JP2020083657A - 長固定子リニアモータの形態の搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】少なくとも２つの搬送ユニットが長手方向に移動可能である搬送区間を有する長固定子リニアモータの形態の柔軟な稼働を可能にする搬送装置を提供する。【解決手段】少なくとも２つの搬送ユニットＴＥｉの磁極５が、異なる磁極ピッチを有することによって、異なる最大速度を達成可能な複数の搬送ユニットが、搬送区間２で使用され得る。エネルギーの境界条件（電力電子機器の最大電流又は最大電圧）を変更することなしに、荷重が一定の場合に、搬送ユニットの様々な最大速度が可能になり得る。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送区間を有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置に関する。少なくとも２つの搬送ユニットが、当該搬送区間に沿って長手方向に移動可能である。この場合、当該搬送区間の複数の駆動コイルが、長手方向に前後して配置されていて、当該搬送ユニットの複数の磁極がそれぞれ、長手方向に所定の磁極ピッチで前後して配置されていて、当該搬送ユニットを移動させるため、それぞれの当該磁極が、当該複数の駆動コイルと電磁作用する。この場合、それぞれの当該磁極が、少なくとも１つの永久磁石少なくとも１つの永久磁石を有する。さらに、本発明は、長固定子リニアモータの形態の搬送装置用の搬送ユニットと、長固定子リニアモータの形態の搬送装置の搬送ユニット用の磁気装置と、長固定子リニアモータの形態の搬送装置を稼働させるための方法とに関する。

長固定子リニアモータの場合、固定子を構成する多数の電動コイルが搬送区間に沿って並んで固定配置されている。複数の駆動磁石が、当該駆動コイルと協働する大抵は永久磁石として又は電気コイルとして１つの搬送ユニット上に配置されている。当該搬送ユニットを前方に移動させる当該搬送ユニットに対する駆動力を生成するため、当該駆動磁石の（電）磁場と当該駆動コイルの（電）磁場とが協働する。当該長固定子リニアモータは、同期機械として自己励磁式に若しくは外部励磁式に構成され得るか、又は非同期機械として構成され得る。磁束を調整するために個々の駆動コイルを制御することによって、当該駆動力の大きさが制御され、当該搬送ユニットが、希望通りに当該搬送区間に沿って移動される。この場合、搬送ユニットと協働するそれぞれの駆動コイルが、一般に電圧を印加することによって通電されることによって、多数の搬送ユニットを当該搬送区間に沿って配置することも可能である。

電力電子機器が、制御部によって予め設定されているコイル電圧を駆動コイルに印加することによって、通常は、長固定子リニアモータの当該駆動コイルが、この電力電子機器によって個々に通電される。当然に、当該電力電子機器は、最大電流又は最大電圧向けに設計されている。このため、長固定子リニアモータの所定の構造の場合、搬送ユニットの達成可能な駆動力及び達成可能な速度も予め設定されている。それ故に、大きい速度と高い駆動力とのためには、電力電子機器と駆動コイルとが、これに応じて高出力に設計される必要がある。長固定子リニアモータの駆動コイルと電力電子機器との数が非常に多い場合、当然に、結果として、経費とコストとが非常に高くなり、それ故に通常は望ましくない。

長固定子リニアモータは、特に、移動の全体の動作範囲（位置、速度、加速度）にわたるより良好でより柔軟な利用、搬送区間に沿った搬送ユニットの個別の調整／制御、エネルギー利用、より少ない数の摩耗部品に起因する整備コストの減少、搬送ユニットの簡単な交換、効率的な監視及びエラー検出並びに搬送区間に沿った製造工程の最適化を特徴とする。このような長固定子リニアモータの例が、国際公開第２０１３／１４３７８３号パンフレット、米国特許第６，８７６，１０７号明細書、米国特許出願公開第２０１３／００７４７２４号明細書又は国際公開第２００４／１０３７９２号明細書から読み取られ得る。

多くの場合、搬送装置の複数の搬送ユニットは同じに構成されている。これには、これらの搬送ユニットが、例えば故障又は整備の状況で簡単に交換可能であるという利点がある。

米国特許第８，４２７，０１５号明細書及び米国特許第８，６７４，５６１号明細書は、一方ではコアレス構造で、他方ではコイルコアを有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置を開示する。ここでは、駆動コイルが、搬送ユニットに配置されていて、永久磁石が、固定子に配置されている。異なる大きさの推進力を有し、構造寸法が著しく相違しない複数の搬送ユニットを実現するため、当該駆動コイルの数に対する当該永久磁石の数の比が、高い推進力を有する搬送ユニットと、低い推進力を有する搬送ユニットとで異なることが提唱される。当該搬送ユニットの長さは、当該駆動コイルと協働する永久磁石の数に依存する。この場合、当該搬送ユニットが、当該駆動コイル用のエネルギー供給を必要とすること、及び、異なる大きさの駆動コイルが、異なる搬送ユニットに対して必要であることが欠点である。その結果、経費が非常にかかる。

国際公開第２０１３／１４３７８３号パンフレット 米国特許第６，８７６，１０７号明細書 米国特許出願公開第２０１３／００７４７２４号明細書 国際公開第２００４／１０３７９２号明細書 米国特許第８，４２７，０１５号明細書 米国特許第８，６７４，５６１号明細書

それ故に、本発明の課題は、より柔軟な稼働を可能にする長固定子リニアモータの形態の搬送装置を提供することにある。

本発明によれば、この課題は、少なくとも２つの搬送ユニットの複数の磁極が、異なる磁極ピッチを有することによって解決される。これにより、異なる最大速度を達成可能な複数の搬送ユニットが、搬送区間で使用され得る。磁極ピッチが拡大すると、駆動コイルの自己誘導電圧が減少する結果、達成可能な最大速度が増大し、磁極ピッチが縮小されると、駆動コイルの自己誘導電圧が増大する結果、達成可能な最大速度が減少する。場合によっては、長固定子リニアモータの磁場減衰モードも考慮され得る。達成可能な最大速度レベルが、当該磁場減衰モードによってさらに大きくされ得る。したがって、エネルギーの境界条件（電力電子機器の最大電流又は最大電圧）を変更することなしに、荷重が一定の場合に、搬送ユニットの様々な最大速度が可能になり得る。

少なくとも２つの搬送ユニットが、異なる数の磁極を有し、及び／又は、当該少なくとも２つの搬送ユニットの当該複数の磁極が、異なる磁極幅を有する場合、当該搬送ユニットの達成可能な最大速度が制御され得る。

本発明の好適な構成によれば、少なくとも１つの搬送ユニットの複数の当該磁極の数及び／又は当該磁極の当該磁極ピッチ及び／又は磁極幅が、当該搬送区間（２）に沿った当該搬送ユニットの移動中に、及び／又はその停止中に可変であることが提唱されている。この場合、複数の当該磁極の数及び／又は当該磁極の当該磁極ピッチ及び／又は磁極幅を変更するため、１つの搬送ユニットの少なくとも１つの永久磁石が交換可能である。これにより、複数の搬送ユニットが、達成可能な最大速度及び駆動力に関する希望した境界条件に個別に適合され得る。当該変更が、搬送ユニットの移動中に実行されている場合、例えば、搬送ユニットを達成可能な最大速度を変更するために搬送区間から取り外すことは必要でない。これにより、移動シーケンスが、時間的に最適化され得る。しかし、当該変更は、例えば搬送ユニットを搬送区間から取り外すことによって停止中に実行されてもよい。

好ましくは、複数の当該磁極の数及び／又は当該磁極の当該磁極ピッチ及び／又は磁極幅を変更するため、１つの磁気装置が、当該搬送装置内に設けられていて、１つの搬送ユニットの少なくとも１つの永久磁石の磁気特性が、当該磁気装置によって変更可能である。この場合、当該磁気装置は、当該搬送装置の当該搬送区間内に組み込まれているか又は当該搬送区間に対して平行に配置されている。これにより、達成可能な最大速度が、簡単に且つ柔軟に変更され得る。

特に、当該磁気装置は、磁化ユニットと磁化制御装置とを有する。この場合、磁場を生成するため、当該搬送ユニットの少なくとも１つの永久磁石の磁気特性を変更するため、及び当該磁極の磁極ピッチを変更するため、当該磁気装置は設けられている。この場合、当該磁化制御装置は、当該磁化ユニットを制御するために設けられている。

このため、特に、磁場を生成するため、当該搬送ユニットの少なくとも１つの永久磁石の磁気特性を変更するため、及び当該磁極の数及び／又は磁極幅を変更するため、当該磁化ユニットは設けられている。

さらに、当該磁化ユニットは、磁場を生成するために少なくとも１つの磁化コイルを有することが有益である。この場合、当該少なくとも１つの磁化コイルは、特に、当該搬送ユニットの１つの永久磁石の磁気幅又は当該搬送ユニットの１つの永久磁石の磁気幅の整数倍に相当する磁化コイル幅を有する。これにより、例えばただ１つの磁化コイル幅によって、複数の永久磁石の磁気特性が、前後して適切に変更され得る。

当該磁気装置が、当該搬送区間内に組み込まれている場合、当該搬送区間の当該複数の駆動コイルのうちの少なくとも１つの駆動コイルが、当該磁化ユニットの磁化コイルとして構成されていることが有益である。当該磁気装置が、当該搬送区間に対して平行に配置されている場合、当該搬送ユニットの少なくとも１つの永久磁石の磁気特性を当該搬送ユニットの停止中に又は移動中に変更させるため、当該磁気装置が、固定されているか又は当該搬送ユニットに対して相対的に移動可能であることが有益である。

本発明のさらに好適な構成によれば、１つの搬送ユニットの磁極の磁極ピッチを変更するため、少なくとも１つの永久磁石の位置が、当該搬送ユニットの長手方向に当該搬送ユニットに配置された調整装置によって変更可能であることが提唱されている。これにより、例えば、機械式又は電子機構式の調整装置が設けられ得る。当該調整装置によって、達成可能な最大速度が、停止中に又は移動中に簡単に且つ柔軟に変更され得る。

特に、当該搬送区間沿いの長手方向の当該複数の駆動コイルのコイルピッチが、当該搬送ユニットの磁極ピッチと相違する。この場合、当該コイルピッチは、特に当該搬送区間の全体にわたって一定である。これにより、ラッチ（Ｅｉｎｒａｓｔｅｎ）（いわゆるコギング）の悪影響が回避され得る。

さらに、本発明の課題は、搬送ユニットの磁極の磁極ピッチが変更可能である当該搬送ユニットによって解決される。この場合、特に調整装置が、当該搬送ユニットに設けられている。磁極ピッチを変更するため、複数の永久磁石のうちの少なくとも１つの永久磁石の位置が、当該調整装置によって搬送ユニットの長手方向に変更可能である。特に、当該調整装置は、機械式に構成されていて、当該磁極ピッチを調整するために歯車装置、リンク機構及び／又は少なくとも１つの弾性要素を有するか、又は、当該調整装置は、電気機構式に構成されていて、少なくとも１つの電気機構式の制御要素を有し、当該磁極ピッチを変更するために、少なくとも１つの制御要素を制御するための制御装置を有する。これにより、当該磁極ピッチが、搬送ユニットの移動中に又は移動中に、例えば搬送区間から離れても変更され得る。

特に、当該搬送ユニットは、当該磁極ピッチの調整を起動するための起動装置を有する。この場合、当該起動装置は、手動で操作可能であるか、又は長固定子リニアモータの形態の搬送装置の操作装置によって操作可能である。したがって、磁極ピッチの調整を搬送区間の所定の位置で起動することが可能である。

さらに好適な構成によれば、当該磁極ピッチ及び／又は当該磁極の数及び／又は当該磁極の磁極幅を変化させるため、当該搬送ユニットの少なくとも１つの永久磁石が交換可能であり、及び／又は、少なくとも１つの永久磁石の磁気特性が、磁気装置によって変更可能である。これにより、磁極ピッチを変更するための別の可能性が、複雑な技術なしに提供され、さらに磁石幅及び／又は磁極幅の数が変更され得る。これにより、最大駆動力が制御され得る。

さらに、本発明の課題は、上記の方法によって解決される。この場合、少なくとも２つの搬送ユニットが、搬送装置内で使用される。それぞれの搬送ユニットの磁極が、相違する磁極ピッチを有する。

特に好ましくは、少なくとも１つの搬送ユニットの当該磁極ピッチ及び／又は当該磁極の数及び／又は当該磁極の磁極幅が、当該搬送区間に沿った前記搬送ユニットの移動中に及び／又は停止中に変更可能である。

以下に、例示的に、概略的に且つ非限定的に本発明の好適な構成を示す図１〜４を参照して、本発明を詳しく説明する。

長固定子リニアモータの形態の搬送装置を示す。 機械式に調整可能な磁極を有する搬送ユニットを示す。 機械式に調整可能な磁極を有する搬送ユニットを示す。 異なる磁極ピッチを有する搬送ユニットを示す。 異なる磁極ピッチを有する搬送ユニットを示す。 異なる磁極ピッチを有する搬送ユニットを示す。 異なる磁極ピッチを有する搬送ユニットを示す。 搬送区間の磁気装置を示す。

図１には、本発明の長固定子リニアモータの形態の搬送装置１が示されている。この搬送装置は、複数の搬送ユニットＴＥｉが移動可能である搬送区間２を公知の方式で有する（インデックスｉは、それぞれの搬送ユニットＴＥ１〜ＴＥｉを示す）。搬送区間２は、当該長固定子リニアモータの固定子を構成し、長手方向に前後して配置されている複数の駆動コイル３を有する。搬送区間２は、例示されているように、それぞれ複数の駆動コイル３が配置されている複数の搬送セグメントＴＳｉを有してもよい。これにより、モジュール構造が可能になり、様々な幾何学配置を成す搬送区間２が、標準化された数種類の搬送セグメントＴＳｉから構成され得る。例えば、図１には、直線の搬送セグメントＴＳ１と曲線の搬送セグメントＴＳ２とが示されている。このようなモジュール構造は、当該従来の技術で公知であり、当然に、搬送区間２又は搬送セグメントＴＳｉの別の構造も考えられる。

一般に、複数の駆動コイル（３）が、いわゆるコイルピッチＴＳの一定の距離で長手方向に互いに離間して搬送区間２に配置されている。この場合、コイルピッチＴＳは、複数のコイル軸の間隔を示す。可能な限り均一な磁場を長手方向に発生させるため、一般に、コイルピッチＴＳは、搬送区間２の全体にわたって一定である。当該図示された例では、複数の駆動コイル３が、強磁性コア４（例えば、積層鉄心）の歯部上に配置されている。しかし、これらの駆動コイル３は、コアなしで構成されてもよい。複数の搬送ユニットＴＥｉがそれぞれ、長手方向に見ていわゆる磁極ピッチＴＰで互いに離間している複数の磁極５を有する。この場合、磁極ピッチＴＰはそれぞれ、（長手方向に見た）磁極５の中心を示す。この場合、１つの磁極５が、少なくとも１つの永久磁石６を有するが、当然に、以下でさらに詳しく説明するように、同じ磁化方向、すなわち同じ極性を有する、前後して配置された複数の永久磁石６を有してもよい。

図１に示されているように、空隙が、搬送ユニットＴＥｉと搬送区間２の駆動コイル３との間に公知の方式で設けられている。当該空隙を搬送区間２の全体に沿って可能な限り一定に保持するため、一般に、搬送ユニットＴＥｉを誘導するための（図示されなかった）誘導装置も、搬送区間２に設けられている。このような誘導装置は、必ずしも必要ではないが、当該空隙を維持することに加えて、搬送ユニットＴＥｉが、特にカーブ内で搬送区間２から外れないことを保証するのに有益である。例えば、ガイドレールが、搬送区間２に設けられ、この搬送区間２内で誘導されるローラが、搬送ユニットＴＥｉに設けられてもよい。ローラ、車輪、摺動面、磁石等のような様々なガイド要素を有するこのようなガイドは公知である。それ故に、この点に関しては、詳しく説明しない。

当然に、搬送区間２の全体又は一部が、例えば図１における搬送区間の一部Ａに基づいて例示されているように、いわゆる両歯櫛の構造の形態で構成されてもよい。ここでは、搬送区間２は、直角方向（長手方向に対して直角方向）に互いに離間した搬送区間の一部２ａ，２ｂを有し、搬送ユニットＴＥｉが、この搬送区間の一部２ａとこの搬送区間の一部２ｂとの間で移動可能である。ここでは、搬送区間の一部２ａは、第２の搬送区間の一部２ｂに対して平行な区間の一部Ａ内に延在する。この第２の搬送区間の一部２ｂは、当該区間の一部Ａで終わるように構成されている。ポイントＷの領域内では、２つの搬送区間の一部２ａ、２ｂが分岐する。この場合、ポイントＷ内の搬送ユニットＴＥｉは、移動方向に応じて第１の搬送区間の一部２ａから第２の搬送区間の一部２ｂに移動され得るか、又は第２の搬送区間の一部２ｂから第１の搬送区間の一部２ａに移動され得る。搬送ユニットＴＥ１に対して例示されているように、当該両歯櫛の領域（搬送区間の一部Ａ）内では、当然に、搬送ユニットＴＥｉの複数の磁極５と協働する駆動コイル３が、第２の搬送区間の一部２ａに配置されてもよい。特に、これらの磁極５は、搬送ユニットＴＥｉの両側に直角方向に設けられている。当該両歯櫛の構造の利点は、例えば、搬送ユニットＴＥ１の両側の複数の磁極５が、複数の駆動コイル３と協働するので、より高い駆動力が、搬送ユニットＴＥ１に及ぼされ得ることである。当該より高い駆動力は、例えば、より重い貨物を移送するために又は上り坂のときに若しくは大きい加速度時に必要になり得るか又は有利であり得る。１つの搬送ユニットＴＥｉが、図示された残りの搬送ユニットＴＥｉのように、磁極５を片側だけに有する場合、例えば、第２の搬送区間の一部２ａの誘導装置だけが、追加の駆動力なしにこの搬送ユニットＴＥｉをさらに誘導するために使用され得る。

一般に、搬送ユニットＴＥｉの移動が、複数の駆動コイル３を希望した移動シーケンスにしたがって制御又は調整する１つ又は複数の調整ユニット７（ハードウェア及び／又はソフトウェア）によって制御される。このため、所定の目標移動シーケンス、例えば１つの搬送ユニットＴＥｉの所定の目標位置及び／又は目標速度及び／又は目標加速度が、目標値として予め設定され得る。予め設定されている目標値を維持するため又は予め設定されている目標値に到達するため、調整ユニット７が、適切な電圧及び／又は電流を複数の駆動コイル３に供給する。基本的には、搬送区間２に対して長手方向に移動する、複数の磁極５と協働する磁場が、搬送ユニット５を移動させるためにこれらの駆動コイル３によって生成されるように、電圧／電流が、これらの駆動コイル３に供給される。当然に、当該調整のために必要な（図示されなかった）センサが、実際値、例えば実際の位置又は実際の速度を取得するために搬送区間２（又は搬送ユニットＴＥｉ）に設けられてもよい。しかし、最も簡単な場合では、例えば、当該移動の境界条件及び影響係数が既知であるときに（例えば、搬送ユニットＴＥｉの確定された移動シーケンスが既知である、搬送される貨物が既知である等のときに）、調整（フィードバック制御）の代わりに、絶対制御（フィードフォワード制御）が使用されてもよい。冒頭で述べたように、搬送装置１の予め設定されている構造設計の場合の搬送ユニットＴＥｉの達成可能な最大速度が、パワーエレクトロニクス機器によって複数の駆動コイル３に印加可能である最大コイル電圧及び／又は最大コイル電流によって主に制限される。通常は、当該最大コイル電圧又は最大コイル電流は、搬送装置１と特に複数の駆動コイル３のパワーエレクトロニクス機器との構造設計によって予め設定されていて、これらの駆動コイル３及び当該パワーエレクトロニクス機器を損傷させないため、超えられ得ないか又は超えられてはならない。それにもかかわらず、搬送ユニットＴＥｉの所定の積載時に達成可能な異なる最大速度を搬送装置１で選択的に可能にするため、少なくとも２つの搬送ユニットＴＥｉの複数の磁極５が、異なる磁極ピッチＴＰを有することが本発明にしたがって提唱されている。この場合、特に、１つの搬送ユニットＴＥｉの全ての磁極５の磁極ピッチＴＰは一定である。搬送ユニットＴＥｉの達成可能な最大速度が、磁極ピッチＴＰを変更することによって制御され得る。搬送ユニットＴＥｉの積載が一定である場合、基本的には、磁極ピッチＴＰが大きいほど、達成可能な最大速度はより高く、磁極ピッチＴＰが小さいほど、達成可能な最大速度はより低いことが一般に成立する。しかし、この場合、場合によっては、長固定子リニアモータの公知の磁場減衰モード（Ｆｅｌｄｓｃｈｗａｅｃｈｅｂｅｔｒｉｅｂ）を考慮することができる。搬送ユニットＴＥｉの積載が一定である場合、達成可能な最大速度が、当該磁場減衰モードによってさらに高められ得る。すなわち、或る状況下では、特定の交差領域（Ｕｅｂｅｒｓｃｈｒｅｉｔｕｎｇｓｂｅｒｅｉｃｈ）が発生し得る。当該特定の交差領域では、磁場減衰モード中のより小さい磁極ピッチＴＰを有する搬送ユニットＴＥｉが、磁場減衰モードにない当該より小さい磁極ピッチＴＰに対してより大きい磁極ピッチＴＰを有する搬送ユニットＴＥｉよりも高い最大速度を達成し得る。しかしながら、異なる磁極ピッチＴＰを有する搬送ユニットＴＥｉがそれぞれ、磁場減衰モードで稼働されるときに、積載が一定の場合は、一般に、より大きい磁極ピッチＴＰを有する搬送ユニットＴＥｉが、より高い最大速度に到達される。電圧制限領域内では、搬送ユニットＴＥｉの速度が同じ場合に、磁極ピッチＴＰを大きくすることによって、より小さい磁極ピッチＴＰの場合よりも高い電流が、駆動コイル３に通電され得る。

これは、以下の数式関係から得られる。
Ｕ＝Ｒ^＊ｉ＋ｊ^＊ω^＊Ｌ^＊ｉ＋ω^＊Ψ_Ｐ

この場合、Ｕ、駆動コイル３に印加されたコイル電圧であり、ωは、周波数であり、Ｉは、駆動コイル３のインダクタンスであり、ｉは、コイル電流であり、Ｒは、電気抵抗であり、Ψ_Ｐは、連続した磁束である。第１の電圧項（Ｒ＊ｉ）は、コイル電流ｉに比例し、具体的な考察に対して無視され得る。当該最初の電圧項は、無負荷（電流ｉ＝０）中に零になる。第２の電圧項（ｊ＊ω＊Ｌ＊ｉ）は、いわゆる自己誘導電圧に相当し、長固定子リニアモータの無負荷（負荷又はコイル電流ｉ＝０）に同様に零になる。第３の電圧項（ω＊Ψ_Ｐ）は、通電されたコイル電流ｉに依存しないいわゆる相互誘導電圧に相当する。当該相互誘導電圧は、無負荷に対して重要な変数である。

磁極ピッチＴＰが増加すると、これによって、周波数ωが減少する。通常動作では（所定の負荷の場合）、このことは、第２の電圧項（ｊ＊ω＊ＬＩ＊ｉ）が、より低い周波数ωに起因して小さくなることを意味する。これにより、より高い電流ｉが、駆動コイル３に印加され得る。これにより、例えば、搬送ユニットＴＥｉの速度が同じ場合に、より小さい磁極ピッチＴＰのときよりも大きい駆動力が、より大きい磁極ピッチＴＰで生成され得る。しかし、他方では、この電力の利点は、搬送ユニットＴＥｉを磁場減衰モードで搬送ユニットＴＥｉを稼働させるために、すなわち所定の積載時に達成可能な最大速度を上げるために使用されてもよい。しかしながら、搬送ユニットＴＥｉが、磁場減衰モードで稼働されない場合、一般に、より大きい磁極ピッチＴＰのときの無負荷速度は、より小さい磁極ピッチＴＰのときよりも低い（無負荷速度とは、回転型電動機の場合の無負荷速度と同様に、負荷又は電流ｉが零であるときの速度と解され得る）。したがって、一般に、磁極ピッチＴＰを大きくすることによって、磁束Ψ_Ｐも増大することが分かる。これにより、場合によっては、周波数ωの減少が、完全に若しくは部分的に補償又は過補償され得る。

すなわち、本発明の範囲内では、所定の条件において磁極ピッチＴＰを大きくすることによって、搬送ユニットＴＥｉの最大速度が増大され得ることを意味する。しかしながら、一般に、搬送ユニットＴＥｉの最大速度が増大すると、搬送ユニットＴＥｉの位置精度が低下し得る点に留意すべきである。

図１に示された搬送装置１には、ｊ_２＝４個の磁極５を有する第２搬送ユニットＴＥ２と、ｊ_３＝３個の磁極５を有する第３の搬送ユニットＴＥ３とが示されている。第２搬送ユニットＴＥ２の磁極５は、第２磁極ピッチＴＰ２を有し、第３搬送ユニットＴＥ３の磁極５は、第２磁極ピッチＴＰ２よりも大きい第３磁極ピッチＴＰ３を有する。このため、搬送区間２の駆動コイル３のコイルピッチＴＳが一定に予め設定されていて、エネルギー及び構成に関する境界条件（最大コイル電流、最大コイル電圧、一定の空隙）が予め設定されている場合、一般に、積載が同じときの第３搬送ユニットＴＥ３の達成可能な最大速度は、（磁場減衰モードを考慮しても）第２搬送ユニットＴＥ２の最大速度よりも大きい。基本的に、（磁極ピッチＴＰが同じときの）搬送ユニットＴＥｉの磁極５の数ｊの増加は、搬送ユニットＴＥｉのそれぞれ達成可能な最大速度に影響しないが、当該増加は、それぞれの搬送ユニットＴＥｉの達成可能な最大駆動力に影響する。したがって、磁極５の（例えば、磁場の強さ、磁極幅、磁極ピッチＴＰに関する）所定の構成の実施の形態の場合、磁極５の数ｊが増加すると、最大速度が同じときの最大駆動力は上昇し、磁極５の数ｊが減少すると、最大速度が同じときの最大駆動力は低下し得る。

好ましくは、隙間が、隣接する２つの磁極５間に発生しないように、又は、複数の磁極５間の発生し得る構成に関する隙間が最小になるように、磁極５の磁極幅ｂが、所与の磁極ピッチＴＰの場合に選択される。このとき、磁極幅ｂは、磁極ピッチＴＰにほぼ一致し、搬送ユニットＴＥｉの全ての磁極５の長手延在部Ｌは、複数の磁極５の複数の磁極幅ｂの和にほぼ一致し、一般に、Ｌ＝Σｂ＊ｊである。図１の第２搬送ユニットＴＥ２及び第３搬送ユニットＴＥに基づいて示されているように、例えば、２つの搬送ユニットＴＥｉが、異なる数ｊの磁極５と異なる磁極ピッチＴＰとを有するが、磁極５のほぼ同じ大きさの長手延在部Ｌを有してもよい。一定の磁極ピッチＴＰ_２を有するＪ＝４個の磁極５が、長手延在部Ｌ_２＝４＊Ｔ_Ｐ２を成して第２搬送ユニットＴＥ２に設けられている。一定の磁極ピッチＴＰ_３を有するＪ＝３個の磁極５が、長手延在部Ｌ_３＝３＊Ｔ_Ｐ３を成して第３搬送ユニットＴＥ３に設けられている。この場合、Ｌ_２＝Ｌ_３である。搬送ユニットＴＥｉの磁極５が、隙間幅ｓを有する隙間によって互いに離間されている場合、Ｌ＝Σｂ＋Σｓになる複数の磁極幅ｂの和と複数の隙間幅ｓの和とから成る長手延在部Ｌが得られる。

本発明の好適な構成によれば、所定の積載時の最大速度又は搬送ユニットＴＥｉの精度を所定の境界条件に簡単に且つ柔軟に適合できるようにするため、少なくとも１つの搬送ユニットＴＥｉに対する磁極５の数ｊ及び／又は磁極ピッチＴＰ及び／又は磁極５の磁極幅ｂが変更可能である。この場合、磁極５の数ｊ、磁極幅ｂ又は磁極ピッチＴＰを調整するため、例えば、搬送ユニットＴＥｉが、搬送区間２に停止中に、調整が実行可能であるか、又は搬送ユニットＴＥｉが、搬送区間２から取り外され得る。しかしながら、当該調整は、搬送ユニットＴＥｉの移動中に搬送区間２で直接に実行され得ると、非常に有益である。以下に、どのようにして当該調整が具体的に実現され得るかの好適な可能性を、図２ａ〜２ｂ及び図３ａ〜３ｄに基づいて詳しく説明する。磁極ピッチＴＰが、可能な限り搬送区間２の全体にわたって駆動コイル３のコイルピッチ３と異なるように、磁極ピッチＴＰが調整される（この場合、コイルピッチＴＳは、特に搬送区間２の全体にわたって一定である）。これにより、１つの搬送ユニットＴＥｉの複数の磁極５がそれぞれ、搬送区間２の１つの駆動コイル３に直接に対向することが回避され得る。その結果、この搬送ユニットＴＥｉの「ラッチ（Ｅｉｎｒａｓｔｅｎ）」（いわゆるコギング）が回避され得る。しかし、例えば、複数の駆動コイル３が、搬送ユニットＴＥｉの磁極ピッチＴＰ＜ＴＳから磁極ピッチＴＰ＞ＴＳへの移動中に調整されるときは、当然に、磁極ピッチＴＰが、駆動コイル３のコイルピッチＴＳと同じ大きさであることが、短期間に発生し得る。この場合、当該範囲ＴＰ＝ＴＳは、実際の調整工程中に短期間だけ発生し、それ故に搬送ユニットＴＥｉの移動に影響しないか又はほとんど影響しない。

図２ａには、搬送ユニットＴＥｉが、正面図で示されている。この搬送ユニットＴＥｉは、長手方向に前後して配置されているｊ＝７個の磁極５を有する。ここでは、これらの磁極５は、それぞれ１つの永久磁石６を有する。この場合、隣接する複数の永久磁石６が、ハッチング面によって示されているように反対の極性又は磁化方向を有する。しかし、１つよりも多い永久磁石６が、それぞれの磁極５に設けられてもよい。この場合、１つの磁極５のこれらの永久磁石６が、同じ極性又は磁化方向を有する。これらの磁極５は、磁極幅ｂを有し、一定の磁極ピッチＴＰａで互いに離間している。それぞれの磁極５が、１つの永久磁石６によって構成されているので、磁極幅ｂは、ここでは１つの永久磁石６の磁極幅に相当する。これらの磁極５が、互いに直接に当接するように、すなわちこれらの磁極５間にほとんど隙間なしに、これらの磁極５は配置されている。

長手方向の磁極５の位置を調整するため、調整装置８が、搬送ユニットＴＥｉに設けられている。この調整装置８は、例えば純粋に機械式の調整装置８として構成されてもよく又は電気機構式に構成されてもよい。最も簡単な場合では、例えば、調整装置８は、複数の磁極５が摺動可能に配置されている或る種のガイドレールとして構成されていることが考えられる。磁極ピッチＴＰを調整するため、搬送ユニットＴＥｉが、搬送区間２から取り外され、これらの磁極５が、当該ガイドレール内に手動で移動され、希望した位置に変位され、再び固定され得る。これらの磁極５の位置を固定するため、当然に、（図示されなかった）適切な保持要素を搬送ユニットＴＥｉに設けることができる。これにより、当該磁極ピッチは、図２ｂに示されているように第１磁極ピッチＴＰａから第２磁極ピッチＴＰｂに非常に簡単に拡大され得る。これらの磁極５の位置を一定の磁極幅ｂで変更した場合、当然に、これらの磁極５間の隙間幅ｓを有する特定の隙間が発生する。

別の可能性は、（図２ａ及びｂに示された）複数の弾性要素９が、複数の磁極５間に設けられることである。磁極ピッチＴＰが、これらの弾性要素９によって（小さい）第１磁極ピッチＴＰａから（より大きい）第２磁極ピッチＴＰｂに調整され得る。このため、これらの弾性要素９は、例えば図２ａによる複数の磁極５の位置で予荷重され得る。この場合、これらの磁極５は、例えばピンのような（図示されなかった）適切な複数の保持要素によって定位置に固定される。これらの保持要素は、（図示されなかった）適切な解除装置によって解除され得る。これにより、これらの磁極５が、これらの弾性要素９の弾性力によって互いに押圧され、第２磁極ピッチＴＰｂ（図２ｂ）が発生する。当然に、図２ｂによる位置を固定するため、同様に、例えばピンのような適切な保持要素が設けられてもよい。したがって、弾性要素９、保持要素及び解除装置の対応する構成の場合、当然に、より大きい第３磁極ピッチＴＰｃ＞ＴＰｂに対する別の調整も実現され得る。この場合、搬送ユニットＴＥｉが、搬送区間２から取り外されることによって、当該解除装置が、同様に手動で解除され得る。

しかし、当該解除装置が適切に配置され構成される場合、当該解除は、搬送ユニットＴＥｉの停止中又は移動中に搬送区間２に配置されたこの搬送ユニットＴＥｉで実行されてもよい。当該調整が、搬送ユニットＴＥｉの移動中に実行されなければならない場合、例えば、適切な操作装置が、搬送区間２の希望した解除地点に設けられ得る。当該搬送ユニットＴＥｉが、当該解除装置を通過するときに、この解除装置は、この搬送区間２を操作する。しかし、別の機械式の調整装置８として、例えば或る種のリンク機構１３又は通常の歯車装置が設けられてもよい。当該リング機構又は歯車装置を用いることで、磁極５が、適切な駆動装置によってほぼ無段式に調整され得る。当然に、説明した構成は、専ら例示に過ぎないと解するべきであって、機械式の調整装置８の具体的な構成の別の様々なバリエーションが考えられる。当業者は、適切なバリエーションをこれらのバリエーションから選択できる。

しかし、純粋な機械式の調整装置８の代わりに、電気機構式の調整装置８が、搬送ユニットＴＥｉに設けられてもよい。例えば、中央制御要素１０が、例えば適切な特に電気制御可能なアクチュエータとして設けられることが考えられる。磁極５の位置が、当該アクチュエータによって調整され得る。例えば、電磁式、空気圧式、油圧式又は圧電式のアクチュエータが、アクチュエータとして使用され得る。また、磁極５の磁極ピッチＴＰを調整するため、中央制御要素１０は、リンク機構１３（又は別の種類の歯車装置）を操作できる。当然に、この中央制御要素１０の代わりに、独立した１つの制御要素が、それぞれの磁極５又はそれぞれの永久磁石６に設けられてもよいし、又は、弾性要素９と同様に、それぞれ１つの適切な制御要素が、複数の磁極５間に設けられてもよい。特に制御装置１１が、当該制御のために搬送ユニットＴＥｉに配置されている。この制御装置１１は、希望した磁極ピッチＴＰを調整するために調整装置８を適切に制御する。

制御装置１１及び制御要素１０（又は複数の制御要素）にエネルギーを供給するため、蓄電装置１２が、搬送ユニットＴＥｉに配置されてもよい。予め設定されている磁極ピッチＴＰの調整を目的とした純粋な制御の他に、当然に、磁極ピッチＴＰを調整するために適した調整器が、制御装置１１内に組み込まれていることも考えられる。例えば、磁極ピッチＴＰが、一定に調整されるのではなくて、磁極ピッチＴＰが、搬送ユニットＴＥｉの目標最大速度に依存して制御装置１１によって調整されることも考えられる。このため、制御装置１１は、例えば目標値又は実際値を取得するために搬送装置の調整ユニット７と交信してもよい。しかし、例えば実際の速度のような調整用の実際値が、例えば適切なセンサによって搬送ユニットＴＥｉ自体で検出されてもよい。上記の純粋な機械式の調整装置８の場合と同様に、電子機構式の構成でも、制御装置１１が、解除装置として使用されること、及び、操作装置が、搬送区間２の所定の解除地点に配置されていることが考えられる。搬送ユニットＴＥｉが、当該操作装置を通過するときに、例えば電気信号が、制御装置１１に送信され得て、この制御装置１１が、希望した磁極ピッチＴＰに応じて磁極５を調整するために制御要素１０を操作する。

例えば、搬送区間２は、無積載の搬送ユニットＴＥｉを帰還させるための帰還部分を有してもよい。当該帰還部分上では、搬送ユニットＴＥｉの位置又は速度の正確な調整は重要ではなくて、例えば、搬送ユニットＴＥｉを搬送区間２の所定の出発地点に可能な限り速く戻すことだけが望まれ得る。例えば、当該搬送ユニットは、当該出発地点で物品を新たに積載する。この場合、磁極ピッチＴＰを当該帰還部分の範囲内で拡大するため、すなわち最大速度を上げるため、解除地点が、搬送区間２の帰還部分の開始地点に配置され得る。磁極ピッチＴＰが、当該帰還部分の終点で再び最初の磁極ピッチＴＰに減少され得る。例えば、無線通信が、搬送装置の調整ユニット７と搬送ユニットＴＥｉの制御装置１１との間で実行されているときに、磁極ピッチＴＰが、解除地点に依存しないで搬送区間２の任意の別の地点でも調整され得る。

図３ａ〜３ｄには、本発明の別の好適な構成が示されている。図３ａの搬送ユニットＴＥｉは、ｊ＝４個の磁極５を有する。この場合、それぞれの磁極５は、ｐ＝４個の永久磁石６から成る。したがって、１６個の永久磁石６が、長手方向に前後して搬送ユニットＴＥｉに配置されている。この場合、それぞれの永久磁石６は、磁石幅ｍを有する。磁極５を構成するため、１つの磁極５のこれらの永久磁石６は、ハッチングによって示されているように同じ極性を有する。磁極の数ｊ及び／又は磁極ピッチＴＰ及び／又は磁極幅ｂを変更するため、個々の永久磁石６の磁気特性が変更され得る。このため、永久磁石６は、適切に磁化可能な材料、例えばＡｌＮｉＣｏから形成されている。磁気特性の変化は、例えば永久磁石６の磁場の強さの変化と解され得る。このことは、１つ又は複数の永久磁石６が（Ｎ極とＳ極とを入れ替える目的で）磁極反転されること、及び／又は、永久磁石６の磁場の強さが変更されること、又は、永久磁石６が消磁されることを意味し得る。当然に、組み合わせも考えられ、例えば磁場の強さの減少又は増大を伴う反転が考えられる。しかし、この関係では、消磁は、（磁場の強さが零に等しいことを意味する）完全な消磁と常に解する必要はない。何故なら、当該完全な消磁は、磁気ヒステリシスに起因して（特に短期間に）実現することは困難であるからである。それぞれの永久磁石６が、該当する搬送ユニットＴＥｉの駆動力の生成にもはやほとんど寄与しない程度に、磁場の強さが減少されることで十分であり得る。永久磁石６の磁気特性を変更するため、それぞれ１つの永久磁石６又は一群の永久磁石６が、永久磁石６の磁化方向を変更（反転）するため、及び／又は磁場の強さを変更するため、又は永久磁石６を消磁するために十分に強い外部磁場に曝される。代わりに、磁極５の数ｊ又は磁極ピッチＴＰ又は磁極幅ｂの希望した変更を達成するため、複数の永久磁石６が、搬送ユニットＴＥｉに交換可能に配置され、磁極を反転する代わりに交換されてもよい。

図３ｂの搬送ユニットＴＥｉは、それぞれｐ＝２個の永久磁石６から成る、例えばｊ＝８個の磁極５を有する。これにより、永久磁石６の合計が、不変の１６個である場合、図３ａに比べて、磁極５の数ｊが２倍になる。この場合、磁極ピッチＴＰ及び磁極幅ｂが半分になる。図３ｂにしたがって構成するため、複数の永久磁石６が、常に対ごとに図３ａから反転され得るか、又は、複数の永久磁石６が、図３ａの二重矢印によって示されているように対ごとに交換され得る。同様に、図３ｃに示されているように、磁極５の数ｊが、磁極ピッチＴＰと磁極幅ｂとを同時に減少させる場合にさらに増大され得る。ここでは、それぞれの磁極５が、永久磁石６によって構成されている。したがって、搬送ユニットＴＥｉは、ｊ＝１６個の磁極５を有し、磁極ピッチＴＰ及び磁極幅ｂが、永久磁石６の磁石幅ｍに一致する。例えば、それぞれの個々の永久磁石６が、交換されるか又は極性反転されることによって、図３ｃによるバリエーションが、図３ｂから達成され得る。より大きい駆動力を発生させるため、当然に、永久磁石６の磁場の強さが変更されてもよい。

最後に、図３ｄでは、ｊ＝３個の磁極５を有する搬送ユニットＴＥｉが示されている。この場合、永久磁石６の数ｐは、変更されずにｐ＝１６である。この場合には、ｊ個の磁極５に対するｐ＝１６個の永久磁石６の比ｐ／ｊが、整数にならないので、同じ極性を有する５つの永久磁石６だけが、それぞれの磁極５に設けられている。その結果、合計で１５個の永久磁石６が、３つの磁極５に対して設けられている。（ここでは、一番右の）残りの永久磁石６は、一定の磁極ピッチＴＰ及び磁極幅ｂを得るためにここでは特に磁極５の一部として使用されず、除去又は消磁され得る。当該除去又は消磁は、同様に適切な外部磁場によって実行されてもよい。実際には、完全な消磁は、磁気ヒステリシスに起因して多くの場合に達成するのは困難であり得るので、当然に、対応する永久磁石６が、駆動力の生成にもはやほとんど寄与しない程度に、磁場の強さが減少されるだけでもよい。例えば図３ｄによれば、磁極ピッチＴＰ及び磁極幅ｂは、５つの永久磁石６の磁石幅ｍの合計に一致する。すなわち、搬送ユニットＴＥｉの永久磁石６の交換又は磁気反転若しくは消磁によって、磁極５の数ｊ、磁極ピッチＴＰ及び磁極幅ｂが、非常に柔軟に適合され得ることが分かる。しかしながら、個々の永久磁石６の手動の交換は、当該磁気反転又は消磁と違って搬送ユニットＴＥｉの移動中に搬送区間２上で実行され得ない。以下に、どのようにして永久磁石６の磁極反転又は消磁が、搬送装置で実行され得るかを図４に基づいて詳しく説明する。

図４には、真っ直ぐな搬送区間の一部の領域内の搬送装置１の断面が示されている。複数の駆動コイル３が、搬送区間２に公知の方式で配置されている。一般に、これらの駆動コイル３は、一定の間隔であるコイルピッチＴＳで長手方向に互いに離間していて、所定のコイル幅Ｂ_Ｓを有する。これらの駆動コイル３は、例えばほぼ円形に形成され得て、強磁性コア４の歯部１４に周設され得る。ここでは、磁気装置１５が、搬送区間２に対して平行に配置されている。この磁気装置１５は、図３ａ〜３ｄに基づいて説明したように搬送ユニットＴＥｉの永久磁石６を磁気反転又は消磁するために設けられている。図１の例えば搬送区間の一部Ａ内の両歯櫛の構造の搬送区間２に対して使用されるように、この磁気装置１５は、ここでは両側に配置された磁極５を有する搬送ユニットＴＥｉのために設けられている。この磁気装置１５は、図４のように独立した装置として構成され得るが、図１に第２の搬送区間の一部２ｂの破線の領域によって示されているように、例えば搬送区間内に組み込まれてもよい。

１つの搬送区間２の残りの搬送ユニットＴＥｉの移動シーケンスを妨害しないようにするため、磁気装置１５は、例えば、そのために特別に設けられている（図示されなかった）搬送区間の一部上に、或る種の「側線」内に配置されてもよい。例えば、永久磁石６を磁気反転又は消磁しなければならない搬送ユニットＴＥｉが、ポイントによって閉じられている搬送区間２から独立した搬送区間の一部に移動され得て、この独立した搬送区間の一部上で磁気反転又は消磁され得る一方で、残りの搬送ユニットＴＥｉは、この搬送区間上の予め設定されている当該残りの搬送ユニットＴＥｉの移動シーケンスを妨害されないで続行され得る。当該磁気反転又は消磁が完了すると、対応する搬送ユニットＴＥｉは、当該独立した搬送区間の一部から反対方向に当該閉じられている搬送区間２に再び戻される。「側線」としての当該搬送区間の一部の場合でも、当該戻り搬送は、同様に当該ポイントによって実行され得る。しかし、当該搬送区間の一部は、２つのポイントを有する平行な区間として構成されてもよい。この場合、搬送ユニットＴＥｉが、第１ポイントによって当該搬送区間から当該平行な搬送区間の一部に移動され、その後に磁気装置１５のための当該平行な搬送区間の一部に沿って移動され、第２ポイントによって搬送区間２に向かって同じ移動方向に再び戻され得る。これにより、例えば、搬送区間２に戻るときに相互に走行妨害されることなしに、複数の搬送ユニットＴＥｉが、磁気反転又は消磁され得ることも可能である。

図４の搬送ユニットＴＥｉは、両側にそれぞれｐ＝６個の永久磁石６を有する。これらの永久磁石６は、（移動方向左側の）第１磁極５ａと（移動方向右側の）第２磁極５ｂとを構成する。磁気装置１５の前方の移動方向（図４の矢印）に見ると、第１磁極５ａと第２磁極５ｂとはそれぞれ、同じ極性と特に同じ磁場の強さとを有する２つの永久磁石６によって構成されている。したがって、磁気装置１５の前方の搬送ユニットＴＥｉは、両側に同じｊ＝３個の、第１磁極ピッチＴＰａと第１磁極幅ｂ_ａとを成す磁極５を有する。この場合、磁極幅ｂ_ａは、第２永久磁石６の幅に一致する（ｂ＝２ｍ）。永久これらの永久磁石６は、ほぼ隙間なしに互いに直接に隣接するので、第１磁極ピッチＴＰａは、第１磁極幅ｂ_ａにほぼ一致する。搬送ユニットＴＥｉは、公知の方式で磁極５ａと搬送区間２の駆動コイル３との協働によって、搬送ユニットＴＥｉに対する矢印によって示されているように移動方向に移動され得る。

磁気装置１５は、ここでは複数の磁化コイル１７として構成されている磁化ユニット１６を有する。これらの磁化コイル１７は、搬送区間２の駆動コイル３と同様に長手方向に前後して磁気装置１５に配置されていて、それぞれ所定の磁化コイル幅Ｂ_Ｍを有する。搬送ユニットＴＥｉの複数の永久磁石６の磁気特性を変更、例えば極性反転又は消磁するのに適している十分に強い磁場が生成され得るように、これらの磁化コイル１７は構成されている。所定の磁石間隔Ｌ_Ｍが、これらの磁化コイル１７とこれらの永久磁石６との間に設けられているように、磁気装置１５が、横方向に配置されている。例えば極性反転又は消磁の作用をより良好にするためには、磁石間隔Ｌ_Ｍが、可能な限り小さく形成されることが有益である。何故なら、これにより、磁化コイル１７によって生成された磁場が、永久磁石６により良好に印加され得るからである（より小さい磁石間隔Ｌ_Ｍは、より小さい磁気抵抗を意味する）。磁石間隔Ｌ_Ｍが完全に回避され、永久磁石６が、磁化コイル１７にほぼ直接に当接することが非常に有益である。何故なら、これにより、当該磁石隙間の磁気抵抗が減少、特に回避され得るからである。

磁化コイル幅Ｂ_Ｍは、好ましくは搬送ユニットＴＥｉの永久磁石６の磁石幅ｍに依存して選択される。例えば、それぞれ個々の永久磁石６が、極性反転又は消磁され得ることが望ましい場合、磁極反転すべき永久磁石６に隣接する永久磁石６を同様に磁極反転させないため、磁化コイル幅Ｂ_Ｍは、特に最大では磁石幅ｍにしなければならない（Ｂ_Ｍ≦ｍ）。当然に、当該事項は厳密なものではなくて、例えば、隙間が、複数の永久磁石間に設けられているか否か、又は、複数の永久磁石が、図４に示されているように互いにほぼ直接に隣接するか否かに依存する。当然に、この限定は、必ずしも必要ではなく、磁化コイル１７の磁化コイル幅Ｂ_Ｍは、当然により大きく選択されてもよく、磁化コイル幅Ｂ_Ｍは、好ましくは磁石幅ｍの整数倍

でもよい。この場合、少なくとも２つの磁極５が、入手可能なｐ個の永久磁石６から実現可能であるように、最大の磁化コイル幅Ｂ_Ｍが選択されなければならない。したがって、当該図示された例では、最大の磁化コイル幅Ｂ_Ｍは、Ｂ_Ｍ＝３＊ｍになる。

永久磁石６の磁気反転又は消磁、すなわち磁気特性の変更は、搬送ユニットＴＥｉの停止中に実行され得るが、例えば、磁気装置１５自体が、図４の二重矢印によって示されているように搬送区間２に対して平行に移動され得るときは、搬送区間２に沿った搬送ユニットＴＥｉの移動中にも実行され得る。この場合、当該移動は、特に、搬送ユニットＴＥｉが搬送区間２に沿って移動されるときの速度と同じ速度で実行される。極性反転が実行された後に（図４では、中央及び右）、当該搬送ユニットは、それぞれｐ＝２個の永久磁石６を有する、変化しなかったｊ＝３個の磁極５を搬送区間２に面した側に備える。（Ｎ極とＳ極との反転を意味する）極性反転が、磁気装置１５によって実行される当該搬送ユニットＴＥｉの対向する側では、当該搬送ユニットＴＥｉは、それぞれ１つの永久磁石６から成るｊ＝６個の磁極５を有する。当然に、当該極性反転の代わりに、同様に永久磁石６の磁場の強さの変更が実行されてもよい。この場合、特に、１つの搬送ユニットＴＥｉの全ての永久磁石６が、同じ大きさの磁場の強さを有する。その後に、当該搬送ユニットＴＥｉは、破線で示された第２の搬送区間の一部２ｂによって示されているように、例えば両歯櫛の形態の搬送区間の一部内に移動され得る。このとき、当該搬送ユニットＴＥｉの移動は、第２の搬送区間の一部２ｂの駆動コイル３の協働によって実行され得て、別の磁気装置１５が、図４に示されているように第１の搬送区間の一部２ａ内に組み込まれ得る。

しかし、当然に、磁化ユニット１６は、図示されているように複数の磁化コイル１７を有する必要はなくて、例えば、ただ１つの磁化コイル１７が、磁化ユニット１６内に配置されているだけでも十分であり得る。このとき、次の永久磁石６又は次の一群の永久磁石６を磁化コイル１７の領域内に移行させるため、磁気が、当該磁化コイルによって磁極反転すべきそれぞれ１つの永久磁石６に印加され、極性反転の完了後に、当該搬送ユニットＴＥｉが、対応する変位だけさらに移動されるように、当該搬送ユニットＴＥｉは、搬送区間２で移動される。当該極性反転のほかに、当然に、磁場の強さ又は消磁の変更も同様に可能である。搬送ユニットＴＥｉの移動制御は、搬送装置１の調整ユニット７によって従来の方法で実行され得る。磁気装置１５の制御は、例えば、磁気装置１５の内部又は外部に設けられている磁化制御装置１８によって実行され得る。

例えば、搬送ユニットＴＥｉの位置データ又は極性反転若しくは消磁用の目標値を取得するため、磁化制御装置１８は、搬送装置１の調整ユニット７に接続されてもよい。このような目標値は、例えば、所定の搬送ユニットＴＥｉの希望したｊ個の磁極５、磁極ピッチＴＰ又は磁極幅ｂでもよい。このとき、磁化コイル１７に割り当てられた永久磁石６の希望した極性反転及び／又は磁場の強さ又は消磁の変更を達成するため、磁化制御装置１８は、例えば取得する目標値に基づいて磁化ユニット１６、特にそこに設けられている磁化コイル１７を適切に制御できる。当然に、磁気装置１５のエネルギー供給が、同様に磁化制御装置１８によって実行され得るか、又は独立した（図示されなかった）電圧供給部によって実行されてもよい。さらに、磁気装置１５は、例えば、磁気装置１５に対する、特に磁化コイル１７に対する搬送ユニットＴＥｉの位置を測定するために設けられている１つ又は複数のセンサ１９を有し得る。したがって、永久磁石６と磁化コイル１７との間の非常に精確な同期が実行され得る。このため、当然に、当該センサ１９は、同様に磁化制御装置１８に接続され得る。この磁化制御装置１８は、センサ１７の位置信号に基づいて搬送装置１の調整ユニット７を制御できる。永久磁石６と磁化コイル１７とを同期させるため、この調整ユニット７は、搬送ユニットＴＥｉの位置を制御する。

磁気装置１５自体が、図４の水平な二重矢印によって示されているように長手方向に可動に構成されている場合、極性反転及び／又は磁場の強さ若しくは消磁の変更が、搬送ユニットＴＥｉの移動中にも実行され得る。これにより、搬送ユニットＴＥｉの停止が必要でないので、搬送装置１移動シーケンスが、時間的にさらに最適化され得る。磁気装置１５の移動は、同様に磁化制御装置１８によって制御され得る。この場合、当然に、対応する（図示されなかった）誘導装置及び適切な駆動部を設けることが必要である。磁石隙間Ｌ_Ｍを可能な限り小さく保持するため、例えば、磁気装置１５が、長手方向の移動に加えて（又は磁気装置１５が、長手方向に可動でないときは、当該長手方向の移動に関係なく）、図４の垂直な二重矢印によって示されているように横方向に可動に構成されていることも考えられる。当該磁石隙間Ｌ_Ｍの可能な限り小さい保持は、磁気特性の速くて効率的な変化（極性反転／消磁／磁場の強さの変更）のために有益である。極性反転すべき搬送ユニットＴＥｉが、磁気装置１５内に配置されていて、磁化コイル１７と適切に同期されている場合、磁石隙間Ｌ_Ｍを減少させるため、磁気装置１５は、搬送ユニットＴＥｉに対して横方向に移動され得る。磁化コイル１７と永久磁石６とを直接に接触させるため、特に、磁石隙間Ｌ_Ｍは、磁石隙間Ｌ_Ｍ＝０まで減少される。これにより、極性反転／消磁の工程が改善され得て、特に加速され得る。

しかし、磁気装置１５は、図４に示されているように搬送装置１の固定された構成要素として構成される必要は必ずしもなくて、当該磁気装置１５は、例えば、必要に応じて搬送ユニットＴＥｉの永久磁石６を極性反転させるか又は消磁させるために使用され得る移動可能な外部ユニットとして構成されてもよい。当該極性反転又は消磁は、図４に示されているように搬送区間で直接に実行され得るが、例えば、対応する搬送ユニットＴＥｉが、搬送区間２に配置される前に、又は、搬送ユニットＴＥｉが、搬送区間２から取り外されるときに、搬送区間２から離れて実行されてもよい。当然に、（図示されなかった）操作装置が、磁気装置１５に配置されてもよい。ユーザが、当該操作装置によって希望した極性反転／消磁を調整できる。

磁気装置１５のさらに好適な構成によれば、磁気装置１５が、図４の搬送区間２の右端部の破線で示された領域によって示されているように（図１の第２の搬送区間の一部２ｂも参照）搬送装置１の搬送区間２内に直接に組み込まれている。この場合には、永久磁石６の磁気特性（極性反転／消磁／磁場の強さの変更）を変更するために、搬送区間３の駆動コイル３が使用され、独立した磁化コイル１７が不要である。この場合、駆動コイル３は、永久磁石６を極性反転又は消磁させるために適している十分に強い磁場を生成できるように適切に構成することができる。これは、駆動コイル３を適切に構造設計し、駆動コイル３を適切に制御すると、実質的に、搬送区間２の全体が、磁気装置１５として使用され得ることを意味する。

駆動コイル３のコイル幅Ｂ_Ｓが、搬送ユニットＴＥｉの永久磁石６の磁石幅ｍよりも大きい場合、それぞれの永久磁石６が個々に極性反転され得るのではなくて、永久磁石６が、場合によっては対ごとに又はグループごとに極性反転され得ることが起こり得る。それにもかかわらず、磁極５の数ｊ、磁極ピッチＴＰ及び磁極幅ｂに関する柔軟性を向上させる、個々の永久磁石６の個々の極性反転が希望される場合、例えば、搬送区間２の限定部分が、磁気装置１５として構成されてもよい。この場合、この部分内の駆動コイル３のコイル幅Ｂ_Ｓが、搬送区間２の残りの駆動コイル３のコイル幅Ｂ_Ｓよりも小さく、特に永久磁石６の磁石幅ｍにほぼ一致する。

当然に、搬送区間２内に組み込まれた磁気装置１５の場合でも、位置の同期が、極性反転のために設けられている駆動コイル３を対応する永久磁石６に一致させるために有益である。当該位置の同期は、同様に磁化制御装置１８と対応するセンサ１９とによって実行され得るか、又は搬送装置１の調整ユニット７によって直接に実行され得る。搬送区間２が、長手方向に前後して配置された個々の搬送セグメントＴＳｉからモジュール式に構成されている場合、例えば、１つの搬送セグメントＴＳｉが、磁気装置１５として構成されていることが考えられる。これにより、図１に搬送セグメントＴＳ３によって示されているように、例えば、存在する１つの搬送区間２が、例えば既存の１つの搬送セグメントＴＳｉを磁気装置１５としての１つの搬送セグメントと交換することによって１つの磁気装置１５だけ拡張され得る。

１ 搬送装置
２ 搬送区間
３ 駆動コイル
４ 強磁性コア
５ 磁極
６ 永久磁石
７ 調整ユニット
８ 調整装置
９ 弾性要素
１０ 中央制御要素
１１ 制御装置
１２ 蓄電装置
１３ リンク機構
１４ 歯部
１５ 磁気装置
１６ 磁化ユニット
１７ 磁化コイル
１８ 磁化制御装置
１９ センサ
ＴＥｉ 搬送ユニット

Claims (18)

1. 搬送区間（２）を有する長固定子リニアモータの形態の搬送装置（１）であって、
   少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ）が、前記搬送区間（２）に沿って長手方向に移動可能であり、
   複数の駆動コイル（３）が、前記搬送区間（２）に長手方向に前後して配置されていて、複数の磁極（５）がそれぞれ、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）に長手方向に所定の磁極ピッチ（ＴＰ）で前後して配置されていて、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）を移動させるため、それぞれの前記磁極（５）が、前記複数の駆動コイル（３）と電磁作用し、
   それぞれの前記磁極（５）が、少なくとも１つの永久磁石（６）を有する当該搬送装置（１）において、
   少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ）の前記磁極（５）が、異なる磁極ピッチ（ＴＰ）を有することを特徴とする搬送装置（１）。
2. 前記少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ）は、異なる数（ｊ）の前記磁極（５）を有すること、及び／又は
   前記少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ）の前記磁極（５）が、異なる磁極幅（ｂ）を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置（１）。
3. 少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＥｉ）の前記磁極（５）の数（ｊ）及び／又は前記磁極（５）の前記磁極ピッチ（ＴＰ）及び／又は磁極幅（ｂ）が、前記搬送区間（２）に沿った前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の移動中に、及び／又はその停止中に可変であることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置（１）。
4. 前記磁極（５）の数（ｊ）及び／又は前記磁極（５）の前記磁極ピッチ（ＴＰ）及び／又は磁極幅（ｂ）を変更するため、１つの搬送ユニット（ＴＥｉ）の少なくとも１つの永久磁石（６）が交換可能であることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置（１）。
5. 前記磁極（５）の数（ｊ）及び／又は前記磁極（５）の前記磁極ピッチ（ＴＰ）及び／又は磁極幅（ｂ）を変更するため、１つの磁化装置（１５）が、前記搬送装置（１）内に設けられていて、１つの搬送ユニット（ＴＥｉ）の少なくとも１つの永久磁石（６）の磁気特性が、前記磁化装置（１５）によって変更可能であり、
   前記磁化装置（１５）は、前記搬送装置（１）の前記搬送区間（２）内に組み込まれているか又は前記搬送区間（２）に対して平行に配置されていることを特徴とする請求項３又は４に記載の搬送装置（１）。
6. 前記磁化装置（１５）は、磁化ユニット（１６）と磁化制御装置（１８）とを有し、
   磁化ユニット（１６）は、磁場を生成して、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の少なくとも１つの永久磁石（６）の磁気特性を変更し、前記磁極（５）の磁極ピッチ（ＴＰ）を変更するように設けられていること、及び
   前記磁化制御装置（１８）は、前記磁化ユニット（１６）を制御するために設けられていることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置（１）。
7. 前記磁化ユニット（１６）は、磁場を生成して、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の少なくとも１つの永久磁石（６）の磁気特性を変更し、前記磁極（５）の数（ｊ）及び／又は磁極幅（ｂ）を変更するように設けられていることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置（１）。
8. 前記磁化ユニット（１６）は、磁場を生成するために少なくとも１つの磁化コイル（１７）を有し、
   前記少なくとも１つの磁化コイル（１７）は、特に、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の１つの永久磁石（６）の磁気幅（ｍ）又は前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の１つの永久磁石（６）の磁気幅（ｍ）の整数倍に相当する磁化コイル幅（ｂ_Ｍ）を有することを特徴とする請求項６又は７に記載の搬送装置（１）。
9. 前記磁化装置（１５）は、前記搬送区間（２）内に組み込まれていて、
   前記搬送区間（２）の前記複数の駆動コイル（３）のうちの少なくとも１つの駆動コイルが、前記磁化ユニット（１６）の磁化コイル（１７）として構成されていること、又は
   前記磁化装置（１５）は、前記搬送区間（２）に対して平行に配置されていて、
   前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の少なくとも１つの永久磁石（６）の磁気特性を前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の停止中に又は移動中に変更させるため、前記磁化装置（１５）は、固定されているか又は前記搬送ユニット（ＴＥｉ）に対して相対的に移動可能であることを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。
10. １つの搬送ユニット（ＴＥｉ）の磁極（５）の磁極ピッチ（ＴＰ）を変更するため、少なくとも１つの永久磁石（６）の位置が、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の長手方向に前記搬送ユニット（ＴＥｉ）に配置された調整装置（８）によって変更可能であることを特徴とする請求項３〜９のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。
11. 前記搬送区間（２）沿いの長手方向の前記複数の駆動コイル（３）のコイルピッチ（ＴＳ）が、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の磁極ピッチ（ＴＰ）と相違し、
    前記コイルピッチ（ＴＳ）は、特に前記搬送区間（２）の全体にわたって一定であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。
12. 長固定子リニアモータの形態の搬送装置（１）用の、搬送ユニット（ＴＥｉ）の長手方向に所定の磁極ピッチ（ＴＰ）で前後して配置された複数の磁極（５）を有する前記搬送ユニット（ＴＥｉ）であって、それぞれの磁極（５）が、少なくとも１つの永久磁石（６）を有する当該搬送ユニット（ＴＥｉ）において、
    前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の複数の前記磁極（５）の磁極ピッチ（ＴＰ）が変更可能であることを特徴とする搬送ユニット（ＴＥｉ）。
13. 調整装置（８）が、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）に設けられていて、前記磁極（５）の磁極ピッチ（ＴＰ）を変更するため、複数の前記永久磁石（６）のうちの少なくとも１つの永久磁石（６）の位置が、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の長手方向に前記調整装置（４）によって変更可能であることを特徴とする請求項１２に記載の搬送ユニット（ＴＥｉ）。
14. 前記調整装置（８）は、機械式に構成されていて、
    この調整装置（８）は、前記磁極ピッチ（ＴＰ）を調整するために歯車装置、リンク機構及び／又は少なくとも１つの弾性要素（９）を有すること、又は
    前記調整装置（８）は、電気機構式に構成されていて、少なくとも１つの電気機構式の制御要素（１０）を有し、
    前記磁極ピッチ（ＴＰ）を変更するため、少なくとも１つの制御要素（１０）を制御するための制御装置（１１）が、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）に設けられていることを特徴とする請求項１３に記載の搬送ユニット（ＴＥｉ）。
15. 前記搬送ユニット（ＴＥｉ）は、前記磁極ピッチ（ＴＰ）の調整を起動するための起動装置を有し、
    前記起動装置は、手動で操作可能であるか、又は長固定子リニアモータの形態の搬送装置（１）の操作装置によって操作可能であることを特徴とする請求項１３又は１４に記載の搬送ユニット（ＴＥｉ）。
16. 前記磁極ピッチ（ＴＰ）及び／又は前記磁極（５）の数（ｊ）及び／又は前記磁極（５）の磁極幅（ｂ）を変化させるため、前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の少なくとも１つの永久磁石（６）が交換可能であること、及び／又は
    少なくとも１つの永久磁石（６）の磁気特性が、磁化装置（１５）によって変更可能であることを特徴とする請求項１２〜１５のいずれか１項に記載の搬送ユニット（ＴＥｉ）。
17. 搬送ユニット（ＴＥｉ）を搬送区間（２）に沿って移動させるため、長手方向に前後して配置された複数の駆動コイル（３）を有する搬送区間（２）と、長手方向に所定の磁極ピッチ（ＴＰ）で前後して配置された、前記複数の駆動コイル（３）と電磁式に協働するそれぞれ少なくとも１つの永久磁石（６）付きの複数の磁極（５）を有する複数の搬送ユニット（ＴＥｉ）とを備える長固定子リニアモータの形態の搬送装置（１）を稼働させる方法において、
    少なくとも２つの搬送ユニット（ＴＥｉ）が、前記搬送装置（１）内で使用され、これらの搬送ユニット（２）の磁極（５）が、異なる磁極ピッチ（ＴＰ）を有することを特徴とする方法。
18. 少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＥｉ）の前記磁極ピッチ（ＴＰ）及び／又は前記磁極（５）の数（ｊ）及び／又は前記磁極（５）の磁極幅（ｂ）が、前記搬送区間（２）に沿った前記搬送ユニット（ＴＥｉ）の移動中に及び／又は停止中に変更可能であることを特徴とする請求項１７に記載の方法。

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