JP7339612B2 - 車両の駆動制御装置 - Google Patents
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Description
TLDRV=(b1+1)・TLm-b2・TRm ・・・(2)
なお、b1、b2、b1+1、b2+1は、動力分配装置10内での減速比である。b1は左モータ2側から右後輪5側への減速比、b2は右モータ3側から左後輪4側への減速比、b1+1は左モータ2側から左後輪4側への減速比、b2+1は右モータ3側から右後輪5側への減速比である。TRmは右減速装置12を含む右モータ3の出力トルク、TLmは左減速装置11を含む左モータ2の出力トルクである。
ωLm={(b1+1)・ωLDRV-b1・ωRDRV} ・・・(4)
なお、ωRDRVは右後軸駆動回転速度、ωLDRVは左後軸駆動回転速度である。
TLm-TLLoad=G2・Imtr・ω’Lm ・・・(6)
なお、TRLOADは右後輪5の負荷トルク、TLLOADは左後輪4の負荷トルク、Gは右減速装置12及び左減速装置11の夫々の減速比(右と左で同一値)、Imtrは右モータ3及び左モータ2の夫々のイナーシャ(慣性モーメント、慣性値)である。ω’は回転速度の変化量である。
TLm=G・TLmtr ・・・(8)
ωRmtr=G・ωRm ・・・(9)
ωRmtr=G・ωRm ・・・(10)
なお、TRmtrは右モータトルク、TLmtrは左モータトルク、ωRmtrは右モータ3の出力軸の回転速度、ωLmtrは左モータ2の出力軸の回転速度である。
TLm-TLLoad={(b1+1)2+b22}・G2・Imtr・ω’LDRV-{b1(b1+1)+b2(b2+1)}・G2・Imtr・ω’RDRV ・・・(12)
ここで、見かけ上の右後軸のイナーシャ(右駆動系のイナーシャ)をIRDRV、左後軸のイナーシャ(左駆動系のイナーシャ)をILDRVと置くと、式(11)、(12)は、以下の式(13)、(14)となる。
ILDRV・ω’LDRV={(b1+1)2+b22}・G2・Imtr・ω’LW-{b1(b1+1)+b2(b2+1)}・G2・Imtr・ω’RW ・・・(14)
なお、ωRWは右ホイール(右後輪)回転速度、ωLWは左ホイール(左後輪)回転速度である。
ILDRV=G2・Imtr+G2・Imtr{b22+b12+2b1-(b22+b12+b2+b1)ω’RDRV/ω’LDRV} ・・・(16)
なお、本実施形態の動力分配装置10では、左モータ2側から右後輪側5への減速比b1と、右モータ3側から左後輪4側への減速比b2は、同一に設定されている。したがって、b1=b2=bとすると、上記(15)、(16)式は、下記(17)、(18)式になる。
ILDRV=G2・Imtr+G2・Imtr(2b12+2b)(1-ω’LDRV/ω’RDRV) ・・・(18)
例えば車両直進走行時では、ω’LDRV=ω’RDRVとなるので、式(17)、(18)の右項は0となる。但し、旋回走行時のように、右後軸駆動回転速度の変化量ω’LDRVと、左後軸駆動回転速度の変化量ω’RDRVとが異なる場合には、これらの後軸の速度変化に応じて、左右後軸の見かけ上のイナーシャIRDRV、ILDRVが変化することが判明する。
TL※=F(TL)・・・(19)
なお、F(TR)、F(TL)は、伝達関数を示す。
reqを最終的な左右駆動軸要求トルクとして走行駆動制御部45から出力し、この左右駆動軸要求トルクTR req、TL reqに基づいて左右モータ2、3の駆動制御をする。
2 左モータ(第1の電動モータ)
3 右モータ(第2の電動モータ)
4、5 左右後輪(車輪)
6 歯車機構(伝達装置)
7、8 ドライブシャフト(駆動軸)
36、37 モータ回転速度センサ(モータ回転速度検出器)
38、39 ホイール回転速度センサ(車輪回転速度検出器)
45 走行駆動制御部
45a ヨーコントロール装置
45b 振動抑制制御部
S20 Txyトルク演算(要求駆動トルク演算部)
S40 IRDRV、ILDRVの調停演算(慣性値演算部)
S50 FF制御によるTxy※演算(フィードフォワード振動抑制制御部)
S60 Txy reqを演算(フィードバック振動抑制制御部)
Claims (2)
- 第1の電動モータと、第2の電動モータと、前記第1の電動モータ及び前記第2の電動モータの駆動トルクを車両の左右の車輪の駆動軸に伝達する伝達装置と、を有する電動車両の駆動制御装置であって、
前記車両の左車輪及び右車輪の実回転速度を検出する車輪回転速度検出器と、
前記第1の電動モータ及び前記第2の電動モータの出力軸の実回転速度を検出するモータ回転速度検出器と、
前記車両の左右駆動軸要求トルクを演算する要求駆動トルク演算部と、
前記第1の電動モータ及び前記第2の電動モータから前記車輪までの駆動系の慣性値を夫々演算する慣性値演算部と、
前記慣性値に基づいて、前記車両の左右駆動系の振動を抑制するように、前記左右駆動軸要求トルクを補正する振動抑制制御部と、を備え、
前記振動抑制制御部は、
前記慣性値に基づいて、前記車両の左右駆動系の振動を抑制するように前記左右駆動軸要求トルクを補正するフィードフォワード振動抑制制御部と、
前記第1の電動モータ及び前記第2の電動モータの出力軸の実回転速度に基づいて、前記車両の左右駆動系の振動を抑制するように前記左右駆動軸要求トルクを補正するフィードバック振動抑制制御部と、を備え、
前記慣性値演算部は、前記第1の電動モータ及び前記第2の電動モータの実回転速度と、前記左車輪及び右車輪の実回転速度と、に基づいて第1の左右駆動系の慣性値を演算し、前記フィードバック振動抑制制御部において補正された前記左右駆動軸要求トルクに基づいて物理モデルによる第2の左右駆動系の慣性値を演算し、前記第1の左右駆動系の慣性値と前記第2の左右駆動系の慣性値とを調停演算して、前記左右駆動系の慣性値を演算し、
前記フィードフォワード振動抑制制御部は、前記第1の左右駆動系の慣性値と前記第2の左右駆動系の慣性値とを調停演算した慣性値に基づいて、次回の前記左右駆動軸要求トルクを補正する電動車両の駆動制御装置。 - 前記第1の電動モータ及び前記第2の電動モータの出力を制御して、前記車両のヨーモーメントを制御するヨーコントロール装置を備え、
前記振動抑制制御部は、前記ヨーコントロール装置による前記ヨーモーメントの制御により発生する車体の振動を抑制する請求項1に記載の電動車両の駆動制御装置。
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- 2021-03-25 JP JP2022515273A patent/JP7339612B2/ja active Active
- 2021-03-25 WO PCT/JP2021/012636 patent/WO2021210369A1/ja active Application Filing
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