JP2020058156A - モーター制御装置 - Google Patents
モーター制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020058156A JP2020058156A JP2018187961A JP2018187961A JP2020058156A JP 2020058156 A JP2020058156 A JP 2020058156A JP 2018187961 A JP2018187961 A JP 2018187961A JP 2018187961 A JP2018187961 A JP 2018187961A JP 2020058156 A JP2020058156 A JP 2020058156A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- motor
- shaft
- axis
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
(1)第一のモーター制御装置は、前記左モーターの第一回転速度と前記右モーターの第二回転速度との差に基づき、前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させるフィードバック補正量を算出する補正値算出部を備える。また、前記フィードバック補正量に基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する制御部を備える。
(3)前記制御部が、前記左軸及び前記右軸の要求トルク差に前記フィードバック補正量を反映させることが好ましい。
(8)前記左モーターの第一回転速度と前記右モーターの第二回転速度とに基づき、前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させるフィードバック補正量を算出する補正値算出部を備えることが好ましい。また、前記制御部が、前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクと前記制振トルクと前記フィードバック補正量とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御することが好ましい。
(10)前記制御部が、前記左軸及び前記右軸の軸トルク差に前記フィードバック補正量を反映させることが好ましい。
なお、前記車両の走行状態を表すパラメーターとしては、ドライバー要求トルク、及び、要求トルク差を用いることが好ましい。
以下、図面を参照して実施形態としてのモーター制御装置が適用される車両10の構成を説明する。図1に示すように、この車両10にはAYC(アクティブヨーコントロール)機能を持つ差動装置5(ディファレンシャル装置)が搭載される。差動装置5は、左輪1(左駆動輪)に連結される左軸3と右輪2(右駆動輪)に連結される右軸4との間に介装される。
[A.フィードフォワード制御]
図3は、モーター制御装置15で実行されるプログラムの一つ(フィードフォワード制御部20)の処理内容を説明するためのブロック図である。これらの処理内容は、アプリケーションプログラムとして、モーター制御装置15の記憶装置63やモーター制御装置15が読み取り可能な記録媒体に記録され、メモリ62上に展開されて実行される。ここで実行される処理内容を機能的に分類すると、フィードフォワード制御部20には、各軸駆動トルク算出部21,トルク振動推定部22,制振トルク算出部23,モーター軸トルク制御部24が設けられる。
図4は、モーター制御装置15で実行されるプログラムの一つ(フィードバック制御部30)の処理内容を説明するためのブロック図である。これらの処理内容は、上述のフィードフォワード制御部20と同様に、アプリケーションプログラムとして実行される。ここで実行される処理内容を機能的に分類すると、ドライブトレイン捩れモデル算出部31,微分演算部32,周波数フィルター33,比例項算出部34,積分項算出部35,微分項算出部36,配分制御部37が設けられる。
図5は、モーター制御装置15で実行されるプログラムの一つ(フィードバック・フィードフォワード制御部40)の処理内容を説明するためのブロック図である。図5中の符号41〜46は、図4中の符号31〜36と同一であり、図5中の符号48〜50は、図3中の符号21〜23と同一である。フィードバック・フィードフォワード制御部40は、フィードフォワード制御部20における要求左軸トルク、及び、要求右軸トルクをフィードバック補正量で補正するように機能する。
図6は、モーター制御装置15で実行されるプログラムの一つ(フィードバック・フィードフォワード制御部60)の処理内容を説明するためのブロック図である。図6中の符号41〜46は、図4中の符号31〜36と同一であり、図6中の符号49〜50は、図3中の符号22〜23と同一である。フィードバック・フィードフォワード制御部60は、フィードフォワード制御部20におけるヨー運動要求トルク差をフィードバック補正量で補正するように機能する。
図7は、上記のフィードフォワード制御やフィードバック制御を実施しなかった場合のトルク振動を示すグラフである。このグラフは、左右輪1,2のトルク差が変化したときに各モーター6,7にトルク振動が発生することと、トルク差の振動が収束しにくいことを示している。このような振動は、車室内の静粛性や乗り心地を低下させる。
上記の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、本実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
[付記1]
左軸を介して車両の左輪に駆動力を伝達する左モーターと、
右軸を介して前記車両の右輪に駆動力を伝達する右モーターと、
前記左モーターの第一回転速度を検出する左回転速度センサーと、
前記右モーターの第二回転速度を検出する右回転速度センサーと、
プロセッサー及びメモリを内蔵し、前記第一回転速度及び前記第二回転速度に基づき、前記左モーター及び前記右モーターを制御するコンピューターとを具備する車両のモーター制御システムにおいて、
前記コンピューターが、
前記左モーターの第一回転速度と前記右モーターの第二回転速度とに基づき、前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させるフィードバック補正量を算出する補正値算出部と、
前記車両の走行状態と前記フィードバック補正量とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する制御部とを備える。
付記1記載のモーター制御システムにおいて、
前記補正値算出部が、前記第一回転速度と前記第二回転速度との差の微分値が小さくなるように前記フィードバック補正量を算出する。
付記1または2に記載のモーター制御システムにおいて、
前記制御部が、前記左軸及び前記右軸の要求トルク差に前記フィードバック補正量を反映させる。
付記1〜3のいずれか1項に記載のモーター制御システムにおいて、
前記コンピューターが、
前記車両の走行状態に基づき、前記左軸に要求されるトルクである要求左軸トルクと前記右軸に要求されるトルクである要求右軸トルクとを算出する各軸駆動トルク算出部と、
前記左軸及び前記右軸の共振特性をモデル化したトルク伝達モデルと前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクとに基づき、前記左軸及び前記右軸の各々におけるトルク振動を推定するトルク振動推定部と、
前記トルク振動に由来する前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させる制振トルクを算出する制振トルク算出部とを備え、
前記制御部が、前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクと前記制振トルクと前記フィードバック補正量と前記ドライバー要求トルクとに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する。
付記4記載のモーター制御システムにおいて、
前記制御部が、前記要求左軸トルク、及び、前記要求右軸トルクの一方から前記制振トルクを減じた値と他方に前記制振トルクを加えた値との軸トルク差に前記フィードバック補正量を反映させたものに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する。
左軸を介して車両の左輪に駆動力を伝達する左モーターと、
右軸を介して前記車両の右輪に駆動力を伝達する右モーターと、
前記車両のアクセル開度を検出するアクセル開度センサーと、
前記車両の車速を検出する車速センサーと、
前記車両のヨー運動要求トルク差を算出する車体姿勢制御装置と、
プロセッサー及びメモリを内蔵し、前記アクセル開度及び前記車速に基づいてドライバー要求トルクを設定するとともに、前記ドライバー要求トルクと前記ヨー運動要求トルク差とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターを制御するコンピューターとを具備する車両のモーター制御システムにおいて、
前記コンピューターが、
前記ドライバー要求トルクと前記ヨー運動要求トルク差とに基づき、前記左軸に要求されるトルクである要求左軸トルクと前記右軸に要求されるトルクである要求右軸トルクとを算出する各軸駆動トルク算出部と、
前記左軸及び前記右軸の共振特性をモデル化したトルク伝達モデルと前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクとに基づき、前記左軸及び前記右軸の各々におけるトルク振動を推定するトルク振動推定部と、
前記トルク振動に由来する前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させる制振トルクを算出する制振トルク算出部と、
前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクと前記制振トルクとに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する制御部とを備える。
付記6記載のモーター制御システムにおいて、
前記制御部が、前記要求左軸トルク、及び、前記要求右軸トルクの一方から前記制振トルクを減じた値と他方に前記制振トルクを加えた値とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する。
付記6または7記載のモーター制御システムにおいて、
前記コンピューターが、
前記左モーターの第一回転速度と前記右モーターの第二回転速度とに基づき、前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させるフィードバック補正量を算出する補正値算出部を備え、
前記制御部が、前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクと前記制振トルクと前記フィードバック補正量とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する。
付記8記載のモーター制御システムにおいて、
前記補正値算出部が、前記第一回転速度と前記第二回転速度との差の微分値が小さくなるように前記フィードバック補正量を算出する。
付記8または9記載のモーター制御システムにおいて、
前記制御部が、前記左軸及び前記右軸の軸トルク差に前記フィードバック補正量を反映させる。
2 右輪
6 左モーター
7 右モーター
10 車両
12 アクセル開度センサー
13 車速センサー
14 車体姿勢制御装置
15 モーター制御装置
16 左回転速度センサー
17 右回転速度センサー
20 フィードフォワード制御部
21,48 各軸駆動トルク算出部
22,49 トルク振動推定部
23,50 制振トルク算出部
24,51 モーター軸トルク制御部(制御部)
30 フィードバック制御部
31,41 ドライブトレイン捩れモデル算出部
32,42 微分演算部
33,43 周波数フィルター
34,44 比例項算出部
35,45 積分項算出部
36,46 微分項算出部
37,47 配分制御部(制御部)
40,60 フィードバック・フィードフォワード制御部
Claims (10)
- 左軸を介して左輪に駆動力を伝達する左モーターと右軸を介して右輪に駆動力を伝達する右モーターとが搭載された車両のモーター制御装置であって、
前記左モーターの第一回転速度と前記右モーターの第二回転速度との差に基づき、前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させるフィードバック補正量を算出する補正値算出部と、
前記フィードバック補正量に基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する制御部とを備える
ことを特徴とする、モーター制御装置。 - 前記補正値算出部が、前記第一回転速度と前記第二回転速度との差の微分値が小さくなるように前記フィードバック補正量を算出する
ことを特徴とする、請求項1記載のモーター制御装置。 - 前記制御部が、前記左軸及び前記右軸の要求トルク差に前記フィードバック補正量を反映させる
ことを特徴とする、請求項1または2記載のモーター制御装置。 - 前記車両の走行状態に基づき、前記左軸に要求されるトルクである要求左軸トルクと前記右軸に要求されるトルクである要求右軸トルクとを算出する各軸駆動トルク算出部と、
前記左軸及び前記右軸の共振特性をモデル化したトルク伝達モデルと前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクとに基づき、前記左軸及び前記右軸の各々におけるトルク振動を推定するトルク振動推定部と、
前記トルク振動に由来する前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させる制振トルクを算出する制振トルク算出部とを備え、
前記制御部が、ドライバー要求トルクと前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクと前記制振トルクと前記フィードバック補正量とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載のモーター制御装置。 - 前記制御部が、前記要求左軸トルク、及び、前記要求右軸トルクの一方から前記制振トルクを減じた値と他方に前記制振トルクを加えた値との軸トルク差に前記フィードバック補正量を反映させたものに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する
ことを特徴とする、請求項4記載のモーター制御装置。 - 左軸を介して左輪に駆動力を伝達する左モーターと右軸を介して右輪に駆動力を伝達する右モーターとが搭載された車両のモーター制御装置であって、
前記車両の走行状態に基づき、前記左軸に要求されるトルクである要求左軸トルクと前記右軸に要求されるトルクである要求右軸トルクとを算出する各軸駆動トルク算出部と、
前記左軸及び前記右軸の共振特性をモデル化したトルク伝達モデルと前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクとに基づき、前記左軸及び前記右軸の各々におけるトルク振動を推定するトルク振動推定部と、
前記トルク振動に由来する前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させる制振トルクを算出する制振トルク算出部と、
前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクと前記制振トルクとに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する制御部とを備える
ことを特徴とする、モーター制御装置。 - 前記制御部が、前記要求左軸トルク、及び、前記要求右軸トルクの一方から前記制振トルクを減じた値と他方に前記制振トルクを加えた値とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する
ことを特徴とする、請求項6記載のモーター制御装置。 - 前記左モーターの第一回転速度と前記右モーターの第二回転速度とに基づき、前記左軸及び前記右軸のトルク振動を減少させるフィードバック補正量を算出する補正値算出部を備え、
前記制御部が、前記要求左軸トルクと前記要求右軸トルクと前記制振トルクと前記フィードバック補正量とに基づき、前記左モーター及び前記右モーターの軸トルクを制御する
ことを特徴とする、請求項6または7記載のモーター制御装置。 - 前記補正値算出部が、前記第一回転速度と前記第二回転速度との差の微分値が小さくなるように前記フィードバック補正量を算出する
ことを特徴とする、請求項8記載のモーター制御装置。 - 前記制御部が、前記左軸及び前記右軸の軸トルク差に前記フィードバック補正量を反映させる
ことを特徴とする、請求項8または9記載のモーター制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018187961A JP7310114B2 (ja) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | モーター制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018187961A JP7310114B2 (ja) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | モーター制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020058156A true JP2020058156A (ja) | 2020-04-09 |
JP7310114B2 JP7310114B2 (ja) | 2023-07-19 |
Family
ID=70107905
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018187961A Active JP7310114B2 (ja) | 2018-10-03 | 2018-10-03 | モーター制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7310114B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021210369A1 (ja) * | 2020-04-17 | 2021-10-21 | ||
WO2023042390A1 (ja) * | 2021-09-17 | 2023-03-23 | 日立Astemo株式会社 | 車両システム |
WO2024038711A1 (ja) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
WO2024038707A1 (ja) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
WO2024038709A1 (ja) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006060913A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Toyota Motor Corp | 車両の振動判定装置および振動抑制装置 |
JP2007261477A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Toyota Motor Corp | 走行装置 |
JP2013192446A (ja) * | 2013-04-11 | 2013-09-26 | Mitsubishi Motors Corp | 電動車両の差動制限制御装置 |
JP2015192471A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
JP2015195698A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-05 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2016073107A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
JP2016111777A (ja) * | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置 |
WO2017073184A1 (ja) * | 2015-10-26 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 車速制御装置 |
-
2018
- 2018-10-03 JP JP2018187961A patent/JP7310114B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006060913A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Toyota Motor Corp | 車両の振動判定装置および振動抑制装置 |
JP2007261477A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Toyota Motor Corp | 走行装置 |
JP2013192446A (ja) * | 2013-04-11 | 2013-09-26 | Mitsubishi Motors Corp | 電動車両の差動制限制御装置 |
JP2015192471A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
JP2015195698A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-05 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2016073107A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
JP2016111777A (ja) * | 2014-12-04 | 2016-06-20 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置 |
WO2017073184A1 (ja) * | 2015-10-26 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 車速制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021210369A1 (ja) * | 2020-04-17 | 2021-10-21 | ||
WO2021210369A1 (ja) * | 2020-04-17 | 2021-10-21 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の駆動制御装置 |
JP7339612B2 (ja) | 2020-04-17 | 2023-09-06 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の駆動制御装置 |
WO2023042390A1 (ja) * | 2021-09-17 | 2023-03-23 | 日立Astemo株式会社 | 車両システム |
WO2024038711A1 (ja) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
WO2024038707A1 (ja) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
WO2024038709A1 (ja) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7310114B2 (ja) | 2023-07-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7310114B2 (ja) | モーター制御装置 | |
JP6644635B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
JP6396213B2 (ja) | ステアリング装置のラック力を決定するための方法、及び、ステアリング装置 | |
CN107848526B (zh) | 车辆转弯控制装置 | |
JP4161923B2 (ja) | 車両安定化制御システム | |
JP4515201B2 (ja) | 車両安定化制御システム | |
RU2421354C2 (ru) | Приводное устройство транспортного средства | |
US20100204887A1 (en) | Turning motion assistance device for electric vehicle | |
JP2006060936A (ja) | 車両挙動制御システム | |
JP6616158B2 (ja) | スリップ制御装置 | |
CN107848527B (zh) | 车辆转弯控制装置 | |
JP2018047842A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP2009273275A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6350003B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2014046801A (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 | |
CN111231940B (zh) | 车辆运动控制系统 | |
CN112550430B (zh) | 车辆稳定控制方法及系统 | |
JP2008074185A (ja) | 車両運動制御方法および車両運動制御装置 | |
JP4687234B2 (ja) | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 | |
JP6438449B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2015019399A1 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
KR20230173244A (ko) | 차량의 구동력 제어 방법 | |
JP2007331718A (ja) | 制振制御装置 | |
JP2022129649A (ja) | 車両運動制御装置、車両運動制御システムおよび車両 | |
JP2016137740A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210924 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20221129 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20221129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230606 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230619 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7310114 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |