JP2020084614A - 除雪機 - Google Patents
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Abstract
Description
以上のバックオートリフトダウン機能のAI制御フローチャートを図9、図10に示す。
3 シュータ
4 上部機体
5 下部機体
6 操縦パネル
11 オーガ
12 オーガハウジング
41 上部フレーム
51 クローラ
61 除雪部クロスレバースイッチ
62 シュータクロスレバースイッチ
63 モニタ&スイッチ操作パネル
64 HSTレバー
631 バックオートリフトスイッチ
S1 除雪部傾斜センサ
S2 後進スイッチ
H2 除雪部油圧電磁弁
H3 除雪部ピッチングシリンダ
U1 オーガ自動制御ユニット(オーガECU)
Claims (4)
- 原動機を搭載し、雪を削雪し収集するオーガと、雪を吐出させるブロワと、投雪方向を定めるシュータとによって除雪部を構成し、該除雪部をアクチュエータで駆動し、走行駆動軸を支軸に機体進行方向に対し上下に回動動作できるようにした除雪機で、除雪部または除雪部と同時昇降動作する機体のいずれかに、傾斜センサS1を配設し、該センサの信号により、前後進とその速度を操作するHSTレバー64が後進側に倒され連動する後進スイッチS2が入った時、後進するときの除雪部をあらかじめ設定した傾斜角位置(高さ位置)まで上昇させ、後進後、HSTレバー64が戻され、後進スイッチS2が切られ、除雪前進するとき、除雪部を後進前の傾斜角位置(高さ位置)に下降させる後進時自動昇降機能を備えた除雪機において、後進後の再除雪前進するときの除雪部の下降高さ設定位置を、作業者が手動操作で再設定したとき、無操作も含むその位置を除雪部の昇降を制御するオーガECU(U1)に記憶し、次の除雪開始除雪部高さ設定値の決定に反映させるようにし、且つ、その繰り返しをオーガECU(U1)に機械学習させ、作業者の意図する除雪開始の除雪部高さ位置に、作業回数を経るに従い限りなく漸近していくよう学習制御させるようにした、除雪部後進時自動昇降機能のAI制御方法。
- 前記後進時自動昇降機能の除雪開始の除雪部高さを設定するAI制御を、後進時間で、略0.5秒以内(断続除雪作業)、略0.5秒〜略3秒(前後進除雪作業)、略3秒以上(通常片方向除雪作業)、の3ステップの除雪作業方法相当に分け、それぞれで行うようにした請求項1に記載する後進時自動昇降機能のAI制御方法。
- 前記後進時自動昇降機能の、前記3ステップの除雪作業における後進中の除雪部の上昇高さを、3ステップのそれぞれの後進時間に応じて設定し、作業者が手動操作で再設定したとき、無操作も含むその位置を除雪部の昇降を制御するオーガECU(U1)に記憶し、次の後進時除雪部上昇高さ設定値の決定に反映させるようにし、且つ、その繰り返しをオーガECU(U1)に機械学習させ、作業者の意図する後進時除雪部上昇高さ位置に、作業回数を経るに従い限りなく漸近していくよう学習制御させるようにした請求項1または請求項2に記載する後進時自動昇降機能のAI制御方法。
- 前記AI制御の為の機械学習アルゴリズムを単層パーセプトロン、または多層パーセプトロンとする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載する後進時自動昇降機能のAI制御方法。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111794168A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-20 | 长春市布拉德除雪机械有限公司 | 一种除雪设备及其扬雪装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0974811A (ja) * | 1995-09-20 | 1997-03-25 | Iseki & Co Ltd | トラクタの操向旋回制御装置 |
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JP2007032224A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Honda Motor Co Ltd | 除雪機 |
JP2017187850A (ja) * | 2016-04-01 | 2017-10-12 | 株式会社リコー | 画像処理システム、情報処理装置、プログラム |
-
2018
- 2018-11-28 JP JP2018221817A patent/JP7235938B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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JP7235938B2 (ja) | 2023-03-09 |
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