＳ１８ｙにおいて停止時間に対する違和感ではないと判定された場合にはステップＳ２０に移行する。なお、ステップＳ２３の違和感検出処理の後に、ステップＳ１８ｘ，Ｓ１８ｙと同様の処理を行ってもよい。

本発明の実施形態の第２変形例によれば、車両の周囲環境に基づき、車両の切り返し時の停止時間に関連しないイベントを検出し、検出した違和感がイベントに対する違和感である場合に、車両の発進を抑制する。これにより、切り返し時の停止に関連しないイベントに対して乗員が違和感を覚えた場合には車両の発進を抑制することができる。そして、停止時間に対して乗員が違和感を覚えた場合に車両の発進制御を実行することができる。

（第３変形例）
本発明の実施形態では、制御マップを用いて停止時間を設定し、違和感が検出された場合に停止時間を調整することにより制御マップを更新する場合を説明した。これに対して、本発明の実施形態の第３変形例は、過去のデータを用いて周囲環境に対する停止時間の関係を学習する場合を説明する。

停止時間設定部１４は、例えばディープラーニング等の入出力の関係を学習可能な関数近似器（人工知能）を使用可能である。停止時間設定部１４は、周囲センサ２により検出された周囲環境と、その周囲環境において車両が切り返し時に停止してから違和感検出部１６により違和感を検出するまでの時間との過去のデータを学習用データとして記憶装置６に記憶する。停止時間設定部１４は、記憶装置６に記憶された学習用データを用いて、周囲センサ２により検出された周囲環境に対する、切り返し時に停止するときの停止時間の関係を学習する。停止時間設定部１４は、学習結果を用いて、周囲センサ２により検出された周囲環境に応じた停止時間を設定する。

本発明の実施形態の第３変形例によれば、停止時間設定部１４が、過去のデータを用いて周囲センサ２により検出された周囲環境に対する停止時間の関係を学習し、学習結果を用いて、周囲環境に応じた停止時間を設定する。これにより、周囲環境に応じて乗員の意図するタイミングは動的に変化する可能性があるが、周囲環境に対する停止時間の関係を停止時間設定部１４に学習させるので、周囲環境に適合した停止時間を設定可能となる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、本発明の実施形態においては、脳波センサ４により脳活動の一例としての脳波を検出し、検出された脳波から乗員の違和感を検出する場合を例示したが、乗員の違和感を検出できる構成であればよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量を測定して、測定された脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量から乗員の脳活動を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、カメラにより撮像された乗員の顔画像から乗員の脳活動を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、乗員の違和感を検出できる構成であれば、脳活動情報以外の生体情報を取得して使用してもよい。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…コントローラ、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…脳波センサ、５…乗員センサ、６…記憶装置、７…操作装置、８…提示装置、９…アクチュエータ、１１…駐車位置設定部、１２…駐車経路生成部、１３…切り返し判定部、１４…停止時間設定部、１５…車両制御部、１６…違和感検出部、１７…提示制御部、６１…地図情報記憶部、６２…制御マップ記憶部、１００…車両

Claims (9)

1. 少なくとも駐車時の車両の発進制御を実行する自動駐車制御方法において、
   センサが、前記車両の乗員の脳活動を計測し、
   コントローラが、前記計測された脳活動情報から前記乗員の違和感を検出し、
   前記車両が切り返し時に停止した後に前記違和感を検出した場合に、前記車両を発進させる
   ことを特徴とする自動駐車制御方法。
2. 前記切り返し時に停止した後の停止時間内に前記違和感を検出しなかった場合に、前記車両を発進させることを特徴とする請求項１に記載の自動駐車制御方法。
3. 前記切り返し時に停止した後の停止時間内に前記違和感を検出した場合に、次回以降の前記切り返し時に停止するときの停止時間を短くすることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動駐車制御方法。
4. 前記車両を発進させた後の所定時間内に前記違和感を検出した場合に、前記車両を減速させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動駐車制御方法。
5. 前記所定時間内に前記違和感を検出した場合に、次回以降の前記切り返し時に停止するときの停止時間を長くすることを特徴とする請求項４に記載の自動駐車制御方法。
6. 前記車両の周囲環境に基づき、前記切り返し時に停止した後のイベントを検出し、
   前記イベントに対する前記違和感を検出した場合に、前記車両の発進を抑制する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動駐車制御方法。
7. 前記切り返し時に停止した後、且つ前記車両が発進する前に、前記車両が発進することを前記乗員に予告し、
   前記予告した後に前記違和感を検出しなかった場合に、前記車両を発進させる
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動駐車制御方法。
8. 前記車両の周囲環境と、前記切り返し時に停止してから前記違和感を検出するまでの時間との過去のデータを用いて、前記周囲環境に対する前記切り返し時に停止するときの停止時間の関係を学習し、
   前記学習結果を用いて、前記周囲環境に応じて前記切り返し時に停止するときの停止時間を設定する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動駐車制御方法。
9. 少なくとも駐車時の車両の発進制御を実行する自動駐車制御装置において、
   車両の乗員の脳活動を計測するセンサと、
   前記計測された脳活動情報から前記乗員の違和感を検出し、前記車両が切り返し時に停止した後に前記違和感を検出した場合に、前記車両を発進させるコントローラ
   を備えることを特徴とする自動駐車制御装置。

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