JP2006060913A - 車両の振動判定装置および振動抑制装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 振動抑制装置は、車輪11,12を駆動するインホイールモータ21,22に流れる電流の電流値と電圧値とに基づいて、車輪11,12の偏心量を推定する。この推定された車輪11,12の偏心量と車輪11,12の回転速度とに基づいて、車輪11,12に生じるアンバランス力をそれぞれ推定する。車輪11,12におけるアンバランス力の差に基づいて、車両の振動を判定する。また、振動が発生した場合、インホイールモータの21,22に供給される電流値または電圧値を調整して、アンバランス力を打ち消し、振動を抑制する。
【選択図】 図1
Description
|Δω|=(4π/ω0){(∫ωsinω0tdt)2+(∫ωcosω0tdt)2}1/2・・・(2)
こうして、トルク変動|ΔT|および回転速度変動|Δω|を求めたら、右前車輪11および左前車輪12におけるタイヤの偏心量ΔRを求める(S3)。偏心量ΔRは、下記(3)式によって求めることができる。
ただし、J:ホイル慣性モーメント
R0:タイヤ平均半径
上記(3)式は、次のようにして導き出される。まず、タイヤと地面とが滑らないとの仮定の下で車輪と地面との接地点におけるモーメントの釣り合いを考えると、下記(4)式が立てられる。
ただし、F:接地点において車輪から地面に伝わる力
(4)式を変形して、(5)式を得ることができる。
また、一般的に下記(6)式が成り立つ。
さらに、車輪は平均回転角速度ω0で回転していることから、下記(7)式が成り立つ。
これらの(6)式および(7)式を(5)式に代入して整理、回転速度変動Δωおよびトルク変動ΔTの絶対値を取ることにより、(3)式を得ることができる。
上記(8)式は、次のようにして求められる。いま、車輪におけるタイヤに偏心がないとすると、車輪の回転速度ωは、下記(9)式で与えることができる。
ただし、V:車速
ここで、車輪のタイヤに偏心量ΔRの偏心が生じているとすると、車輪の回転速度ωは、下記(10)式で与えられることになる。
上記(10)式をテーラー展開し、微小となる項は省略することにより、(11)式が得られる。
ここで、(V/R0)=ω0であるので、上記(11)式から定常分を減算すると、アンバランスキャンセル分Δωとして、下記(12)式が得られる。
また、車輪が1回転する間に、ωが最大となる時刻t0では、下記(13)式が成り立つ。
(13)式によって、φ=180°と求めることができる。
アンバランスによって生じた車輪の回転速度の加算分Δωは、(14)式で表されることから、この加算分をキャンセルするために、加算分Δωに負号を付した上記(8)式に示す目標車輪速のアンバランスキャンセル分ωCを求めることができる。
上記(15)式は、次のようにして求められる。トルク変動ΔTが生じたときにおける車輪におけるタイヤと地面との接触点に着目し、タイヤと地面とが滑らないとの仮定の下でモーメントの釣り合いを考えると、下記(16)式および(17)式を得ることができる。
ΔFΔR=Jω0Δωsin(ω0t+φ) ・・・(17)
ただし、ΔF:トルク変動ΔTが生じたときに車輪から地面に伝わる力
上記(16)式および(17)式からΔFを消去して、変形を施すことにより、下記(18)式を得ることができる。
また、車輪が1回転する間に、ωが最大となる時刻t0では、下記(19)式が成り立つ。
(19)式によって、φ=90°と求めることができる。
アンバランスによって生じたトルク変動の加算分は、上記(20)式で表されることから、この加算分をキャンセルするために、ΔTに負号を付した上記(15)式に示す目標車輪速のアンバランスキャンセル分TCを求めることができる。したがって、目標制御トルクのアンバランスキャンセル分TCは、上記(15)式のように表すことができる。
Claims (6)
- 車両の左右に配置された車輪をそれぞれ駆動するモータを有し、前記各モータに電流を供給して前記車輪を駆動させることによって走行する車両に生じる振動を判定する車両の振動判定装置であって、
前記各モータに流れる電流の電流値および電圧値の少なくとも一方に基づいて、前記各車輪の偏心量を推定するとともに、
推定された前記各車輪の偏心量と前記各車輪の回転速度とに基づいて、前記各車輪に生じるアンバランス力をそれぞれ推定し、
前記左右の車輪における前記アンバランス力の差に基づいて、前記車両の振動を判定することを特徴とする車両の振動判定装置。 - 車両の左右に配置された車輪をそれぞれ駆動するモータを有し、前記各モータに電流を供給して前記車輪を駆動させることによって走行する車両に生じる振動を抑制する車両の振動抑制装置であって、
前記各モータに流れる電流の電流値および電圧値の少なくとも一方に基づいて、前記各車輪の偏心量を推定するとともに、
推定された前記各車輪の偏心量と前記各車輪の回転速度とに基づいて、前記各車輪に生じるアンバランス力をそれぞれ推定し、
前記各車輪間のアンバランス力の差を求め、前記アンバランス力の差を打ち消すことにより、車両の振動を抑制することを特徴とする車両の振動抑制装置。 - 前記アンバランス力の差を打ち消す駆動力で前記各車輪のうちの少なくとも1輪を駆動するモータに供給される電流の電圧値を算出し、
算出された電圧値の電流を前記モータに供給する請求項2に記載の車両の振動抑制装置。 - 前記アンバランス力の差を打ち消す駆動力で前記各車輪のうちの少なくとも1輪を駆動するモータに供給される電流の電流値を算出し、
算出された電流値の電流を前記モータに供給する請求項2に記載の車両の振動抑制装置。 - 前記各モータに流れる電流の電圧値から電圧値の変動成分を取り出し、前記電圧値の変動成分を打ち消した電圧値を、前記各モータの電圧値を取り出した際の前記車輪の回転から所定回数後に、前記各車両を回転させる際の前記モータに供給する電流の電圧値とする請求項2〜請求項4のうちのいずれか1項に記載の車両の振動抑制装置。
- 前記各モータに流れる電流の電流値から電流値の変動成分を取り出し、前記電流値の変動成分を打ち消した電流値を、前記各モータの電流値を取り出した際の前記車輪の回転から所定回数後に、前記各車輪を回転させる際の前記モータに供給する電流の電流値とする請求項2〜請求項4のうちのいずれか1項に記載の車両の振動抑制装置。
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